CN107088879A - 一种液压驱动三构态变胞机构式树木整枝伐树机器人 - Google Patents

一种液压驱动三构态变胞机构式树木整枝伐树机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN107088879A
CN107088879A CN201710182175.2A CN201710182175A CN107088879A CN 107088879 A CN107088879 A CN 107088879A CN 201710182175 A CN201710182175 A CN 201710182175A CN 107088879 A CN107088879 A CN 107088879A
Authority
CN
China
Prior art keywords
bearing pin
connecting rod
trees
hydraulic motor
hydraulic
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710182175.2A
Other languages
English (en)
Inventor
王汝贵
孙家兴
袁吉伟
黄慕华
陈辉庆
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangxi University
Original Assignee
Guangxi University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangxi University filed Critical Guangxi University
Priority to CN201710182175.2A priority Critical patent/CN107088879A/zh
Publication of CN107088879A publication Critical patent/CN107088879A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G23/00—Forestry
    • A01G23/02—Transplanting, uprooting, felling or delimbing trees
    • A01G23/08—Felling trees
    • A01G23/091—Sawing apparatus specially adapted for felling trees
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G3/00—Cutting implements specially adapted for horticultural purposes; Delimbing standing trees
    • A01G3/08—Other tools for pruning, branching or delimbing standing trees
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/005—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on endless tracks or belts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
  • Ecology (AREA)
  • Forests & Forestry (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

一种液压驱动三构态变胞机构式树木整枝伐树机器人，包括液压马达、行走系统、机架、连杆机构、销轴、液压缸、虎克铰和伐木头组合机构。该树木整枝伐树机器人采用全液压马达驱动，运动平稳，质量轻承载能力大且噪音小，机身能够实现三种构态灵活转变，并通过运动空间的叠加，有效增大了其工作空间，具有较大柔性；并且驱动马达均安装在机架上，动态稳定性好。该机器人制造成本低，便于维护，能够以灵活完成树木的整枝、修剪、伐木或木材分段截取工作。

