CN107079135A - 视频数据传输方法、系统、设备和拍摄装置 - Google Patents

视频数据传输方法、系统、设备和拍摄装置 Download PDF

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Abstract

一种视频数据传输方法、系统、设备和拍摄装置，该方法包括：根据预先确定的采集帧率采集图像，其中，采集帧率大于显示装置显示视频图像的显示帧率；对采集的图像进行丢帧处理，获得目标视频图像帧；对目标视频图像帧进行编码处理，以使编码输出帧率与显示帧率相等；向显示装置发送编码处理后的目标视频图像帧。通过以高于显示帧率的采集帧率来采集视频图像，从而以降低采集时延的方式降低了视频数据从飞行器端到显示端的传输时延，增加了视频数据传输的实时性。

Description

视频数据传输方法、系统、设备和拍摄装置
技术领域
本发明实施例涉及视频传输技术，尤其涉及一种视频数据传输方法、系统、设备和拍摄装置。
背景技术
在无人机等飞行系统中，一般在无人机上会安装有摄像头等视频拍摄装置，以用于拍摄获得视频数据。该视频数据需要实时地传送到地面遥控者的接收显示装置比如遥控器，以辅助遥控飞行。在此过程中，需要经历视频图像帧采集、压缩编码、无线发送、无线接收、压缩解码、显示等步骤，该过程经历的时间越短越好，这样才能及时反映当前的飞行情况以避免事故。
视频数据是由连续的多个图像帧组成，摄像头通过以某固定帧率采集视频图像并不断地发送到遥控器进行显示，用户将看到动态的视频画面。目前，大多摄像头都被配置为采用与显示端即遥控器相同的帧率进行视频图像的采集，即摄像头的采集帧率等于显示器的显示帧率，从而，采集时间所引入的时延决定了显示时间所引入的延迟，最终导致较高的视频图像传输时延。
发明内容
本发明实施例提供一种视频数据传输方法、系统、设备和拍摄装置，通过降低采集视频图像的采集时间，以降低视频数据的整体传输时延，增加视频数据传输实时性。
本发明第一方面提供一种视频数据传输方法，用于将视频数据传输至一显示装置，包括：
根据预先确定的采集帧率采集图像，其中，所述采集帧率大于所述显示装置显示视频图像的显示帧率；
对采集的图像进行丢帧处理，获得目标视频图像帧；
对所述目标视频图像帧进行编码处理，以使编码输出帧率与所述显示帧率相等；
向所述显示装置发送编码处理后的目标视频图像帧。
结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实施方式中，所述对采集的图像进行丢帧处理，获得目标视频图像帧，包括：
采用等间隔提取方式，从采集的图像中提取所述目标视频图像帧。
结合第一方面，在第一方面的第二种可能的实施方式中，所述对采集的图像进行丢帧处理，获得目标视频图像帧，包括：
采用图像融合方式，对采集的图像中相邻预设数量的视频图像帧进行融合处理，以获得所述目标视频图像帧。
结合第一方面，在第一方面的第三种可能的实施方式中，所述方法还包括：
设置拍摄装置的分辨率与所述显示装置的分辨率匹配；
根据拍摄装置的分辨率与帧率的对应关系，从所述分辨率对应的可选帧率中选择最大帧率作为所述采集帧率。
结合第一方面、第一方面的第一种、第二种或第三种可能的实施方式，在第一方面的第四种可能的实施方式中，所述拍摄装置设置于一可移动设备上，所述方法还包括：
获取所述可移动设备的状态信息；
根据所述状态信息调整所述采集帧率。
结合第一方面的第四种可能的实施方式，在第一方面的第五种可能的实施方式中，所述根据所述状态信息调整所述采集帧率，包括：
在所述状态信息指示所述可移动设备所处的场景改变时，提高所述采集帧率；
在所述状态信息指示所述可移动设备所处的场景未改变时，降低或保持所述采集帧率。
结合第一方面的第五种可能的实施方式，在第一方面的第六种可能的实施方式中，所述方法还包括：
在所述状态信息的变化量大于对应阈值时，确定所述可移动设备所处的场景改变；
在所述状态信息的变化量不大于对应阈值时，确定所述可移动设备所处的场景未改变。
结合第一方面的第四种、第五种或第六种可能的实施方式，在第一方面的第七种可能的实施方式中，所述状态信息包括如下参数中的任一种或多种组合：速度、转弯角度、高度。
本发明第二方面提供一种视频数据传输系统，用于将视频数据传输至一显示装置，包括：
采集模块，用于根据预先确定的采集帧率采集图像，其中，所述采集帧率大于所述显示装置显示视频图像的显示帧率；
丢帧处理模块，用于对采集的图像进行丢帧处理，获得目标视频图像帧；
编码模块，用于对所述目标视频图像帧进行编码处理，以使编码输出帧率与所述显示帧率相等；
发送模块，用于向所述显示装置发送编码处理后的目标视频图像帧。
结合第二方面，在第二方面的第一种可能的实施方式中，所述丢帧处理模块包括：
第一处理子模块，用于采用等间隔提取方式，从采集的图像中提取所述目标视频图像帧。
结合第二方面，在第二方面的第二种可能的实施方式中，所述丢帧处理模块包括：
第二处理子模块，用于采用图像融合方式，对采集的图像中相邻预设数量的视频图像帧进行融合处理，以获得所述目标视频图像帧。
