CN107092231A - 一种无反射波浪水槽造波机 - Google Patents
一种无反射波浪水槽造波机 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107092231A CN107092231A CN201710312953.5A CN201710312953A CN107092231A CN 107092231 A CN107092231 A CN 107092231A CN 201710312953 A CN201710312953 A CN 201710312953A CN 107092231 A CN107092231 A CN 107092231A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- wave
- mrow
- motion
- maker
- push
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/05—Programmable logic controllers, e.g. simulating logic interconnections of signals according to ladder diagrams or function charts
- G05B19/054—Input/output
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/10—Plc systems
- G05B2219/11—Plc I-O input output
- G05B2219/1103—Special, intelligent I-O processor, also plc can only access via processor
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Aerodynamic Tests, Hydrodynamic Tests, Wind Tunnels, And Water Tanks (AREA)
Abstract
本发明属于海洋结构动力实验技术领域，一种无反射波浪水槽造波机，包括控制模块、传动模块、数据采集模块和吸收模块。控制模块通过人机界面负责系统的总体逻辑控制，传动模块接收控制模块的控制指令进行相应的控制动作，数据采集模块实时采集造波机推波板的板前波高，反馈给吸收模块，吸收模块将反馈波高与目标波高进行比较，经吸收算法修正后，转换为造波数据序列。该造波机系统可以灵活选择造波模式，正常造波或无反射造波，其次可以灵活配置造波机，单向造波或双向造波，提高造波灵活度。本发明有效提高了吸收造波效率，可广泛应于水动力物理模型试验中。
Description
技术领域
本发明涉及一种无反射波浪水槽造波机，属于海洋结构动力实验技术领域。
背景技术
无反射波浪水槽造波机作为物理模型实验设备的一种，主要应用在海岸工程、海洋工程和船舶工程等领域中。在自然水域环境中，波浪与其他结构体相撞后，产生的反射波在开放的边界中不断衰减直到消失，没有产生二次反射。在波浪水槽中，由于水槽尺寸限制，反射波无法完全消散，在遇到推波板后，会产生二次反射波，这样会影响模型试验的准确性和可靠性。
发明内容
为了克服现有技术中存在的不足，本发明目的是提供一种无反射波浪水槽造波机。该造波机可以有效地解决物理模型实验中存在的二次反射波问题，减少反射波对物理模型实验的影响，提高波浪模拟精度，能够更好的模拟真实的海洋环境，提高试验效率。
为了实现上述发明目的，解决已有技术中所存在的问题，本发明采取的技术方案是：一种无反射波浪水槽造波机，包括工控机、PLC运动控制器，第一、二驱动器，第一、二伺服电机，第一、二推波板，第一、二浪高传感器，第一、二A/D转换模块及第一、二吸收模块，所述PLC运动控制器分别与第一、二驱动器，第一、二伺服电机，第一、二推波板依次连接，所述PLC运动控制器还与工控机连接，用于接收第一、二驱动器传递来的控制数据，在有负载情况下，通过丝杠将第一、二伺服电机的旋转运动转换为第一、二推波板的直线运动，用来推动水体实现目标波形的造波；所述第一、二推波板上分别安装有第一、二浪高传感器，所述第一、二浪高传感器分别与第一、二A/D转换模块，第一、二吸收模块及第一、二驱动器依次连接，将第一、二推波板板前波高信号与目标波高信号进行比较，经吸收计算方法修正后，转换为实时造波数据序列；在正常的自然环境中，反射波会无限延伸下去，不断衰减直到消失，波浪水槽中，由于尺寸限制，反射波无法消散，在遇到推波板后会形成二次反射波，二次反射波与目标波形叠加后形成混合波，不是期望波形，因此，无反射造波机需增加一附加造波运动来消除二次反射波，假设产生期望目标波形的运动为xI(t)，用于吸收二次反射波的附加造波运动为xH(t)，推波板的实际位移运动为x(t)可表示为，
