CN107121016A - 一种无人机追踪反制方法及装置 - Google Patents
一种无人机追踪反制方法及装置 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种无人机追踪反制方法及装置，能够有效解决当前基于光电和雷达扫描进行无人机追踪反制体积成本较高的问题，本发明中一种无人机追踪反制方法，包括：至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据；根据至少三个监测点获取的无人机的下行数据计算无人机的空间坐标；根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据；根据所述无人机视频数据进行判断，是否进行反制处理；若是，则对所述无人机进行反制处理；否则，返回步骤所述至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据，且更新接收频率。
Description
技术领域
本发明涉及无人机控制技术领域，尤其涉及一种无人机追踪反制方法及装置。
背景技术
随着技术的发展，无人机在军事、灾难救援、环境保护等各领域都发挥了非常大的积极作用。
但随着无人机商用化，越来越多的民众和间谍也开始把玩起无人机，一些无人机操纵者操纵无人机随意起飞(无人机黑飞)，出入部队、监狱、飞机场等受限区域，严重威胁到了国家安全，因此进行无人机追踪反制具有迫切意义。
目前专业进行无人机追踪反制的设备主要是通过光电和雷达扫描结合的方式进行无人机定位和激光摧毁，整个系统体积和成本都很高，并且雷达扫描定位对周围的环境有较高要求。
发明内容
本发明实施例提供了一种无人机追踪反制方法及装置，能够有效解决当前基于光电和雷达扫描进行无人机追踪反制体积成本较高的问题，提供一种较小体积和较低成本的无人机追踪反制方法和装置。
本发明中一种无人机追踪反制方法，包括：
至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据；
根据至少三个监测点获取的无人机的下行数据计算无人机的空间坐标；
根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据；
根据所述无人机视频数据进行判断，是否进行反制处理；
若是，则对所述无人机进行反制处理；
否则，返回步骤所述至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据，且更新接收频率。
可选的，
步骤所述根据至少三个监测点获取的无人机的下行数据计算无人机的空间坐标包括：
获取至少三个监测点的空间坐标；
通过至少三个监测点获取的至少三组无人机下行数据，计算得到无人机分别与至少三个监测点之间的距离；
根据无人机分别与至少三个监测点之间的距离和各监测点的空间坐标计算无人机的空间坐标。
可选的，
步骤根据无人机分别与至少三个监测点之间的距离和各监测点的空间坐标计算无人机的空间坐标包括：
计算得到至少三组无人机的空间坐标；
对至少三组无人机的空间坐标取均方值。
可选的，
步骤根据三个监测点获取的无人机的下行数据计算无人机的空间坐标之后，步骤根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据之前还包括:
根据所述无人机的空间坐标，瞄准所述无人机。
可选的，
无人机的下行数据为场强。
可选的，
步骤所述至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据包括：
以空间坐标系的原点为监测点接收无人机的下行数据。
本发明还提供了一种应用上述方法的无人机追踪反制装置，包括：
接收单元，用于至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据；
计算单元，用于根据至少三个监测点获取的无人机的下行数据计算无人机的空间坐标；
拍摄单元，用于根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据；
判断单元，用于根据所述无人机视频数据进行判断，是否进行反制处理；
反制处理单元，用于对所述无人机进行反制处理；
更新单元，用于更新接收频率。
可选的，
所述计算单元包括：
获取子单元，用于获取至少三个监测点的空间坐标；
第一计算子单元，用于通过至少三个监测点获取的至少三组无人机下行数据，计算得到无人机分别与至少三个监测点之间的距离；
第二计算子单元，用于根据无人机分别与至少三个监测点之间的距离和各监测点的空间坐标计算无人机的空间坐标。
可选的，
第二计算子单元包括：
计算模块，用于计算得到至少三组无人机的空间坐标；
均方值模块，用于对至少三组无人机的空间坐标取均方值。
可选的，
所述无人机追踪反制装置还包括瞄准单元，用于瞄准所述无人机
从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：
本发明方法包括：至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据；根据至少三个监测点获取的无人机的下行数据计算无人机的空间坐标；根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据；根据所述无人机视频数据进行判断，是否进行反制处理；若是，则对所述无人机进行反制处理；否则，返回步骤所述至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据，且更新接收频率。由于可以在至少三个监测点设置接收天线，从而安装灵活且不受到地理环境的限制，天线接收无人机的下行数据，受天气环境的影响较小。有效解决当前基于光电和雷达扫描进行无人机追踪反制体积成本较高的问题。通过视频数据判断是否对无人机进行反制的步骤更增加了反制过程中的精确性。