结合第二方面，在第二方面的第三种可能的实施方式中，还包括：
设置模块，用于设置拍摄装置的分辨率与所述显示装置的分辨率匹配；
选择模块，用于根据拍摄装置的分辨率与帧率的对应关系，从所述分辨率对应的可选帧率中选择最大帧率作为所述采集帧率。
结合第二方面、第二方面的第一种、第二种或第三种可能的实施方式，在第二方面的第四种可能的实施方式中，，还包括：
获取模块，用于获取所述拍摄装置所设置于的可移动设备的状态信息；
调整模块，用于根据所述状态信息调整所述采集帧率。
结合第二方面的第四种可能的实施方式，在第二方面的第五种可能的实施方式中，所述调整模块包括：
第一调整子模块，用于在所述状态信息指示所述可移动设备所处的场景改变时，提高所述采集帧率；
第二调整子模块，用于在所述状态信息指示所述可移动设备所处的场景未改变时，降低或保持所述采集帧率。
结合第二方面的第五种可能的实施方式，在第二方面的第六种可能的实施方式中，第一调整子模块具体用于：
在所述状态信息的变化量大于对应阈值时，确定所述可移动设备所处的场景改变，提高所述采集帧率；
第二调整子模块，具体用于：
在所述状态信息的变化量不大于对应阈值时，确定所述可移动设备所处的场景未改变，降低或保持所述采集帧率。
结合第二方面的第四种、第五种或第六种可能的实施方式，在第二方面的第七种可能的实施方式中，所述状态信息包括如下参数中的任一种或多种组合：速度、转弯角度、高度。
本发明第三方面提供一种拍摄装置，包括：
摄像头、处理器、发送器；
所述处理器，用于控制所述摄像头以预先确定的采集帧率采集图像，其中，所述采集帧率大于显示装置显示视频图像的显示帧率；
所述处理器，还用于对采集的图像进行丢帧处理，获得目标视频图像帧；对所述目标视频图像帧进行编码处理，以使编码输出帧率与所述显示帧率相等；
所述发送器，用于向所述显示装置发送编码处理后的目标视频图像帧。
结合第三方面，在第三方面的第一种可能的实施方式中，所述处理器还用于：
采用等间隔提取方式，从采集的图像中提取所述目标视频图像帧。
结合第三方面，在第三方面的第二种可能的实施方式中，所述处理器还用于：
采用图像融合方式，对采集的图像中相邻预设数量的视频图像帧进行融合处理，以获得所述目标视频图像帧。
结合第三方面，在第三方面的第三种可能的实施方式中，所述处理器还用于：
设置所述拍摄装置的分辨率与所述显示装置的分辨率匹配；
根据所述拍摄装置的分辨率与帧率的对应关系，从所述分辨率对应的可选帧率中选择最大帧率作为所述采集帧率。
结合第三方面、第三方面的第一种、第二种或第三种可能的实施方式，在第三方面的第四种可能的实施方式中，所述拍摄装置设置于一可移动设备，所述处理器还用于：
获取所述可移动设备的状态信息；
根据所述状态信息调整所述采集帧率。
结合第三方面的第四种可能的实施方式，在第三方面的第五种可能的实施方式中，所述处理器还用于：
在所述状态信息指示所述可移动设备所处的场景改变时，提高所述采集帧率；
在所述状态信息指示所述可移动设备所处的场景未改变时，降低或保持所述采集帧率。
结合第三方面的第五种可能的实施方式，在第三方面的第六种可能的实施方式中，所述处理器还用于：
在所述状态信息的变化量大于对应阈值时，确定所述可移动设备所处的场景改变；
在所述状态信息的变化量不大于对应阈值时，确定所述可移动设备所处的场景未改变。
结合第三方面的第四种、第五种或第六种可能的实施方式，在第三方面的第七种可能的实施方式中，所述状态信息包括如下参数中的任一种或多种组合：速度、转弯角度、高度。
本发明第四方面提供一种视频数据传输设备，包括：
摄像头、处理器、发送器以及显示装置；
所述处理器，用于控制所述摄像头以预先确定的采集帧率采集图像，其中，所述采集帧率大于显示装置显示视频图像的显示帧率；
所述处理器，还用于对采集的图像进行丢帧处理，获得目标视频图像帧；对所述目标视频图像帧进行编码处理，以使编码输出帧率与所述显示帧率相等；
所述发送器，用于向所述显示装置发送编码处理后的目标视频图像帧。
所述显示装置，用于接收并显示所述目标视频图像帧组成的视频图像。
结合第四方面，在第四方面的第一种可能的实施方式中，所述处理器还用于：
采用等间隔提取方式，从采集的图像中提取所述目标视频图像帧。
结合第四方面，在第四方面的第二种可能的实施方式中，所述处理器还用于：
采用图像融合方式，对采集的图像中相邻预设数量的视频图像帧进行融合处理，以获得所述目标视频图像帧。
结合第四方面，在第四方面的第三种可能的实施方式中，所述处理器还用于：
设置所述拍摄装置的分辨率与所述显示装置的分辨率匹配；
根据所述拍摄装置的分辨率与帧率的对应关系，从所述分辨率对应的可选帧率中选择最大帧率作为所述采集帧率。
结合第四方面、第四方面的第一种、第二种或第三种可能的实施方式，在第四方面的第四种可能的实施方式中，所述拍摄装置设置于一可移动设备，所述处理器还用于：
获取所述可移动设备的状态信息；
根据所述状态信息调整所述采集帧率。
结合第四方面的第四种可能的实施方式，在第四方面的第五种可能的实施方式中，所述处理器还用于：
