CN107132530A - 天/空/船艇/浮标/岛礁基海域多传感器一体监测系统 - Google Patents

天/空/船艇/浮标/岛礁基海域多传感器一体监测系统 Download PDF

Info

Publication number
CN107132530A
CN107132530A CN201710336232.8A CN201710336232A CN107132530A CN 107132530 A CN107132530 A CN 107132530A CN 201710336232 A CN201710336232 A CN 201710336232A CN 107132530 A CN107132530 A CN 107132530A
Authority
CN
China
Prior art keywords
monitoring
islands
image
marine
reefs
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710336232.8A
Other languages
English (en)
Inventor
史忠科
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xian Feisida Automation Engineering Co Ltd
Original Assignee
Xian Feisida Automation Engineering Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xian Feisida Automation Engineering Co Ltd filed Critical Xian Feisida Automation Engineering Co Ltd
Priority to CN201710336232.8A priority Critical patent/CN107132530A/zh
Publication of CN107132530A publication Critical patent/CN107132530A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/862—Combination of radar systems with sonar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/865—Combination of radar systems with lidar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/86—Combinations of sonar systems with lidar systems; Combinations of sonar systems with systems not using wave reflection
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders

Abstract

为了解决难以覆盖并重点监测获取精确的动态数据的技术问题，本发明提供了天/空/船艇/浮标/岛礁基海域多传感器一体监测系统，该一体化系统利用卫星SAR图像无源定位、无人机采用雷达/图像/超声等多传感器专用监视吊舱、无人船采用搜索雷达/图像/超声/激光一体化监测系统、岛礁基和岸基采用ADS‑B/AIS/雷达/全景图像/跟踪图像/超声/激光一体化监测系统、浮标/浮台选用半球全景图像/激光系统、水下航行器采用多路红外CCD/超声及声纳监测系统，后台建立综合分析系统，获取岛礁和海上构筑物违法、空海非合作目标以及海域环境综合信息，解决了监测范围覆盖与重点监测动态数据精确获取的技术问题。