附图说明
图1为本发明中一种无人机追踪反制方法第一实施例流程图；
图2为本发明中一种无人机追踪反制方法第二实施例流程图；
图3为本发明中一种无人机追踪反制方法第三实施例流程图；
图4为本发明中一种无人机追踪反制方法第四实施例流程图；
图5为本发明中一种无人机追踪反制装置第一实施例结构示意图；
图6为本发明中一种无人机追踪反制装置第二实施例结构示意图；
图7为本发明中一种无人机追踪反制装置第三实施例结构示意图；
图8为本发明中一种无人机追踪反制装置第四实施例结构示意图。
具体实施方式
本发明实施例提供了一种无人机追踪反制方法及装置，能够有效解决当前基于光电和雷达扫描进行无人机追踪反制体积成本较高的问题，提供一种较小体积和较低成本的无人机追踪反制方法和装置。
本发明中一种无人机追踪反制方法第一实施例包括：
101、至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据；
在本实施例中，预先在至少三个监测点设置接收天线，用于接收无人机的下行数据；
需要说明的是下行数据包括但不限于场强，由于接收场强对环境要求并不苛刻，因此本实施例中选用场强作为后续计算无人机空间坐标的基础参数。
接收场强监测设备基于软件无线电架构，主要包括跳频滤波器、射频调谐芯片和FPGA构成。
102、根据至少三个监测点获取的无人机的下行数据计算无人机的空间坐标；
在本实施例中，通过预定公式，根据至少三个监测点获取的无人机的下行数据计算无人机的空间坐标；具体计算过程将在后续实施例中进行说明。
103、根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据；
在本实施例中，根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据；其中，视频数据主要通过一个可变焦摄像头和处理器获取。
104、根据所述无人机视频数据进行判断，是否进行反制处理，若是，则执行步骤105，否则执行步骤106；
105、对所述无人机进行反制处理；
106、更新接收频率，返回步骤101。
在本实施例中，无人机的视频数据与本地存储的信息进行比对，如发现可疑无人机则进行反制设备包括但不限于反制天线。
本实施例中，至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据；根据至少三个监测点获取的无人机的下行数据计算无人机的空间坐标；根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据；根据所述无人机视频数据进行判断，是否进行反制处理；若是，则对所述无人机进行反制处理；否则，返回步骤所述至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据，且更新接收频率。由于可以在至少三个监测点设置接收天线，从而安装灵活且不受到地理环境的限制，天线接收无人机的下行数据，受天气环境的影响较小。有效解决当前基于光电和雷达扫描进行无人机追踪反制体积成本较高的问题。通过视频数据判断是否对无人机进行反制的步骤更增加了反制过程中的精确性。
上面对本发明中无人机追踪反制方法实施例原理进行了说明，下面以一个实际应用的例子对本发明中无人机追踪反制方法实施例进行具体描述。
本发明中一种无人机追踪反制方法第二实施例包括：
201、至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据；
在本实施例中，步骤201与步骤101完全相同不做赘述。
202、获取至少三个监测点的空间坐标；
在本实施例中，获取至少三个监测点的空间坐标，例如其中，三个点的位置坐标分别为A点坐标为(x1，y1，z1)，B点坐标为(x2，y2，z2)，C点坐标为(x3，y3，z3)。
203、通过至少三个监测点获取的至少三组无人机下行数据，计算得到无人机分别与至少三个监测点之间的距离；
在本实施例中通过至少三个监测点获取的至少三组无人机下行数据，计算得到无人机分别与至少三个监测点之间的距离，例如分别为L1，L2，L3。
204、根据无人机分别与至少三个监测点之间的距离和各监测点的空间坐标计算无人机的空间坐标；
在本实施例中，设定无人机空间坐标为(x0，y0，z0)；
根据公式：
(x1-x0)^2+(y1-y0)^2+(z1-z0)^2＝L1^2；
(x2-x0)^2+(y2-y0)^2+(z2-z0)^2＝L2^2；
(x3-x0)^2+(y3-y0)^2+(z3-z0)^2＝L3^2。
可计算得到无人机空间坐标(x0，y0，z0)。
205、根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据；
在本实施例中，根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据；其中，视频数据主要包通过一个可变焦摄像头和处理器获取。
206、根据所述无人机视频数据进行判断，是否进行反制处理，若是，则执行步骤207，否则执行步骤208；
