CN107137214B - 一种可穿戴式医用按摩机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种可穿戴式医用按摩机器人，包括前部外壳、后部外壳、第一电缸、转动关节、半圆环架、滑块、铰接板、第一弹簧、第二电缸、连接架、橡胶按摩球、第三电缸、伺服电机、齿轮、滑动套筒、第四电缸、固定套筒、第二弹簧、锁紧装置、球头杆，其特征在于：所述的前部外壳和后部外壳右侧铰接在一起，前部外壳和后部外壳左侧通过锁紧装置锁在一起，锁紧装置可以打开；后部外壳的背部竖直向上安装有一个第一电缸，第一电缸的伸缩杆上端部设有转动关节；本发明通过设置两个滑块可以调节橡胶按摩球的前后位置，通过第四电缸可以调整滑动套筒的左右位置，方便橡胶按摩球移动。

Description

一种可穿戴式医用按摩机器人
技术领域
本发明涉及医用机器人技术领域，特别涉及一种可穿戴式医用按摩机器人。
背景技术
脑震荡是指头部遭受外力打击后,即刻发生短暂的脑功能障碍，脑震荡会造成头部淤血、头部疼痛，通过按摩的方法可以很好的活血化瘀，行血活血，有利于患者早日康复，然而目前市面上对于专门按摩头部的按摩设备较少，效果也不理想，所以急需一种可以按摩头部的医用设备。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种可穿戴式医用按摩机器人，本发明通过设置两个滑块可以调节橡胶按摩球的前后位置，通过第四电缸可以调整滑动套筒的左右位置，方便橡胶按摩球移动；本发明通过第二电缸可以调整球头杆的角度，可以对用户头部不同位置进行按摩。
本发明的技术方案为：一种可穿戴式医用按摩机器人，包括前部外壳、后部外壳、第一电缸、转动关节、半圆环架、滑块、铰接板、第一弹簧、第二电缸、连接架、橡胶按摩球、第三电缸、伺服电机、齿轮、滑动套筒、第四电缸、固定套筒、第二弹簧、锁紧装置、球头杆，其特征在于：所述的前部外壳和后部外壳右侧铰接在一起，前部外壳和后部外壳左侧通过锁紧装置锁在一起，锁紧装置可以打开；后部外壳的背部竖直向上安装有一个第一电缸，第一电缸的伸缩杆上端部设有转动关节，转动关节的转动部分与半圆环架下端部固定连接，所述的半圆环架内侧设有轮齿，半圆环架上滑动安装着两个滑块，每个滑块下方安装着一个伺服电机，伺服电机的电机轴上安装有一个齿轮，齿轮与半圆环架内侧的轮齿相啮合，滑块上固定安装有一个铰接板，铰接板中间位置有一个转动铰支座，转动铰支座两侧对称设有两个球头，每个球头与球头杆的内侧一端铰接，同一侧的两个球头杆外侧铰接在一起，外侧的两个球头还和第二电缸的伸缩杆端部的球头铰接在一起，第二电缸的缸体上端部通过球铰铰接在连接架侧面，连接架的前后端各连接着一个第一弹簧，第一弹簧的下端部与对应的滑块上的转动铰支座铰接连接，在每个球头杆上滑动安装有一个滑动套筒，滑动套筒的后部与第四电缸的活塞杆端部连接，第四电缸的缸体后端部通过固定套筒与球头杆的内端部固定连接，同一侧的两个球头杆上滑动安装的滑动套筒通过第二弹簧连接在一起，每个滑动套筒下部安装有一个第三电缸，第三电缸的伸缩杆下端部安装有一个橡胶按摩球。
进一步地，所述的前部外壳和后部外壳关闭后成为一个整体外壳，整体外壳的左右两侧对称设有两个圆孔，用于容纳用户的胳膊，整体外壳上方设有一个圆孔用于容纳用户的脖子。
本发明的有益效果：1.本发明通过设置两个滑块可以调节橡胶按摩球的前后位置，通过第四电缸可以调整滑动套筒的左右位置，方便橡胶按摩球移动。
2.本发明通过第二电缸可以调整球头杆的角度，可以对用户头部不同位置进行按摩。
附图说明
图1为本发明的整体结构装配示意图。
图2为本发明的齿轮安装示意图。
图3为本发明的滑动套筒安装示意图。
图4为本发明的锁紧装置安装示意图。
附图标号：1-前部外壳；2-后部外壳；3-第一电缸；4-转动关节；5-半圆环架；6-滑块；7-铰接板；8-第一弹簧；9-第二电缸；10-连接架；11-橡胶按摩球；12-第三电缸；13-伺服电机；14-齿轮；15-滑动套筒；16-第四电缸；17-固定套筒；18-第二弹簧；19-锁紧装置；20-球头杆。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例
如图1、图2、图3、图4所示，一种可穿戴式医用按摩机器人，包括前部外壳1、后部外壳2、第一电缸3、转动关节4、半圆环架5、滑块6、铰接板7、第一弹簧8、第二电缸9、连接架10、橡胶按摩球11、第三电缸12、伺服电机13、齿轮14、滑动套筒15、第四电缸16、固定套筒17、第二弹簧18、锁紧装置19、球头杆20，其特征在于：所述的前部外壳1和后部外壳2右侧铰接在一起，前部外壳1和后部外壳2左侧通过锁紧装置19锁在一起，锁紧装置19可以打开；后部外壳2的背部竖直向上安装有一个第一电缸3，第一电缸3的伸缩杆上端部设有转动关节4，转动关节4的转动部分与半圆环架5下端部固定连接，所述的半圆环架5内侧设有轮齿，半圆环架5上滑动安装着两个滑块6，每个滑块6下方安装着一个伺服电机13，伺服电机13的电机轴上安装有一个齿轮14，齿轮14与半圆环架5内侧的轮齿相啮合，滑块6上固定安装有一个铰接板7，铰接板7中间位置有一个转动铰支座，转动铰支座两侧对称设有两个球头，每个球头与球头杆20的内侧一端铰接，同一侧的两个球头杆20外侧铰接在一起，外侧的两个球头还和第二电缸9的伸缩杆端部的球头铰接在一起，第二电缸9的缸体上端部通过球铰铰接在连接架10侧面，连接架10的前后端各连接着一个第一弹簧8，第一弹簧8的下端部与对应的滑块6上的转动铰支座铰接连接，在每个球头杆20上滑动安装有一个滑动套筒15，滑动套筒15的后部与第四电缸16的活塞杆端部连接，第四电缸16的缸体后端部通过固定套筒17与球头杆20的内端部固定连接，同一侧的两个球头杆20上滑动安装的滑动套筒15通过第二弹簧18连接在一起，每个滑动套筒15下部安装有一个第三电缸12，第三电缸12的伸缩杆下端部安装有一个橡胶按摩球11。
进一步地，所述的前部外壳1和后部外壳2关闭后成为一个整体外壳，整体外壳的左右两侧对称设有两个圆孔，用于容纳用户的胳膊，整体外壳上方设有一个圆孔用于容纳用户的脖子。
本发明工作原理：本发明在使用时首先将锁紧装置19打开并将整体外壳穿戴在用户身上，下一步通过第一电缸3调整转动关节4的高度，并通过转动关节4调整半圆环架5的俯仰角度，使之达到用户舒适的高度和角度，下一步通过两个伺服电机13分别控制两个滑块6在半圆环架5上滑动，使之到达合适的位置，下一步通过第二电缸9调整球头杆20的角度，下一步通过第四电缸16调整滑动套筒15的位置，使每个第三电缸12到达需要按摩的点，下一步第三电缸12伸出，通过橡胶按摩球11对按摩点进行按摩。