Description

天/空/船艇/浮标/岛礁基海域多传感器一体监测系统
技术领域
本发明涉及卫星、无人机、无人船、水下航行器、浮标/浮台、岛礁（岸）基平台以及ADS-B、AIS、雷达、图像、激光、红外、超声等传感器系统，特别涉及天/空/船艇/浮标/岛礁基海域多传感器一体监测系统，属于航空、航天、航海和信息技术领域。
背景技术
通常，岛礁和海上构筑物等维权执法现场信息都通过岸基监测站、巡回监测船、卫星遥感及光学影像等获得，难以覆盖并重点监测获取精确的动态数据；由于历史和现实的原因，我国岛礁被侵占的情形严重，领土主权受到周边海上邻国持续性的损害。其中尤其以近年来东海的钓鱼岛和南沙群岛的岛礁主权归属争议和管辖海域的矛盾为焦点，频繁引发渔业纠纷及海上冲突。此外，某些国家在争议海域擅自搭建海上钻井平台进行石油开采；在我国岛礁上擅自建立名为海洋科学观测平台，实为海洋权益主张基点的人工建筑物；甚至派遣军舰或调查船频繁驶入争议海域进行挑衅，使我国的海上安全权益受到极大的威胁。另一方面，海岛违法使用、非法倾废、非法采砂、非法围填海、涉渔“三无”船舶作业、海上建筑物排放有机污染物等行为时有发生，传统的陆岸巡查和海上巡航耗时长、效率低，不能满足日益繁重的岛礁和海上构筑物等维权执法任务需求。
现代工业快速发展产生废气污染，导致二氧化碳的大量排放，造成海洋酸化的情况十分严峻。人类的无节制开发使很多海洋问题已经达到不可控制的地步，特别是随着人们对海洋资源开采的加剧和各种陆地污染物的无节制排放，近海海洋环境已经遭受到严重破坏。因此，快速获取富营养化、有毒赤潮、水体缺氧、海洋酸化等环境参数并进行有效监控和预警，不仅能够及时为近海海域治理提供基本数据，为利用海洋资源持续发展提供重要的技术保障，而且对保障海洋鱼类、乃至人民生命财产安全具有十分重要的意义。
通常，海域息都通过岸基监测站、巡回监测船、卫星遥感及光学影像等获得，难以覆盖并重点监测获取精确的动态数据；一体化系统研制面临以下问题：① 当卫星获取较高分辨率图像时观测区域小，使得卫星失去地面或海上参照物；② 无人机在较低空域飞行时，将会遭受较强的气流干扰；③ 海域以及岛礁周边海面波动大，无人船、无人艇在监测时难以平稳运行；④ 卫星、无人机、无人船、无人艇、岛礁基、浮标/浮台基等监测系统需要对大幅面、高帧率图像进行在线处理获取信息。
发明内容
为了解决难以覆盖并重点监测获取精确的动态数据的技术问题，本发明提供了天/空/船艇/浮标/岛礁基海域多传感器一体监测系统，该一体化系统利用卫星SAR图像无源定位、无人机采用雷达/图像/超声等多传感器专用监视吊舱、无人船采用搜索雷达/图像/超声/激光一体化监测系统、岛礁基和岸基采用ADS-B/AIS/雷达/全景图像/跟踪图像/超声/激光一体化监测系统、浮标/浮台选用半球全景图像/激光系统、水下航行器采用多路红外CCD/超声及声纳监测系统，后台建立综合分析系统，获取岛礁和海上构筑物违法、空海非合作目标以及海域环境综合信息，解决了监测范围覆盖与重点监测动态数据精确获取的技术问题。
本发明解决其技术问题采用的技术方案是，天/空/船艇/浮标/岛礁基海域多传感器一体监测系统，其特点包括以下步骤：
步骤一：针对海上目标缺少明显特征点、地面控制点获取困难、影像资料难以对海上舰船目标在线精确定位问题；采用对准地球中心位置的鲁棒预测估计算法，以便抑制天基误差、时间基准误差、地球自转和公转计算误差、地图大区域匹配预测造成海面目标的定位积累误差、遥感图像和远程图像误差；