207、对所述无人机进行反制处理；
208、更新接收频率，返回步骤201。
本实施例中，至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据；
获取至少三个监测点的空间坐标；通过至少三个监测点获取的至少三组无人机下行数据，计算得到无人机分别与至少三个监测点之间的距离；根据无人机分别与至少三个监测点之间的距离和各监测点的空间坐标计算无人机的空间坐标；根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据；根据所述无人机视频数据进行判断，是否进行反制处理；若是，则对所述无人机进行反制处理；否则，返回步骤所述至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据，且更新接收频率。由于可以在至少三个监测点设置接收天线，从而安装灵活且不受到地理环境的限制，天线接收无人机的下行数据，受天气环境的影响较小。有效解决当前基于光电和雷达扫描进行无人机追踪反制体积成本较高的问题。通过视频数据判断是否对无人机进行反制的步骤更增加了反制过程中的精确性。
除了具有第一实施例中的全部技术效果外，还进一步限定了计算无人机的空间坐标的具体算法。
本发明中一种无人机追踪反制方法第三实施例与第二实施例不同在于，
步骤根据无人机分别与至少三个监测点之间的距离和各监测点的空间坐标计算无人机的空间坐标包括：
计算得到至少三组无人机的空间坐标；
对至少三组无人机的空间坐标取均方值。
请参阅图3，本发明中一种无人机追踪反制方法第三实施例可以包括；
301、至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据；
在本实施例中，步骤301与步骤201完全相同不做赘述。
302、获取至少三个监测点的空间坐标；
303、通过至少三个监测点获取的至少三组无人机下行数据，计算得到无人机分别与至少三个监测点之间的距离；
304、根据无人机分别与至少三个监测点之间的距离和各监测点的空间坐标计算得到至少三组无人机的空间坐标；
305、对至少三组无人机的空间坐标取均方值；
306、根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据；
在本实施例中，根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据；其中，视频数据主要包通过一个可变焦摄像头和处理器获取。
307、根据所述无人机视频数据进行判断，是否进行反制处理，若是，则执行步骤308，否则执行步骤309；
308、对所述无人机进行反制处理；
309、更新接收频率，返回步骤301。
本实施例中，至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据；
获取至少三个监测点的空间坐标；通过至少三个监测点获取的至少三组无人机下行数据，计算得到无人机分别与至少三个监测点之间的距离；根据无人机分别与至少三个监测点之间的距离和各监测点的空间坐标计算得到至少三组无人机的空间坐标；对至少三组无人机的空间坐标取均方值；根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据；根据所述无人机视频数据进行判断，是否进行反制处理；若是，则对所述无人机进行反制处理；否则，返回步骤所述至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据，且更新接收频率。由于可以在至少三个监测点设置接收天线，从而安装灵活且不受到地理环境的限制，天线接收无人机的下行数据，受天气环境的影响较小。有效解决当前基于光电和雷达扫描进行无人机追踪反制体积成本较高的问题。通过视频数据判断是否对无人机进行反制的步骤更增加了反制过程中的精确性。
除了具有第一实施例中的全部技术效果外，还进一步对至少三组无人机的空间坐标取均方值，从而进一步提高了无人机空间坐标的精确性。
需要说明的是，步骤所述至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据包括：以空间坐标系的原点(0，0，0)为监测点接收无人机的下行数据，从而获取无人机到原点的距离L0。
设定无人机空间坐标为(x0，y0，z0)；
根据公式：
(x1-x0)^2+(y1-y0)^2+(z1-z0)^2＝L1^2；
(x2-x0)^2+(y2-y0)^2+(z2-z0)^2＝L2^2；
(x3-x0)^2+(y3-y0)^2+(z3-z0)^2＝L3^2；
x0^2+y0^2+z0^2＝L0^2。
因此可以求出4组不同的(x0，y0，z0)的值，通过求均方根的方式，来得到准确度较高的(x0，y0，z0)值。
本发明中一种无人机追踪反制方法第四实施例与上述实施例不同在于，
步骤根据三个监测点获取的无人机的下行数据计算无人机的空间坐标之后，步骤根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据之前还包括:
根据所述无人机的空间坐标，瞄准所述无人机。
请参阅图4，无人机追踪反制方法第四实施例可以包括：
401、至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据；
402、根据至少三个监测点获取的无人机的下行数据计算无人机的空间坐标；