在所述状态信息指示所述可移动设备所处的场景改变时，提高所述采集帧率；
在所述状态信息指示所述可移动设备所处的场景未改变时，降低或保持所述采集帧率。
结合第四方面的第五种可能的实施方式，在第四方面的第六种可能的实施方式中，所述处理器还用于：
在所述状态信息的变化量大于对应阈值时，确定所述可移动设备所处的场景改变；
在所述状态信息的变化量不大于对应阈值时，确定所述可移动设备所处的场景未改变。
结合第四方面的第四种、第五种或第六种可能的实施方式，在第四方面的第七种可能的实施方式中，所述状态信息包括如下参数中的任一种或多种组合：速度、转弯角度、高度。
本发明提供的视频数据传输方法、系统、设备和拍摄装置，在视频图像采集阶段，以高于显示帧率的采集帧率来采集视频图像，使得采集时延降低；为了保证视频数据在显示端的正常显示，在以较高采集帧率采集视频图像后，通过对采集的图像进行丢帧处理，以使对视频图像帧的编码输出帧率与显示帧率相等，保证显示的可靠性。因此，通过降低采集时延的方式降低了视频数据从飞行器端到显示端的传输时延，增加了视频数据传输的实时性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的视频数据传输方法实施例一的流程图；
图2为本发明实施例提供的视频数据传输方法实施例二的流程图；
图3为本发明实施例提供的视频数据传输方法实施例三的流程图；
图4为本发明实施例提供的视频数据传输系统实施例一的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的视频数据传输系统实施例二的结构示意图；
图6为本发明实施例提供的视频数据传输系统实施例三的结构示意图；
图7为本发明实施例提供的拍摄装置实施例一的结构示意图；
图8为本发明实施例提供的视频数据传输设备实施例一的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在具体介绍本发明的详细技术方案前，首先阐明本发明的技术构思：目前，大多安装在诸如无人机等飞行器中的拍摄装置都被配置为使用与显示端的显示帧率相同的采集帧率采集图像帧。假设显示帧率为N，即每秒显示N个视频图像帧。在采集帧率与显示帧率相等时，即每秒采集N帧图像，从而每个视频图像帧采集所花费的时间为1/N秒。以N＝30为例，采集每个视频图像帧的时间约为33毫秒，即便后续向接收显示端传输的时延为0，那么由采集所引入的采集时延也将有33毫秒。因此图像帧的采集时间所引入的延迟决定了显示时间所引入的延迟，这也限制了视频数据整体延迟的规模。基于上述研究发现，本发明通过提高采集帧率的方式，保证采集帧率高于显示帧率，以降低采集阶段所引入的时延，从而加强了图像显示的实时性。
下面结合几个具体的实施例对本发明的方案进行详细说明。
图1为本发明实施例提供的视频数据传输方法实施例一的流程图，如图1所示，该方案的执行主体为拍摄装置，该视频数据传输方法用于将视频数据传输至一显示装置，具体包括如下步骤：
步骤101、根据预先确定的采集帧率采集图像，其中，采集帧率大于显示装置显示视频图像的显示帧率。
本实施例中，上述拍摄装置可以安装在具有图传单元的无人机上，也可以安装于具有图像单元的云台等，或者拍摄装置本身具有图传功能，即图像传输功能。以无人机为例说明，拍摄装置以一定的采集帧率采集视频图像，并将采集的图像传输至地面端的显示装置中，由显示装置进行视频图像的实时显示。
其中，采集帧率是指拍摄装置每秒采集的图像帧数，显示帧率是指显示装置每秒显示的图像帧数。
步骤102、对采集的图像进行丢帧处理，获得目标视频图像帧。
值得说明的是，由于采集帧率是指每秒采集的图像帧数，而实际应用中，一段完整的视频数据是由一定时间内采集的很多帧图像组成，因此，本实施例中针对每秒采集的图像帧依次分别进行丢帧处理，从而最终获得的目标视频图像帧是指针对每秒采集的图像分别进行丢帧处理后的视频图像帧。
具体的丢帧处理方式可以采用等间隔丢帧方式或者称为等间隔提取方式，也可以采用图像融合方式，具体的处理过程后续详细说明。
步骤103、对目标视频图像帧进行编码处理，以使编码输出帧率与显示帧率相等。
本实施例中，在对每秒采集的图像进行丢帧处理后，需要满足的要求是：针对每秒采集的图像帧来说，需保证经丢帧处理后的图像帧数与显示帧率即每秒显示的图像帧数相等。
由于图像从采集到发送出去，需要经历编码的处理，即将编码输出的图像发送出去，因此，本实施例中，需要保证编码输出帧率与显示帧率相等，也就是说，针对经过丢帧处理的每秒对应的目标视频图像帧来说，其经过编码后每秒输出的图像帧数要与显示装置每秒显示的图像帧数相等。
步骤104、向显示装置发送编码处理后的目标视频图像帧。
将每秒采集的图像帧经过上述丢帧、编码处理后向显示装置发出，显示装置接收并显示由一帧帧目标视频图像帧组成的视频图像。
下面以拍摄装置安装在诸如无人机等飞行器中，将采集的视频图像传输至地面端的显示装置为例，对本实施例提供的视频数据传输方法进行详细说明：