步骤二：（1） 在无人机平台上安装雷达/图像/超声多传感器半球形监视吊舱，吊舱中云台可控，云台中心安置雷达、超声和激光测距设备，四周安装多个CCD实现所监测范围全覆盖；同时考虑重点监测的要求，按照给定距离的区域覆盖要求和电动镜头不同距离的视场角，将安装同一云台上的一组CCD高低角和CCD之间的夹角采用自动控制方式调整，实现给定监视区域的最大覆盖；通过监视空间等效方法将多个小幅面CCD系统等效为一个大幅面CCD监测系统，并对多个重复监视区域进行融合估计；
（2） 在无人船平台上安装扫瞄雷达/阵列图像/超声/激光或红外监测系统，矩形板的方位和高低角依靠云台控制；矩形板上安装两排CCD实现所监测范围全覆盖；考虑重点监测的要求，按照给定距离的区域覆盖要求和电动镜头不同距离的视场角，将安装同一云台上的一组CCD高低角和CCD之间的夹角采用自动控制方式调整，实现给定监视区域的最大覆盖；通过监视空间等效方法将多个小幅面CCD系统等效为一个大幅面CCD监测系统，并对多个重复监视区域进行融合估计；
（3） 在水下航行器安装水下探测的多路红外CCD、多路超声及声纳监测设备，监测水中的死亡虾、贝类、海水富营养化的诱发赤潮的海域环境参数；
（4） 在浮标/浮台安装全景图像/激光设备，对浮标/浮台周边进行监测；
（5） 岛礁基安装ADS-B/AIS/雷达/全景图像/跟踪图像/超声/激光一体化监测系统，针对海面远距离监测难以区分空中还是海面问题，采用ADS-B/AIS对空中和海上合作目标进行识别，针对ADS-B（AIS）技术自身的设计缺陷以及现有ADS-B安全技术的局限性导致ADS-B导航系统很容易被虚假目标欺骗干扰的问题，在基于1090ES数据链工作架构的基础上，采用基于阵列信号处理的ADS-B导航抗欺骗性干扰方法，实现岛礁基对空、海伪目标识别，以达到抗虚假欺骗干扰的鲁棒监测目的；
雷达与ADS-B系统相互验证与补充，提高海域目标监测信息的准确度；球面全景图像监控系统实现近距离目标监测，完成图像数据的采集和控制一体化、图像的高速在线融合和快速拼接；跟踪图像对海域目标进行细节性探测；跟踪图像激光或红外进行距离探测；
步骤三：通过对FPGA进行并行化设计和数据存储设计，最大程度减少图像存储与调用，仅设置一个图像存储空间，将两帧图像中指定的同一区域在FPGA进行比较，获得有无违法信息；在此基础上将图像处理算法与硬件一体化设计，用FPGA进行图像阈值分割、目标中心提取、偏移量和速度计算、图像匹配处理的实现；
步骤四：建立信息处理中心，该中心接收卫星、无人机、无人船、水下航行器、浮标/浮台、岛礁或岸基平台上监测系统信息，通过对各个监测系统给出的指定海域环境数据和信息进行融合、快速获取富营养化、有毒赤潮、水体缺氧、海洋酸化的环境参数并有效监控和预警；对于通过对各个监测系统给出的指定海域的空、海运动的非合作目标动态监视信息自动提取，进行海防安全预警；事先建立无违法的岛礁和海上构筑物数字海图，通过模糊对比各个监测系统给出的岛礁及海上构筑物违法信息，确定是否真正违法，为岛礁和海上构筑物维权执法提供依据。
本发明的有益结果是：利用卫星、无人机、无人船、水下航行器、浮标/浮台、岛礁（岸）基平台以及ADS-B、AIS、雷达、图像、激光、红外、超声多传感器组成天基、空基、船挺基、浮标/岛礁基或岸基以及水下航行器的海域多传感器一体监测系统，实现监测海域范围的全部覆盖并能够精确获取重点监测的动态数据精确；为海域安全提供了完整的监测手段；为利用海洋资源持续发展提供重要的技术保障，对保障海洋鱼类、乃至人民生命财产安全具有十分重要的意义。