在本实施例中，步骤401和步骤402与步骤101和102完全相同不做赘述。
403、根据所述无人机的空间坐标，瞄准所述无人机；
在本实施例中，通过云台转动对应无人机的空间坐标的角度来瞄准所述无人机。
404、根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据；
405、根据所述无人机视频数据进行判断，是否进行反制处理，若是，则执行步骤406，否则执行步骤407；
406、对所述无人机进行反制处理；
407、更新接收频率，返回步骤401。
本实施例中，至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据；根据至少三个监测点获取的无人机的下行数据计算无人机的空间坐标；根据所述无人机的空间坐标，瞄准所述无人机；根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据；根据所述无人机视频数据进行判断，是否进行反制处理；若是，则对所述无人机进行反制处理；否则，返回步骤所述至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据，且更新接收频率。由于可以在至少三个监测点设置接收天线，从而安装灵活且不受到地理环境的限制，天线接收无人机的下行数据，受天气环境的影响较小。有效解决当前基于光电和雷达扫描进行无人机追踪反制体积成本较高的问题。通过视频数据判断是否对无人机进行反制的步骤更增加了反制过程中的精确性。在拍摄之前，通过调整三轴云台的角度，对应无人机空间位置的，更进一步提高了获取无人机视频数据的精确性。
上面对本发明中无人机追踪反制方法实施例进行了说明，下面请参阅图5，本发明提供的无人机追踪反制装置第一实施例，包括：
接收单元501，用于至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据；
计算单元502，用于根据至少三个监测点获取的无人机的下行数据计算无人机的空间坐标；
拍摄单元503，用于根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据；
判断单元504，用于根据所述无人机视频数据进行判断，是否进行反制处理；
反制处理单元505，用于对所述无人机进行反制处理；
更新单元506，用于更新接收频率。
下面以一个实际应用中的例子，对上述单元之间的通信关系进行说明：
首先接收单元501至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据；
在本实施例中，预先在至少三个监测点设置接收天线，用于接收无人机的下行数据；
需要说明的是下行数据包括但不限于场强，由于接收场强对环境要求并不苛刻，因此本实施例中选用场强作为后续计算无人机空间坐标的基础参数。
接收场强监测设备基于软件无线电架构，主要包括跳频滤波器、射频调谐芯片和FPGA构成。
接着，计算单元502根据至少三个监测点获取的无人机的下行数据计算无人机的空间坐标；
在本实施例中，通过预定公式，根据至少三个监测点获取的无人机的下行数据计算无人机的空间坐标。
然后拍摄单元503，根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据；
在本实施例中，根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据；其中，视频数据主要包通过一个可变焦摄像头和处理器获取。
最后判断单元504根据所述无人机视频数据进行判断，
当需要进行反制时，反制处理单元505对所述无人机进行反制处理；
不需要反制的话，更新单元506更新接收频率。
在本实施例中，无人机的视频数据与本地存储的信息进行比对，如发现可疑无人机则进行反制设备包括但不限于制天线。
本实施例中，首先接收单元501至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据；接着，计算单元502根据至少三个监测点获取的无人机的下行数据计算无人机的空间坐标；然后，拍摄单元503根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据；再由判断单元504根据所述无人机视频数据进行判断，是否进行反制处理；若是，则反制处理单元505对所述无人机进行反制处理；否则，返回步骤所述至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据，且更新单元506更新接收频率。由于可以在至少三个监测点设置接收天线，从而安装灵活且不受到地理环境的限制，天线接收无人机的下行数据，受天气环境的影响较小。有效解决当前基于光电和雷达扫描进行无人机追踪反制体积成本较高的问题。通过视频数据判断是否对无人机进行反制的步骤更增加了反制过程中的精确性。
本发明提供的无人机追踪反制装置第二实施例与第一实施例不同在于，包括：所述计算单元包括：
获取子单元，用于获取至少三个监测点的空间坐标；
第一计算子单元，用于通过至少三个监测点获取的至少三组无人机下行数据，计算得到无人机分别与至少三个监测点之间的距离；
第二计算子单元，用于根据无人机分别与至少三个监测点之间的距离和各监测点的空间坐标计算无人机的空间坐标。
下面请参阅图6，本发明提供的无人机追踪反制装置第二实施例看可以包括:
接收单元601，用于至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据；
