CN107131406A - 一种二自由度并联相机指向机构 - Google Patents

一种二自由度并联相机指向机构 Download PDF

Info

Publication number
CN107131406A
CN107131406A CN201710358703.5A CN201710358703A CN107131406A CN 107131406 A CN107131406 A CN 107131406A CN 201710358703 A CN201710358703 A CN 201710358703A CN 107131406 A CN107131406 A CN 107131406A
Authority
CN
China
Prior art keywords
moving platform
shaped bar
rotary joint
electric rotating
rotating machine
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201710358703.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107131406B (zh
Inventor
闫继宏
蔡汝飞
张欣
赵杰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin Institute of Technology
Original Assignee
Harbin Institute of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harbin Institute of Technology filed Critical Harbin Institute of Technology
Priority to CN201710358703.5A priority Critical patent/CN107131406B/zh
Publication of CN107131406A publication Critical patent/CN107131406A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107131406B publication Critical patent/CN107131406B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
    • F16M11/06—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting
    • F16M11/08—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting around a vertical axis, e.g. panoramic heads
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
    • F16M11/06—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting
    • F16M11/10—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting around a horizontal axis

Abstract

一种二自由度并联相机指向机构，它涉及一种并联相机指向机构。现有在串联形式的Yorick系列主动视觉平台中，偏航关节由于累积误差导致机构整体精度下降；同时并联形式相机指向机构存在因整体尺寸随负载尺寸和运动范围的增大而增大，导致机构整体不紧凑的弊端。本发明包括底座、动平台、相机、第一运动支链和第二运动支链，第一运动支链和第二运动支链分别设置在底座和动平台之间；动平台的两端铰接在U形杆的开口端处，第一旋转电机的输出轴穿过底座与U形杆的底部相连接；第二旋转电机的输出轴与第一旋转电机的输出轴垂直设置，上臂、中臂和下臂从上至下依次设置在U形杆的一侧，相机设置在动平台的顶面上。本发明用于机器视觉领域。

