CN107179030A - 一种开舱式弹药母弹分解机及分解方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种开舱式弹药母弹分解机及分解方法，所述分解机包括母弹提升装置和母弹拆解装置，母弹拆解装置包括拆解台、设置在拆解台上的母弹上弹机械手、用以夹紧母弹的定位夹紧机构、用以驱动定位夹紧机构旋转的旋转机构、用以拆卸母弹底螺的底螺拆除装置、用以推出母弹内装填物的定长顶出装置、设置在定位夹紧机构上方的固定筋键拆除机械手和子弹拆除机械手以及以择一方式驱动固定筋键拆除机械手和子弹拆除机械手动作的机械臂。本发明结构简单、操作简便、安全可靠、自动化程度高，可实现多种类型的开舱式弹药母弹的自动化、高效率分解，本发明先对底螺进行拆除，再对装填物进行顶出，实现了开舱式弹药母弹弹壳、底螺、装填物等部件的拆分。

Description

一种开舱式弹药母弹分解机及分解方法

技术领域

本发明涉及一种废旧弹药拆解设备及拆解方法，具体地说是一种开舱式弹药母弹分解机及分解方法。

背景技术

在废旧弹药拆解销毁领域，开舱式弹药的分解拆卸工作主要包括两大部分，即母弹的分解和母弹中装填物（子弹等）的分解。开舱式弹药包括子母弹和照明弹等，对于子母弹，母弹的分解是将母弹内的子弹从母弹弹壳中分解出来，对于照明弹，母弹的分解则是将照明炬从母弹弹壳内的取出。针对不同类型的开舱式弹药，需要采用不同的设备进行拆解，且现有的拆解设备自动化程度低、人工劳动强度大、拆解效率也较为低，不能满足日益增长的废旧弹药拆解需求。

发明内容

本发明的目的就是提供一种开舱式弹药母弹分解机，以解决现有拆解设备自动化程度低和拆解效率低的问题。

本发明的目的是这样实现的：一种开舱式弹药母弹分解机，包括母弹提升装置和母弹拆解装置，所述母弹拆解装置包括拆解台、设置在拆解台上的母弹上弹机械手、用以夹紧母弹的定位夹紧机构、用以驱动定位夹紧机构旋转的旋转机构、用以拆卸母弹底螺的底螺拆除装置、用以推出母弹内装填物的定长顶出装置、设置在所述定位夹紧机构上方的固定筋键拆除机械手和子弹拆除机械手以及以择一方式驱动固定筋键拆除机械手和子弹拆除机械手动作的机械臂；

所述定位夹紧机构包括V型定位架、设置在定位架上的夹紧工装和用以驱动夹紧工装的夹紧液压缸；所述旋转机构包括设置在所述拆解台上的主轴箱、通过角接触轴承固定在主轴箱内的主轴、间隙调整锁紧螺母和用以驱动主轴旋转的旋转气缸，所述主轴的前端从主轴箱内穿出，所述定位夹紧机构固定连接在所述主轴的前端；所述底螺拆除装置滑动设置在拆解台上，底螺拆除装置的拆除工装的中轴线与所述定位夹紧机构的定位架处于水平状态时的中轴线共直线；所述定长顶出装置包括螺旋顶出机构、顶出驱动机构和尺寸测量机构，所述螺旋顶出机构的顶出杆的中轴线与所述定位架处于竖直状态时的中轴线共直线。

在本发明分解机中，所述母弹提升装置包括底座、相对设置在底座上的两组平行连杆机构、驱动平行连杆机构转动以实现升降的提升油缸、铰接在两组平行连杆机构之间的支架、驱动支架翻转的翻转油缸和设置在支架上的母弹缓存机构，所述平行连杆机构铰接在底座上。

所述平行连杆机构包括底端分别铰接在底座上的第一连杆和第二连杆以及铰接在第一连杆和第二连杆顶端的第三连杆，所述第一连杆和第二连杆相互平行且长度相等，所述第二连杆的设置高度高于所述第一连杆的设置高度，所述第三连杆包括上部杆体和连接在上部杆体下端的下伸杆体，所述上部杆体的上端铰接在第二连杆的顶端，所述上部杆体的下端铰接在第一杆体的顶端，所述下伸杆体从第一杆体的顶端向下延伸，所述提升油缸的缸体底端铰接在所述底座上，所述提升油缸的活塞杆的顶端铰接在所述第一连杆上。