x(t)＝xI(t)+xH(t) (1)
xI(t)＝-jXIejσt (2)
xH(t)＝-jXHejσt (3)
式中，XI为造波机产生目标波形运动的幅值，XH为造波机附加造波运动的幅值，σ为波浪的圆频率，t为时间参数，假设推波板的板前波高为η0(t)，目标波形的波高为ηI(t)，一次反射波的波高为ηH(t)，二次反射波的波高为ηHH(t)，附加造波运动形成的波高为ηK(t)，η0(t)、ηI(t)、ηH(t)、ηHH(t)、ηK(t)均为时间t的连续函数，造波机推波板的板前波高η0(t)可表示为：
η0(t)＝ηI(t)+ηH(t)+ηHH(t)+ηK(t) (4)
ηI(t)＝jc0(σ)xI(t) (5)
ηk(t)＝jc0(σ)xH(t) (6)
ηH(t)＝-jc0(σ)xH(t) (7)
ηHH(t)＝-jc0(σ)xH(t) (8)
将式(5)、(6)、(7)、(8)代入式(4)中得到，
η0(t)＝jc0(σ)xI(t)-jc0(σ)xH(t) (9)
jc0(σ)x(t)＝2jc0(σ)xI(t)-η0(t) (10)
式(12)中，c0表示造波机的水动力传递系数，说明推波板运动满足(12)式即可实现主动吸收二次反射波；
对(12)式的微分方程进行求解即可得到x(t)的最终时域解析表达式，在实际的造波机运动控制中，计算机及控制器需要的是关于x(t)的离散时间序列信号，故必须将连续信号x(t)转换为离散数字序列，由于造波机的运动控制间隔为毫秒级，采用(12)式的近似解来代替微分方程解，近似解如下：
x[k+1]＝x[k]+Δx (14)
式中，x[k]表示连续信号x(t)在t＝kΔt时刻的推波板水平位移值，Δt表示采样间隔，式(14)可以直接用于造波机无反射造波运动控制，使造波机主动吸收二次反射波的能力得到提高。
本发明有益效果是：一种无反射波浪水槽造波机，包括工控机、PLC运动控制器，第一、二驱动器，第一、二伺服电机，第一、二推波板，第一、二浪高传感器，第一、二A/D转换模块及第一、二吸收模块，所述PLC运动控制器分别与第一、二驱动器，第一、二伺服电机，第一、二推波板依次连接，所述PLC运动控制器还与工控机连接，用于接收第一、二驱动器传递来的控制数据，在有负载情况下，通过丝杠将第一、二伺服电机的旋转运动转换为第一、二推波板的直线运动，用来推动水体实现目标波形的造波；所述第一、二推波板上分别安装有第一、二浪高传感器，所述第一、二浪高传感器分别与第一、二A/D转换模块，第一、二吸收模块及第一、二驱动器依次连接，将第一、二推波板板前波高信号与目标波高信号进行比较，经吸收算法修正后，转换为造波数据序列。与已有技术相比，本发明可以灵活选择造波模式，正常造波或无反射造波，其次可以灵活配置造波机，单向造波或双向造波，双向造波时可以一端吸收造波，一端补偿造波，实现高精度造波，另外，浪高传感器采集的浪高数据经放大、模数转换后直接送入驱动器，在驱动器中进行吸收控制，减少了数据传输延迟，提高吸收效率。本发明有效提高了吸收造波效率，缩短了造波时间和静水时间，延长有效试验时间，造波控制灵活、安全、稳定，系统结构简单易于维护，成本低、容易搭建，可广泛应于水动力物理模型试验中。
附图说明
图1是本发明原理框图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
如图1所示，一种无反射波浪水槽造波机，由工控机、PLC运动控制器及第一、二驱动器，构成控制模块负责整个造波机系统的状态控制。工控机包括主机和液晶显示器两部分，主机硬件描述：英特尔酷睿i3双核四线程处理器，主频3.3GHz，内存4GB，运行嵌入式Windows7系统，双路100Mbps网络接口。工控机用于运行造波机上位机程序，包括生成目标波形对应的运动控制序列、控制PLC程序、检测电机运行状态、进行波高波谱分析、实时显示等功能。工控机和PLC之间通过EOE(Ethernet-to-EtherCAT)方式进行网络通信。PLC采用包米勒Controller PLC 02运动控制器，32位RISC架构CPU，主频667MHz，64MB内存空间。PLC运动控制器接受上位机程序的控制指令和接收造波控制序列，进行相应的控制动作，实时监测驱动器运行状态。驱动器采用包米勒b maxx4412ES驱动控制器，内置数字IO、模拟IO、参数存储、编码器、EtherCAT、AD转换、滤波器模块，用于给伺服电机发送实时位置数据，监测电机的速度、位置、电流、温度状态，接收推波板的板前波高反馈，内置滤波器减少外部信号扰动，使电机运行平稳。