Description

一种液压驱动三构态变胞机构式树木整枝伐树机器人
技术领域
本发明涉及机器人领域，特别是一种液压驱动三构态变胞机构式树木整枝伐树机器人。
背景技术
中国专利201610396453.X公布了一种伐木机器人，通过四个驱动轮的移动，实现切割的定位，工作精度和柔性低，运动空间小，只能实现伐木任务；中国专利201610419380.1公开了一种用于伐木机的全液压自动伐木装置，但只能实现伐木任务，且机器柔性较低，工作空间有限；中国专利201210335835.3公开了一种伐树截木一体机，此伐树截木机，仅用于伐树截木，不能用于树木整枝、修剪，且此伐木机只能与工程机械配合使用；中国专利201310427637.4公开了一种电动植物整枝机，此植物整枝机，仅用于植物整枝，不能用于伐木、截木。现有有关伐树机器人的设计，均功能单一，工作空间小，稳定性不足，精度低，不能根据功能需求或者环境的变化，灵活改变构型以适应不同任务和场合，柔性低，且均采用电机驱动，虽然便于控制，但其噪音和占有体积大，承载能力相对有限。
变胞机构具有多功能阶段变化、多拓扑结构变化、多自由度变化等特征，能够根据功能需求或环境等变化，适应不同任务，灵活应用于不同场合。将变胞机构应用于树木整枝伐树机器人的设计，将产生一类新型的变胞机构式树木整枝伐树机器人。
目前，尚未见到一种液压驱动的兼具稳定输出和三构态变胞柔性化、大运动空间、高工作精度、低制造成本、长工作寿命、维护保养简单、运动平稳、质量轻承载能力大且噪音小，又具有树木整枝、伐树和木材截取功能的树木整枝伐树机器人的创新发明设计。
发明内容
本发明的目的是提供一种液压驱动三构态变胞机构式树木整枝伐树机器人，它具有稳定输出和柔性化、大运动空间、高工作精度、低制造成本、长工作寿命、维护保养简单、运动平稳、质量轻承载能力大、噪音小等优点，又能够以实现树木整枝修整、整棵树木伐锯和木材分段截取功能。
本发明的技术方案是：一种液压驱动三构态变胞机构式树木整枝伐树机器人，包括液压马达、行走系统、机架、连杆机构、销轴、液压缸、虎克铰和伐木头组合机构，具体结构和连接关系为：
所述液压马达包括第一液压马达、第二液压马达、第三液压马达、第四液压马达和第五液压马达，第一液压马达和机架固定连接，第二液压马达和机架固定连接，第三液压马达和机架固定连接，第四液压马达与马达支座固定连接，第五液压马达通过转动副和丝杆连接；
所述行走系统通过转动副机架连接；
所述连杆机构包括驱动连杆、传动连杆和执行连杆；所述驱动连杆包括前摇杆、中摇杆和后摇杆，所述前摇杆一端通过第九销轴与机架连接，另一端通过第五销轴与前连杆连接，所述中摇杆一端通过第四销轴与机架连接，另一端通过第七销轴与中连杆连接，所述后摇杆一端通过第八销轴与机架连接，另一端通过第三销轴与曲杆连接；所述传动连杆包括前连杆、中连杆和曲杆，所述前连杆一端通过第五销轴与前摇杆连接，另一端通过第二销轴与曲杆连接，所述中连杆一端通过第七销轴与中摇杆连接，另一端通过第一销轴与执行连杆连接，所述曲杆一端通过第三销轴与后摇杆连接，中部通过第二销轴与前连杆连接，另一端通过第六销轴与执行连杆连接；所述执行连杆一端通过第一销轴与中连杆连接，中部通过第六销轴与曲杆连接，另一端通过第十销轴与虎克铰连接，执行连杆通过第一球副机构与液压缸连接；
所述销轴包括第一销轴、第二销轴、第三销轴、第四销轴、第五销轴、第六销轴、第七销轴、第八销轴、第九销轴和第十销轴；
所述伐木头组合机构包括刀锯机构、下夹抱机构、滚轮、上夹抱机构和打枝刀；
所述刀锯机构包括刀锯、滑块、导杆、第三连杆、第四连杆、曲柄、第四液压马达、马达支座、丝杆和第五液压马达，所述刀锯和滑块固定连接，滑块和导杆通过圆柱副连接，所述第三连杆一端通过转动副和滑块连接，另一端通过转动副和第四连杆连接，所述曲柄一端通过转动副和第四连杆连接，另一端通过转动副和第四液压马达输出轴连接，所述马达支座和第四液压马达固定连接，马达支座通过螺旋副和丝杆连接，所述第五液压马达通过转动副和丝杆连接；
所述下夹抱机构包括螺杆、固定支座、第一连杆、活动支座、螺母和第二连杆，所述固定支座固定于伐木头组合机构上，固定支座和活动支座通过螺杆连接，螺杆的一端连接螺母，所述第一连杆一端通过转动副和固定支座连接，另一端通过转动副和第二连杆连接，所述第二连杆一端通过转动副和第一连杆连接，中部通过转动副和活动支座连接；