下面结合附图和实例对本发明作详细说明。
附图说明
附图1：天/空/船艇/浮标/岛礁基海域多传感器一体监测系统框图。
具体实施方式
参照附图1。
步骤一：针对海上目标缺少明显特征点、地面控制点获取困难、影像资料难以对海上舰船目标在线精确定位问题；采用对准地球中心位置的鲁棒预测估计算法，以便抑制天基误差、时间基准误差、地球自转和公转计算误差、地图大区域匹配预测造成海面目标的定位积累误差、遥感图像和远程图像误差；
步骤二：（1） 在无人机平台上安装雷达/图像/超声多传感器半球形监视吊舱，吊舱中云台可控，云台中心安置雷达、超声和激光测距设备，四周安装多个CCD实现所监测范围全覆盖；同时考虑重点监测的要求，按照给定距离的区域覆盖要求和电动镜头不同距离的视场角，将安装同一云台上的一组CCD高低角和CCD之间的夹角采用自动控制方式调整，实现给定监视区域的最大覆盖；通过监视空间等效方法将多个小幅面CCD系统等效为一个大幅面CCD监测系统，并对多个重复监视区域进行融合估计；
（2） 在无人船平台上安装扫瞄雷达/阵列图像/超声/激光或红外监测系统，矩形板的方位和高低角依靠云台控制；矩形板上安装两排CCD实现所监测范围全覆盖；考虑重点监测的要求，按照给定距离的区域覆盖要求和电动镜头不同距离的视场角，将安装同一云台上的一组CCD高低角和CCD之间的夹角采用自动控制方式调整，实现给定监视区域的最大覆盖；通过监视空间等效方法将多个小幅面CCD系统等效为一个大幅面CCD监测系统，并对多个重复监视区域进行融合估计；
（3） 在水下航行器安装水下探测的多路红外CCD、多路超声及声纳监测设备，监测水中的死亡虾、贝类、海水富营养化的诱发赤潮的海域环境参数；
（4） 在浮标/浮台安装全景图像/激光设备，对浮标/浮台周边进行监测；
（5） 岛礁基安装ADS-B/AIS/雷达/全景图像/跟踪图像/超声/激光一体化监测系统，针对海面远距离监测难以区分空中还是海面问题，采用ADS-B/AIS对空中和海上合作目标进行识别，针对ADS-B（AIS）技术自身的设计缺陷以及现有ADS-B安全技术的局限性导致ADS-B导航系统很容易被虚假目标欺骗干扰的问题，在基于1090ES数据链工作架构的基础上，采用基于阵列信号处理的ADS-B导航抗欺骗性干扰方法，实现岛礁基对空、海伪目标识别，以达到抗虚假欺骗干扰的鲁棒监测目的；
雷达与ADS-B系统相互验证与补充，提高海域目标监测信息的准确度；球面全景图像监控系统实现近距离目标监测，完成图像数据的采集和控制一体化、图像的高速在线融合和快速拼接；跟踪图像对海域目标进行细节性探测；跟踪图像激光或红外进行距离探测；
步骤三：通过对FPGA进行并行化设计和数据存储设计，最大程度减少图像存储与调用，仅设置一个图像存储空间，将两帧图像中指定的同一区域在FPGA进行比较，获得有无违法信息；在此基础上将图像处理算法与硬件一体化设计，用FPGA进行图像阈值分割、目标中心提取、偏移量和速度计算、图像匹配处理的实现；
步骤四：建立信息处理中心，该中心接收卫星、无人机、无人船、水下航行器、浮标/浮台、岛礁或岸基平台上监测系统信息，通过对各个监测系统给出的指定海域环境数据和信息进行融合、快速获取富营养化、有毒赤潮、水体缺氧、海洋酸化的环境参数并有效监控和预警；对于通过对各个监测系统给出的指定海域的空、海运动的非合作目标动态监视信息自动提取，进行安全预警；事先建立无违法的岛礁和海上构筑物数字海图，通过模糊对比各个监测系统给出的岛礁及海上构筑物违法信息，确定是否真正违法，为岛礁和海上构筑物维权执法提供依据。