本实施例中，拍摄装置在拍摄采集视频数据时，采用大于显示帧率的采集帧率进行视频图像的采集，比如在显示帧率为30帧每秒的情况下，采集帧率为120帧每秒，这样每帧图像的采集时间为1/120秒，约为8.3毫秒。相比于采用30帧每秒的采集帧率，采集阶段节省的时间为：33毫秒-8.3毫秒＝24.7毫秒。
当采用相比于显示帧率较高的采集帧率进行视频图像的采集时，每秒采集的视频图像帧数量较多，如果以该较多的视频图像帧向显示装置比如遥控器、智能手机终端等进行传输，在传输阶段，势必会增加传输时间，而且会导致与显示帧率不匹配的问题，即显示装置侧仅能以30帧每秒的显示帧率进行显示，但是接收到的帧率却是120帧每秒。
因此，本实施例中，在通过以较高采集帧率采集视频图像来降低采集时延的情况下，为了保证在显示装置处视频数据的可靠显示，以及为了降低视频数据从飞行器端到显示装置端的传输时间，还分别对每秒采集的图像进行丢帧处理，获得目标视频图像帧，对目标视频图像帧进行编码处理，以使编码输出帧率与显示帧率相等，从而降低了需要传输的视频图像帧数量，且保证了显示可靠性。
具体来说，对采集的图像进行丢帧处理，获得目标视频图像帧，可以通过如下两种可选的方式实现：
其一，采用等间隔提取方式，从视频图像帧中提取目标视频图像帧。
举例来说，在采集帧率为120帧每秒、显示帧率为30帧每秒的情况下，为了使得传输给显示装置的帧率与显示帧率相等，为30帧每秒，需要保证编码输出帧率等于显示帧率。也就是说，需要对每秒采集的120帧图像进行一定的处理，以降低输入到图像编码处理过程中的目标视频图像帧数量，以保证编码输出帧率等于显示帧率。
采用等间隔提取的方式，在采集帧率为120帧每秒、显示帧率为30帧每秒的情况下，相当于每4帧提取1帧，丢弃3帧，从而每秒内目标视频图像帧的数量为30帧。假设从第1帧开始提取，那么提取的视频图像帧分别为第1帧、第5帧、第8帧……。
实际上，在提取目标视频图像帧的过程中，针对每秒采集的全部视频图像帧来说，相当于进行了(采集帧率/显示帧率)个小组的划分，使得小组数量与显示帧率数值相等。每个小组按照等间隔提取的策略，提取其中一帧，可以提取每个小组中的第一帧，丢弃其他帧进行目标视频图像帧的提取。
值得说明的是，正如上述举例中一样，一般设置采集帧率为显示帧率的整数倍，从而使得等间隔提取方式更为方便快速实现。但是，当采集帧率不为显示帧率的整数倍时，其实原理与之类似，只是在分组时，最后一个分组中所包含的图像帧数量与其他各分组中包含的图像帧数量不同，比如其他分组中都包含4帧图像，最后一个分组中包含3个，以将(采集帧率/显示帧率)的余数个图像帧划分为最后一组。此时，可以按照每个分组中提取第一帧图像，丢弃剩余图像帧的策略进行丢帧处理。
其二，采用图像融合方式，对视频图像帧中相邻预设数量的视频图像帧进行融合处理，以获得目标视频图像帧。
与上述等间隔提取的方式类似，还可以对每秒采集的视频图像帧进行小组的划分，划分的小组数量需要与显示帧率的数值相等，从而将每个小组中包含的视频图像帧融合为一帧图像以进行后续的图像编码处理，保证编码输出帧率等于显示帧率。
其中，图像融合方式包括但不限于对应像素数据加权平均方式融合、基于图像内容运动预测进行图像融合等方式。
在从采集得到的视频图像帧中提取获得用于图像编码的目标视频图像帧后，对该目标视频图像帧进行编码处理，以将编码后的目标视频图像帧发送至显示装置，显示装置对其进行解码处理，最终以显示帧率进行显示。
本实施例中，在视频图像采集阶段，以高于显示帧率的采集帧率来采集图像帧，使得采集时延降低；为了保证视频数据在显示端的正常显示，在以较高采集帧率采集视频图像后，通过对采集的图像进行丢帧处理，以使图像编码输出帧率与显示帧率相等，保证显示的可靠性。因此，通过降低采集时延的方式降低了视频数据从飞行器端到显示端的传输时延，增加了视频数据传输的实时性。
以上实施例中提到，以大于显示帧率的采集帧率进行视频图像帧的采集，可以降低采集阶段引入的时延。但是，在具体实现时，该采集帧率如何确定，可以通过如下两个实施例中的方式实现，以使得该采集帧率的选定与拍摄装置的处理能力、飞行的实际情况相适应。
图2为本发明实施例提供的视频数据传输方法实施例二的流程图，如图2所示，在图1所示实施例的基础上，在步骤101之前，该方法还可以包括如下步骤：
步骤201、设置拍摄装置的分辨率与显示装置的分辨率匹配。
步骤202、根据拍摄装置的分辨率与帧率的对应关系，从设置的分辨率对应的可选帧率中选择最大帧率作为采集帧率。
实际上，对于拍摄装置来说，不同的拍摄装置，处理能力千差万别，针对视频图像的采集与显示来说，常涉及到的参数包括分辨率和帧率。对于每个拍摄装置来说，一般会有一个最大支持的分辨率/帧率的组合极限，一般来说，分辨率越低，可支持的帧率越大。因此，从最大化降低采集时延的角度出发，在设置拍摄装置的分辨率与显示装置的分辨率相匹配的情况下，可以根据拍摄装置的分辨率与帧率的对应关系，选择该分辨率对应的至少一个帧率中的最大帧率作为采集帧率，来进行视频图像的采集。
其中，设置拍摄装置的分辨率与显示装置的分辨率相匹配，可以是设置两者的分辨率相同。但是，当拍摄装置所支持的最高分辨率仍低于显示装置的分辨率的情况下，该匹配是指设置拍摄装置的分辨率为其支持的最大分辨率。