所述滚轮末端与原动机输出轴连接，原动机与伐木头组合机构固定连接，原动机设置于伐木头组合机构内部，伐木头组合机构有两个滚轮，沿竖直中心线对称分布与伐木头组合机构两侧；
所述上夹抱机构和下夹抱机构结构相同，其零部件和零部件之间的连接关系均相同；
所述打枝刀设置于伐木头组合机构上部，与伐木头组合机构固定连接。
所述伐木头组合机构通过转动副与虎克铰连接，伐木头组合机构通过第二球副机构与液压缸连接。
所述刀锯机构在伐木头组合机构的最下方，往上依次是下夹抱机构、滚轮、上夹抱机构和打枝刀。
所述第一球副机构设置于执行连杆的中轴线上，第二球副机构设置于伐木头组合机构的一侧；所述第一球副机构和第二球副机构不在同一竖直面内。
所述驱动连杆全部运动时，实现八连杆两自由度运动；驱动连杆为前摇杆运动时，所述中摇杆一端与后摇杆一端连接，实现四连杆单自由度运动；驱动连杆全部制动时，所述中摇杆一端与后摇杆一端连接，前摇杆两端均与机架连接，实现零自由度运动。
本发明突出优点在于：
1.能实现复杂动作，能够在环境恶劣、地势崎岖的森林里进行树木整枝、修剪，伐树、截木等作业。
2.由于采用闭链可控连杆机构，驱动采用液压马达，且安装在机架上，运动平稳，质量轻承载能力大且噪音小。
3.能够灵活变胞，改变其运动空间，通过运动空间的叠加，实现在大运动空间内的作业。
4.在工作过程中，能够实现机构在面对不同任务下的多构态变换。机构两自由度时，机构具有柔性化的特点，能够在较大运动空间内作业；机构单自由度时，机构稳定性较高，便于控制；机构零自由度时，前摇杆回转与机架连接，机构不工作，整体机构占的三维空间小。
附图说明
图1为本发明所述的一种液压驱动三构态变胞机构式树木整枝伐树机器人的第一结构示意图。
图2为本发明所述的一种液压驱动三构态变胞机构式树木整枝伐树机器人的第二结构示意图。
图3为本发明所述的一种液压驱动三构态变胞机构式树木整枝伐树机器人的零自由度时第一结构状态图。
图4为本发明所述的一种液压驱动三构态变胞机构式树木整枝伐树机器人的零自由度时第二结构状态图。
图5为本发明所述的一种液压驱动三构态变胞机构式树木整枝伐树机器人的单自由度时第一结构状态图。
图6为本发明所述的一种液压驱动三构态变胞机构式树木整枝伐树机器人的单自由度时第二结构状态图。
图7为本发明所述的一种液压驱动三构态变胞机构式树木整枝伐树机器人的两自由度时第一结构状态图。
图8为本发明所述的一种液压驱动三构态变胞机构式树木整枝伐树机器人的两自由度时第二结构状态图。
图9为本发明所述的一种液压驱动三构态变胞机构式树木整枝伐树机器人的两自由度时高处树木整枝第一结构状态图。
图10为本发明所述的一种液压驱动三构态变胞机构式树木整枝伐树机器人的两自由度时高处树木整枝第二结构状态图。
图11为本发明所述的一种液压驱动三构态变胞机构式树木整枝伐树机器人的伐木头组合机构的第一结构示意图。
图12为本发明所述的一种液压驱动三构态变胞机构式树木整枝伐树机器人的伐木头组合机构的第二结构示意图。
图13为本发明所述的一种液压驱动三构态变胞机构式树木整枝伐树机器人的下夹抱机构的结构示意图。
图14为本发明所述的一种液压驱动三构态变胞机构式树木整枝伐树机器人的刀锯机构的结构示意图。
图中标记为：1、第一销轴；2、中连杆；3、第二销轴；4、前连杆；5、曲杆；6、第三销轴；7、后摇杆；8、中摇杆；9、第一液压马达；10、第四销轴；11、第五销轴；12、前摇杆；13、第三液压马达；14、机架；15、行走系统；16、执行连杆；17、第六销轴；18、第一球副机构；19、液压缸；20、虎克铰；21、伐木头组合机构；22、滚轮；23、下夹抱机构；231、螺杆；232、固定支座；233、第一连杆；234、活动支座；235、螺母；236、第二连杆；24、刀锯机构；241、滑块；242、导杆；243、第三连杆；244、第四连杆；245、曲柄；246、第四液压马达；247、马达支座；248、丝杆；249、第五液压马达；2410、刀锯；25、上夹抱机构；26、打枝刀；27、第七销轴；28、第八销轴；29、第二液压马达；30、第二球副机构；31、第九销轴；32、第十销轴。
具体实施方式
下面结合附图所示实施方式对本发明的技术方案作进一步描述。
如图1、图2、图5、图11、图12、图13和图14所示，本发明所述的一种液压驱动三构态变胞机构式树木整枝伐树机器人，包括液压马达、行走系统15、机架14、连杆机构、销轴、液压缸19、虎克铰20和伐木头组合机构21，具体结构和连接关系为：