由第一、二伺服电机及第一、二推波板，构成传动模块负责将电机的旋转运动转换为推波板的直线运动。伺服电机采用包米勒E30IL伺服电机，传动模块通过丝杠将电机的旋转运动转换为推波板的直线运动，这样可以充分利用伺服电机的伺服精度、快速性、控制灵活性方面的优势，在保证很硬的机械特性和很强的过载能力的同时，又使造波过程有较高的运动速度和控制精度。推波板采用高1m、宽0.6m的304不锈钢钢板，耐腐蚀，有良好的结构刚性，用于推动水体来实现目标波形，且在造波过程中不会出现明显的推波板中心位置漂移。
由第一、二浪高传感器及第一、二A/D转换模块，构成数据采集模块负责将推波板前波高转为数值信号传送给吸收模块。数据采集模块包含Vectrino2型浪高传感器模块和AD7276型控制芯片A/D转换模块。浪高传感器固定在推波板上，由装有屏蔽壳的充放电模块和含有绝缘层的铜丝组成，当进行造波时，铜丝和水作为电容的两极，波高变化引起两个电极之间的面积变化，即波高增大，电容量增大，波高减小，电容量减小。充放电模块将不同波高对应的电容量转换为电信号输出，输出电压范围为0-+5v。浪高传感器实时采集波高信号，输出与波高特性曲线相拟合的电压信号，通过串口RS232传入驱动器。A/D转换模块集成在包米勒b maxx4412驱动器C口模块处，将浪高传感器输出的电压信号转换成与波高相对应的数值信号。
由第一、二吸收模块为造波机提供无反射吸收造波算法。吸收模块无反射造波机系统的关键环节，吸收模块运行在伺服驱动器的定制的扩展内存里，在伺服驱动器中进行吸收控制，减少了数据传输延迟，提高吸收效率。一个简便、明确的吸收算法，能够使无反射造波系统自行运算进行高精度吸收造波。吸收算法的核心是维护和计算造波过程中推波板的板前波高和推波板位移。无反射造波时，目标波形在行进过程中遇到试验模型后，产生反射波，在正常的自然环境中，反射波会无限延伸下去，不断衰减直到消失，波浪水槽中，由于尺寸限制，反射波无法消散，在遇到推波板后会形成二次反射波，二次反射波与目标波形叠加后形成混合波，不是期望波形，因此，无反射造波机需增加一附加造波运动来消除二次反射波，假设产生期望目标波形的运动为xI(t)，用于吸收二次反射波的附加造波运动为xH(t)，推波板的实际位移运动为x(t)可表示为，
x(t)＝xI(t)+xH(t) (1)
xI(t)＝-jXIejσt (2)
xH(t)＝-jXHejσt (3)
式中，XI为造波机产生目标波形运动的幅值，XH为造波机附加造波运动的幅值，σ为波浪的圆频率，t为时间参数，假设推波板的板前波高为η0(t)，目标波形的波高为ηI(t)，一次反射波的波高为ηH(t)，二次反射波的波高为ηHH(t)，附加造波运动形成的波高为ηK(t)，η0(t)、ηI(t)、ηH(t)、ηHH(t)、ηK(t)均为时间t的连续函数，造波机推波板的板前波高η0(t)可表示为：
η0(t)＝ηI(t)+ηH(t)+ηHH(t)+ηK(t) (4)
ηI(t)＝jc0(σ)xI(t) (5)
ηk(t)＝jc0(σ)xH(t) (6)
ηH(t)＝-jc0(σ)xH(t) (7)
ηHH(t)＝-jc0(σ)xH(t) (8)
将式(5)、(6)、(7)、(8)代入式(4)中得到，
η0(t)＝jc0(σ)xI(t)-jc0(σ)xH(t) (9)
jc0(σ)x(t)＝2jc0(σ)xI(t)-η0(t) (10)
式(12)中，c0表示造波机的水动力传递系数，说明推波板运动满足(12)式即可实现主动吸收二次反射波；
对(12)式的微分方程进行求解即可得到x(t)的最终时域解析表达式，在实际的造波机运动控制中，计算机及控制器需要的是关于x(t)的离散时间序列信号，故必须将连续信号x(t)转换为离散数字序列，由于造波机的运动控制间隔为毫秒级，采用(12)式的近似解来代替微分方程解，近似解如下：
x[k+1]＝x[k]+Δx (14)
式中，x[k]表示连续信号x(t)在t＝kΔt时刻的推波板水平位移值，Δt表示采样间隔，式(14)可以直接用于造波机无反射造波运动控制，使造波机主动吸收二次反射波的能力得到提高。