Claims (1)

1.天/空/船艇/浮标/岛礁基海域多传感器一体监测系统，其特点包括以下步骤：
步骤一：针对海上目标缺少明显特征点、地面控制点获取困难、影像资料难以对海上舰船目标在线精确定位问题；采用对准地球中心位置的鲁棒预测估计算法，以便抑制天基误差、时间基准误差、地球自转和公转计算误差、地图大区域匹配预测造成海面目标的定位积累误差、遥感图像和远程图像误差；
步骤二：（1） 在无人机平台上安装雷达/图像/超声多传感器半球形监视吊舱，吊舱中云台可控，云台中心安置雷达、超声和激光测距设备，四周安装多个CCD实现所监测范围全覆盖；同时考虑重点监测的要求，按照给定距离的区域覆盖要求和电动镜头不同距离的视场角，将安装同一云台上的一组CCD高低角和CCD之间的夹角采用自动控制方式调整，实现给定监视区域的最大覆盖；通过监视空间等效方法将多个小幅面CCD系统等效为一个大幅面CCD监测系统，并对多个重复监视区域进行融合估计；
（2） 在无人船平台上安装扫瞄雷达/阵列图像/超声/激光或红外监测系统，矩形板的方位和高低角依靠云台控制；矩形板上安装两排CCD实现所监测范围全覆盖；考虑重点监测的要求，按照给定距离的区域覆盖要求和电动镜头不同距离的视场角，将安装同一云台上的一组CCD高低角和CCD之间的夹角采用自动控制方式调整，实现给定监视区域的最大覆盖；通过监视空间等效方法将多个小幅面CCD系统等效为一个大幅面CCD监测系统，并对多个重复监视区域进行融合估计；
（3） 在水下航行器安装水下探测的多路红外CCD、多路超声及声纳监测设备，监测水中的死亡虾、贝类、海水富营养化的诱发赤潮的海域环境参数；
（4） 在浮标/浮台安装全景图像/激光设备，对浮标/浮台周边进行监测；
（5） 岛礁基安装ADS-B/AIS/雷达/全景图像/跟踪图像/超声/激光一体化监测系统，针对海面远距离监测难以区分空中还是海面问题，采用ADS-B/AIS对空中和海上合作目标进行识别，针对ADS-B（AIS）技术自身的设计缺陷以及现有ADS-B安全技术的局限性导致ADS-B导航系统很容易被虚假目标欺骗干扰的问题，在基于1090ES数据链工作架构的基础上，采用基于阵列信号处理的ADS-B导航抗欺骗性干扰方法，实现岛礁基对空、海伪目标识别，以达到抗虚假欺骗干扰的鲁棒监测目的；
雷达与ADS-B系统相互验证与补充，提高海域目标监测信息的准确度；球面全景图像监控系统实现近距离目标监测，完成图像数据的采集和控制一体化、图像的高速在线融合和快速拼接；跟踪图像对海域目标进行细节性探测；跟踪图像激光或红外进行距离探测；
步骤三：通过对FPGA进行并行化设计和数据存储设计，最大程度减少图像存储与调用，仅设置一个图像存储空间，将两帧图像中指定的同一区域在FPGA进行比较，获得有无违法信息；在此基础上将图像处理算法与硬件一体化设计，用FPGA进行图像阈值分割、目标中心提取、偏移量和速度计算、图像匹配处理的实现；
步骤四：建立信息处理中心，该中心接收卫星、无人机、无人船、水下航行器、浮标/浮台、岛礁或岸基平台上监测系统信息，通过对各个监测系统给出的指定海域环境数据和信息进行融合、快速获取富营养化、有毒赤潮、水体缺氧、海洋酸化的环境参数并有效监控和预警；对于通过对各个监测系统给出的指定海域的空、海运动的非合作目标动态监视信息自动提取，进行海防安全预警；事先建立无违法的岛礁和海上构筑物数字海图，通过模糊对比各个监测系统给出的岛礁及海上构筑物违法信息，确定是否真正违法，为岛礁和海上构筑物维权执法提供依据。
CN201710336232.8A 2017-05-13 2017-05-13 天/空/船艇/浮标/岛礁基海域多传感器一体监测系统 Pending CN107132530A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710336232.8A CN107132530A (zh) 2017-05-13 2017-05-13 天/空/船艇/浮标/岛礁基海域多传感器一体监测系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710336232.8A CN107132530A (zh) 2017-05-13 2017-05-13 天/空/船艇/浮标/岛礁基海域多传感器一体监测系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107132530A true CN107132530A (zh) 2017-09-05