Description

一种二自由度并联相机指向机构
技术领域
本发明涉及一种并联相机指向机构，属于机器视觉领域。
背景技术
相机指向机构作为一种相机姿态调节装置，在机器视觉领域具有广泛的应用：机器眼、仿生眼、双目立体视觉研究或其他相关领域的研究工作。相机指向机构设计时，一般采用串联形式，具有代表性的是英国牛津大学的Yorick系列主动视觉平台。Yorick系列采用小型直流伺服电机，具有运动范围大、体积小巧紧凑的特点。但是，机构整体刚度和承载能力依赖于偏航关节；偏航关节由于累积误差导致机构整体精度进一步下降。并联形式相机指向机构，典型的是瓦拉尔大学研制的“灵巧眼”——一种摄像机指向装置。由于负载布置在旋转中心处，降低各轴的转动惯量而提高动态性能；同时，装置的整体尺寸也将随着于负载尺寸和运动范围的增大而增大，导致机构整体不紧凑。国内高校相继设计了其它形式的单目机构，但也难以摆脱以上缺点。
发明内容
本发明的目的是提供一种二自由度并联相机指向机构，以解决现有串联形式的Yorick系列主动视觉平台中，偏航关节由于累积误差导致机构整体精度下降；同时并联形式相机指向机构存在因整体尺寸随负载尺寸和运动范围的增大而增大，导致机构整体不紧凑的问题。
本发明为解决上述技术问题采取的技术方案是：
一种二自由度并联相机指向机构，它包括底座、动平台、相机、第一运动支链和第二运动支链，所述第一运动支链和第二运动支链分别设置在底座和动平台之间；
第一运动支链包括第一旋转电机和U形杆，所述第一旋转电机设置在底座上，U形杆设置在底座的上方且其开口端朝向动平台设置，动平台的两端铰接在U形杆的开口端处，所述第一旋转电机的输出轴穿过底座与U形杆的底部相连接；
第二运动支链包括第二旋转电机、上臂、中间轴、中臂和下臂，第二旋转电机设置在底座上，第二旋转电机的输出轴与第一旋转电机的输出轴垂直设置，所述上臂、中间轴、中臂和下臂从上至下依次设置在U形杆的一侧，第二旋转电机的输出轴穿过底座与下臂的一端相连接，下臂的另一端与中臂的下端相铰接，中臂的上端通过中间轴与上臂的一端相铰接，上臂的另一端铰接在动平台上，相机设置在动平台的顶面上。
一种二自由度并联相机指向机构，优选的是，所述U形杆的一个竖直端处加工有U形杆用左侧旋转关节，动平台上加工有与U形杆用左侧旋转关节相配合的动平台用左侧旋转关节，所述U形杆的一个竖直端通过U形杆用左侧旋转关节与动平台的动平台用左侧旋转关节相铰接；所述U形杆的另一个竖直端处加工有U形杆用右侧旋转关节，动平台上加工有与U形杆用右侧旋转关节相配合的动平台用右侧旋转关节，所述U形杆的另一个竖直端通过U形杆用右侧旋转关节与动平台的动平台用右侧旋转关节相铰接。
一种二自由度并联相机指向机构，优选的是，动平台为匚字形板体，匚字形板体的两个侧板之间设置有动平台用中间旋转关节，动平台用中间旋转关节与动平台水平并列设置。
一种二自由度并联相机指向机构，优选的是，上臂靠近动平台的一端通过动平台用中间旋转关节与动平台相铰接，上臂通过中间轴与中臂的上端相铰接。
一种二自由度并联相机指向机构，优选的是，中臂上分别设置有两个上旋转关节和两个下旋转关节，两个上旋转关节并列设置在中臂的上端，两个下旋转关节并列设置在中臂的下端，中臂的上端通过两个上旋转关节铰接在中间轴的两端，中臂的下端通过两个下旋转关节与下臂相铰接。
一种二自由度并联相机指向机构，优选的是，U形杆用左侧旋转关节的中心轴线和U形杆用右侧旋转关节的中心轴线处于同一直线上，第一旋转电机的输出轴的中心轴线与U形杆用左侧旋转关节的中心轴线正交，正交的交点为旋转中心A点，旋转中心A点处于动平台用中间旋转关节的中心轴线上。
本发明与现有技术相比具有以下有益效果：
1、本发明为一种二自由度并联相机姿态调节装置，本发明具有高刚度和大负载特点。负载为相机，其由第一运动支链和第二运动支链同时支撑，相比串联机构，刚度更大。
2、第一旋转电机和第二旋转电机均安装在底座上，三者的位置关系能够有效减少运动物体转动惯量，提高机构动态性能的同时减小功耗；相比目前已有的相似机构，其运动范围能够达到正负60°。
3、本发明中第一旋转电机的输出轴的中心轴线与U形杆用左侧旋转关节轴线正交，交点为旋转中心A点，旋转中心A点的位置固定不变，当第一旋转电机和第二旋转电机处于静止状态时，第一运动支链和第二运动支链之间的耦合运动能使动平台维持空间姿态不变。
4、本发明中的各个关节均为转动副，加工与装配工艺简单，轴线关系易保证，精度高。
5、本发明中安装相机尺寸适应性强，负载能力能够达到800g，适用于市面上大部分相机，尤其是带有变焦镜头的相机。
6、本发明应用范围广泛，应用于运动目标的拍摄、机器视觉研究或其他相关领域的视觉研究工作中。
附图说明
图1是本发明的立体结构示意图；
图2是底座1、动平台4、第一运动支链和第二运动支链之间的连接关系示意图。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式包括底座1、动平台4、相机27、第一运动支链和第二运动支链，所述第一运动支链和第二运动支链分别设置在底座1和动平台4之间；
第一运动支链包括第一旋转电机2和U形杆5，所述第一旋转电机2设置在底座1上，U形杆5设置在底座1的上方且其开口端朝向动平台4设置，动平台4的两端铰接在U形杆5的开口端处，所述第一旋转电机2的输出轴10穿过底座1与U形杆5的底部相连接；