无反射波浪水槽造波机运行时，实验人员先进行浪高传感器标定，标定完成后选择需要模拟的目标波形，规则波、不规则波、破碎波等其他波，完成后再设置波形参数，如波高、周期、波向等参数，波形参数设置完成后再设置单向造波或双向造波，根据需要设置正常造波或无反射造波，之后再对造波机使能、寻零，此时造波机就可以进行造波试验了，当得到符合要求的波浪后，可以停止造波。
Claims (1)
1.一种无反射波浪水槽造波机，包括工控机、PLC运动控制器，第一、二驱动器，第一、二伺服电机，第一、二推波板，第一、二浪高传感器，第一、二A/D转换模块及第一、二吸收模块，其特征在于：所述PLC运动控制器分别与第一、二驱动器，第一、二伺服电机，第一、二推波板依次连接，所述PLC运动控制器还与工控机连接，用于接收第一、二驱动器传递来的控制数据，在有负载情况下，通过丝杠将第一、二伺服电机的旋转运动转换为第一、二推波板的直线运动，用来推动水体实现目标波形的造波；所述第一、二推波板上分别安装有第一、二浪高传感器，所述第一、二浪高传感器分别与第一、二A/D转换模块，第一、二吸收模块及第一、二驱动器依次连接，将第一、二推波板板前波高信号与目标波高信号进行比较，经吸收计算方法修正后，转换为实时造波数据序列；在正常的自然环境中，反射波会无限延伸下去，不断衰减直到消失，波浪水槽中，由于尺寸限制，反射波无法消散，在遇到推波板后会形成二次反射波，二次反射波与目标波形叠加后形成混合波，不是期望波形，因此，无反射造波机需增加一附加造波运动来消除二次反射波，假设产生期望目标波形的运动为xI(t)，用于吸收二次反射波的附加造波运动为xH(t)，推波板的实际位移运动为x(t)可表示为，
x(t)＝xI(t)+xH(t) (1)
xI(t)＝-jXIejσt (2)
xH(t)＝-jXHejσt (3)
式中，XI为造波机产生目标波形运动的幅值，XH为造波机附加造波运动的幅值，σ为波浪的圆频率，t为时间参数，假设推波板的板前波高为η0(t)，目标波形的波高为ηI(t)，一次反射波的波高为ηH(t)，二次反射波的波高为ηHH(t)，附加造波运动形成的波高为ηK(t)，η0(t)、ηI(t)、ηH(t)、ηHH(t)、ηK(t)均为时间t的连续函数，造波机推波板的板前波高η0(t)可表示为：
η0(t)＝ηI(t)+ηH(t)+ηHH(t)+ηK(t) (4)
ηI(t)＝jc0(σ)xI(t) (5)
ηk(t)＝jc0(σ)xH(t) (6)
ηH(t)＝-jc0(σ)xH(t) (7)
ηHH(t)＝-jc0(σ)xH(t) (8)
将式(5)、(6)、(7)、(8)代入式(4)中得到，
η0(t)＝jc0(σ)xI(t)-jc0(σ)xH(t) (9)
jc0(σ)x(t)＝2jc0(σ)xI(t)-η0(t) (10)
<mrow>
<mfrac>
<mrow>
<mo>&part;</mo>
<mi>x</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mi>t</mi>
<mo>)</mo>
</mrow>
</mrow>
<mrow>
<mo>&part;</mo>
<mi>t</mi>
</mrow>
</mfrac>
<mo>=</mo>
<mi>j</mi>
<mi>&sigma;</mi>
<mi>x</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mi>t</mi>
<mo>)</mo>
</mrow>
<mo>-</mo>
<mo>-</mo>
<mo>-</mo>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mn>11</mn>
<mo>)</mo>
</mrow>
</mrow>
<mrow>
<mfrac>
<mrow>
<mo>&part;</mo>
<mi>x</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mi>t</mi>
<mo>)</mo>
</mrow>
</mrow>
<mrow>
<mo>&part;</mo>
<mi>t</mi>
</mrow>
</mfrac>
<mo>=</mo>
<mfrac>
<mi>&sigma;</mi>
<msub>
<mi>c</mi>
<mn>0</mn>
</msub>