本实施例中，通过基于拍摄装置、显示装置的处理能力设置拍摄装置的采集帧率，在保证通过降低采集时延来提高视频数据传输实时性的同时，兼顾了设备的处理能力，提高了适用性。
图3为本发明实施例提供的视频数据传输方法实施例三的流程图，如图3所示，在前述各实施例的基础上，还可以包括如下步骤：
步骤301、获取可移动设备的状态信息，拍摄装置设置于所述可移动设备中。
步骤302、根据可移动设备的状态信息调整采集帧率。
上述步骤301和步骤302与前述实施例的步骤没有严格的时序限定关系，可以是一个反复调整的过程。图3中以在图1所示实施例的基础上，在步骤101前执行为例进行说明。
本实施例中，以拍摄装置安装在诸如无人机等飞行器中的场景为例，对采集帧率的确定、调整依据进行说明。当然并不限于该场景，可以理解的是，当拍摄装置安装在诸如无人车、无人船、云台等可移动设备中时，同样适用。
采集帧率的确定还可以依据飞行器的状态来实现，该状态在飞行器场景下，也可以称为飞行器的飞行状态。其中，该飞行状态信息比如为飞行器的飞行高度的改变、转弯角度的改变、飞行速度的改变等等。这些参数的获得可以基于设置在飞行器中的气压计、全球定位系统(Global Positioning System，简称GPS)、视觉辅助系统和惯性传感器中的至少一种来实现，该惯性传感器中可以集成有检测各参数的传感器(如气压计、GPS等)，可以被配置为以一定时间间隔进行相应参数的采集，以判定上述飞行状态的改变情况。
具体来说，根据飞行状态信息调整采集帧率，包括：
在飞行状态信息指示飞行器的飞行场景改变时，提高采集帧率；
在飞行状态信息指示飞行器的飞行场景未改变时，降低或保持采集帧率。
具体地，在飞行状态信息的变化量大于对应阈值时，确定飞行器的飞行场景改变；
在飞行状态信息的变化量不大于对应阈值时，确定飞行器的飞行场景未改变。
本实施例中，通过对飞行状态信息的检测，以判定飞行器的飞行场景是否发生改变。举例来说，如果飞行器的飞行高度变化量大于一定阈值，认为飞行场景发生改变；或者，如果飞行器的转弯角度大于一定阈值，认为飞行场景发生改变；或者，如果飞行器的飞行速度变化量大于一定阈值，认为飞行场景发生改变，等等。相反的，如果上述变化量都没有大于对应阈值，则认为飞行场景没有发生改变。
当飞行场景发生改变时，在当前已经高于显示帧率的采集帧率的基础上，可以以一定步长提高采集帧率，从而进一步降低采集延时，使得采集到的视频图像帧能够更加实时地传输至接收显示装置进行及时显示，以指导飞行控制。
相反的，当飞行场景没有发生改变时，在当前已经高于显示帧率的采集帧率的基础上，可以以一定步长降低采集帧率或保持当前采集帧率不变。降低后的采集帧率仍要大于显示帧率，从而在降低采集延时的同时，降低采集处理负载。
值得说明的是，本实施例在图2所示实施例的基础上，当分辨率对应有多个可选的帧率时，上述调整的调整范围可以限制在该多个可选帧率中，但是也可以不以此为限。基于图2所示实施例，上述步骤301和步骤302可以在步骤202后执行，但并不以此为限，比如还可以在步骤104后执行。
可以理解的是，针对比如无人船、无人车等其他可移动设备的场景，上述状态信息比如为可移动设备的行驶速度、转弯程度等参数信息，相应的，在该状态信息指示可移动设备所处的场景改变时，提高采集帧率；在该状态信息指示可移动设备所处的场景未改变时，降低或保持采集帧率，原理与上述飞行器的举例相似，不再赘述。
图4为本发明实施例提供的视频数据传输系统实施例一的结构示意图，如图4所示，该传输系统用于将视频数据传输至一显示装置，具体包括：采集模块11、丢帧处理模块12、编码模块13、发送模块14。
采集模块11，用于根据预先确定的采集帧率采集图像，其中，所述采集帧率大于显示装置显示视频图像的显示帧率。
丢帧处理模块12，用于对采集的图像进行丢帧处理，获得目标视频图像帧。
编码模块13，用于对所述目标视频图像帧进行编码处理，以使编码输出帧率与所述显示帧率相等。
发送模块14，用于向所述显示装置发送编码处理后的目标视频图像帧。
其中，所述丢帧处理模块12包括：第一处理子模块121或第二处理子模块122。
第一处理子模块121，用于采用等间隔提取方式，从采集的图像中提取所述目标视频图像帧。
第二处理子模块122，用于采用图像融合方式，对采集的图像中相邻预设数量的视频图像帧进行融合处理，以获得所述目标视频图像帧。
本实施例提供的视频数据传输系统可以用于执行图1所示实施例中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
图5为本发明实施例提供的视频数据传输系统实施例二的结构示意图，如图5所示，在图4所示实施例的基础上，还包括：设置模块21、选择模块22。
设置模块21，用于设置拍摄装置的分辨率与所述显示装置的分辨率匹配。
选择模块22，用于根据拍摄装置的分辨率与帧率的对应关系，从设置的分辨率对应的可选帧率中选择最大帧率作为所述采集帧率。
本实施例提供的视频数据传输系统可以用于执行图2所示实施例中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，不再赘述。