计算单元602，用于根据至少三个监测点获取的无人机的下行数据计算无人机的空间坐标；
计算单元602进一步包括：
获取子单元6021，用于获取至少三个监测点的空间坐标；
第一计算子单元6022，用于通过至少三个监测点获取的至少三组无人机下行数据，计算得到无人机分别与至少三个监测点之间的距离；
第二计算子单元6023，用于根据无人机分别与至少三个监测点之间的距离和各监测点的空间坐标计算无人机的空间坐标。
拍摄单元603，用于根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据；
判断单元604，用于根据所述无人机视频数据进行判断，是否进行反制处理；
反制处理单元605，用于对所述无人机进行反制处理；
更新单元606，用于更新接收频率。
下面以一个实际应用中的例子，对上述单元和子单元之间通信关系进行说明：
首先，接收单元601至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据；
接着，获取子单元6021获取至少三个监测点的空间坐标；
在本实施例中，获取至少三个监测点的空间坐标，例如其中，三个点的位置坐标分别为A点坐标为(x1，y1，z1)，B点坐标为(x2，y2，z2)，C点坐标为(x3，y3，z3)。
然后，第一计算子单元6022通过至少三个监测点获取的至少三组无人机下行数据，计算得到无人机分别与至少三个监测点之间的距离；
在本实施例中通过至少三个监测点获取的至少三组无人机下行数据，计算得到无人机分别与至少三个监测点之间的距离，例如分别为L1，L2，L3。
再由第二计算子单元6023根据无人机分别与至少三个监测点之间的距离和各监测点的空间坐标计算无人机的空间坐标；
在本实施例中，设定无人机空间坐标为(x0，y0，z0)；
根据公式：
(x1-x0)^2+(y1-y0)^2+(z1-z0)^2＝L1^2；
(x2-x0)^2+(y2-y0)^2+(z2-z0)^2＝L2^2；
(x3-x0)^2+(y3-y0)^2+(z3-z0)^2＝L3^2。
可计算得到无人机空间坐标(x0，y0，z0)。
接着，拍摄单元603根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据；
在本实施例中，根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据；其中，视频数据主要包通过一个可变焦摄像头和处理器获取。
最后判断单元604根据所述无人机视频数据进行判断，
当需要进行反制时，反制处理单元605对所述无人机进行反制处理；
不需要反制的话，更新单元606更新接收频率。
本实施例中，首先，接收单元601至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据；接着，获取子单元6021获取至少三个监测点的空间坐标；然后，第一计算子单元6022通过至少三个监测点获取的至少三组无人机下行数据，计算得到无人机分别与至少三个监测点之间的距离；再由第二计算子单元6023根据无人机分别与至少三个监测点之间的距离和各监测点的空间坐标计算无人机的空间坐标；然后，拍摄单元603根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据；最后，判断单元604根据所述无人机视频数据进行判断，是否进行反制处理；若是，则对所述无人机进行反制处理；否则，返回步骤所述至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据，且更新接收频率。由于可以在至少三个监测点设置接收天线，从而安装灵活且不受到地理环境的限制，天线接收无人机的下行数据，受天气环境的影响较小。有效解决当前基于光电和雷达扫描进行无人机追踪反制体积成本较高的问题。通过视频数据判断是否对无人机进行反制的步骤更增加了反制过程中的精确性。
除了具有第一实施例中的全部技术效果外，还进一步限定了计算无人机的空间坐标的具体算法。
本发明中一种无人机追踪反制装置第三实施例与第二实施例不同在于，
第二计算子单元包括：
计算模块，用于计算得到至少三组无人机的空间坐标；
均方值模块，用于对至少三组无人机的空间坐标取均方值。
请参阅图7，本发明中无人机追踪反制装置第三实施例可以包括:
接收单元701，用于至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据；
计算单元702，用于根据至少三个监测点获取的无人机的下行数据计算无人机的空间坐标；
计算单元702进一步包括：
获取子单元7021，用于获取至少三个监测点的空间坐标；
第一计算子单元7022，用于通过至少三个监测点获取的至少三组无人机下行数据，计算得到无人机分别与至少三个监测点之间的距离；
第二计算子单元7023，用于根据无人机分别与至少三个监测点之间的距离和各监测点的空间坐标计算无人机的空间坐标。
第二计算子单元7023包括：
计算模块70231，用于计算得到至少三组无人机的空间坐标；
均方值模块70232，用于对至少三组无人机的空间坐标取均方值。
拍摄单元703，用于根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据；
判断单元704，用于根据所述无人机视频数据进行判断，是否进行反制处理；
反制处理单元705，用于对所述无人机进行反制处理；
更新单元706，用于更新接收频率。