第二运动支链包括第二旋转电机3、上臂6、中间轴7、中臂8和下臂9，第二旋转电机3设置在底座1上，第二旋转电机3的输出轴11与第一旋转电机2的输出轴10垂直设置，所述上臂6、中间轴7、中臂8和下臂9从上至下依次设置在U形杆5的一侧，第二旋转电机3的输出轴11穿过底座1与下臂9的一端相连接，下臂9的另一端与中臂8的下端相铰接，中臂8的上端与中间轴7两侧铰接，中间轴7中间与上臂6的一端相铰接，上臂6的另一端铰接在动平台4上，相机27设置在动平台4的顶面上。
具体实施方式二：结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式中U形杆5的一个竖直端处加工有U形杆用左侧旋转关节16，动平台4上加工有与U形杆用左侧旋转关节16相配合的动平台用左侧旋转关节12，所述U形杆5的一个竖直端通过U形杆用左侧旋转关节16与动平台4的动平台用左侧旋转关节12相铰接；所述U形杆5的另一个竖直端处加工有U形杆用右侧旋转关节17，动平台4上加工有与U形杆用右侧旋转关节17相配合的动平台用右侧旋转关节13，所述U形杆5的另一个竖直端通过U形杆用右侧旋转关节17与动平台4的动平台用右侧旋转关节13相铰接。
本实施方式中U形杆包括中间杆和两个竖直杆，中间杆处于两个竖直杆之间且三者固定连接制为一体，每个竖直杆远离中间杆的一端为竖直端。其他未提及的结构及连接关系与具体实施方式一相同。
具体实施方式三：结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式中动平台4为匚字形板体，匚字形板体的两个侧板之间设置有动平台用中间旋转关节14，动平台用中间旋转关节14与动平台4水平并列设置。
本实施方式中动平台4为匚字形板体，匚字形板体包括中间板和两个侧板，中间板处于两个侧板的两端且三者固定连接制为一体。中间板和两个侧板处于同一平面上，三者共面设置。
本实施方式中匚字形板体的下方设置有动平台用中间旋转关节14，动平台用中间旋转关节14设置在匚字形板体的空心处，动平台4上加工有四个安装孔28，四个安装孔28用于安装相机27，相机27通过四个安装孔28与动平台4相连接。其他未提及的结构及连接关系与具体实施方式一或二相同。
具体实施方式四：结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式中上臂6靠近动平台4的一端通过上臂用动平台用中间旋转关节14与动平台4相铰接，上臂6通过中间轴7与中臂8的上端相铰接。其他未提及的结构及连接关系与具体实施方式三相同。
具体实施方式五：结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式中中臂8上分别设置有两个上旋转关节18和两个下旋转关节21，两个上旋转关节18并列设置在中臂8的上端，两个下旋转关节21并列设置在中臂8的下端，中臂8的上端通过两个上旋转关节18铰接在中间轴7的两端，中臂8的下端通过两个下旋转关节21与下臂9相铰接。
本实施方式中两个上旋转关节18的中心轴线共线设置，即二者的中心轴线处于同一直线上。同理，两个下旋转关节21的中心轴线共线设置，即二者的中心轴线处于同一直线上。其他未提及的结构及连接关系与具体实施方式四相同。
具体实施方式六：结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式中U形杆用左侧旋转关节16的中心轴线和U形杆用右侧旋转关节17的中心轴线处于同一直线上，第一旋转电机2的输出轴10的中心轴线与U形杆用左侧旋转关节16正交，正交的交点为旋转中心A点，旋转中心A点处于动平台用中间旋转关节14的中心轴线上。
本发明中所述底座1上安装第一旋转电机2和第二旋转电机3，且两个电机的输出轴相互垂直异线，如此设置能够有效确保本发明整体结构紧凑，同时能够确保轴线关系易保证，精度高。
本发明中的动平台4为负载法兰。动平台用左侧旋转关节12和动平台用右侧旋转关节13同轴，其轴线与动平台用中间旋转关节14的轴线正交，交点为旋转中心A点。负载为相机27，负载安装在动平台4上方。
本发明中所述第一支链为U形杆连接第一旋转电机与动平台两侧旋转关节的运动链；其中第一旋转电机2的输出轴10的中心轴线与U形杆用左侧旋转关节16的中心轴线和U形杆用右侧旋转关节17的中心轴线正交，交点为旋转中心A点。
本发明中的第二运动支链中上臂6和中臂8的铰接处设置有上臂用后旋转关节22，上臂用后旋转关节22的中线轴线与动平台用中间旋转关节14的中心轴线相互正交，交点为旋转中心A点。
本发明中中间轴7上有三个旋转关节，分为中间轴用第一旋转关节、中间轴用第二旋转关节和中间轴用第三旋转关节。中间轴用第一旋转关节和中间轴用第二旋转关节对称设置，中间轴用第三旋转关节处于中间轴用第一旋转关节和中间轴用第二旋转关节之间且其分别与中间轴用第一旋转关节和中间轴用第二旋转关节正交。其他未提及的结构及连接关系与具体实施方式一或五相同。
工作过程：
本发明具有两个自由度：俯仰运动和偏航运动。通过第一旋转电机2和第二旋转电机3协调运动，能够改变相机27的光轴方向，获取不同方位图像信息。图像信息经处理后，可反馈给第一旋转电机2和第二旋转电机3进行位置控制，用于实现目标跟踪、物体识别等主动视觉领域。