图6为本发明实施例提供的视频数据传输系统实施例三的结构示意图，如图6所示，在图4或图5所示实施例的基础上，还包括：获取模块31、调整模块32。
获取模块31，用于获取可移动设备的状态信息，拍摄装置设置于可移动设备中。
调整模块32，用于根据所述状态信息调整所述采集帧率。
其中，所述调整模块32包括：第一调整子模块321、第二调整子模块322。
第一调整子模块321，用于在所述状态信息指示所述可移动设备所处的场景改变时，提高所述采集帧率。
第二调整子模块322，用于在所述状态信息指示所述可移动设备所处的场景未改变时，降低或保持所述采集帧率。
具体来说，第一调整子模块321具体用于：在所述状态信息的变化量大于对应阈值时，确定所述可移动设备所处的场景改变，提高所述采集帧率。
第二调整子模块322，具体用于：在所述状态信息的变化量不大于对应阈值时，确定所述可移动设备所处的场景未改变，降低或保持所述采集帧率。
其中，所述状态信息包括如下参数中的任一种或多种组合：速度、转弯角度、高度。
本实施例提供的视频数据传输系统可以用于执行图3所示实施例中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，不再赘述。
图7为本发明实施例提供的拍摄装置实施例一的结构示意图，如图7所示，该拍摄装置包括：摄像头41、处理器42、发送器43。
其中，所述处理器42，用于控制所述摄像头41以预先确定的采集帧率采集图像，其中，所述采集帧率大于显示装置显示所述视频图像的显示帧率。
所述处理器42，还用于对采集的图像进行丢帧处理，获得目标视频图像帧；对所述目标视频图像帧进行编码处理，以使编码输出帧率与所述显示帧率相等。
所述发送器43，用于向所述显示装置发送编码处理后的目标视频图像帧。
可选的，所述处理器42还用于：采用等间隔提取方式，从采集的图像中提取所述目标视频图像帧。
可选的，所述处理器42还用于：采用图像融合方式，对采集的图像中相邻预设数量的视频图像帧进行融合处理，以获得所述目标视频图像帧。
可选的，所述处理器42还用于：
设置所述拍摄装置的分辨率与所述接收显示装置的分辨率匹配；
根据所述拍摄装置的分辨率与帧率的对应关系，从所述分辨率对应的可选帧率中选择最大帧率作为所述采集帧率。
具体地，该拍摄装置设置于一可移动设备，可选的，所述处理器42还用于：
获取所述可移动设备的状态信息；
根据所述状态信息调整所述采集帧率。
可选的，所述处理器42还用于：
在所述状态信息指示所述可移动设备所处的场景改变时，提高所述采集帧率；
在所述状态信息指示所述可移动设备所处的场景未改变时，降低或保持所述采集帧率。
具体地，所述处理器42用于：在所述状态信息的变化量大于对应阈值时，确定所述可移动设备所处的场景改变；在所述状态信息的变化量不大于对应阈值时，确定所述可移动设备所处的场景未改变。
其中，所述状态信息包括如下参数中的任一种或多种组合：速度、转弯角度、高度。
本实施例提供的拍摄装置可以用于执行图1、图2、图3中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
图8为本发明实施例提供的视频数据传输设备实施例一的结构示意图，如图8所示，该系统包括：
摄像头51、处理器52、发送器52以及显示装置54；
其中，所述处理器52，用于控制所述摄像头51以预先确定的采集帧率采集图像，其中，所述采集帧率大于显示装置显示所述视频图像的显示帧率。
所述处理器52，还用于对采集的图像进行丢帧处理，获得目标视频图像帧；对所述目标视频图像帧进行编码处理，以使编码输出帧率与所述显示帧率相等。
所述发送器53，用于向所述显示装置54发送编码处理后的目标视频图像帧。
所述显示装置54，用于接收并显示所述目标视频图像帧组成的视频图像。
可选的，所述处理器52还用于：采用等间隔提取方式，从采集的图像中提取所述目标视频图像帧。
可选的，所述处理器52还用于：采用图像融合方式，对采集的图像中相邻预设数量的视频图像帧进行融合处理，以获得所述目标视频图像帧。
可选的，所述处理器52还用于：
设置拍摄装置的分辨率与所述接收显示装置的分辨率匹配；
根据拍摄装置的分辨率与帧率的对应关系，从所述分辨率对应的可选帧率中选择最大帧率作为所述采集帧率。
具体地，该拍摄装置设置于一可移动设备，可选的，所述处理器52还用于：
获取所述可移动设备的状态信息；
根据所述状态信息调整所述采集帧率。
可选的，所述处理器52还用于：
在所述状态信息指示所述可移动设备所处的场景改变时，提高所述采集帧率；在所述状态信息指示所述可移动设备所处的场景未改变时，降低或保持所述采集帧率。
具体地，所述处理器52用于：在所述状态信息的变化量大于对应阈值时，确定所述可移动设备所处的场景改变；在所述状态信息的变化量不大于对应阈值时，确定所述可移动设备所处的场景未改变。
其中，所述状态信息包括如下参数中的任一种或多种组合：速度、转弯角度、高度。