下面以一个实际应用中的例子，对上述单元和子单元之间通信关系进行说明：
首先，接收单元701至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据；
接着，获取子单元7021获取至少三个监测点的空间坐标；
然后，第一计算子单元7022通过至少三个监测点获取的至少三组无人机下行数据，计算得到无人机分别与至少三个监测点之间的距离；
接着，计算模块70231根据无人机分别与至少三个监测点之间的距离和各监测点的空间坐标计算得到至少三组无人机的空间坐标；
再由，均方值模块70232对至少三组无人机的空间坐标取均方值；
然后，拍摄单元703根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据；
在本实施例中，根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据；其中，视频数据主要包通过一个可变焦摄像头和处理器获取。
最后，判断单元704根据所述无人机视频数据进行判断；
当需要进行反制时，反制处理单元705对所述无人机进行反制处理；
不需要反制的话，更新单元706更新接收频率。
本实施例中，首先接收单元701至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据；接着，第一计算子单元7022获取至少三个监测点的空间坐标；然后，获取子单元7021通过至少三个监测点获取的至少三组无人机下行数据，接着，第一计算子单元7022计算得到无人机分别与至少三个监测点之间的距离；然后，计算模块70231根据无人机分别与至少三个监测点之间的距离和各监测点的空间坐标计算得到至少三组无人机的空间坐标；均方值模块70232对至少三组无人机的空间坐标取均方值；然后拍摄单元703根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据；最后判断单元704根据所述无人机视频数据进行判断，是否进行反制处理；若是，则反制处理单元705对所述无人机进行反制处理；否则，返回步骤所述至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据，且更新单元706更新接收频率。由于可以在至少三个监测点设置接收天线，从而安装灵活且不受到地理环境的限制，天线接收无人机的下行数据，受天气环境的影响较小。有效解决当前基于光电和雷达扫描进行无人机追踪反制体积成本较高的问题。通过视频数据判断是否对无人机进行反制的步骤更增加了反制过程中的精确性。
除了具有第一实施例中的全部技术效果外，还进一步对至少三组无人机的空间坐标取均方值，从而进一步提高了无人机空间坐标的精确性。
需要说明的是，步骤所述至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据包括：以空间坐标系的原点(0，0，0)为监测点接收无人机的下行数据，从而获取无人机到原点的距离L0。
设定无人机空间坐标为(x0，y0，z0)；
根据公式：
(x1-x0)^2+(y1-y0)^2+(z1-z0)^2＝L1^2；
(x2-x0)^2+(y2-y0)^2+(z2-z0)^2＝L2^2；
(x3-x0)^2+(y3-y0)^2+(z3-z0)^2＝L3^2；
x0^2+y0^2+z0^2＝L0^2。
因此可以求出4组不同的(x0，y0，z0)的值，通过求均方根的方式，来得到准确度较高的(x0，y0，z0)值。
本发明中的无人机追踪反制装置第四实施例与第一实施例相比，不同在于，
该无人机追踪反制装置还包括瞄准单元，用于瞄准所述无人机。
请参阅图8，本发明中的无人机追踪反制装置第四实施例可以包括：
接收单元801，用于至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据；
计算单元802，用于根据至少三个监测点获取的无人机的下行数据计算无人机的空间坐标；
瞄准单元803，用于瞄准所述无人机；
拍摄单元804，用于根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据；
判断单元805，用于根据所述无人机视频数据进行判断，是否进行反制处理；
反制处理单元806，用于对所述无人机进行反制处理；
更新单元807，用于更新接收频率。
下面以一个实际应用中的例子对上述单元之间的通信关系进行说明：
首先，接收单元801至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据；
接着，计算单元802根据至少三个监测点获取的无人机的下行数据计算无人机的空间坐标；
然后，瞄准单元803根据所述无人机的空间坐标，瞄准所述无人机；
在本实施例中，通过云台转动对应无人机的空间坐标的角度来瞄准所述无人机。
再由拍摄单元804根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据；
判断单元805根据所述无人机视频数据进行判断，是否进行反制处理，若是，则执行步骤406，否则执行步骤407；
需要反制时，反制处理单元806对所述无人机进行反制处理；
不需要反制时，更新单元807更新接收频率。