所述支架为平面架体，所述架体铰接在两组平行连杆机构的下伸杆体的末端，所述翻转油缸的缸体端部铰接在下伸杆体上，所述翻转油缸的活塞杆的末端铰接在所述支架的架体末端。所述母弹缓存机构包括滑动连接在所述支架上的底板、并排设置在所述底板上的若干缓存块和驱动所述底板在所述支架上滑动的平移油缸，在所述缓存块上开设有V型限位槽。

在本发明分解机中，所述底螺拆除装置包括相对设置的底螺旋卸装置和底螺推出装置；所述底螺旋卸装置包括水平设置的旋卸轴、安装在旋卸轴前端的旋卸头、用以驱动旋卸轴旋转的电机和减速器、扭矩过载保护器和用以带动整个装置平移的轴向移动机构，所述旋卸轴的中轴线与所述定位夹紧机构的定位架处于水平状态时的中轴线共直线；所述底螺推出装置包括引信替代机构、推杆、用于驱动推杆动作的推杆油缸和驱动整个装置平移的平移驱动机构，所述推杆的中轴线与所述定位架处于水平状态时的中轴线共直线。

本发明的分解机结构简单、操作简便、安全可靠、自动化程度高，可实现各种类型的开舱式弹药母弹的自动化、高效率分解。本发明的分解机不仅可实现照明弹的快捷拆解，还可实现子母弹的有序拆解，将两种类型的母弹拆解方式整合到同一设备上，扩大了其适用范围。本发明的定长顶出装置可实现子母弹中子弹的逐层顶出和收集，解决了一次性顶出导致的子弹随意散落、状态不确定、无法进行收集而给后续工作带来诸多不便的问题。

本发明的母弹提升装置可将母弹从低处移动至操作高度，实现母弹的自动提升，且其操作方便，大大降低了劳动强度。本发明的母弹提升装置采用平行连杆机构，其结构设计巧妙，提升过程稳定，可折叠，占地空间小，便于车载运输或存放。

本发明的底螺拆除装置设置有相对的两种结构，可满足底螺采用螺纹连接和销钉连接的两种结构的母弹，由此进一步扩大的本发明分解机的适用范围。

本发明还提供了一种开舱式弹药母弹分解方法，包括以下步骤：

a、设置一套如上所述的开舱式弹药母弹分解机；

b、启动母弹提升装置，将待处理母弹提升至操作高度；

c、启动母弹上弹机械手，将待处理母弹移动至定位夹紧装置的定位架上，母弹上弹机械手移开，夹紧液压缸驱动夹紧工装将待处理母弹夹紧，此时待处理母弹处于水平状态，且其中轴线与底螺拆除装置的拆除工装的中轴线在同一直线上；

d、驱动底螺拆除装置向着母弹方向平移，同时启动底螺拆除装置，对母弹的底螺进行拆除，拆除结束后，底螺拆除装置返回至初始位置；

e、启动旋转机构，旋转气缸驱动主轴带动定位架旋转90°，使母弹由水平状态旋转至竖直状态，旋转完成后，母弹的中轴线与定长顶出装置的顶出杆的中轴线在同一直线上，且母弹内的装填物推板位于下方，装填物出口朝上；

f、启动定长顶出装置，顶出驱动机构驱动螺旋顶出机构的顶出杆向上运动，使顶出杆的顶部进入母弹弹壳内并推动弹壳内的装填物推板向上运动，将弹壳内部的装填物从装填物出口顶出，之后，将装填物取下，顶出驱动机构反向动作，顶出杆缩回；

g、旋转机构反向动作，带动定位架反向旋转90°，将母弹弹壳由竖直状态旋转至水平状态，夹紧液压缸反向动作，使夹紧工装松开，母弹上弹机械手将母弹弹壳移出，即完成母弹的分解。

所述步骤f中，当母弹内的装填物为子弹时，在顶出杆推动装填物推板向上运动的过程中，尺寸测量机构测量顶出杆推动装填物推板移动的距离并控制顶出驱动机构的启闭，每顶出一层子弹，顶出驱动机构停止动作，机械臂驱动子弹拆除机械手将被顶出的一层子弹移出，然后机械臂驱动固定筋键拆除机械手将露出的固定筋键拆除，之后，顶出驱动机构再次动作，推动装填物推板向上推出下一层子弹，重复上述操作，直至将母弹弹壳内部的子弹全部顶出。