Claims (6)

1.一种二自由度并联相机指向机构，其特征在于：它包括底座(1)、动平台(4)、相机(27)、第一运动支链和第二运动支链，所述第一运动支链和第二运动支链分别设置在底座(1)和动平台(4)之间；
第一运动支链包括第一旋转电机(2)和U形杆(5)，所述第一旋转电机(2)设置在底座(1)上，U形杆(5)设置在底座(1)的上方且其开口端朝向动平台(4)设置，动平台(4)的两端铰接在U形杆(5)的开口端处，所述第一旋转电机(2)的输出轴(10)穿过底座(1)与U形杆(5)的底部相连接；
第二运动支链包括第二旋转电机(3)、上臂(6)、中间轴(7)、中臂(8)和下臂(9)，第二旋转电机(3)设置在底座(1)上，第二旋转电机(3)的输出轴(11)与第一旋转电机(2)的输出轴(10)垂直设置，所述上臂(6)、中间轴(7)、中臂(8)和下臂(9)从上至下依次设置在U形杆(5)的一侧，第二旋转电机(3)的输出轴(11)穿过底座(1)与下臂(9)的一端相连接，下臂(9)的另一端与中臂(8)的下端相铰接，中臂(8)的上端通过中间轴(7)与上臂(6)的一端相铰接，上臂(6)的另一端铰接在动平台(4)上，相机(27)设置在动平台(4)的顶面上。
2.根据权利要求1所述的一种二自由度并联相机指向机构，其特征在于：所述U形杆(5)的一个竖直端处加工有U形杆用左侧旋转关节(16)，动平台(4)上加工有与U形杆用左侧旋转关节(16)相配合的动平台用左侧旋转关节(12)，所述U形杆(5)的一个竖直端通过U形杆用左侧旋转关节(16)与动平台(4)的动平台用左侧旋转关节(12)相铰接；所述U形杆(5)的另一个竖直端处加工有U形杆用右侧旋转关节(17)，动平台(4)上加工有与U形杆用右侧旋转关节(17)相配合的动平台用右侧旋转关节(13)，所述U形杆(5)的另一个竖直端通过U形杆用右侧旋转关节(17)与动平台(4)的动平台用右侧旋转关节(13)相铰接。
3.根据权利要求1或2所述的一种二自由度并联相机指向机构，其特征在于：动平台(4)为匚字形板体，匚字形板体的两个侧板之间设置有动平台用中间旋转关节(14)，动平台用中间旋转关节(14)与动平台(4)水平并列设置。
4.根据权利要求3所述的一种二自由度并联相机指向机构，其特征在于：上臂(6)靠近动平台(4)的一端通过动平台用中间旋转关节(14)与动平台(4)相铰接，上臂(6)通过中间轴(7)与中臂(8)的上端相铰接。
5.根据权利要求4所述的一种二自由度并联相机指向机构，其特征在于：中臂(8)上分别设置有两个上旋转关节(18)和两个下旋转关节(21)，两个上旋转关节(18)并列设置在中臂(8)的上端，两个下旋转关节(21)并列设置在中臂(8)的下端，中臂(8)的上端通过两个上旋转关节(18)铰接在中间轴(7)的两端，中臂(8)的下端通过两个下旋转关节(21)与下臂(9)相铰接。
6.根据权利要求1或5所述的一种二自由度并联相机指向机构，其特征在于：U形杆用左侧旋转关节(16)的中心轴线和U形杆用右侧旋转关节(17)的中心轴线处于同一直线上，第一旋转电机(2)的输出轴(10)的中心轴线与U形杆用左侧旋转关节(16)的中心轴线正交，正交的交点为旋转中心A点，旋转中心A点处于动平台用中间旋转关节(14)的中心轴线上。
CN201710358703.5A 2017-05-19 2017-05-19 一种二自由度并联相机指向机构 Expired - Fee Related CN107131406B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710358703.5A CN107131406B (zh) 2017-05-19 2017-05-19 一种二自由度并联相机指向机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710358703.5A CN107131406B (zh) 2017-05-19 2017-05-19 一种二自由度并联相机指向机构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107131406A true CN107131406A (zh) 2017-09-05
CN107131406B CN107131406B (zh) 2018-12-11