可以理解的是，显示装置中包括接收器、处理器、显示屏、存储器等，其通过接收器接收拍摄装置发送的视频图像，存储器可以用于存储接收到的视频图像，处理器对接收到的视频图像解码，并控制显示屏显示视频图像。
本实施例提供的频数据传输设备中各组成器件的处理过程，可以参照执行图1、图2、图3等中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
在上述拍摄装置的各实施例中，应理解，该处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application SpecificIntegrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读存储器(英文：read-only memory，缩写：ROM)、RAM、快闪存储器、硬盘、固态硬盘、磁带(英文：magnetictape)、软盘(英文：floppy disk)、光盘(英文：optical disc)及其任意组合。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (32)

1.一种视频数据传输方法，用于将视频数据传输至一显示装置，其特征在于，包括：
根据预先确定的采集帧率采集图像，其中，所述采集帧率大于所述显示装置显示视频图像的显示帧率；
对采集的图像进行丢帧处理，获得目标视频图像帧；
对所述目标视频图像帧进行编码处理，以使编码输出帧率与所述显示帧率相等；
向所述显示装置发送编码处理后的目标视频图像帧。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对采集的图像进行丢帧处理，获得目标视频图像帧，包括：
采用等间隔提取方式，从采集的图像中提取所述目标视频图像帧。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对采集的图像进行丢帧处理，获得目标视频图像帧，包括：
采用图像融合方式，对采集的图像中相邻预设数量的视频图像帧进行融合处理，以获得所述目标视频图像帧。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
设置拍摄装置的分辨率与所述显示装置的分辨率匹配；
根据拍摄装置的分辨率与帧率的对应关系，从所述分辨率对应的可选帧率中选择最大帧率作为所述采集帧率。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述拍摄装置设置于一可移动设备上，所述方法还包括：
获取所述可移动设备的状态信息；
根据所述状态信息调整所述采集帧率。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态信息调整所述采集帧率，包括：
在所述状态信息指示所述可移动设备所处的场景改变时，提高所述采集帧率；
在所述状态信息指示所述可移动设备所处的场景未改变时，降低或保持所述采集帧率。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述状态信息的变化量大于对应阈值时，确定所述可移动设备所处的场景改变；
在所述状态信息的变化量不大于对应阈值时，确定所述可移动设备所处的场景未改变。
8.根据权利要求5至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括如下参数中的任一种或多种组合：速度、转弯角度、高度。
9.一种视频数据传输系统，用于将视频数据传输至一显示装置，其特征在于，包括：
采集模块，用于根据预先确定的采集帧率采集图像，其中，所述采集帧率大于所述显示装置显示视频图像的显示帧率；
丢帧处理模块，用于对采集的图像进行丢帧处理，获得目标视频图像帧；
编码模块，用于对所述目标视频图像帧进行编码处理，以使编码输出帧率与所述显示帧率相等；
发送模块，用于向所述显示装置发送编码处理后的目标视频图像帧。
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述丢帧处理模块包括：
第一处理子模块，用于采用等间隔提取方式，从采集的图像中提取所述目标视频图像帧。
11.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述丢帧处理模块包括：
第二处理子模块，用于采用图像融合方式，对采集的图像中相邻预设数量的视频图像帧进行融合处理，以获得所述目标视频图像帧。
12.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，还包括：
设置模块，用于设置拍摄装置的分辨率与所述显示装置的分辨率匹配；
选择模块，用于根据拍摄装置的分辨率与帧率的对应关系，从所述分辨率对应的可选帧率中选择最大帧率作为所述采集帧率。
13.根据权利要求9至12中任一项所述的系统，其特征在于，还包括：
获取模块，用于获取可移动设备的状态信息，所述拍摄装置设置于所述可移动设备中；
调整模块，用于根据所述状态信息调整所述采集帧率。
14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，所述调整模块包括：
第一调整子模块，用于在所述状态信息指示所述可移动设备所处的场景改变时，提高所述采集帧率；
第二调整子模块，用于在所述状态信息指示所述可移动设备所处的场景未改变时，降低或保持所述采集帧率。
15.根据权利要求14所述的系统，其特征在于，第一调整子模块具体用于：
在所述状态信息的变化量大于对应阈值时，确定所述可移动设备所处的场景改变，提高所述采集帧率；
第二调整子模块，具体用于：
在所述状态信息的变化量不大于对应阈值时，确定所述可移动设备所处的场景未改变，降低或保持所述采集帧率。
16.根据权利要求13至15中任一项所述的系统，其特征在于，所述状态信息包括如下参数中的任一种或多种组合：速度、转弯角度、高度。
17.一种拍摄装置，其特征在于，包括：
摄像头、处理器、发送器；
所述处理器，用于控制所述摄像头以预先确定的采集帧率采集图像，其中，所述采集帧率大于显示装置显示视频图像的显示帧率；
所述处理器，还用于对采集的图像进行丢帧处理，获得目标视频图像帧；对所述目标视频图像帧进行编码处理，以使编码输出帧率与所述显示帧率相等；
所述发送器，用于向所述显示装置发送编码处理后的目标视频图像帧。
18.根据权利要求17所述的拍摄装置，其特征在于，所述处理器还用于：
采用等间隔提取方式，从采集的图像中提取所述目标视频图像帧。
19.根据权利要求17所述的拍摄装置，其特征在于，所述处理器还用于：
采用图像融合方式，对采集的图像中相邻预设数量的视频图像帧进行融合处理，以获得所述目标视频图像帧。
20.根据权利要求17所述的拍摄装置，其特征在于，所述处理器还用于：
设置所述拍摄装置的分辨率与所述显示装置的分辨率匹配；
根据所述拍摄装置的分辨率与帧率的对应关系，从所述分辨率对应的可选帧率中选择最大帧率作为所述采集帧率。
21.根据权利要求17至20中任一项所述的拍摄装置，其特征在于，所述拍摄装置设置于一可移动设备，所述处理器还用于：
获取所述可移动设备的状态信息；
根据所述状态信息调整所述采集帧率。
22.根据权利要求21所述的拍摄装置，其特征在于，所述处理器还用于：
在所述状态信息指示所述可移动设备所处的场景改变时，提高所述采集帧率；
在所述状态信息指示所述可移动设备所处的场景未改变时，降低或保持所述采集帧率。
23.根据权利要求22所述的拍摄装置，其特征在于，所述处理器还用于：
在所述状态信息的变化量大于对应阈值时，确定所述可移动设备所处的场景改变；
在所述状态信息的变化量不大于对应阈值时，确定所述可移动设备所处的场景未改变。
24.根据权利要求21至23中任一项所述的拍摄装置，其特征在于，所述状态信息包括如下参数中的任一种或多种组合：速度、转弯角度、高度。
25.一种视频数据传输设备，其特征在于，包括：
摄像头、处理器、发送器以及显示装置；
所述处理器，用于控制所述摄像头以预先确定的采集帧率采集图像，其中，所述采集帧率大于显示装置显示视频图像的显示帧率；
所述处理器，还用于对采集的图像进行丢帧处理，获得目标视频图像帧；对所述目标视频图像帧进行编码处理，以使编码输出帧率与所述显示帧率相等；
所述发送器，用于向所述显示装置发送编码处理后的目标视频图像帧。
所述显示装置，用于接收并显示所述目标视频图像帧组成的视频图像。
26.根据权利要求25所述的视频数据传输设备，其特征在于，所述处理器还用于：
采用等间隔提取方式，从采集的图像中提取所述目标视频图像帧。
27.根据权利要求25所述的视频数据传输设备，其特征在于，所述处理器还用于：
采用图像融合方式，对采集的图像中相邻预设数量的视频图像帧进行融合处理，以获得所述目标视频图像帧。
28.根据权利要求25所述的视频数据传输设备，其特征在于，所述处理器还用于：
设置所述拍摄装置的分辨率与所述显示装置的分辨率匹配；
根据所述拍摄装置的分辨率与帧率的对应关系，从所述分辨率对应的可选帧率中选择最大帧率作为所述采集帧率。
29.根据权利要求25至28中任一项所述的视频数据传输设备，其特征在于，所述拍摄装置设置于一可移动设备，所述处理器还用于：
获取所述可移动设备的状态信息；
根据所述状态信息调整所述采集帧率。
30.根据权利要求29所述的视频数据传输设备，其特征在于，所述处理器还用于：
在所述状态信息指示所述可移动设备所处的场景改变时，提高所述采集帧率；
在所述状态信息指示所述可移动设备所处的场景未改变时，降低或保持所述采集帧率。
31.根据权利要求30所述的视频数据传输设备，其特征在于，所述处理器还用于：
在所述状态信息的变化量大于对应阈值时，确定所述可移动设备所处的场景改变；
在所述状态信息的变化量不大于对应阈值时，确定所述可移动设备所处的场景未改变。
32.根据权利要求29至31中任一项所述的视频数据传输设备，其特征在于，所述状态信息包括如下参数中的任一种或多种组合：速度、转弯角度、高度。
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