本发明方法先对底螺进行拆除，再对装填物进行顶出，实现了开舱式弹药母弹的弹壳、底螺、装填物等部件的拆分。本发明方法自动化程度高，安全性好，操作方便，工作效率高，适用范围广泛。

附图说明

图1是本发明的母弹提升装置的结构示意图。

图2是母弹提升装置处于下降状态的结构示意图。

图3是母弹提升装置处于提升状态的结构示意图。

图4是是图3的左视图。

图5是母弹拆解装置的结构示意图。

图6是母弹拆解装置的俯视图。

图7是旋转机构的结构示意图。

图中：1、底座，2、平行连杆机构，3、提升油缸，4、支架，5、翻转油缸，6、第一连杆，7、第二连杆，8、第三连杆，9、第一铰接轴，10、第二铰接轴，11、第三铰接轴，12、第四铰接轴，13、翻转铰接轴，14、底板，15、缓存块，16、限位槽，17、拆解台，18、母弹上弹机械手，19、定位夹紧机构，20、旋转机构，21、底螺旋卸装置，22、底螺推出装置，23、定长顶出装置，24、子弹拆除机械手，25、机械臂，26、定位架，27、自锁夹紧工装，28、夹紧液压缸，29、主轴箱，30、主轴，31、旋转气缸，32、旋卸轴箱，33、旋卸轴，34、旋卸头，35、电机和减速器，36、推杆，37、推出油缸，38、螺旋顶出机构，39、顶出驱动机构，40、尺寸测量机构，41、顶出杆。

具体实施方式

实施例1：开舱式弹药母弹分解机。

本发明的开舱式弹药母弹分解机主要包括用以将预处理后的母弹（拆掉引信、防潮塞和抛射药盒的母弹）提升至操作高度的母弹提升装置和用以将母弹中的装填物（照明炬、子弹等）拆解出来的母弹拆解装置。

如图1~4所示，母弹提升装置包括底座1、相对设置在底座1上的两组平行连杆机构2、用以驱动平行连杆机构2的提升油缸3、设置在两组平行连杆机构2之间的支架4、用以驱动支架4翻转的翻转油缸5和设置在支架4上的母弹缓存机构。

平行连杆机构2包括第一连杆6、第二连杆7和第三连杆8，第一连杆6与第二连杆7相互平行且长度相等，第一连杆6的底端通过第一铰接轴9铰接在底座1上，第二连杆7的底端通过第二铰接轴10铰接在底座1上，且第二铰接轴10的设置位置高于第一铰接轴9。第三连杆8的杆体分为上部杆体和连接在上部杆体下端的下伸杆体，且下伸杆体与上部杆体的夹角为钝角，其中上部杆体的上端通过第三铰接轴11铰接在第二连杆7的顶端，下端（即上部杆体和下伸杆体的交汇处）通过第四铰接轴12铰接在第一连杆6的顶端，且第三铰接轴11与第四铰接轴12的间距等于第一铰接轴9与第二铰接轴10的间距，由此构成平行四边形结构。每个平行连杆机构2均配有一个提升油缸3，提升油缸3位于上述平行四边形结构的对角线上，具体为提升油缸3的缸体底端铰接在第二铰接轴10上，提升油缸3的活塞杆的顶端铰接在第四铰接轴12上。支架4是由若干架杆焊接而成的平面型架体，架体通过翻转铰接轴13铰接在第三连杆8的下伸杆体末端，在两组平行连杆机构2的下伸杆体上分别设置有翻转油缸5，翻转油缸5的缸体的端部铰接在下伸杆体的中部，翻转油缸5的活塞杆的末端铰接在支架4架体的末端。