Family

ID=59732035

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710336232.8A Pending CN107132530A (zh) 2017-05-13 2017-05-13 天/空/船艇/浮标/岛礁基海域多传感器一体监测系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107132530A (zh)

Cited By (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107727081A (zh) * 2017-09-28 2018-02-23 成都万江港利科技股份有限公司 一种基于河湖库沟的智能巡河系统
CN107820058A (zh) * 2017-11-21 2018-03-20 宜昌创源中新光电科技有限公司 一种甄别浮标破坏者与垂钓者的装置及方法
CN108073683A (zh) * 2017-11-15 2018-05-25 北京工业大学 基于无人机监控的海域信息管理系统
CN108153319A (zh) * 2017-12-29 2018-06-12 北京臻迪科技股份有限公司 水下自动驾驶设备的控制方法及水下自动驾驶设备
CN108334865A (zh) * 2018-03-12 2018-07-27 王艳 基于图像的大数据分析平台
CN108829101A (zh) * 2018-06-12 2018-11-16 刁川川 用于识别和跟踪未确认的海洋船舶的系统和方法
CN109059849A (zh) * 2018-09-28 2018-12-21 中国科学院测量与地球物理研究所 一种基于遥感中InSAR技术的地面沉降预测方法
CN109446902A (zh) * 2018-09-22 2019-03-08 天津大学 一种基于无人平台的海洋环境与目标综合感知方法
CN109471111A (zh) * 2018-10-10 2019-03-15 浙江大学 一种可抗声波干扰的超声波传感器组及目标定位方法
CN109507378A (zh) * 2018-11-10 2019-03-22 武汉理工大学 一种机艇耦合监测艇及其监测方法
CN109725312A (zh) * 2019-01-17 2019-05-07 武汉大学 一种基于空天地一体化观测的库岸形变监测方法
CN109814139A (zh) * 2019-01-24 2019-05-28 上海孚实船舶科技有限公司 一种固定线路无人船作业方法
CN110254638A (zh) * 2019-06-25 2019-09-20 青岛黄海学院 一种近海海洋信息采集装置及信息采集方法
CN110456013A (zh) * 2019-06-05 2019-11-15 中山大学 一种河道水质监测系统及方法
CN110487981A (zh) * 2019-07-03 2019-11-22 中国科学院光电研究院 一种赤潮监测系统及方法
CN111245945A (zh) * 2020-01-15 2020-06-05 北京工业大学 基于浮标与无人机监控的海上溢油监管系统
CN111473818A (zh) * 2020-04-27 2020-07-31 河海大学 一种人工沙滩多源监测数据集成分析方法
CN111624589A (zh) * 2020-04-27 2020-09-04 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 基于天基无线电监测的海上目标数据融合系统及方法
CN111754139A (zh) * 2020-07-22 2020-10-09 泰州市金海运船用设备有限责任公司 海洋油污警报信号接收联网呼叫系统
CN111812610A (zh) * 2020-06-29 2020-10-23 珠海云洲智能科技有限公司 一种水上目标监管系统、方法、终端设备及存储介质
CN111999255A (zh) * 2020-08-13 2020-11-27 中冶建筑研究总院（深圳）有限公司 海洋环境钢结构涂层检测方法、装置、服务器和存储介质
CN112053591A (zh) * 2020-08-24 2020-12-08 大连海事大学 无人机群协同智能航标的近海立体联动组网及航道监管系统
CN112288612A (zh) * 2020-10-29 2021-01-29 广东海洋大学 一种基于互联网的移动辅助执法软件系统
CN112379367A (zh) * 2020-11-17 2021-02-19 安徽四创电子股份有限公司 一种水域多元探测智能避碰预警系统
CN112484782A (zh) * 2020-12-04 2021-03-12 武汉城市职业学院 一种基于多旋翼无人机的混合拓扑式湖泊水质监测系统
CN112578409A (zh) * 2020-11-09 2021-03-30 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局 用于500kV海底电缆的航标定位上报系统及定位上报方法
CN112835024A (zh) * 2021-01-07 2021-05-25 南京晓庄学院 一种利用多普勒原理的水下物体追踪方法
CN112987736A (zh) * 2021-02-26 2021-06-18 上海交通大学 基于智能无人船载无人机的船舶排放遥测系统及方法
CN114088066A (zh) * 2021-11-12 2022-02-25 浙江大京生态环境科技有限公司 一种用海动态监测方法及其使用的设备
CN114777838A (zh) * 2022-03-28 2022-07-22 广东技安科技有限公司 一种可移动浮标式多维激光释放测量装置及基于装置的水利监控预警系统
CN114910896A (zh) * 2022-07-18 2022-08-16 生态环境部华南环境科学研究所(生态环境部生态环境应急研究所) 一种非法采砂生态环境损害评估系统及使用方法
CN115855761A (zh) * 2022-11-03 2023-03-28 生态环境部卫星环境应用中心 五基协同天空地一体化大气环境立体遥感监测系统及方法
CN117253344A (zh) * 2023-09-27 2023-12-19 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海) 一种海水酸化预警预报方法、系统及电子设备
CN117516636A (zh) * 2024-01-03 2024-02-06 中国海洋大学 一种海岸堤坝安全监测预警方法及系统

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6536272B1 (en) * 1999-08-06 2003-03-25 University Of Miami Water monitoring, data collection, and transmission module
CN204142956U (zh) * 2014-09-10 2015-02-04 四川九洲电器集团有限责任公司 基于mds技术的近海区域监视系统
CN104535997A (zh) * 2015-01-08 2015-04-22 西安费斯达自动化工程有限公司 图像/激光测距/低空脉冲雷达一体化系统
CN104539906A (zh) * 2015-01-08 2015-04-22 西安费斯达自动化工程有限公司 图像/激光测距/abs-b监控一体化系统

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6536272B1 (en) * 1999-08-06 2003-03-25 University Of Miami Water monitoring, data collection, and transmission module
CN204142956U (zh) * 2014-09-10 2015-02-04 四川九洲电器集团有限责任公司 基于mds技术的近海区域监视系统
CN104535997A (zh) * 2015-01-08 2015-04-22 西安费斯达自动化工程有限公司 图像/激光测距/低空脉冲雷达一体化系统
CN104539906A (zh) * 2015-01-08 2015-04-22 西安费斯达自动化工程有限公司 图像/激光测距/abs-b监控一体化系统

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
P BERTHOU: ""EMODNET-The European marine observation and data network"", 《MARINE BOARD》 *
全面建设全球海洋立体观测网: "《https://www.sohu.com/a/133039663_100941》", 10 April 2017 *
国际船舶网: "《http://www.eworldship.com/html/2017/ship_stock_comment_0424/127298.html》", 24 April 2017 *