所述液压马达包括第一液压马达9、第二液压马达29、第三液压马达13、第四液压马达246和第五液压马达249，第一液压马达9和机架14固定连接，第二液压马达29和机架14固定连接，第三液压马达13和机架14固定连接，第四液压马达246与马达支座247固定连接，第五液压马达249通过转动副和丝杆248连接；
所述行走系统15通过转动副与机架14连接；
所述连杆机构包括驱动连杆、传动连杆和执行连杆16；所述驱动连杆包括前摇杆12、中摇杆8和后摇杆7，所述前摇杆12一端通过第九销轴31与机架14连接，另一端通过第五销轴11与前连杆4连接，所述中摇杆8一端通过第四销轴10与机架14连接，另一端通过第七销轴27与中连杆2连接，所述后摇杆7一端通过第八销轴28与机架14连接，另一端通过第三销轴6与曲杆5连接；所述传动连杆包括前连杆4、中连杆2和曲杆5，所述前连杆4一端通过第五销轴11与前摇杆12连接，另一端通过第二销轴3与曲杆5连接，所述中连杆2一端通过第七销轴27与中摇杆8连接，另一端通过第一销轴1与执行连杆16连接，所述曲杆5一端通过第三销轴6与后摇杆7连接，中部通过第二销轴3与前连杆4连接，另一端通过第六销轴17与执行连杆16连接；所述执行连杆16一端通过第一销轴1与中连杆2连接，中部通过第六销轴17与曲杆5连接，另一端通过第十销轴32与虎克铰20连接，执行连杆16通过第一球副机构18与液压缸19连接；
所述销轴包括第一销轴1、第二销轴3、第三销轴6、第四销轴10、第五销轴11、第六销轴17、第七销轴27、第八销轴28、第九销轴31和第十销轴32；
所述伐木头组合机构21包括刀锯机构24、下夹抱机构23、滚轮22、上夹抱机构25和打枝刀26；
所述刀锯机构24包括刀锯2410、滑块241、导杆242、第三连杆243、第四连杆244、曲柄245、第四液压马达246、马达支座247、丝杆248和第五液压马达249，所述刀锯2410和滑块241固定连接，滑块241和导杆242通过圆柱副连接，所述第三连杆243一端通过转动副和滑块241连接，另一端通过转动副和第四连杆244连接，所述曲柄245一端通过转动副和第四连杆244连接，另一端通过转动副和第四液压马达246连接，所述马达支座247和第四液压马达246固定连接，马达支座247通过螺旋副和丝杆248连接，所述第五液压马达249通过转动副和丝杆248连接；
所述下夹抱机构23包括螺杆231、固定支座232、第一连杆233、活动支座234、螺母235和第二连杆236，所述固定支座232固定于伐木头组合机构21上，固定支座232和活动支座234通过螺杆231连接，螺杆231的一端连接螺母235，所述第一连杆233一端通过转动副和固定支座232连接，另一端通过转动副和第二连杆236连接，所述第二连杆236一端通过转动副和第一连杆233连接，中部通过转动副和活动支座234连接；
所述滚轮22末端与原动机输出轴连接，原动机与伐木头组合机构21固定连接，原动机设置于伐木头组合机构21内部，伐木头组合机构21有两个滚轮22，沿竖直中心线对称分布与伐木头组合机构21两侧；
所述上夹抱机构25和下夹抱机构23结构相同，其零部件和零部件之间的连接关系均相同；
所述打枝刀26设置于伐木头组合机构21上部，与伐木头组合机构21固定连接。
所述伐木头组合机构21通过转动副与虎克铰20连接，伐木头组合机构21通过第二球副机构30与液压缸19连接。
所述刀锯机构24在伐木头组合机构21的最下方，往上依次是下夹抱机构23、滚轮22、上夹抱机构25和打枝刀26。
工作原理及过程：
如图1和图2所示，前摇杆12绕着第九销轴31转动，由于前摇杆12和前连杆4通过第五销轴11连接，进而带动前连杆4转动，中摇杆8绕着第四销轴10转动，由于中摇杆8和中连杆2通过第七销轴27连接，进而带动中连杆2转动，后摇杆7绕着第八销轴28转动，由于后摇杆7和曲杆5通过第三销轴6连接，前连杆4和曲杆5通过第二销轴3连接，进而使曲杆5作平面运动，中连杆2与执行连杆16通过第一销轴1连接，曲杆5与执行连杆16通过第六销轴17连接，进而使执行连杆17作两自由度运动。
如图5和图6所示，第三销轴6和第七销轴17处于重叠位置时，中摇杆8和后摇杆7停止转动，前摇杆12绕着第九销轴31转动，由于前摇杆12和前连杆4通过第五销轴11连接，进而带动前连杆4转动，前连杆4和曲杆5通过第二销轴3连接，进而带动曲杆5转动，而此时曲杆5、中连杆2和执行连杆16能够看做一根杆，即认为执行连杆16作单自由度运动。
如图3和4所示，第三销轴6和第七销轴17处于重叠位置时，中摇杆8和后摇杆7停止转动，前摇杆12回转至与机架14连接，前摇杆12停止转动，即实现执行连杆16零自由度运动。
如图13所示，由于驱动螺杆231转动，由于螺杆231和固定支座232和活动支座234通过螺旋副连接，进而带动活动支座234的平动，由于固定支座232和第一连杆233通过转动副连接，第二连杆236一端通过转动副和第一连杆233连接，中部通过转动副和活动支座234连接，进而带动第二连杆236的转动。
如图14所示，第五液压马达249驱动丝杆248转动，由于丝杆248和马达支座247通过螺旋副连接，进而带动马达支座247的平动，第四液压马达246驱动曲柄245转动，由于曲柄245和第四连杆244通过转动副连接，第三连杆243一端通过转动副和第四连杆244连接，一端通过转动副和滑块241连接，滑块241和导杆242通过圆柱副连接，进而带动滑块241在导杆242上的移动，由于滑块241和刀锯2410固定连接，进而带动刀锯2410的移动。
如图3、图4、图11和图12所示，通过驱动液压缸19，使液压缸19伸长，进而带动虎克铰20和伐木头组合机构21之间的转动副转动，实现伐木头组合机构21的整体转动。
如图4、图6和图8所示，伐木头组合机构21处于竖直状态时，树木整枝伐树机器人在较低位置进行作业，能够实现整棵树木伐锯功能。
如图1、图2、图3、图5、图7、图9和图10所示，伐木头组合机构21处于水平状态，树木整枝伐树机器人在较低位置进行作业，能够实现木材分段截取功能；在较高位置工作时，能够实现树木的整枝修整功能。

Claims (5)

1.一种液压驱动三构态变胞机构式树木整枝伐树机器人，包括液压马达、行走系统、机架、连杆机构、销轴、液压缸、虎克铰和伐木头组合机构，其特征在于，具体结构和连接关系为：
所述液压马达包括第一液压马达、第二液压马达、第三液压马达、第四液压马达和第五液压马达，第一液压马达和机架固定连接，第二液压马达和机架固定连接，第三液压马达和机架固定连接，第四液压马达与马达支座固定连接，第五液压马达通过转动副和丝杆连接；
所述行走系统通过转动副机架连接；
所述连杆机构包括驱动连杆、传动连杆和执行连杆；所述驱动连杆包括前摇杆、中摇杆和后摇杆，所述前摇杆一端通过第九销轴与机架连接，另一端通过第五销轴与前连杆连接，所述中摇杆一端通过第四销轴与机架连接，另一端通过第七销轴与中连杆连接，所述后摇杆一端通过第八销轴与机架连接，另一端通过第三销轴与曲杆连接；所述传动连杆包括前连杆、中连杆和曲杆，所述前连杆一端通过第五销轴与前摇杆连接，另一端通过第二销轴与曲杆连接，所述中连杆一端通过第七销轴与中摇杆连接，另一端通过第一销轴与执行连杆连接，所述曲杆一端通过第三销轴与后摇杆连接，中部通过第二销轴与前连杆连接，另一端通过第六销轴与执行连杆连接；所述执行连杆一端通过第一销轴与中连杆连接，中部通过第六销轴与曲杆连接，另一端通过第十销轴与虎克铰连接，执行连杆通过第一球副机构与液压缸连接；
所述销轴包括第一销轴、第二销轴、第三销轴、第四销轴、第五销轴、第六销轴、第七销轴、第八销轴、第九销轴和第十销轴；
所述伐木头组合机构包括刀锯机构、下夹抱机构、滚轮、上夹抱机构和打枝刀；
所述刀锯机构包括刀锯、滑块、导杆、第三连杆、第四连杆、曲柄、第四液压马达、马达支座、丝杆和第五液压马达，所述刀锯和滑块固定连接，滑块和导杆通过圆柱副连接，所述第三连杆一端通过转动副和滑块连接，另一端通过转动副和第四连杆连接，所述曲柄一端通过转动副和第四连杆连接，另一端通过转动副和第四液压马达输出轴连接，所述马达支座和第四液压马达固定连接，马达支座通过螺旋副和丝杆连接，所述第五液压马达通过转动副和丝杆连接；
所述下夹抱机构包括螺杆、固定支座、第一连杆、活动支座、螺母和第二连杆，所述固定支座固定于伐木头组合机构上，固定支座和活动支座通过螺杆连接，螺杆的一端连接螺母，所述第一连杆一端通过转动副和固定支座连接，另一端通过转动副和第二连杆连接，所述第二连杆一端通过转动副和第一连杆连接，中部通过转动副和活动支座连接；