本实施例中，接收单元801至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据；计算单元802根据至少三个监测点获取的无人机的下行数据计算无人机的空间坐标；瞄准单元803根据所述无人机的空间坐标，瞄准所述无人机；拍摄单元804根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据；判断单元805根据所述无人机视频数据进行判断，是否进行反制处理；若是，则反制处理单元806对所述无人机进行反制处理；否则，返回步骤所述至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据，且更新单元807更新接收频率。由于可以在至少三个监测点设置接收天线，从而安装灵活且不受到地理环境的限制，天线接收无人机的下行数据，受天气环境的影响较小。有效解决当前基于光电和雷达扫描进行无人机追踪反制体积成本较高的问题。通过视频数据判断是否对无人机进行反制的步骤更增加了反制过程中的精确性。在拍摄之前，通过调整三轴云台的角度，对应无人机空间位置的，更进一步提高了获取无人机视频数据的精确性。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以储存在一个计算机可读取储存介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品储存在一个储存介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的储存介质包括：U盘、移动硬盘、只读储存器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取储存器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以储存程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种无人机追踪反制方法，其特征在于，包括：
至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据；
根据至少三个监测点获取的无人机的下行数据计算无人机的空间坐标；
根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据；
根据所述无人机视频数据进行判断，是否进行反制处理；
若是，则对所述无人机进行反制处理；
否则，返回步骤所述至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据，且更新接收频率。
2.根据权利要求1所述的无人机追踪反制方法，其特征在于，
步骤所述根据至少三个监测点获取的无人机的下行数据计算无人机的空间坐标包括：
获取至少三个监测点的空间坐标；
通过至少三个监测点获取的至少三组无人机下行数据，计算得到无人机分别与至少三个监测点之间的距离；
根据无人机分别与至少三个监测点之间的距离和各监测点的空间坐标计算无人机的空间坐标。
3.根据权利要求2所述的无人机追踪反制方法，其特征在于，
步骤根据无人机分别与至少三个监测点之间的距离和各监测点的空间坐标计算无人机的空间坐标包括：
计算得到至少三组无人机的空间坐标；
对至少三组无人机的空间坐标取均方值。
4.根据权利要求1所述的无人机追踪反制方法，其特征在于，
步骤根据三个监测点获取的无人机的下行数据计算无人机的空间坐标之后，步骤根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据之前还包括:
根据所述无人机的空间坐标，瞄准所述无人机。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的无人机追踪反制方法，其特征在于，
无人机的下行数据为场强。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的无人机追踪反制方法，其特征在于，
步骤所述至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据包括：
以空间坐标系的原点为监测点接收无人机的下行数据。
7.一种应用如权利要求1至6中任一项所述方法的无人机追踪反制装置，其特征在于，包括：
接收单元，用于至少在三个监测点分别接收无人机的下行数据；
计算单元，用于根据至少三个监测点获取的无人机的下行数据计算无人机的空间坐标；
拍摄单元，用于根据所述无人机的空间坐标对所述无人机进行拍摄，得到无人机视频数据；
判断单元，用于根据所述无人机视频数据进行判断，是否进行反制处理；
反制处理单元，用于对所述无人机进行反制处理；
更新单元，用于更新接收频率。
8.根据权利要求7所述的无人机追踪反制装置，其特征在于，
所述计算单元包括：
获取子单元，用于获取至少三个监测点的空间坐标；
第一计算子单元，用于通过至少三个监测点获取的至少三组无人机下行数据，计算得到无人机分别与至少三个监测点之间的距离；
第二计算子单元，用于根据无人机分别与至少三个监测点之间的距离和各监测点的空间坐标计算无人机的空间坐标。
9.根据权利要求8所述的无人机追踪反制装置，其特征在于，
第二计算子单元包括：
计算模块，用于计算得到至少三组无人机的空间坐标；
均方值模块，用于对至少三组无人机的空间坐标取均方值。
10.根据权利要求8所述的无人机追踪反制装置，其特征在于，
所述无人机追踪反制装置还包括瞄准单元，用于瞄准所述无人机。
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