Cited By (43)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107727081A (zh) * 2017-09-28 2018-02-23 成都万江港利科技股份有限公司 一种基于河湖库沟的智能巡河系统
CN108073683A (zh) * 2017-11-15 2018-05-25 北京工业大学 基于无人机监控的海域信息管理系统
CN107820058A (zh) * 2017-11-21 2018-03-20 宜昌创源中新光电科技有限公司 一种甄别浮标破坏者与垂钓者的装置及方法
CN108153319A (zh) * 2017-12-29 2018-06-12 北京臻迪科技股份有限公司 水下自动驾驶设备的控制方法及水下自动驾驶设备
CN108334865A (zh) * 2018-03-12 2018-07-27 王艳 基于图像的大数据分析平台
CN108829101A (zh) * 2018-06-12 2018-11-16 刁川川 用于识别和跟踪未确认的海洋船舶的系统和方法
CN108829101B (zh) * 2018-06-12 2021-06-18 震兑工业智能科技有限公司 用于识别和跟踪未确认的海洋船舶的系统和方法
CN109446902A (zh) * 2018-09-22 2019-03-08 天津大学 一种基于无人平台的海洋环境与目标综合感知方法
CN109059849A (zh) * 2018-09-28 2018-12-21 中国科学院测量与地球物理研究所 一种基于遥感中InSAR技术的地面沉降预测方法
CN109471111A (zh) * 2018-10-10 2019-03-15 浙江大学 一种可抗声波干扰的超声波传感器组及目标定位方法
CN109507378A (zh) * 2018-11-10 2019-03-22 武汉理工大学 一种机艇耦合监测艇及其监测方法
CN109725312A (zh) * 2019-01-17 2019-05-07 武汉大学 一种基于空天地一体化观测的库岸形变监测方法
CN109814139A (zh) * 2019-01-24 2019-05-28 上海孚实船舶科技有限公司 一种固定线路无人船作业方法
CN110456013A (zh) * 2019-06-05 2019-11-15 中山大学 一种河道水质监测系统及方法
CN110254638A (zh) * 2019-06-25 2019-09-20 青岛黄海学院 一种近海海洋信息采集装置及信息采集方法
CN110487981A (zh) * 2019-07-03 2019-11-22 中国科学院光电研究院 一种赤潮监测系统及方法
CN110487981B (zh) * 2019-07-03 2021-10-22 中国科学院光电研究院 一种赤潮监测系统及方法
CN111245945A (zh) * 2020-01-15 2020-06-05 北京工业大学 基于浮标与无人机监控的海上溢油监管系统
CN111624589B (zh) * 2020-04-27 2021-11-02 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 基于天基无线电监测的海上目标数据融合系统及方法
CN111624589A (zh) * 2020-04-27 2020-09-04 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 基于天基无线电监测的海上目标数据融合系统及方法
CN111473818A (zh) * 2020-04-27 2020-07-31 河海大学 一种人工沙滩多源监测数据集成分析方法
CN111812610A (zh) * 2020-06-29 2020-10-23 珠海云洲智能科技有限公司 一种水上目标监管系统、方法、终端设备及存储介质
CN111812610B (zh) * 2020-06-29 2023-09-29 珠海云洲智能科技股份有限公司 一种水上目标监管系统、方法、终端设备及存储介质
CN111754139B (zh) * 2020-07-22 2024-02-27 泰州市金海运船用设备有限责任公司 海洋油污警报信号接收联网呼叫系统
CN111754139A (zh) * 2020-07-22 2020-10-09 泰州市金海运船用设备有限责任公司 海洋油污警报信号接收联网呼叫系统
CN111999255A (zh) * 2020-08-13 2020-11-27 中冶建筑研究总院（深圳）有限公司 海洋环境钢结构涂层检测方法、装置、服务器和存储介质
CN111999255B (zh) * 2020-08-13 2024-01-19 中冶建筑研究总院（深圳）有限公司 海洋环境钢结构涂层检测方法、装置、服务器和存储介质
CN112053591A (zh) * 2020-08-24 2020-12-08 大连海事大学 无人机群协同智能航标的近海立体联动组网及航道监管系统
CN112288612A (zh) * 2020-10-29 2021-01-29 广东海洋大学 一种基于互联网的移动辅助执法软件系统
CN112578409A (zh) * 2020-11-09 2021-03-30 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局 用于500kV海底电缆的航标定位上报系统及定位上报方法
CN112379367A (zh) * 2020-11-17 2021-02-19 安徽四创电子股份有限公司 一种水域多元探测智能避碰预警系统
CN112484782A (zh) * 2020-12-04 2021-03-12 武汉城市职业学院 一种基于多旋翼无人机的混合拓扑式湖泊水质监测系统