</mfrac>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mn>2</mn>
<msub>
<mi>&eta;</mi>
<mi>I</mi>
</msub>
<mo>(</mo>
<mi>t</mi>
<mo>)</mo>
<mo>-</mo>
<msub>
<mi>&eta;</mi>
<mn>0</mn>
</msub>
<mo>(</mo>
<mi>t</mi>
<mo>)</mo>
<mo>)</mo>
</mrow>
<mo>-</mo>
<mo>-</mo>
<mo>-</mo>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mn>12</mn>
<mo>)</mo>
</mrow>
</mrow>
式(12)中，c0表示造波机的水动力传递系数，说明推波板运动满足(12)式即可实现主动吸收二次反射波；
对(12)式的微分方程进行求解即可得到x(t)的最终时域解析表达式，在实际的造波机运动控制中，计算机及控制器需要的是关于x(t)的离散时间序列信号，故必须将连续信号x(t)转换为离散数字序列，由于造波机的运动控制间隔为毫秒级，采用(12)式的近似解来代替微分方程解，近似解如下：
<mrow>
<mi>&Delta;</mi>
<mi>x</mi>
<mo>=</mo>
<mfrac>
<mi>&sigma;</mi>
<msub>
<mi>c</mi>
<mn>0</mn>
</msub>
</mfrac>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mn>2</mn>
<msub>
<mi>&eta;</mi>
<mi>I</mi>
</msub>
<mo>&lsqb;</mo>
<mi>k</mi>
<mo>&rsqb;</mo>
<mo>-</mo>
<msub>
<mi>&eta;</mi>
<mn>0</mn>
</msub>
<mo>&lsqb;</mo>
<mi>k</mi>
<mo>&rsqb;</mo>
<mo>)</mo>
</mrow>
<mo>-</mo>
<mo>-</mo>
<mo>-</mo>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mn>13</mn>
<mo>)</mo>
</mrow>
</mrow>
x[k+1]＝x[k]+Δx (14)
式中，x[k]表示连续信号x(t)在t＝kΔt时刻的推波板水平位移值，Δt表示采样间隔，式(14)可以直接用于造波机无反射造波运动控制，使造波机主动吸收二次反射波的能力得到提高。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710312953.5A CN107092231B (zh) | 2017-05-05 | 2017-05-05 | 一种无反射波浪水槽造波机 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710312953.5A CN107092231B (zh) | 2017-05-05 | 2017-05-05 | 一种无反射波浪水槽造波机 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107092231A true CN107092231A (zh) | 2017-08-25 |
| CN107092231B CN107092231B (zh) | 2019-12-06 |
Family
ID=59638734
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710312953.5A Expired - Fee Related CN107092231B (zh) | 2017-05-05 | 2017-05-05 | 一种无反射波浪水槽造波机 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107092231B (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112649176A (zh) * | 2020-11-30 | 2021-04-13 | 大连理工大学 | 一种基于水槽的吸收式造波装置及其方法 |
| CN113092061A (zh) * | 2021-04-07 | 2021-07-09 | 大连理工大学 | 一种水槽主动吸收式造波机系统及控制方法 |
| CN113155408A (zh) * | 2020-10-24 | 2021-07-23 | 大连理工大学 | 一种基于点压力反馈浪高显示的造波机实验装置及其方法 |
| CN113624444A (zh) * | 2021-07-22 | 2021-11-09 | 江苏科技大学 | 一种可同步摄像的造波机控制系统及控制方法 |
| CN114624002A (zh) * | 2022-03-15 | 2022-06-14 | 浙江大学 | 一种基于机器学习的智能造波方法 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0815084A (ja) * | 1994-07-04 | 1996-01-19 | Taisei Corp | 波発生装置及び波発生方法 |
| JPH10185760A (ja) * | 1996-12-27 | 1998-07-14 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 吸収造波装置 |
| KR100978231B1 (ko) * | 2009-12-24 | 2010-08-26 | 해양환경관리공단 | 인공해안이 설치된 조파수조 |
| CN101832855A (zh) * | 2010-05-10 | 2010-09-15 | 中国船舶重工集团公司第七〇二研究所 | 主动反射补偿伺服式单板造波装置 |
| CN202002790U (zh) * | 2010-10-19 | 2011-10-05 | 中国石油化工集团公司 | 一种用于实验室水槽的无反射造波装置 |
| CN202614496U (zh) * | 2012-04-01 | 2012-12-19 | 中国船舶重工集团公司第七○二研究所 | 组合摇板式多向造波机 |
| CN105758617A (zh) * | 2016-03-03 | 2016-07-13 | 中山大学 | 一种非线性多向不规则波和内波造波系统及其控制方法 |
-
2017
- 2017-05-05 CN CN201710312953.5A patent/CN107092231B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0815084A (ja) * | 1994-07-04 | 1996-01-19 | Taisei Corp | 波発生装置及び波発生方法 |
| JPH10185760A (ja) * | 1996-12-27 | 1998-07-14 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 吸収造波装置 |
| KR100978231B1 (ko) * | 2009-12-24 | 2010-08-26 | 해양환경관리공단 | 인공해안이 설치된 조파수조 |
| CN101832855A (zh) * | 2010-05-10 | 2010-09-15 | 中国船舶重工集团公司第七〇二研究所 | 主动反射补偿伺服式单板造波装置 |
| CN202002790U (zh) * | 2010-10-19 | 2011-10-05 | 中国石油化工集团公司 | 一种用于实验室水槽的无反射造波装置 |
| CN202614496U (zh) * | 2012-04-01 | 2012-12-19 | 中国船舶重工集团公司第七○二研究所 | 组合摇板式多向造波机 |
| CN105758617A (zh) * | 2016-03-03 | 2016-07-13 | 中山大学 | 一种非线性多向不规则波和内波造波系统及其控制方法 |
Non-Patent Citations (3)
| Title |
|---|
| 周艳朝 等: "《大水槽造波机电机力矩与造波参数的关系分析》", 《科学技术与工程》 * |
| 杨洪齐: "《造波机主动吸收技术研究》", 《中国博士学位论文全文数据库 基础科学辑》 * |
| 王强 等: "《块体排布方式对防波堤越浪量的影响分析》", 《第十五届中国海洋（岸）工程学术讨论会论文集》 * |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113155408A (zh) * | 2020-10-24 | 2021-07-23 | 大连理工大学 | 一种基于点压力反馈浪高显示的造波机实验装置及其方法 |