Family

ID=59732933

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710358703.5A Expired - Fee Related CN107131406B (zh) 2017-05-19 2017-05-19 一种二自由度并联相机指向机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107131406B (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108167605A (zh) * 2017-12-28 2018-06-15 中国科学院西安光学精密机械研究所 一种距离选通相机二自由度微调机构
CN110081286A (zh) * 2019-03-21 2019-08-02 合肥精大自动化工程有限公司 一种安防监控系统的安装支架
CN110388534A (zh) * 2019-08-13 2019-10-29 郑州慧腾科技有限公司 一种微小型管道探测机器人
CN111532221A (zh) * 2020-05-14 2020-08-14 上海宇航系统工程研究所 一种星球车稳定平台
CN113169439A (zh) * 2018-10-17 2021-07-23 空中客车防务及航天股份有限公司 铰接机构和包括所述机构的铰接指向系统

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003301995A (ja) * 2002-04-08 2003-10-24 Fujicolor Hanbai Kk カメラ用三脚
CN200944176Y (zh) * 2006-07-12 2007-09-05 北京航空航天大学 二自由度云台
CN101915341A (zh) * 2010-07-20 2010-12-15 周惠兴 一种两自由度云台机构
CN102147046A (zh) * 2011-03-04 2011-08-10 燕山大学 一种转动解耦的两自由度并联机构
CN102844604A (zh) * 2009-11-13 2012-12-26 加勒特·W·布朗 可延伸的摄像机支撑和稳定装置
CN203012326U (zh) * 2012-12-17 2013-06-19 天彩电子（深圳）有限公司 相机支架
CN103883853A (zh) * 2014-04-09 2014-06-25 厦门大学 双自由度直驱扫描跟踪转台
CN205336450U (zh) * 2016-01-20 2016-06-22 北京航空航天大学 一种可分辨率变换的仿鹰眼视觉成像装置
CN205883390U (zh) * 2016-07-27 2017-01-11 朱明聃 摄像装置