CN112835024A (zh) * 2021-01-07 2021-05-25 南京晓庄学院 一种利用多普勒原理的水下物体追踪方法
CN112987736A (zh) * 2021-02-26 2021-06-18 上海交通大学 基于智能无人船载无人机的船舶排放遥测系统及方法
CN114088066A (zh) * 2021-11-12 2022-02-25 浙江大京生态环境科技有限公司 一种用海动态监测方法及其使用的设备
CN114777838A (zh) * 2022-03-28 2022-07-22 广东技安科技有限公司 一种可移动浮标式多维激光释放测量装置及基于装置的水利监控预警系统
CN114777838B (zh) * 2022-03-28 2022-12-20 广东技安科技有限公司 一种可移动浮标式多维激光释放测量装置及基于装置的水利监控预警系统
CN114910896A (zh) * 2022-07-18 2022-08-16 生态环境部华南环境科学研究所(生态环境部生态环境应急研究所) 一种非法采砂生态环境损害评估系统及使用方法
CN115855761B (zh) * 2022-11-03 2023-09-26 生态环境部卫星环境应用中心 五基协同天空地一体化大气环境立体遥感监测系统及方法
CN115855761A (zh) * 2022-11-03 2023-03-28 生态环境部卫星环境应用中心 五基协同天空地一体化大气环境立体遥感监测系统及方法
CN117253344A (zh) * 2023-09-27 2023-12-19 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海) 一种海水酸化预警预报方法、系统及电子设备
CN117516636A (zh) * 2024-01-03 2024-02-06 中国海洋大学 一种海岸堤坝安全监测预警方法及系统
CN117516636B (zh) * 2024-01-03 2024-04-19 中国海洋大学 一种海岸堤坝安全监测预警方法及系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107132530A (zh) 天/空/船艇/浮标/岛礁基海域多传感器一体监测系统
CN110414396B (zh) 一种基于深度学习的无人艇感知融合算法
CN105184816A (zh) 基于usv的视觉检测和水面目标追踪系统及其检测追踪方法
CN107748561A (zh) 一种基于多传感参数的无人船局部避障系统及方法
Packard et al. Continuous autonomous tracking and imaging of white sharks and basking sharks using a REMUS-100 AUV
Bruno et al. Concurrent use of satellite imaging and passive acoustics for maritime domain awareness
CN111880192B (zh) 一种基于水面和水下目标预警的海洋监测浮标装置及系统
Sutin et al. Stevens passive acoustic system for surface and underwater threat detection
JP2010014491A (ja) 洋上監視システムおよび方法
CN105738903A (zh) 一种船舶吃水测量值的计算方法
CN111323418A (zh) 基于无人艇的海面油污监测系统
Asada et al. Advanced surveillance technology for underwater security sonar systems
Asada et al. Development of underwater security sonar system
Batlle et al. ROV-aided dam inspection: Practical results
CN113341947A (zh) 一种基于船舶信息化平台的水上立体搜救系统
Rigaud Innovation and operation with robotized underwater systems
CN105891822A (zh) 一种综合海空感知系统
TWM583606U (zh) 海洋哺乳類追蹤系統以及載具
Wang et al. Radar Target Tracking Coordinated Control with PTZ Cameras for Monitoring Nearshore Buoys
Crawford et al. Use of small imaging sonars for diver identification
CN217060501U (zh) 便携式水域失踪者高速搜索与定位探测装置
Kozaczka et al. Autonomous platform to protect maritime infrastructure facilities
Li et al. A Review on The Vessel of Hull and Wake Detection for Infrared Remote Sensing Images
TWI837969B (zh) 港區海際多船監控系統及其運作方法
MIYAO et al. An application of low-altitude remote sensing using a vessel-towed balloon for monitoring jellyfish patchiness in coastal waters

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination