CN107081788A - 一种海上平台圆柱形桩腿内部缺陷机器人检测系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种海上平台圆柱形桩腿内部缺陷机器人检测系统，由爬壁机器人、激光测距系统、超声测厚系统、视觉检测系统、信息无线传输系统、控制系统构成。本发明中，爬壁机器人可适应海上平台圆柱形桩腿内部结构特点而往复爬行，机器人所搭载的超声测厚系统、视觉检测系统及激光测距系统，能够对桩腿壁厚、桩腿内部外观缺陷及机器人爬行前方障碍进行检测，机器人检测系统可通过无线传输系统与远程监控系统进行信息交换；本发明机器人检测系统可代替人工对海上平台圆柱形桩腿内部进行检测作业，提高检测精度和效率，降低检测成本。

Description

一种海上平台圆柱形桩腿内部缺陷机器人检测系统

技术领域

本发明涉及机械电子工程技术，特别涉及一种海上平台圆柱形桩腿内部缺陷机器人检测系统。

背景技术

桩腿是维持海上平台稳固与安全的重大基础部件。实际应用中，受平台系统的移位与落座，船舶碰撞，平台系统偏载，海生物附着，海水、风浪、潮流侵蚀等因素的影响，桩腿会出现锈蚀、破裂、变形、局部变薄、应力集中等方面的问题，这些问题若得不到及时处理，会在内外因素共同作用下而不断的恶化与扩大，进而危机桩腿乃至整个平台系统的安全。

目前，对圆柱形桩腿内部的现场检查主要由人工携带检测仪器，由顶部爬入桩腿内部进行检查，检查前需要进行长时间的内部强制通风。人工检测过程属于高空作业，存在一定的危险性；检测的覆盖面较低，容易出现漏检；同时存在检测效率低，主观性较强等方面的问题。以机器人为载体的管道检测系统已取得了一定的应用，但多适用于水平且内部结构较为简单的管道系统。

发明内容

本发明基于海上平台圆柱形桩腿内部结构及检测需求，提供一种海上平台圆柱形桩腿内部缺陷机器人检测系统，本发明系统以机器人为载体，搭载了超声、视觉、激光检测及信息无线传输系统，具备桩腿厚度检测、壁内外观缺陷检测、爬行过程中前方障碍检测及信息无线传输功能，解决了机器人在海上平台圆柱形桩腿内部爬行、检测及信息无线传输问题。

本发明所采用的技术方案是：一种海上平台圆柱形桩腿内部缺陷机器人检测系统，由爬壁机器人、激光测距系统、超声测厚系统、视觉检测系统、信息无线传输系统、控制系统构成。

所述爬壁机器人包括中躯干，所述中躯干的上下两端分别连接有中上伸缩腿和中下伸缩腿，所述中上伸缩腿和所述中下伸缩腿的外侧分别连接有能够相对于所述中躯干作纵向伸缩运动的上伸缩躯干和下伸缩躯干，所述上伸缩躯干和所述下伸缩躯干的端部分别连接有上伸缩腿和下伸缩腿；所述上伸缩腿、所述中上伸缩腿、所述中下伸缩腿和所述下伸缩腿的伸出端部分别设置有上腿吸盘、中上腿吸盘、中下腿吸盘和下腿吸盘；

所述激光测距系统由设置在所述爬壁机器人上的八个激光测距传感器构成；

所述超声测厚系统包括分别设置在所述中上腿吸盘两侧的两个上探头喷嘴机构，分别设置在所述中下腿吸盘两侧的两个下探头喷嘴机构，和与所述上探头喷嘴机构和所述下探头喷嘴系统相连接的耦合剂喷射系统；

所述视觉检测系统由设置在所述下伸缩腿底面上的旋转云台机构和设置在所述旋转云台机构上的图像采集机构构成；

所述信息无线传输系统由设置在所述上伸缩腿顶面上的第一无线网桥模块和设置在海上平台圆柱形桩腿顶部人孔处的第二无线网桥模块构成；

所述控制系统包括与所述爬壁机器人、所述激光测距系统、所述超声测厚系统、所述视觉检测系统和所述信息无线传输系统相连接的PLC系统。

进一步的，所述上伸缩腿、所述中上伸缩腿、所述中下伸缩腿和所述下伸缩腿均由固定部分和能相对于所述固定部分作横向伸缩运动的运动部分组成，所述上腿吸盘、所述中上腿吸盘、所述中下腿吸盘和所述下腿吸盘分别设置在所述上伸缩腿、所述中上伸缩腿、所述中下伸缩腿和所述下伸缩腿的运动部分的端部。

进一步的，所述上腿吸盘、所述中上腿吸盘、所述中下腿吸盘和所述下腿吸盘均由吸盘基座、电吸铁、吸盘弹簧、和短沉头螺栓构成；所述吸盘基座设置有四个电吸铁安装位，每个所述安装位设置有一个所述电吸铁；所述电吸铁为长方体结构，每块所述电吸铁的非吸附面分别通过两个所述短沉头螺栓与所述吸盘基座的安装位的底部相连接，每个所述短沉头螺栓上空套一个所述吸盘弹簧，所述吸盘弹簧位于所述电吸铁的非吸附面与所述吸盘基座的螺栓连接孔之间。

进一步的，所述激光测距系统的所述激光测距传感器分别为设置在所述下腿吸盘两侧的两个下腿吸盘激光传感器，设置在下伸缩腿两侧的两个下腿激光传感器，设置在上腿吸盘两侧的两个上腿吸盘激光传感器，和设置在上伸缩腿两侧的两个上腿激光传感器。

进一步的，所述上探头喷嘴机构和所述下探头喷嘴机构均由喷嘴本体、软管接头、长螺栓、探头弹簧、锁紧螺母和超声探头构成；所述喷嘴本体上设置有用于安装所述超声探头的中心孔，以及用于喷射耦合剂的进液口、喷液口和贯通孔；所述超声探头设置在所述中心孔内，所述超声探头的底部通过所述长螺栓与所述喷嘴本体相连接，并通过所述锁紧螺母锁紧；所述长螺栓的前端部伸入所述中心孔内，所述长螺栓上、位于所述中心孔底部与所述锁紧螺母之间空套一所述探头弹簧；所述软管接头设置在所述喷嘴本体的进液口，所述软管接头的底部设置有O型圈。

进一步的，所述超声测厚系统的所述耦合剂喷射系统包括设置在所述中躯干内侧的蓄能器，所述蓄能器的出口通过总液管连接有电磁阀，所述电磁阀的出口通过四根软管分别于所述两个上探头喷嘴机构和所述两个下探头喷嘴机构相连接。

进一步的，所述图像采集机构为整体式机构，包括相机、摄像头和LED光环，所述相机与所述控制系统相连接。

进一步的，所述控制系统的所述PLC系统包括主机，RS232接口、模拟量输入模块、以太网模块、数字输出接口、步进电机控制模块、伺服电机控制模块和电源模块。所述RS232接口连接有超声发射及接收模块，所述超声发射及接收模块与所述超声测厚系统的探头喷嘴机构相连接；所述模拟量输入模块与所述激光测距系统的激光传感器相连接；所述以太网模块与所述信息无线传输系统的第一无线网桥模块相连接，所述第一无线网桥模块与第二无线网桥模块无线连接，所述第二无线网桥模块与远程监控无线连接；所述数字输出接口与所述视觉检测系统的图像采集机构I/O口、所述超声测厚系统的电磁阀和所述爬壁机器人的吸盘继电器相连接；所述步进电机控制模块与所述爬壁机器人的腿步进电机驱动器和所述视觉检测系统的旋转云台电机驱动器相连接；所述伺服电机控制模块与所述爬壁机器人的躯干伺服电机驱动器相连接。

进一步的，所述中躯干的外侧设置有控制箱，所述PLC系统、所述超声发射及接收模块、所述爬壁机器人的吸盘继电器、所述爬壁机器人的腿步进电机驱动器、所述视觉检测系统的旋转云台电机驱动器和所述爬壁机器人的躯干伺服电机驱动器均设置在所述控制箱内。

本发明的有益效果是：

1)本发明系统中，采用电磁吸盘机构实现了爬壁机器人在桩腿内壁的可控吸附，爬壁机器人采用可伸缩躯干及可伸缩腿机构，使爬壁机器人在桩腿内部爬行时易于跨过前方障碍；爬壁机器人机构可适应海上平台圆柱形桩腿内部结构特点而往复爬行。

2)本发明系统以机器人为载体，搭载了超声、视觉及激光检测系统，能够对桩腿壁厚、桩腿内部外观缺陷及爬壁机器人爬行前方障碍进行检测。

3)本发明系统的检测信息可通过无线传输系统实时传输到远程监控系统，远程监控系统亦可对爬壁机器人的爬行及检测进行控制。

4)本发明系统中，探头喷嘴一体化机构及耦合剂喷射系统，可由爬壁机器人携带，并能够实现桩腿壁厚的自动检测。

附图说明

图1：本发明机器人检测系统示意图；

图2：本发明机器人检测系统的吸盘结构示意图；

图3：本发明机器人检测系统的探头喷嘴机构结构示意图；

图4：本发明机器人检测系统的控制系统示意图。

附图标注：1、第一无线网桥模块，2、上伸缩腿，3、上伸缩躯干，4、中上伸缩腿，5、控制箱，6、中躯干，7、中下伸缩腿，8、下伸缩躯干，9、旋转云台机构，10、图像采集机构，11、下伸缩腿，12、下腿激光传感器，13、下腿吸盘激光传感器，14、下腿吸盘，15、中下腿吸盘，16、下探头喷嘴机构，17、蓄能器，18、上探头喷嘴机构，19、中上腿吸盘，20、上腿吸盘，21、上腿吸盘激光传感器，22、上腿激光传感器，23、总液管，24、电磁阀，25、软管，26、电吸铁，27、吸盘弹簧，28、吸盘基座；29、短沉头螺栓，30、喷嘴本体，31、O型圈，32、软管接头，33、长螺栓，34、探头弹簧，35、锁紧螺母，36、超声探头，37、主机，38、RS232接口，39、模拟量输入模块，40、以太网模块，41、数字输出接口，42、步进电机控制模块，43、伺服电机控制模块，44、电源模块，45、超声发射及接收模块，46、第二无线网桥模块，47、远程监控，48、图像采集机构I/O口，49、上腿吸盘继电器，50、中上腿吸盘继电器，51、中下腿吸盘继电器，52、下腿吸盘继电器，53、旋转云台电机驱动器，54、上腿步进电机驱动器，55、中上腿步进电机驱动器，56、中下腿步进电机驱动器，57、下腿步进电机驱动器，58、上躯干伺服电机驱动器，59、下躯干伺服电机驱动器；60、PLC系统，61、超声单元，62、激光传感器单元，63、伺服电机驱动器单元，64、步进电机驱动器单元，65、继电器单元，66、无线及监控单元。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步的描述。

如附图1至图4所示，一种海上平台圆柱形桩腿内部缺陷机器人检测系统，由爬壁机器人、激光测距系统、超声测厚系统、视觉检测系统、信息无线传输系统、控制系统构成。

所述爬壁机器人属于四腿及电磁吸盘式结构，包括中躯干6，所述中躯干6的上下两端分别设置有中上伸缩腿4和中下伸缩腿7，所述中上伸缩腿4和所述中下伸缩腿7分别通过能相对于所述中躯干6作纵向伸缩运动的上伸缩躯干3和下伸缩躯干8连接有上伸缩腿2和下伸缩腿11；所述上伸缩腿2、所述中上伸缩腿4、所述中下伸缩腿7和所述下伸缩腿11均由固定部分和能相对于所述固定部分作横向伸缩运动的运动部分组成，所述上伸缩腿2、所述中上伸缩腿4、所述中下伸缩腿7和所述下伸缩腿11的运动部分的内端部分别设置有上腿吸盘20、中上腿吸盘19、中下腿吸盘15和下腿吸盘14。所述上伸缩躯干3、所述下伸缩躯干8、所述上伸缩腿2、所述中上伸缩腿4、所述中下伸缩腿7、下伸缩腿11、所述上腿吸盘20、所述中上腿吸盘19、所述中下腿吸盘15和所述下腿吸盘14均连接至控制系统的PLC系统60。如图3所示，所述上腿吸盘20、所述中上腿吸盘19、所述中下腿吸盘15和所述下腿吸盘14结构相同，均由吸盘基座28、电吸铁26、吸盘弹簧27、和短沉头螺栓29构成；所述吸盘基座28设置有四个电吸铁26安装位，每个所述安装位的底部设置有三个沉头螺栓孔，位于中间的沉头螺栓孔用于吸盘与机器人腿部的连接，两侧的沉头螺栓孔用于吸盘基座28与电吸铁26相连接；每个所述安装位设置有一个所述电吸铁26；所述电吸铁26为长方体结构，其非吸附面设置有两个螺纹孔，每块所述电吸铁26的非吸附面分别通过两个所述短沉头螺栓29与所述吸盘基座28的安装位的底部相连接，每个所述短沉头螺栓29上空套一个所述吸盘弹簧27，所述吸盘弹簧27位于所述电吸铁26的非吸附面与所述吸盘基座28的螺栓连接孔之间。

所述激光测距系统由设置在所述爬壁机器人上的八个激光测距传感器构成，分别为设置在所述下腿吸盘14两侧的两个下腿吸盘激光传感器13，设置在下伸缩腿11两侧的两个下腿激光传感器12，设置在上腿吸盘20两侧的两个上腿吸盘激光传感器21，和设置在上伸缩腿2两侧的两个上腿激光传感器22。所述下腿吸盘激光传感器13用于机器人落脚时测量下行前方障碍距下腿吸盘14前端的距离；所述下腿激光传感器12用于机器人落脚时测量下伸缩腿11前端距海上平台圆柱形桩腿底部的距离；所述上腿吸盘激光传感器21用于机器人落脚时测量上行前方障碍距上腿吸盘20前端的距离；所述上腿激光传感器22用于机器人落脚时测量上伸缩腿2前端距海上平台圆柱形桩腿顶盖的距离。所述下腿吸盘激光传感器13、所述下腿激光传感器12、所述上腿吸盘激光传感器21和所述上腿激光传感器22均连接至下控制系统的PLC系统。

所述超声测厚系统包括两个上探头喷嘴机构18，两个下探头喷嘴机构16，和与所述上探头喷嘴机构18和所述下探头喷嘴系统相连接的耦合剂喷射系统。两个所述上探头喷嘴机构18分别设置在所述中上腿吸盘19的两侧，并与所述中上腿吸盘19同步与壁面接触或分离，两个所述下探头喷嘴机构16分别设置在所述中下腿吸盘15的两侧，并与中下腿吸盘15同步与壁面接触或分离。如图4所示，所述上探头喷嘴机构18和所述下探头喷嘴机构16结构相同，均由喷嘴本体30、软管接头32、长螺栓33、探头弹簧34、锁紧螺母35和超声探头36构成；所述喷嘴本体30通过连接销与所述吸盘基座28的侧端部相连接；所述喷嘴本体30上设置有用于安装所述超声探头36的中心孔，以及用于喷射耦合剂的进液口、喷液口和贯通孔，所述进液口和所述喷液口通过所述贯通孔贯通，所述喷液口的出液端位于所述喷嘴本体30的端部；所述超声探头36通过信号线与所述控制系统的超声发射及接收模块45相连接，所述超声探头36设置在所述中心孔内，所述超声探头36的底部通过所述长螺栓33与所述喷嘴本体30相连接，并通过锁紧螺母35锁紧；所述长螺栓33的前端部伸入所述中心孔内，所述长螺栓33上、位于所述中心孔底部与所述锁紧螺母35之间空套一探头弹簧34；所述软管接头32设置在所述喷嘴本体30的进液口，所述软管接头32的底部设置有O型圈31。所述耦合剂喷射系统包括设置在所述中躯干6内侧的蓄能器17，所述蓄能器17储存有耦合剂，所述蓄能器17的出口通过总液管23连接有与所述控制系统相连接的电磁阀24，所述电磁阀24连接至控制系统的PLC系统60，所述电磁阀24的出口通过四根软管25分别于所述两个上探头喷嘴机构18和所述两个下探头喷嘴机构16进液口处的软管接头32相连接。

所述视觉检测系统由设置在所述下伸缩腿11底面上的旋转云台机构9和设置在所述旋转云台机构9上的图像采集机构10构成；所述图像采集机构10为整体式机构，包括相机、摄像头及LED光环，所述相机上的图像采集机构I/O口48和所述旋转云台机构9均连接至所述控制系统的PLC系统60。

所述信息无线传输系统由设置在所述上伸缩腿2顶面上的第一无线网桥模块1和设置在海上平台圆柱形桩腿顶部人孔处的第二无线网桥模块46构成，所述第一无线网桥模块1连接至控制系统的PLC系统60。

所述控制系统包括与所述爬壁机器人、所述激光测距系统、所述超声测厚系统、所述视觉检测系统和所述信息无线传输系统相连接的PLC系统60。所述PLC系统60包括主机37，RS232接口38、模拟量输入模块39、以太网模块40、数字输出接口41、步进电机控制模块42、伺服电机控制模块43和电源模块44。所述RS232接口38连接有超声发射及接收模块45，所述超声发射及接收模块45通过信号线与所述超声测厚系统的探头喷嘴机构的超声探头36相连接；所述模拟量输入模块39与所述激光测距系统的两个下腿吸盘激光传感器13、两个下腿激光传感器12、两个上腿吸盘激光传感器21和两个上腿激光传感器22相连接；所述以太网模块40与所述信息无线传输系统的第一无线网桥模块1相连接，所述第一无线网桥模块1与第二无线网桥模块46无线连接，所述第二无线网桥模块46与远程监控47无线连接，远程监控47通过第一无线网桥模块1和第二无线网桥模块46与PLC系统60及图像采集机构10进行信息交换；所述数字输出接口41与所述视觉检测系统的图像采集机构10的相机上的图像采集机构I/O口48、所述超声测厚系统的耦合剂喷射系统的电磁阀24，以及所述爬壁机器人的上腿吸盘继电器49、中上腿吸盘继电器50、中下腿吸盘继电器51和下腿吸盘继电器52相连接，所述上腿吸盘继电器49、所述中上腿吸盘继电器50、所述中下腿吸盘继电器51和所述下腿吸盘继电器52分别于所述上腿吸盘20、中上腿吸盘19、中下腿吸盘15和下腿吸盘14相连接；所述步进电机控制模块42与所述视觉检测系统的旋转云台电机驱动器53，以及所述爬壁机器人的上腿步进电机驱动器54、中上腿步进电机驱动器55、中下腿步进电机驱动器56和下腿步进电机驱动器57相连接，所述旋转云台电机驱动器53、所述上腿步进电机驱动器54、所述中上腿步进电机驱动器55、所述中下腿步进电机驱动器56和所述下腿步进电机驱动器57分别与所述旋转云台机构9、所述上伸缩腿2、所述中上伸缩腿4、所述中下伸缩腿7和所述下伸缩腿11相连接；所述伺服电机控制模块43与所述爬壁机器人的上躯干伺服电机驱动器58和下躯干伺服电机驱动器59相连接，所述上躯干伺服电机驱动器58和所述下躯干伺服电机驱动器59分别与所述上伸缩躯干3和所述下伸缩躯干8相连接。

此外，所述中躯干6的外侧设置有控制箱5，所述PLC系统60、所述超声发射及接收模块45、所述上腿吸盘继电器49、所述中上腿吸盘继电器50、所述中下腿吸盘继电器51、所述下腿吸盘继电器52、所述上腿步进电机驱动器54、所述中上腿步进电机驱动器55、所述中下腿步进电机驱动器56、所述下腿步进电机驱动器57、所述旋转云台电机驱动器53、所述上躯干伺服电机驱动器58和所述下躯干伺服电机驱动器59均设置在所述控制箱5内。

本发明中，所述上探头喷嘴机构18和所述下探头喷嘴机构16的超声探头36，以及所述超声发射及接收模块45组成了本机器人检测系统的超声单元61；所述下腿吸盘激光传感器13、所述下腿激光传感器12、所述上腿吸盘激光传感器21和所述上腿激光传感器22组成了本机器人检测系统的激光传感器单元62；所述上躯干伺服电机驱动器58和所述下躯干伺服电机驱动器59组成了本机器人检测系统的伺服电机驱动器单元63；所述旋转云台电机驱动器53、所述上腿步进电机驱动器54、所述中上腿步进电机驱动器55、所述中下腿步进电机驱动器56和所述下腿步进电机驱动器57组成了本机器人检测系统的步进电机驱动器单元64；所述图像采集机构I/O口48、所述电磁阀24、所述上腿吸盘继电器49、所述中上腿吸盘继电器50、所述中下腿吸盘继电器51和所述下腿吸盘继电器52组成了本机器人检测系统的继电器单元65；所述第一无线网桥模块1、所述第二无线网桥模块46和所述远程监控47组成了本机器人检测系统的无线及监控单元66。

Claims (10)

1.一种海上平台圆柱形桩腿内部缺陷机器人检测系统，其特征在于，由爬壁机器人、激光测距系统、超声测厚系统、视觉检测系统、信息无线传输系统、控制系统构成；

所述爬壁机器人包括中躯干，所述中躯干的上下两端分别连接有中上伸缩腿和中下伸缩腿，所述中上伸缩腿和所述中下伸缩腿的外侧分别连接有能够相对于所述中躯干作纵向伸缩运动的上伸缩躯干和下伸缩躯干，所述上伸缩躯干和所述下伸缩躯干的端部分别连接有上伸缩腿和下伸缩腿；所述上伸缩腿、所述中上伸缩腿、所述中下伸缩腿和所述下伸缩腿的伸出端部分别设置有上腿吸盘、中上腿吸盘、中下腿吸盘和下腿吸盘；

所述激光测距系统由设置在所述爬壁机器人上的八个激光测距传感器构成；

所述超声测厚系统包括分别设置在所述中上腿吸盘两侧的两个上探头喷嘴机构，分别设置在所述中下腿吸盘两侧的两个下探头喷嘴机构，和与所述上探头喷嘴机构和所述下探头喷嘴系统相连接的耦合剂喷射系统；

所述视觉检测系统由设置在所述下伸缩腿底面上的旋转云台机构和设置在所述旋转云台机构上的图像采集机构构成；

所述信息无线传输系统由设置在所述上伸缩腿顶面上的第一无线网桥模块和设置在海上平台圆柱形桩腿顶部人孔处的第二无线网桥模块构成；

所述控制系统包括与所述爬壁机器人、所述激光测距系统、所述超声测厚系统、所述视觉检测系统和所述信息无线传输系统相连接的PLC系统。

2.根据权利要求1所述的海上平台圆柱形桩腿内部缺陷机器人检测系统，其特征在于，所述上伸缩腿、所述中上伸缩腿、所述中下伸缩腿和所述下伸缩腿均由固定部分和能相对于所述固定部分作横向伸缩运动的运动部分组成，所述上腿吸盘、所述中上腿吸盘、所述中下腿吸盘和所述下腿吸盘分别设置在所述上伸缩腿、所述中上伸缩腿、所述中下伸缩腿和所述下伸缩腿的运动部分的端部。

3.根据权利要求1或2所述的海上平台圆柱形桩腿内部缺陷机器人检测系统，其特征在于，所述上腿吸盘、所述中上腿吸盘、所述中下腿吸盘和所述下腿吸盘均由吸盘基座、电吸铁、吸盘弹簧、和短沉头螺栓构成；所述吸盘基座设置有四个电吸铁安装位，每个所述安装位设置有一个所述电吸铁；所述电吸铁为长方体结构，每块所述电吸铁的非吸附面分别通过两个所述短沉头螺栓与所述吸盘基座的安装位的底部相连接，每个所述短沉头螺栓上空套一个所述吸盘弹簧，所述吸盘弹簧位于所述电吸铁的非吸附面与所述吸盘基座的螺栓连接孔之间。

4.根据权利要求1所述的海上平台圆柱形桩腿内部缺陷机器人检测系统，其特征在于，所述激光测距系统的所述激光测距传感器分别为设置在所述下腿吸盘两侧的两个下腿吸盘激光传感器，设置在下伸缩腿两侧的两个下腿激光传感器，设置在上腿吸盘两侧的两个上腿吸盘激光传感器，和设置在上伸缩腿两侧的两个上腿激光传感器。

5.根据权利要求1所述的海上平台圆柱形桩腿内部缺陷机器人检测系统，其特征在于，所述上探头喷嘴机构和所述下探头喷嘴机构均由喷嘴本体、软管接头、长螺栓、探头弹簧、锁紧螺母和超声探头构成；所述喷嘴本体上设置有用于安装所述超声探头的中心孔，以及用于喷射耦合剂的进液口、喷液口和贯通孔；所述超声探头设置在所述中心孔内，所述超声探头的底部通过所述长螺栓与所述喷嘴本体相连接，并通过所述锁紧螺母锁紧；所述长螺栓的前端部伸入所述中心孔内，所述长螺栓上、位于所述中心孔底部与所述锁紧螺母之间空套一所述探头弹簧；所述软管接头设置在所述喷嘴本体的进液口，所述软管接头的底部设置有O型圈。

6.根据权利要求1所述的海上平台圆柱形桩腿内部缺陷机器人检测系统，其特征在于，所述超声测厚系统的所述耦合剂喷射系统包括设置在所述中躯干内侧的蓄能器，所述蓄能器的出口通过总液管连接有电磁阀，所述电磁阀的出口通过四根软管分别于所述两个上探头喷嘴机构和所述两个下探头喷嘴机构相连接。

7.根据权利要求1所述的海上平台圆柱形桩腿内部缺陷机器人检测系统，其特征在于，所述图像采集机构为整体式机构，包括相机、摄像头和LED光环，所述相机与所述控制系统相连接。

8.根据权利要求1所述的海上平台圆柱形桩腿内部缺陷机器人检测系统，其特征在于，所述控制系统的所述PLC系统包括主机，RS232接口、模拟量输入模块、以太网模块、数字输出接口、步进电机控制模块、伺服电机控制模块和电源模块。

9.根据权利要求8所述的海上平台圆柱形桩腿内部缺陷机器人检测系统，其特征在于，所述RS232接口连接有超声发射及接收模块，所述超声发射及接收模块与所述超声测厚系统的探头喷嘴机构相连接；所述模拟量输入模块与所述激光测距系统的激光传感器相连接；所述以太网模块与所述信息无线传输系统的第一无线网桥模块相连接，所述第一无线网桥模块与第二无线网桥模块无线连接，所述第二无线网桥模块与远程监控无线连接；所述数字输出接口与所述视觉检测系统的图像采集机构I/O口、所述超声测厚系统的电磁阀和所述爬壁机器人的吸盘继电器相连接；所述步进电机控制模块与所述爬壁机器人的腿步进电机驱动器和所述视觉检测系统的旋转云台电机驱动器相连接；所述伺服电机控制模块与所述爬壁机器人的躯干伺服电机驱动器相连接。

10.根据权利要求9所述的海上平台圆柱形桩腿内部缺陷机器人检测系统，其特征在于，所述中躯干的外侧设置有控制箱，所述PLC系统、所述超声发射及接收模块、所述爬壁机器人的吸盘继电器、所述爬壁机器人的腿步进电机驱动器、所述视觉检测系统的旋转云台电机驱动器和所述爬壁机器人的躯干伺服电机驱动器均设置在所述控制箱内。