CN107093974A - 电动机控制装置以及电动机控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种电动机控制装置以及电动机控制方法，能够一边保护放大器一边适当地抑制电动机温度上升。通过脉冲宽度调制来驱动电动机的电动机控制装置(1)具备：取得电动机(3)的温度的温度取得部(11)；根据温度来决定驱动电动机(3)的电流的限制值的限制值决定部(12)；以及根据限制值来决定在放大器(2)中产生的PWM频率的频率决定部(13)。

Description

电动机控制装置以及电动机控制方法
技术领域
本发明涉及通过脉冲宽度调制来驱动电动机的电动机控制装置、电动机控制方法以及电动机控制程序。
背景技术
以往，在驱动机床等的电动机中控制旋转量、速度或扭矩等。电动机控制装置根据来自电动机的各种反馈值决定电压指令值，把通过脉冲宽度调制(PWM；Pulse WidthModulation)方式调制得出的电压施加到电动机的绕组，由此驱动控制电动机。
像这样的电动机，在加减速时使用最大限度的电流，但为了防止由持续使用所造成的过热，设置了电流限制值。即电动机的温度越高，流过电动机的电流值被限制得越低。
另外，在PWM控制中，已知通过提高脉冲信号的频率(PWM频率)，也减少电动机发热。
另一方面，如果PWM频率变高，则在构成放大器的逆变器中开关元件的开关周期变短，因此放大器的发热增大。
因此，提出了当电动机温度低时，通过降低PWM频率使放大器侧的温度降低的方法(例如，参照专利文献1)。
然而，为了保护放大器而降低PWM频率是使电动机温度上升的主要原因。与此相对，在通过监视电动机以及放大器的温度来调整PWM频率时，平衡两个温度的处理会变得复杂，因此很难适当地控制电动机以及放大器的温度。
专利文献1：日本特开2009-189181号公报
发明内容
本发明的目的在于提供一种能够一边保护放大器一边适当地抑制电动机温度上升的电动机控制装置以及电动机控制方法。
本发明所涉及的电动机控制装置(例如，后述的电动机控制装置1)是通过脉冲宽度调制来驱动电动机(例如，后述的电动机3)的电动机控制装置，具备：取得所述电动机的温度的温度取得部(例如，后述的温度取得部11)；根据所述温度来决定驱动所述电动机的电流的限制值的限制值决定部(例如，后述的限制值决定部12)；根据所述限制值来决定在放大器(例如，后述的放大器2)中产生的PWM频率的频率决定部(例如，后述的频率决定部13)。
所述频率决定部将所述限制值和预定值进行比较，当所述限制值不足所述预定值时，可以决定为比所述预定值以上时更高的频率。
所述预定值可以是分别对应于多个PWM频率而设定的所述放大器的容许电流值。
本发明所涉及的电动机控制方法是通过脉冲宽度调制来驱动电动机的电动机控制方法，由计算机执行下列步骤：取得所述电动机的温度的温度取得步骤；根据所述温度来决定驱动所述电动机的电流的限制值的限制值决定步骤；根据所述限制值来决定在放大器中产生的PWM频率的频率决定步骤。
通过本发明，能够一边保护放大器，一边适当地抑制电动机的温度上升。
附图说明
图1是表示实施方式所涉及的控制系统整体结构的图。
图2是表示实施方式所涉及的电动机温度与电流的限制值之间的关系的图。
图3A是针对2种PWM频率被切换地使用的情况，表示实施方式所涉及的电流的容许值与PWM频率之间的关系的图。
图3B是针对3种PWM频率被切换地使用的情况，表示实施方式所涉及的电流的容许值与PWM频率之间的关系的图。
图4是表示实施方式所涉及的电动机控制装置的处理的流程图。
符号说明
1电动机控制装置；2放大器；3电动机；11温度取得部；12限制值决定部；13频率决定部。
具体实施方式
以下针对本发明的实施方式的一个例子进行说明。
图1是表示包含本实施方式所涉及的电动机控制装置1的控制系统整体结构的图。
在本实施方式中，由电动机控制装置1经由放大器2来驱动机床中的主轴用电动机3。此外，电动机3不限定为主轴用的主轴电动机，本实施方式的方法可以应用于存在抑制加减速时的温度上升的问题的各种电动机。
电动机控制装置1为了控制电动机3的旋转速度，根据来自电动机3的反馈信息，对放大器2指示PWM频率以及电压值。
放大器2通过开关元件把所指示的电压值转换为脉冲信号并施加到电动机3，由此控制电动机3的电流。
电动机3通过从放大器供给的电流使主轴旋转，并把旋转速度等反馈到电动机控制装置1。在本实施方式中，还把通过安装在电动机绕组上的传感器所测量出的温度数据提供给电动机控制装置1。
电动机控制装置1具备温度取得部11、限制值决定部12以及频率决定部13。这些功能部是通过控制部(CPU)执行保存在存储部中的预定软件(电动机控制程序)而实现的。
温度取得部11取得电动机3的温度。具体的，温度取得部11从传感器取得电动机3的绕组温度。此外，温度的取得手段并不限定于此，也可以在能够取得同等温度、或能够换算为同等温度的位置设置温度传感器。
限制值决定部12根据由温度取得部11所取得的温度来决定驱动电动机3的电流的限制值。
该限制值是使电动机3加减速时的最大电流值。通常电动机3通过最大电流来进行加速以及减速，因此此时容易发生电动机3的温度上升。因此，对应于温度变高来较低地设定电流的限制值。
频率决定部13根据由限制值决定部12所决定的限制值来决定在放大器2中产生的PWM频率。
具体的，频率决定部13将电流的限制值和预定值进行比较，当限制值不足预定值时，决定为比预定值以上时更高的频率。
在这里，预定值是分别对应多个PWM频率而设定的放大器2的容许电流值。即，当将电流的限制值与针对2个PWM频率中较高的频率所设定的容许电流值进行比较的结果为，限制值降低至不足容许电流值时，为了抑制电动机3的温度上升，频率决定部13把PWM频率切换到较高一方。另外，当比较结果为限制值上升至容许电流值以上时，为了保护放大器2，频率决定部13把PWM频率切换到较低一方。
图2是表示本实施方式所涉及的电动机温度与电流的限制值之间的关系的图。
为了防止电动机3过热，电流的限制值随着变为高温而被设定得较低。例如，限制值直到预定温度T1为止维持电流值X(100％的输出)，如果超过温度T1，则根据与温度T1之间的差值而线性减少。
限制值决定部12可以通过预定的函数运算来计算这样的电流的限制值。或者预先存储定义了温度与限制值之间的关系的数据，限制值决定部12也可以通过参照该数据来提取或插补决定限制值。
当可以设定2种PWM频率时，在通常的低温时使用低频率侧的PWM频率(通常PWM)。
当电动机3被持续使用，温度超过T1而上升时，电流的限制值减小。此时，通过进一步使用高频率侧的PWM频率(高速PWM)能够抑制温度上升，但是为了保护放大器2，存在电流的容许值A。该容许值A为使用高速PWM时被容许的最大电流值，不应该在超过容许值A的电流值切换到高速PWM。
因此，如果电动机3的电流的限制值比容许值降低，则切换到高速PWM，如果恢复到容许值以上，则再次切换到通常PWM。
图3A以及图3B是表示本实施方式所涉及的放大器2的电流的容许值与PWM频率之间的关系的图。
在本实施方式中所决定的PWM频率不限于2种，也可以使用2种以上的多个PWM频率。
图3A表示切换使用2种PWM频率的情况。
相对于高频率侧的PWM频率ω2(>ω1)时的放大器2的电流的容许值A2，当电动机3的电流的限制值较低时选择PWM频率ω2，较高时选择PWM频率ω1。
图3B表示切换使用3种PWM频率的情况。
当从低频率侧按顺序地准备ω1＜ω2＜ω3的PWM频率时，分别针对PWM频率ω3设定了放大器2的电流的容许值A3，针对PWM频率ω2设定了容许值A2。
以这些容许值A2以及A3为界，当电动机3的电流的限制值不足A3时选择PWM频率ω3，当为A3以上且不足A2时选择PWM频率ω2，当为A2以上时选择PWM频率ω1。
图4是表示本实施方式所涉及的电动机控制装置1的处理的流程图。
在电动机控制装置1的控制部中，在驱动电动机3的期间连续地或以预定周期反复执行本处理。
此外，在本处理中，根据条件而选择2种PWM频率的某一个。
在步骤S1中，温度取得部11从传感器取得电动机3的绕组温度。
在步骤S2中，限制值决定部12计算在步骤S1取得的绕组温度与预定温度(图2的温度T1)之间的差值。
在步骤S3中，限制值决定部12根据在步骤S2计算出的温度的差值来计算电动机3中的电流的限制值。
在步骤S4中，频率决定部13判断在步骤S3计算出的电流的限制值是否比高频率侧的PWM频率下的放大器2中的电流的容许值小。当该判断为“是”时，处理转移至步骤S5，当判断为“否”时，处理转移至步骤S6。
在步骤S5中，放大器2中流过的电流最大(限制值)也小于高速PWM下的容许值，因此频率决定部13把PWM频率设定到高频率侧。
在步骤S6中，由于放大器2中流过的电流有时超过高速PWM下的容许值，因此频率决定部13把PWM频率设定到低频率侧。
如上所述，通过本实施方式，电动机控制装置1根据基于电动机温度的电流的限制值，来决定在放大器2中产生的PWM频率。因此，电动机控制装置1根据电流值能够决定能够保护放大器2的合适的PWM频率，从而能够一边保护放大器2一边适当地抑制电动机3的温度上升。
另外，电动机控制装置1通过把电流的限制值与预定值进行比较来决定PWM频率为高频率或低频率，因此在能够保护放大器2的范围中能够容易地决定抑制电动机3的温度上升的合适的PWM频率。
另外，电动机控制装置1把针对每个PWM频率所设定的放大器2中的电流的容许值用作阈值，因此能够决定能够保护放大器2的范围的合适的PWM频率。
以上，针对本发明的实施方式进行了说明，但是本发明不限定于上述的实施方式。另外，本实施方式所公开的效果只是列举了由本发明所产生的最合适的效果，本发明的效果不限定于本实施方式所公开的内容。
在本实施方式中，PWM频率是从多个频率中选择出的，但是频率的决定方法不限定于此。例如，也可以通过基于计算出的电流的限制值的预定运算来决定频率。
电动机控制装置1所涉及的控制方法通过软件而被实现。当通过软件实现时，构成该软件的程序被安装到计算机(电动机控制装置1)中。另外，这些程序可以记录到可移动介质中向用户发布，也可以通过经由网络下载到用户的计算机中而被发布。这些程序还可以不被下载而作为经由网络的Web服务来提供至用户的计算机(电动机控制装置1)。

Claims (4)

1.一种电动机控制装置，通过脉冲宽度调制来驱动电动机，其特征在于，
具备：
温度取得部，其取得所述电动机的温度；
限制值决定部，其根据所述温度来决定驱动所述电动机的电流的限制值；以及
频率决定部，其根据所述限制值来决定在放大器中产生的PWM频率。
2.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，
所述频率决定部将所述限制值和预定值进行比较，当所述限制值不足所述预定值时，决定为比所述预定值以上时更高的频率。
3.根据权利要求2所述的电动机控制装置，其特征在于，
所述预定值是分别对应于多个PWM频率而设定的所述放大器的容许电流值。
4.一种电动机控制方法，通过脉冲宽度调制来驱动电动机，其特征在于，
由计算机执行以下步骤：
温度取得步骤，取得所述电动机的温度；
限制值决定步骤，根据所述温度来决定驱动所述电动机的电流的限制值；以及
频率决定步骤，根据所述限制值来决定在放大器中产生的PWM频率。
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