所述滚轮末端与原动机输出轴连接，原动机与伐木头组合机构固定连接，原动机设置于伐木头组合机构内部，伐木头组合机构有两个滚轮，沿竖直中心线对称分布与伐木头组合机构两侧；
所述上夹抱机构和下夹抱机构结构相同，其零部件和零部件之间的连接关系均相同；
所述打枝刀设置于伐木头组合机构上部，与伐木头组合机构固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种液压驱动三构态变胞机构式树木整枝伐树机器人，其特征在于，所述伐木头组合机构通过转动副与虎克铰连接，伐木头组合机构通过第二球副机构与液压缸连接。
3.根据权利要求1所述的一种液压驱动三构态变胞机构式树木整枝伐树机器人，其特征在于，所述刀锯机构在伐木头组合机构的最下方，往上依次是下夹抱机构、滚轮、上夹抱机构和打枝刀。
4.根据权利要求1所述的一种液压驱动三构态变胞机构式树木整枝伐树机器人，其特征在于，所述第一球副机构设置于执行连杆的中轴线上，第二球副机构设置于伐木头组合机构的一侧；所述第一球副机构和第二球副机构不在同一竖直面内。
5.根据权利要求1所述的一种液压驱动三构态变胞机构式树木整枝伐树机器人，其特征在于，所述驱动连杆全部运动时，实现八连杆两自由度运动；驱动连杆为前摇杆运动时，所述中摇杆一端与后摇杆一端连接，实现四连杆单自由度运动；驱动连杆全部制动时，所述中摇杆一端与后摇杆一端连接，前摇杆两端均与机架连接，实现零自由度运动。
CN201710182175.2A 2017-03-24 2017-03-24 一种液压驱动三构态变胞机构式树木整枝伐树机器人 Pending CN107088879A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710182175.2A CN107088879A (zh) 2017-03-24 2017-03-24 一种液压驱动三构态变胞机构式树木整枝伐树机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710182175.2A CN107088879A (zh) 2017-03-24 2017-03-24 一种液压驱动三构态变胞机构式树木整枝伐树机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107088879A true CN107088879A (zh) 2017-08-25

Family

ID=59648966

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710182175.2A Pending CN107088879A (zh) 2017-03-24 2017-03-24 一种液压驱动三构态变胞机构式树木整枝伐树机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107088879A (zh)

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3796242A (en) * 1971-12-20 1974-03-12 A Albright Tree cutting and handling apparatus
CN201282679Y (zh) * 2008-10-24 2009-08-05 北京林业大学 多功能林木采伐机
CN102145815A (zh) * 2010-12-31 2011-08-10 广西大学 空间四活动度可控码垛机器人
CN102275743A (zh) * 2011-07-01 2011-12-14 广西大学 一种变胞机构式码垛机器人机构
CN103161461A (zh) * 2011-12-10 2013-06-19 李云和 往复式矿山切割机
CN104047317A (zh) * 2014-06-27 2014-09-17 广西大学 一种变胞机构式机械装载机构
CN104875201A (zh) * 2015-06-08 2015-09-02 广西大学 一种变构态大空间码垛机器人机构
CN205363937U (zh) * 2016-01-05 2016-07-06 广东双虹新材料科技有限公司 一种具有触觉传感的抓爪