设备停机时，平行连杆机构2和支架4均处于竖直状态，即第一连杆6、第二连杆7和支架4所在平面均垂直于底座1平面。设备运行时，启动翻转油缸5，其内的活塞杆回缩，拉动支架4的端部向上运动，使支架4的架体以翻转铰接轴13为转轴向下转动，当翻转油缸5的活塞杆回缩至内止点时，支架4的架体由竖直状态变为水平状态（如图2）；启动提升油缸3，其内的活塞杆外伸，第一连杆6以第一铰接轴9为轴向下旋转，带动第二连杆7和第三连杆8一起动作，提升油缸3也以第二铰接轴10为转轴向下一起转动，当提升油缸3的活塞杆外伸至外止点时，平行连杆机构2转至水平位置，处于水平状态，而支架4则被降至低处，将提升油缸3锁紧，此时可将待拆卸母弹搬运至母弹缓存机构上。母弹搬运结束之后，开始提升操作，提升油缸3的活塞杆回缩，拉动第一连杆6以第一铰接轴9为转轴向上转动，第二连杆7和第三连杆8随之动作，并拉动支架4和支架4上的待拆卸母弹一并上升，由于第三连杆8铰接在第一连杆6和第二连杆7上，所以在上升过程中支架4始终保持水平状态，当提升油缸3的活塞杆回缩至内止点时，平行连杆机构2由水平状态回复至竖直状态，支架4被提升至操作高度（如图3），将提升油缸3再次锁紧。当工作结束之后，需要将支架4收起时，再次启动翻转油缸5，其活塞杆外伸，推动支架4的端部向下运动，使支架4的架体以反正铰接轴为转轴向上转动，当翻转油缸5的活塞杆外伸至外止点时，支架4的架体由水平状态回复至竖直状态，从而实现架体的折叠，将翻转油缸5锁紧。提升油缸3和翻转油缸5均具有自锁功能，在平行连杆机构2从竖直状态转至水平状态（或反之）的过程中，通过锁紧提升油缸可将平行连杆机构2固定在任意角度的位置，进而将支架4固定在任意高度的位置。

母弹缓存机构设置在支架4上，用于承托存放待拆解的母弹和拆解完的母弹弹壳。母弹缓存机构包括滑动连接在支架4上的底板14、并排设置在底板14上的若干缓存块15和驱动底板14在支架4上滑动的平移油缸，在缓存块15上开设有V型限位槽16，用以对放在缓存块15上的母弹形成限位。当平行连杆机构2将母弹缓存机构提升至操作高度后，平移油缸驱动底板14向母弹拆解装置方向移动，以缩短母弹上弹机械手18的移动行程。在拆解过程中，每拆解完一枚母弹，平移油缸驱动底板14移动一次，将母弹往前送进一个位置，以便于母弹上弹机械手18的上弹操作。

母弹提升装置也可以采用气动助力平衡吊结构，在平衡吊前端设有夹持结构，用以夹持待拆解的母弹，夹持完成后，通过人工操作平衡吊将母弹移动到位于操作高度的母弹暂存工位上。

如图5~7所示，母弹拆解装置包括拆解台17、设置在拆解台17上的母弹上弹机械手18及其驱动机构、用以夹紧母弹的定位夹紧机构19、用以驱动定位夹紧机构19旋转的旋转机构20、用以拆卸母弹底螺的底螺拆除装置、用以将母弹内的子弹推出的定长顶出装置23、设置在定位夹紧机构19上方的固定筋键拆除机械手（未示出）和子弹拆除机械手24、以及以择一方式驱动固定筋键拆除机械手和子弹拆除机械手24动作的机械臂25。

母弹上弹机械手18采用气缸进行夹紧控制，采用自锁结构，确保弹体夹持过程中不会脱落，其驱动机构包括垂直提升机构和水平输送机构，垂直提升机构由驱动气缸和导向结构构成，水平输送机构由电机进行驱动，根据设定程序，抓取不同的位置，确保弹体输送稳定可靠。

定位夹紧机构19用以对母弹进行定位和卡紧，包括V型定位架26、设置在定位架26上的自锁夹紧工装27和用以驱动自锁夹紧工装27的夹紧液压缸28。V型定位架26的开口朝向母弹上弹机械手18的方向，便于母弹上弹机械手18进行上弹操作；自锁夹紧工装27具有自锁功能，夹紧力量大，确保满足夹紧后旋卸扭矩要求。

如图7所示，旋转机构20用于对母弹进行旋转，使其由水平状态旋转为竖直状态或由竖直状态旋转为水平状态。旋转机构20包括主轴箱29、设置在主轴箱29内的主轴30和用以驱动主轴30旋转的旋转气缸31，主轴30通过高精度角接触球轴承安装在主轴箱29内，角接触球轴承通过间隙调整螺母来调整轴承间隙并锁紧，主轴30的前端从主轴箱29内穿出，定位夹紧机构19即固定安装在主轴30的前端。在主轴箱29内还设有调节机构，用以对弹体水平及竖直位置进行微调，确保弹体的水平或竖直精度。

底螺拆除装置分为两种，一种是用于底螺螺纹连接的子母弹或照明弹的底螺旋卸装置21，另一种的用于底螺销钉连接的照明弹的底螺推出装置22。

如图5和图6所示，底螺旋卸装置21用于将母弹底螺从经过预处理的弹体上旋卸掉，包括旋卸轴箱32、水平设置在旋卸轴箱32内的旋卸轴33、安装在旋卸轴33前端的旋卸头34、用以驱动旋卸轴33旋转的电机和减速器35、扭矩过载保护器和轴向移动机构（旋卸轴33和旋卸头34构成该装置的拆除工装）。旋卸轴33通过高精度角接触球轴承安装在旋卸轴箱32内，满足旋卸时产生的轴向及径向载荷，旋卸轴33的中轴线与V型定位架26处于水平状态时的中轴线共直线，以保证旋卸头34能对准底螺进而将其旋卸掉。旋卸头34为可更换部件，对于不同规格的弹体，使用不同的旋卸头34，旋卸头34与弹体底螺接触的部分根据底螺外形进行设计，确保接合面尺寸准确。轴向移动机构用于驱动旋卸轴箱32向着底螺方向靠近或远离，进行旋卸时，轴向移动机构驱动旋卸轴箱32向着底螺轴向运动，确保旋卸头34与底螺接触，当旋卸完成后，轴向移动机构反向动作，带动底螺离开弹体。扭矩过载保护器用于在旋卸底螺时，扭矩超出规定值后，装置自动打滑，确保不会因为扭矩过载发生危险。

底螺收集装置用于将旋卸完成的底螺收集并运动到收集筐内，包括气动夹爪、用以驱动气动夹爪开合的夹持气缸和用以驱动气动夹爪和夹持气缸移动的轴向移动气缸。当底螺旋卸装置21将底螺旋卸下后，底螺留在旋卸头34上，此时，由气动夹爪将底螺夹住，轴向移动气缸带动气动夹爪沿弹体轴向移动，将底螺从旋卸头34上取下，放入底螺收集筐内。

如图5和图6所示，底螺推出装置22包括引信替代机构、推杆36、用于驱动推杆36动作的推出油缸37和平移驱动机构，推杆36的中轴线与V型定位架26处于水平状态时的中轴线共直线（推拉和引信替代机构端部的工装构成该装置的拆除工装）。在对采用销钉连接的照明弹进行底螺拆卸时，需要先使用枪钻在销钉位置钻孔，钻孔深度超过弹体壁厚，以降低销钉剪切强度，待母弹被定位夹紧装置抓紧后，母弹处于水平状态，平移驱动该机构驱动整个装置向着母弹的原引信安装部位平移，同时引信替代机构旋转，将其端部的工装旋入母弹引信螺纹孔，旋入到位后，推出油缸37带动推杆36动作，推动抛射推板，底螺连接销钉剪切，剪切完成后，引信替代机构反向旋转，其端部的工装旋出引信螺纹孔，平移驱动机构反向动作，带动整个装置返回原始位置。

定长顶出装置23用于将弹体内部的装填物（子弹、照明炬等）从弹壳内推出，包括螺旋顶出机构38、顶出驱动机构39和尺寸测量机构40，螺旋顶出机构38为蜗轮蜗杆驱动梯形螺纹副结构，该结构同时有减速机增力的功能，包括蜗轮、竖直设置的蜗杆（即顶出杆41）和设置在蜗杆顶端的顶出盘，蜗轮通过联轴器与驱动机构连接，以为其提供驱动力，尺寸测量机构40用以测量蜗杆的顶出距离。

对于子母弹，在进行推出时，先根据母弹内子弹的长度设定顶出距离，每次向上顶出一个子弹的长度，顶出过程中，尺寸测量机构40测量顶出距离达到设定值时，即第一层子弹推出壳体，顶出驱动机构39停止，子弹拆除机械手24动作，将被推出的子弹移动到子弹缓存输送机上，移动完成后，固定筋键拆除机械手将露出的固定筋键部分拆除，顶出驱动机构39再次启动，驱动顶出杆41再次动作，将第二层子弹推出壳体，如此循环，将母弹内的子弹全部移出。对于照明弹，则直接将照明炬顶出母弹体，再由人工将照明炬取下即可。

机械臂25用以驱动子弹拆除机械手24和固定筋键拆除机械手，机械臂25采用标准六轴关节机械臂25，可满足不同规格产品的需求。子弹拆除机械手24上设置有子弹位置检测装置，用于检测子弹在母弹内的位置角度，以实现准确抓取。固定筋键拆除机械手包括气爪和气爪气缸，用以对筋键进行夹持，当需要用到时，机械臂25将固定筋键拆除机械手连接，进行拆除工作，拆除完成后，机械臂25从固定筋键拆除机械手上断开，将子弹拆除机械手24连接，进行子弹移出工作。

子弹缓存输送机用于将移出的子弹输送到下一工序进行处理，由于子弹拆除机械手24的工作节拍大于下一设备的节拍，故需要将多出的子弹进行缓存。子弹缓存输送机为皮带输送机，在输送机的末端设有限位挡块，当子弹输送到最末端时被限位挡块挡住，定位集中，进行后续操作。

本发明的分解机采用PLC进行过程控制，各个动作通过各个位置信号和PLC程序进行连锁控制，确保各个动作运行的安全性和可靠性。为提高设备的安全性，本发明所用的电机、电控元件、气缸等均具有防爆功能。

实施例2：开舱式弹药母弹分解方法。

本发明的开舱式弹药母弹分解方法包括以下步骤：

a、设置一套如上所述的开舱式弹药母弹分解机，母弹提升装置的初始状态是平行连杆机构2和支架4均位于车厢内部，且均处于竖直状态，提升油缸3的活塞杆处于回缩状态，翻转油缸5的活塞杆处于外伸状态（如图1）；

b、启动母弹提升装置，翻转油缸5动作，其内的活塞杆回缩，拉动支架4的末端向上运动，使支架4的架体以翻转铰接轴13为转轴向下运动，当支架4的架体由竖直状态变为水平状态（如图2）时，将翻转油缸5锁紧；此后，提升油缸3动作，其内的活塞杆外伸，带动第一连杆6以第一铰接轴9为轴向下旋转，第二连杆7和第三连杆8随之一起动作，提升油缸3也以第二铰接轴10为转轴向下一起转动，当提升油缸3的活塞杆伸长至外止点时，平行连杆机构2转至水平位置，支架4被降至低处，将提升油缸3锁紧，此时，可由人工将经过预处理的母弹搬运到母弹缓存机构上，之后，提升油缸3反向动作，其内的活塞杆回缩，拉动第一连杆6以第一铰接轴9为转轴向上转动，第二连杆7和第三连杆8随之动作，带动支架4和支架4上的母弹一并上升，当提升油缸3的活塞杆回缩至内止点时，平行连杆机构2由水平状态回复至竖直状态，支架4和母弹被提升至操作高度（如图3），将提升油缸3锁紧；母弹缓存机构的平移油缸动作，推动底板14向着母弹拆解装置方向移动，以缩短母弹上弹机械手18的移动行程。

c、启动母弹上弹机械手18，将一枚待处理母弹从母弹缓存机构移动至定位夹紧装置的定位架26上，母弹上弹机械手18移开，夹紧液压缸28驱动夹紧工装将待处理母弹夹紧，此时待处理母弹处于水平状态，且其中轴线与底螺拆除装置的工装中轴线在同一直线上；

d、将底螺拆除装置向着母弹方向平移，同时启动底螺拆除装置，对母弹的底螺进行拆除，拆除结束后，底螺拆除装置返回至初始位置；

e、启动旋转机构20，旋转气缸31驱动主轴30带动定位架26旋转90°，使母弹由水平状态旋转至竖直状态，旋转完成后，母弹的中轴线与定长顶出装置23的顶出杆41的中轴线在同一直线上，且母弹内的装填物推板位于下方，装填物出口朝上。

f、启动定长顶出装置23，顶出驱动机构39驱动螺旋顶出机构38的顶出杆41向上运动，顶出杆41的顶部进入母弹弹壳内并推动装填物推板向上运动，将弹壳内部的装填物从装填物出口顶出，之后，将装填物取下，顶出驱动机构39反向动作，顶出杆41缩回；

g、旋转机构20反向动作，带动定位架26反向旋转90°，将母弹弹壳由竖直状态旋转至水平状态，夹紧液压缸28反向动作，使夹紧工装松开，母弹上弹机械手18将母弹弹壳从定位架26移动回母弹暂存机构，即完成母弹的分解，当母弹暂存机构上的所有母弹都完成分解后，再次启动母弹提升装置的提升油缸3，使其驱动平行连杆机构2向下旋转，将母弹暂存机构降至低处，由人工将母弹弹壳取走，再将下一批预处理后的母弹放入母弹暂存机构中，重复上述步骤中的操作，进行下一批母弹的分解。

在步骤d中，若待处理母弹是子母弹或是采用底螺螺纹连接结构的照明弹，其底螺拆除采用底螺旋卸装置21进行，具体步骤为：轴向移动机构驱动旋卸轴箱32带动旋卸轴33向着底螺轴向移动，旋卸头34与底螺接触并将底螺卡紧，电机和减速器35驱动旋卸轴33带动旋卸头34旋转，直至将底螺从母弹上卸下，卸下的底螺留在旋卸头34上，之后轴向移动机构反向动作，驱动旋卸轴箱32带动旋卸轴33返回至初始位置，底螺收集装置将旋卸头34上的底螺夹住并放入底螺收集筐中。

若待处理母弹的底螺是采用销钉结构固定的，则其拆除需要使用底螺推出装置22，具体步骤为：平移驱动机构驱动整个装置向着母弹的引信部移动，同时，引信替代机构旋转，将其端部的工装旋入母弹引信螺纹孔，旋入到位后，推出油缸37带动推杆36动作，推动抛射推板，底螺连接销钉剪切，剪切完成后，引信替代机构反向旋转，工装旋出引信螺纹孔，平移驱动机构反向动作，带动整个装置返回初始位置。

在步骤f中，若待分解的母弹是子母弹，则根据其内部子弹的长度设定推出距离，在顶出杆41推动装填物推板向上运动的过程中，尺寸测量机构40测量顶出杆41推动装填物推板移动的距离，当测量值达到设定值时，顶出驱动机构39停止，即每移动一个设定长度的距离，顶出杆41停止运动一次，此时，机械臂25驱动子弹拆除机械手24将被顶出的一层子弹移出，然后机械臂25驱动固定筋键拆除机械手将露出的固定筋键拆除，之后，顶出杆41再次推动装填物推板向上移动一个子弹的长度，将下一层子弹从装填物出口顶出，如此循环操作，直至将母弹弹壳内部的子弹全部取出。若待分解的母弹是照明弹，则直接由顶出杆41将弹壳内的照明炬顶出，由人工取下即可。

Claims (8)

1.一种开舱式弹药母弹分解机，其特征是，包括母弹提升装置和母弹拆解装置，所述母弹拆解装置包括拆解台、设置在拆解台上的母弹上弹机械手、用以夹紧母弹的定位夹紧机构、用以驱动定位夹紧机构旋转的旋转机构、用以拆卸母弹底螺的底螺拆除装置、用以推出母弹内装填物的定长顶出装置、设置在所述定位夹紧机构上方的固定筋键拆除机械手和子弹拆除机械手以及以择一方式驱动固定筋键拆除机械手和子弹拆除机械手动作的机械臂；

所述定位夹紧机构包括定位架、设置在定位架上的夹紧工装和用以驱动夹紧工装的夹紧液压缸；所述旋转机构包括设置在所述拆解台上的主轴箱、通过角接触轴承固定在主轴箱内的主轴、间隙调整锁紧螺母和用以驱动主轴旋转的旋转气缸，所述主轴的前端从主轴箱内穿出，所述定位夹紧机构固定连接在所述主轴的前端；所述底螺拆除装置滑动设置在拆解台上，底螺拆除装置的拆除工装的中轴线与所述定位夹紧机构的定位架处于水平状态时的中轴线共直线；所述定长顶出装置包括螺旋顶出机构、顶出驱动机构和尺寸测量机构，所述螺旋顶出机构的顶出杆的中轴线与所述定位架处于竖直状态时的中轴线共直线。

2.根据权利要求1所述的开舱式弹药母弹分解机，其特征是，所述母弹提升装置包括底座、相对设置在底座上的两组平行连杆机构、驱动平行连杆机构转动以实现升降的提升油缸、铰接在两组平行连杆机构之间的支架、驱动支架翻转的翻转油缸和设置在支架上的母弹缓存机构，所述平行连杆机构铰接在底座上。

3.根据权利要求2所述的开舱式弹药母弹分解机，其特征是，所述平行连杆机构包括底端分别铰接在底座上的第一连杆和第二连杆以及铰接在第一连杆和第二连杆顶端的第三连杆，所述第一连杆和第二连杆相互平行且长度相等，所述第二连杆的设置高度高于所述第一连杆的设置高度，所述第三连杆包括上部杆体和连接在上部杆体下端的下伸杆体，所述上部杆体的上端铰接在第二连杆的顶端，所述上部杆体的下端铰接在第一杆体的顶端，所述下伸杆体从第一杆体的顶端向下延伸，所述提升油缸的缸体底端铰接在所述底座上，所述提升油缸的活塞杆的顶端铰接在所述第一连杆上。

4.根据权利要求3所述的开舱式弹药母弹分解机，其特征是，所述支架为平面架体，所述架体铰接在两组平行连杆机构的下伸杆体的末端，所述翻转油缸的缸体端部铰接在下伸杆体上，所述翻转油缸的活塞杆的末端铰接在所述支架的架体末端。

5.根据权利要求2所述的开舱式弹药母弹分解机，其特征是，所述母弹缓存机构包括滑动连接在所述支架上的底板、并排设置在所述底板上的若干缓存块和驱动所述底板在所述支架上滑动的平移油缸，在所述缓存块上开设有V型限位槽。

6.根据权利要求1所述的开舱式弹药母弹分解机，其特征是，所述底螺拆除装置包括相对设置的底螺旋卸装置和底螺推出装置；所述底螺旋卸装置包括水平设置的旋卸轴、安装在旋卸轴前端的旋卸头、用以驱动旋卸轴旋转的电机和减速器、扭矩过载保护器和用以带动整个装置平移的轴向移动机构，所述旋卸轴的中轴线与所述定位夹紧机构的定位架处于水平状态时的中轴线共直线；所述底螺推出装置包括引信替代机构、推杆、用于驱动推杆动作的推杆油缸和驱动整个装置平移的平移驱动机构，所述推杆的中轴线与所述定位架处于水平状态时的中轴线共直线。

7.一种开舱式弹药母弹分解方法，其特征是，包括以下步骤：

a、设置一套权利要求1所述的开舱式弹药母弹分解机；

b、启动母弹提升装置，将待处理母弹提升至操作高度；

c、启动母弹上弹机械手，将待处理母弹移动至定位夹紧装置的定位架上，母弹上弹机械手移开，夹紧液压缸驱动夹紧工装将待处理母弹夹紧，此时待处理母弹处于水平状态，且其中轴线与底螺拆除装置的拆除工装的中轴线在同一直线上；

d、驱动底螺拆除装置向着母弹方向平移，同时启动底螺拆除装置，对母弹的底螺进行拆除，拆除结束后，底螺拆除装置返回至初始位置；

e、启动旋转机构，旋转气缸驱动主轴带动定位架旋转90°，使母弹由水平状态旋转至竖直状态，旋转完成后，母弹的中轴线与定长顶出装置的顶出杆的中轴线在同一直线上，且母弹内的装填物出口朝上；

f、启动定长顶出装置，顶出驱动机构驱动螺旋顶出机构的顶出杆向上运动，使顶出杆的顶部进入母弹弹壳内并推动弹壳内的装填物推板向上运动，将弹壳内部的装填物从装填物出口顶出，之后，将装填物取下，顶出驱动机构反向动作，顶出杆缩回；

g、旋转机构反向动作，带动定位架反向旋转90°，将母弹弹壳由竖直状态旋转至水平状态，夹紧液压缸反向动作，使夹紧工装松开，母弹上弹机械手将母弹弹壳移出，即完成母弹的分解。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征是，所述步骤f中，当母弹内的装填物为子弹时，在顶出杆推动装填物推板向上运动的过程中，尺寸测量机构测量顶出杆推动装填物推板移动的距离并控制顶出驱动机构的启闭，每顶出一层子弹，顶出驱动机构停止动作，机械臂驱动子弹拆除机械手将被顶出的一层子弹移出，然后再驱动固定筋键拆除机械手将露出的固定筋键拆除，之后，顶出驱动机构再次动作，推动装填物推板向上推出下一层子弹，如此循环操作，直至将母弹弹壳内部的子弹全部顶出。