Claims (2)

1.一种可穿戴式医用按摩机器人，包括前部外壳（1）、后部外壳（2）、第一电缸（3）、转动关节（4）、半圆环架（5）、滑块（6）、铰接板（7）、第一弹簧（8）、第二电缸（9）、连接架（10）、橡胶按摩球（11）、第三电缸（12）、伺服电机（13）、齿轮（14）、滑动套筒（15）、第四电缸（16）、固定套筒（17）、第二弹簧（18）、锁紧装置（19）、球头杆（20），其特征在于：所述的前部外壳（1）和后部外壳（2）右侧铰接在一起，前部外壳（1）和后部外壳（2）左侧通过锁紧装置（19）锁在一起，锁紧装置（19）可以打开；后部外壳（2）的背部竖直向上安装有一个第一电缸（3），第一电缸（3）的伸缩杆上端部设有转动关节（4），转动关节（40）的转动部分与半圆环架（5）下端部固定连接，所述的半圆环架（5）内侧设有轮齿，半圆环架（5）上滑动安装着两个滑块（6），每个滑块（6）下方安装着一个伺服电机（13），伺服电机（13）的电机轴上安装有一个齿轮（14），齿轮（14）与半圆环架（5）内侧的轮齿相啮合，滑块（6）上固定安装有一个铰接板（7），铰接板（7）中间位置有一个转动铰支座，转动铰支座两侧对称设有两个球头，每个球头与球头杆（20）的内侧一端铰接，同一侧的两个球头杆（20）外侧铰接在一起，外侧的两个球头还和第二电缸（9）的伸缩杆端部的球头铰接在一起，第二电缸（9）的缸体上端部通过球铰铰接在连接架（10）侧面，连接架（10）的前后端各连接着一个第一弹簧（8），第一弹簧（8）的下端部与对应的滑块（6）上的转动铰支座铰接连接，在每个球头杆（20）上滑动安装有一个滑动套筒（15），滑动套筒（15）的后部与第四电缸（16）的活塞杆端部连接，第四电缸（16）的缸体后端部通过固定套筒（17）与球头杆（20）的内端部固定连接，同一侧的两个球头杆（20）上滑动安装的滑动套筒（15）通过第二弹簧（18）连接在一起，每个滑动套筒（15）下部安装有一个第三电缸（12），第三电缸（12）的伸缩杆下端部安装有一个橡胶按摩球（11）。
2.根据权利要求书1所述的一种可穿戴式医用按摩机器人，其特征在于：所述的前部外壳（1）和后部外壳（2）关闭后成为一个整体外壳，整体外壳的左右两侧对称设有两个圆孔，用于容纳用户的胳膊，整体外壳上方设有一个圆孔用于容纳用户的脖子。
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