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003301995A (ja) * 2002-04-08 2003-10-24 Fujicolor Hanbai Kk カメラ用三脚
CN200944176Y (zh) * 2006-07-12 2007-09-05 北京航空航天大学 二自由度云台
CN102844604A (zh) * 2009-11-13 2012-12-26 加勒特·W·布朗 可延伸的摄像机支撑和稳定装置
CN101915341A (zh) * 2010-07-20 2010-12-15 周惠兴 一种两自由度云台机构
CN102147046A (zh) * 2011-03-04 2011-08-10 燕山大学 一种转动解耦的两自由度并联机构
CN203012326U (zh) * 2012-12-17 2013-06-19 天彩电子（深圳）有限公司 相机支架
CN103883853A (zh) * 2014-04-09 2014-06-25 厦门大学 双自由度直驱扫描跟踪转台
CN205336450U (zh) * 2016-01-20 2016-06-22 北京航空航天大学 一种可分辨率变换的仿鹰眼视觉成像装置
CN205883390U (zh) * 2016-07-27 2017-01-11 朱明聃 摄像装置

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108167605A (zh) * 2017-12-28 2018-06-15 中国科学院西安光学精密机械研究所 一种距离选通相机二自由度微调机构
CN108167605B (zh) * 2017-12-28 2023-09-05 中国科学院西安光学精密机械研究所 一种距离选通相机二自由度微调机构
CN113169439A (zh) * 2018-10-17 2021-07-23 空中客车防务及航天股份有限公司 铰接机构和包括所述机构的铰接指向系统
CN110081286A (zh) * 2019-03-21 2019-08-02 合肥精大自动化工程有限公司 一种安防监控系统的安装支架
CN110388534A (zh) * 2019-08-13 2019-10-29 郑州慧腾科技有限公司 一种微小型管道探测机器人
CN111532221A (zh) * 2020-05-14 2020-08-14 上海宇航系统工程研究所 一种星球车稳定平台

Also Published As

Publication number Publication date
CN107131406B (zh) 2018-12-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107131406A (zh) 一种二自由度并联相机指向机构
CN101518898B (zh) 具有两转一移三自由度的并联机构
CN108332023B (zh) 二轴、三轴云台及其拍摄设备
CN102699931A (zh) 一种模块化自重构机器人单元模块之间的连接机构
CN1843709A (zh) 一种具有两转动和一平动自由度的并联机构
CN201389855Y (zh) 具有两转一移三自由度的并联机构
CN106005458B (zh) 一种用于无人机高空航拍的自稳平台
CN102366896B (zh) 具有两条垂直交错转轴的三自由度并联机构
CN105082112A (zh) 具有三移两转的完全各向同性并联机器人机构
CN100553898C (zh) 一种二自由度空间并联机构
CN110125919A (zh) 一种具有大转角的三自由度冗余驱动并联机构
CN210148093U (zh) 全向移动双臂机器人
CN106002986B (zh) 一种具体有双竖直滑座的码垛机器人
CN110524517A (zh) 一种大转角非共面两转一移冗余驱动并联机构
CN101476874B (zh) 仿生双目立体视觉装置
CN111342144A (zh) 一种锂电池电芯的叠片机构和叠片方法
CN103495970B (zh) 一种三自由度并联机构
CN103386681A (zh) 可实现三维平动三维转动的并联机构
CN105598996A (zh) 基于非完整约束的新型欠驱动机器人手腕装置
CN201380487Y (zh) 一种无奇异性空间五自由度并联机器人
CN108372514A (zh) 一种机械手组件及机械手
CN108000495B (zh) 一种具有大摆角的两转动一移动冗余驱动并联机构
CN209096984U (zh) 一种带倾转功能的水下机器人
CN107336216A (zh) 一种三转动广义解耦并联机器人机构
CN208316878U (zh) 一种监测装置及一种重构式机械臂

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20181211