CN205357463U (zh) * 2016-01-13 2016-07-06 广州市汇亿重工机械有限公司 一种伐木器
CN205511283U (zh) * 2016-04-19 2016-08-31 东北林业大学 一种伐木机工作装置

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3796242A (en) * 1971-12-20 1974-03-12 A Albright Tree cutting and handling apparatus
CN201282679Y (zh) * 2008-10-24 2009-08-05 北京林业大学 多功能林木采伐机
CN102145815A (zh) * 2010-12-31 2011-08-10 广西大学 空间四活动度可控码垛机器人
CN102275743A (zh) * 2011-07-01 2011-12-14 广西大学 一种变胞机构式码垛机器人机构
CN103161461A (zh) * 2011-12-10 2013-06-19 李云和 往复式矿山切割机
CN104047317A (zh) * 2014-06-27 2014-09-17 广西大学 一种变胞机构式机械装载机构
CN104875201A (zh) * 2015-06-08 2015-09-02 广西大学 一种变构态大空间码垛机器人机构
CN205363937U (zh) * 2016-01-05 2016-07-06 广东双虹新材料科技有限公司 一种具有触觉传感的抓爪
CN205357463U (zh) * 2016-01-13 2016-07-06 广州市汇亿重工机械有限公司 一种伐木器
CN205511283U (zh) * 2016-04-19 2016-08-31 东北林业大学 一种伐木机工作装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106954476A (zh) 一种具有三种自由度变换的三构态变胞式树木整枝伐树机
CN107116619A (zh) 一种双两和单自由度变换的变胞式自动化整枝伐树机器人
CN107020627A (zh) 一种可倾式液压驱动大空间两构态变胞式整枝伐树机器人
CN106003071A (zh) 一种伐木机器人
CN107409789A (zh) 一种可倾式三构态变胞机构式自动化树木整枝伐树机器人
CN106965149A (zh) 一种自动化大空间两构态变胞式树木整枝伐树机器人
CN108702895A (zh) 一种林业用可调式挖坑装置
CN103444832A (zh) 具有单轴双曲柄摇杆机构的自动劈半机器人
CN104708617A (zh) 一种三自由度定位机构及其多自由度混联机械手
CN107018856A (zh) 一种混合驱动三构态变胞机构式树木整枝伐树机器人
CN107155662A (zh) 一种可倾式三构态变胞树木整枝伐树机
CN104708616B (zh) 三自由度定位机构及其伸缩驱动式多自由度混联机器人
CN107088879A (zh) 一种液压驱动三构态变胞机构式树木整枝伐树机器人
CN107087531A (zh) 一种伺服驱动大空间两构态变胞式树木整枝伐树机器人
CN204888012U (zh) 一种椰子采摘机械手
KR100912356B1 (ko) 굴삭기를 이용한 원목 집게 톱
CN104875814B (zh) 步行机器人
CN207522601U (zh) 基于无人机的枝叶采集机械臂
CN107155811A (zh) 一种可倾式伺服驱动三构态变胞式树木整枝伐树机器人
CN107135902A (zh) 一种双两和单自由度变换液压驱动变胞式整枝伐树机器人
CN107409788A (zh) 一种三构态变胞机构式自动化树木整枝伐树机器人
CN107020625A (zh) 一种可倾式混合驱动三构态变胞式树木整枝伐树机器人
CN107135825A (zh) 一种可倾式双两和单自由度变换自动化整枝伐树机器人
CN107934335A (zh) 一种新型仓储用分拣装置
CN106973755A (zh) 一种可倾式大空间两构态变胞机构式树木整枝伐树机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20170825