| CN112649176A (zh) * | 2020-11-30 | 2021-04-13 | 大连理工大学 | 一种基于水槽的吸收式造波装置及其方法 |
| CN112649176B (zh) * | 2020-11-30 | 2021-09-21 | 大连理工大学 | 一种基于水槽的吸收式造波装置及其方法 |
| CN113092061A (zh) * | 2021-04-07 | 2021-07-09 | 大连理工大学 | 一种水槽主动吸收式造波机系统及控制方法 |
| CN113624444A (zh) * | 2021-07-22 | 2021-11-09 | 江苏科技大学 | 一种可同步摄像的造波机控制系统及控制方法 |
| CN113624444B (zh) * | 2021-07-22 | 2022-08-02 | 江苏科技大学 | 一种可同步摄像的造波机控制系统及控制方法 |
| CN114624002A (zh) * | 2022-03-15 | 2022-06-14 | 浙江大学 | 一种基于机器学习的智能造波方法 |
| CN114624002B (zh) * | 2022-03-15 | 2023-02-14 | 浙江大学 | 一种基于机器学习的智能造波方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN107092231B (zh) | 2019-12-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107092231A (zh) | 一种无反射波浪水槽造波机 | |
| CN101571723B (zh) | 高精度驱动与控制一体化电机 | |
| CN103722556B (zh) | 一种高精度轻型机器人多自由度机械臂驱动控制电路 | |
| CN103560721B (zh) | 用双直线永磁同步电机控制龙门数控铣床的装置及方法 | |
| CN105356825A (zh) | 混合系统储能装置 | |
| CN106499957A (zh) | 一种压力波信号发生器及管道内检测器实时跟踪定位方法 | |
| CN107748524A (zh) | 基于单片机和fpga的双电机高速高精伺服控制系统及其方法 | |
| CN102110010A (zh) | 一种永磁同步直线电机硬件在环实时仿真平台 | |
| CN202694090U (zh) | 波流同步模拟装置测控系统 | |
| CN100483065C (zh) | 一种基于双码盘的低速测量方法 | |
| CN106026833A (zh) | 一种基于空间矢量的五相双转子永磁同步电机控制方法 | |
| CN202940701U (zh) | 旋转电机的转速和位移测量系统 | |
| CN106253324A (zh) | 带决策器的光伏微电网逆变器同步控制装置及其控制方法 | |
| CN103675322B (zh) | 转速测量仪表 | |
| CN206209350U (zh) | 一种电力电子控制装置 | |
| CN103001553A (zh) | 一种基于dsp的永磁同步电动机全数字交流伺服系统 | |
| CN202433419U (zh) | 一种可提供分频动态波形的电力信号源 | |
| CN209821643U (zh) | 发电机组安全控制系统 | |
| CN106774016A (zh) | 一种基于单片机的智能配料控制装置 | |
| CN203337679U (zh) | 用于发电机的静止式电子测速装置 | |
| CN207731110U (zh) | 一种基于无线网的同步定型机 | |
| CN202661892U (zh) | 同步转速控制器 | |
| CN207601606U (zh) | 一种基于嵌入式控制器的同步定型机 | |
| CN202119470U (zh) | 一种多参数检测装置 | |
| CN107908139A (zh) | 一种基于无线网的同步定型机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20191206 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |