CN107072457A - 清洁机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

一种清洁机器人能够包括：主体；驱动单元，用于移动所述主体；清洁单元，用于对清洁空间进行清洁；和控制单元，用于在所述主体移动的同时将包括在所述清洁空间中的多个区域当中的至少一个区域设置为清洁区域，并且当设置了所述清洁区域时清洁所述清洁区域。

Description

清洁机器人及其控制方法

技术领域

本公开涉及清洁机器人及其控制方法，更具体地，涉及在清洁区域中移动的同时对所述清洁区域自动地进行清洁的清洁机器人、及其控制方法。

背景技术

清洁机器人是无需用户的操纵而通过在清洁空间中移动的同时吸入累积在地板上的诸如灰尘的异物来自动地清洁所述清洁空间的装置。也就是说，清洁机器人在清洁空间中移动的同时清洁所述清洁空间。

传统的清洁机器人移动经过整个室内清洁空间，然后对清洁空间进行清洁。

具体地，清洁机器人移动经过整个室内清洁空间，在清洁机器人的行驶记录的基础上生成清洁空间的地图，根据所生成的地图来设置清洁区域，并且清洁所设置的清洁区域。

像这样，因为清洁机器人不得不移动经过整个室内清洁空间而不管清洁操作，以生成清洁空间的地图，所以清洁时间被延迟。

发明内容

技术问题

本公开的一方面专注于提供在清洁空间中移动的同时实时地设置清洁区域并且首先清洁所设置的清洁区域的清洁机器人、以及该清洁机器人的控制方法。

技术方案

根据本公开的一方面，一种清洁机器人包括：主体；驱动器，被配置为移动所述主体；清洁器，被配置为对清洁空间进行清洁；和控制器，被配置为在所述主体移动的同时将包括在所述清洁空间中的多个区域当中的至少一个区域设置为清洁区域，并且在所述清洁区域被设置时清洁所述清洁区域。

所述控制器可以在所述主体移动的同时确定所述清洁区域的入口的位置，并且在所确定的所述入口的位置和所述主体的行驶记录的基础上设置所述清洁区域。

所述的清洁机器人还可以包括障碍物传感器，其被配置为检测干扰所述主体的移动的障碍物。所述控制器可以控制所述驱动器以使得所述主体能够沿着障碍物的外边缘移动。

所述主体的行驶记录可以包括由所述主体移动的位置的信息、和所述障碍物的外边缘信息。

在沿着所述障碍物的外边缘移动的同时，所述控制器可以在所述主体的当前位置和行驶记录的基础上确定所述入口的位置。

当所述主体的当前位置是所述障碍物的第一凸角、并且沿着所述障碍物的第二凸角移动的行驶记录存在于距当前位置预定距离内时，所述控制器可以将第一凸角和第二凸角之间的部分确定为所述入口的位置。

当所述主体的当前位置是所述障碍物的第一凸角、并且沿着所述障碍物的第一墙面移动的行驶记录存在于距当前位置预定距离内时，所述控制器可以将第一凸角和第一墙面之间的部分确定为所述入口的位置。

当所述主体的当前位置是所述障碍物的第一墙面、并且沿着所述障碍物的第一凸角移动的行驶记录存在于距当前位置预定距离内时，所述控制器可以将第一墙面和第一凸角之间的部分确定为所述入口的位置。

所述控制器可以通过将所述入口的位置的信息连接到由所述主体移动的位置的信息来生成封闭线。

所述控制器可以简化所述封闭线，并且旋转和转换简化后的封闭线。

所述清洁机器人还可以包括图像获取器，其被配置为获取在所述主体的前面和上面的视野的图像。所述控制器可以在由所述图像获取器获取的来自所述主体的前面视野图像的基础上确定所述入口的位置。

所述控制器可以通过从所述前面视野图像提取关键点、并且将所提取的关键点与所述入口的形状进行比较，来确定所述入口的位置。

当所述入口的位置被确定时，所述控制器可以在来自所述主体的上面视野图像的基础上设置所述清洁区域。

所述控制器可以从所述上面视野图像提取关键点，并且在所提取的关键点的基础上设置所述清洁区域。

所述清洁机器人还可以包括雷达传感器，其被配置为朝着所述主体的前面发射无线电波，并且接收从检测到的物体反射的反射波。所述控制器可以在接收到的反射波的基础上确定检测到的物体的位置和方向。

所述控制器可以在接收到的反射波的基础上确定所述入口的位置。

当所述入口的位置被确定时，所述控制器可以在所述入口的位置和所述主体的行驶记录的基础上设置所述清洁区域。

所述清洁机器人还可以包括磁场传感器，其被配置为感测由安装在所述入口处的磁性带生成的磁场。

所述控制器可以在由所述磁场传感器感测到的结果的基础上确定所述入口的位置。

当所述入口的位置被确定时，所述控制器可以在所述入口的位置和所述主体的行驶记录的基础上设置所述清洁区域。

根据本公开的一方面，一种控制对清洁空间进行清洁的清洁机器人的方法包括：移动所述清洁机器人；在所述清洁机器人移动的同时设置清洁区域；当所述清洁区域被设置时，首先在所设置的清洁区域中移动；和在所述清洁区域中移动的同时清洁所述清洁区域。

所述设置所述清洁区域的步骤可以包括：在所述清洁机器人移动的同时确定所述清洁区域的入口的位置；和在所确定的所述入口的位置和所述清洁机器人的行驶记录的基础上设置所述清洁区域。

所述清洁机器人的移动可以包括：沿着干扰所述清洁机器人的移动的障碍物的外边缘移动所述清洁机器人。

所述行驶记录可以包括由所述清洁机器人移动的位置的信息、和所述障碍物的外边缘信息。

入口的位置的确定可以包括在所述清洁机器人的当前位置和所述行驶记录的基础上确定所述入口的位置。

所述入口的位置的确定可以包括：当所述主体的当前位置是所述障碍物的第一凸角、并且沿着所述障碍物的第二凸角移动的行驶记录存在于距当前位置预定距离内时，将第一凸角和第二凸角之间的部分确定为所述入口的位置。

所述入口的位置的确定可以包括：当所述主体的当前位置是所述障碍物的第一凸角、并且沿着所述障碍物的第一墙面移动的行驶记录存在于距当前位置预定距离内时，将第一凸角和第一墙面之间的部分确定为所述入口的位置。

所述入口的位置的确定可以包括：当所述主体的当前位置是所述障碍物的第一墙面、并且沿着所述障碍物的第一凸角移动的行驶记录存在于距当前位置预定距离内时，将第一墙面和第一凸角之间的部分确定为所述入口的位置。

所述清洁区域的设置可以包括在所述入口的位置和所述行驶记录的基础上设置所述清洁区域。

所述清洁区域的设置可以包括:通过将所述入口的位置的信息连接到由所述清洁机器人移动的位置的信息来生成封闭线；简化所述封闭线；和旋转和转换简化后的封闭线。

所述入口的位置的确定可以包括在来自所述清洁机器人的前面视野图像的基础上确定入口的位置。

所述清洁区域的设置可以包括在来自所述清洁机器人的上面视野图像的基础上设置清洁区域。

所述入口的位置的确定可以包括：在从干扰所述清洁机器人的移动的障碍物反射的反射波的基础上确定所述入口的位置。

所述入口的位置的确定可以包括：根据是否感测到由安装在所述入口处的磁性带生成的磁场来确定所述入口的位置。

根据本公开的一方面，一种清洁机器人包括：主体；驱动器，被配置为移动所述主体；清洁器，被配置为执行清洁；和控制器，被配置为在所述主体移动的同时、当检测到入口时将由所述入口分割的区域设置为清洁区域，并且清洁所述清洁区域。

所述清洁机器人还可以包括:运动检测器，被配置为在所述主体移动的同时获取行驶记录，所述行驶记录包括所述主体的位置信息和移动角度；和储存器，被配置为保存所述行驶记录。

当所述主体沿着相同的路径重复地移动时，所述控制器可以控制所述驱动器以使得所述主体能够移动到预定参考位置。

所述控制器可以在来自所述行驶记录的位置信息和移动角度的基础上确定所述主体是否正在沿着相同的路径重复地移动。

当所述主体沿着相同的路径重复地移动时，所述控制器可以控制所述驱动器以使得所述主体能够移动到所述入口。

当所述主体沿着相同的路径重复地移动时，所述控制器可以控制所述驱动器以使得所述主体能够在预定方向上移动。

根据本公开的一方面，一种清洁机器人包括：主体；驱动器，被配置为移动所述主体；清洁器，被配置为清洁包括多个区域的清洁空间；和控制器，被配置为在所述主体移动的同时，将所述多个区域当中的至少一个区域设置为清洁区域、并且清洁所述清洁区域，以及当清洁所述至少一个区域完成时，将剩余区域当中的至少一个区域重新设置为清洁区域、并且清洁所述清洁区域。

有益效果

根据本公开的一方面，可以提供在清洁空间中移动的同时实时地设置清洁区域并且首先清洁所设置的清洁区域的清洁机器人、以及该清洁机器人的控制方法。

附图说明

图1和图2简要地示出根据实施例的清洁机器人的操作。

图3示出根据实施例的清洁机器人的控制配置。

图4示出根据实施例的清洁机器人的外表。

图5和图6示出根据实施例的清洁机器人的内部部分。

图7示出根据实施例的清洁机器人的底表面。

图8和图9示出根据实施例的、包括在清洁机器人中的障碍物传感器感测位于清洁机器人的前面的障碍物的示例。

图10示出根据实施例的、包括在清洁机器人中的障碍物传感器感测位于清洁机器人旁边的障碍物的示例。

图11示出根据实施例的由清洁机器人对清洁空间进行清洁的方法。

图12到图14示出根据实施例的、清洁机器人使用图11中所示的方法来对清洁空间进行清洁的示例。

图15示出根据实施例的、由清洁机器人在清洁空间中移动的方法。

图16和图17示出根据实施例的、清洁机器人使用图15中所示的方法在清洁空间中移动的示例。

图18示出根据实施例的、清洁机器人使用图15中所示的方法保存清洁记录的示例。

图19示出根据实施例的、由清洁机器人设置清洁区域的方法。

图20示出根据实施例的、由清洁机器人确定清洁区域的入口的方法的示例。

图21到图23示出根据实施例的、由清洁机器人使用图20中所示的方法来确定清洁区域的入口的示例。

图24示出根据实施例的、由清洁机器人确定清洁区域的入口的方法的另一示例。

图25到图27示出根据实施例的、由清洁机器人使用图24中所示的方法来确定清洁区域的入口的过程的示例。

图28示出根据实施例的、由清洁机器人设置清洁区域的方法。

图29到图32示出根据实施例的、由清洁机器人使用图28中所示的方法来设置清洁区域的过程的示例。

图33示出根据实施例的、由清洁机器人对清洁区域进行清洁的方法。

图34到图36示出根据实施例的、由清洁机器人使用图33中所示的方法来对清洁区域进行清洁的过程的示例。

图37示出根据实施例的、由清洁机器人清洁未清洁区域的方法。

图38和图39示出根据实施例的由清洁机器人使用图37中所示的方法来清洁未清洁区域的过程的示例。

图40示出根据实施例的、确定清洁机器人是否正在沿着相同的路径重复地移动的方法。

图41和图42示出根据实施例的、沿着相同的路径重复地移动的清洁机器人的示例。

图43示出根据实施例的清洁机器人从重复的移动脱离的方法的示例。

图44示出使用图43中所示的方法来移动的清洁机器人的示例。

图45示出根据实施例的清洁机器人从重复的移动脱离的方法的另一示例。

图46和图47示出清洁机器人使用图45中所示的方法来移动的示例。

图48示出根据实施例的清洁机器人从重复的移动脱离的方法的又一示例。

图49到图52示出使用图48中所示的方法来移动的清洁机器人的示例。

图53示出根据另一实施例的清洁机器人的控制配置。

图54示出根据另一实施例的、由清洁机器人对清洁空间进行清洁的方法。

图55到图59示出根据实施例的、由清洁机器人使用图54中所示的方法来对清洁空间进行清洁的示例。

图60示出根据又一实施例的清洁机器人的控制配置。

图61示出根据又一实施例的由清洁机器人对清洁空间进行清洁的方法。

图62示出根据又一实施例的清洁机器人的控制配置。

图63示出其中安装了磁性带的清洁空间。

图64示出根据又一实施例的由清洁机器人对清洁空间进行清洁的方法。

图65到图67示出根据又一实施例的、由清洁机器人使用图64中所示的清洁方法来对清洁空间进行清洁的过程。

具体实施方式

本文所描述的实施例和附图中所示的配置仅仅是本公开的优选实施例，并且在应用本申请时可以存在能够替代本说明书的实施例和附图的各种修改的实施例。

本文中使用的术语被用于描述实施例，并且不意图局限和/或限制本公开。

具体地，本说明书中的单数的表达可以包括复数的表达，除非另外清楚地定义。

此外，这里使用的诸如“包括”或“具有”的术语是指存在的特征、数字、步骤、操作、元素、部件或其组合，并且不预先排除添加一个或多个其它特征、数字、步骤、操作、元素、部件或其组合的存在或者可能性。

此外，包括本文中使用的诸如“第一”、“第二”等的序数的术语可以用于描述各种元素，但是元素不被所述术语限制，并且所述术语仅用于将一个元素与另一个元素区分开。

此外，本文中使用的诸如“单位”、“...器”、“块”、“组件”、“模块”等的术语可以代表处理至少一个功能或操作的单元。例如，所述术语可以代表存储在诸如现场可编程门阵列(FPGA)或专用集成电路(ASIC)的存储器和硬件中的软件。然而“单位”、“...器”、“块”、“组件”、“模块”等的含义不限于软件或硬件，相反，“单位”、“...器”、“块”、“组件”、“模块”等可以是存储在可访问存储介质中并且由一个或多个处理器执行的元素。

在下文中，将参考附图详细描述本公开的实施例。附图中示出的相同的参考标号或标记可以表示执行基本上相同的功能的部件或元件。

图1和图2简要地示出了根据实施例的清洁机器人的操作。

首先，将参考图1和图2简要描述清洁机器人100的操作。

清洁机器人100可以在清洁空间A内的清洁空间A的地板上移动。并且，清洁机器人100可以在清洁空间A中移动的同时对清洁空间A进行清洁。

例如，布置在清洁空间A中的某个位置处的清洁机器人100可以如图1所示沿着任何方向移动。当清洁机器人100在移动的同时遇到诸如墙面和家具的障碍物O时，清洁机器人100可以沿着障碍物O的外边缘移动。

这里，障碍物O可以是干扰清洁机器人100的移动的任何东西。例如，诸如划分清洁空间A的墙面和布置在清洁空间A中的家具的、干扰清洁机器人100的移动的任何东西可以是障碍物O。

并且，清洁机器人100可以将清洁空间A划分成多个清洁区域，以便快速和高效地进行清洁。清洁机器人100可以在每个划分的清洁区域内移动的同时清洁相应的清洁区域。

一般地，清洁空间A被分割成多个空间。例如，如图1所示，清洁空间A可以被分割成第一房间R1，第二房间R2和起居室R3。

并且，清洁空间R1，R2和R3中的每一个通过入口E1和E2彼此连接。例如，第一房间R1和起居室R3可以通过第一入口E1彼此连接，并且第二房间R2和起居室R3可以通过第二入口E2彼此连接。

换句话说，清洁空间A可以被视为通过入口E1和E2连接的多个区域的集合。

使用清洁空间A的上述典型特征，清洁机器人100可以在清洁空间A中移动的同时实时地设置清洁区域。

具体地，清洁机器人100在移动的同时确定入口，并且在所确定的入口和行驶记录的基础上来设置清洁区域。

例如，当沿着障碍物O的外边缘移动的清洁机器人100识别出第一入口E1时，清洁机器人100可以在所识别的第一入口E1的基础上识别第一房间R1。并且，清洁机器人100可以将第一房间R1设置为第一清洁区域A1，并且在对清洁空间A的其它区域进行清洁之前清洁第一清洁区域A1。

换句话说，清洁机器人100可以在移动的同时基于入口来设置清洁区域，并且在对清洁空间A的其它区域进行清洁之前清洁所设置的清洁区域。

以这种方式，由于清洁机器人100在移动的同时设置清洁区域、并且首先清洁所设置的清洁区域，所以清洁机器人100可以更快速且更高效地对清洁空间A进行清洁。

以下，将对清洁机器人100的配置和特定操作进行描述。

图3示出了根据实施例的清洁机器人的控制配置，并且图4示出了根据实施例的清洁机器人的外部。并且，图5和图6示出了根据实施例的清洁机器人的内部部分，并且图7示出了根据实施例的清洁机器人的底部表面。

参考图3至图7，清洁机器人100可以由主体101和子体103形成。如图4所示，主体101可以具有基本上半圆柱体的形状，并且子体103可以具有基本上长方体的形状(rectangular parallelepiped shape)。

并且，被配置为实现清洁机器人100的功能的组件部分可以被提供在主体101和子体103的内部部分和外部部分。

具体地，清洁机器人100可以包括被配置为与用户交互的用户接口120，被配置为检测与清洁机器人100的运动有关的信息的运动检测器130，被配置为感测清洁空间A中的障碍物O的障碍物传感器140，被配置为移动清洁机器人100的驱动器160，被配置为对清洁空间进行清洁的清洁器170，以及被配置为统一地(collectively)控制清洁机器人100的操作的控制器110。

用户接口(user interface)120可以提供在清洁机器人100的主体101的上表面，如图4所示，并且可以包括被配置为从用户接收控制命令的多个输入按钮121、和被配置为显示清洁机器人100的操作信息的显示器123。

所述多个输入按钮121可以包括被配置为开启或关闭清洁机器人100的电源按钮121a、被配置为操作或停止清洁机器人100的操作按钮121b、和被配置为使清洁机器人100返回到其充电站(未示出)的返回按钮121c。

包括在所述多个输入按钮121中的每个按钮可以采用被配置为感测用户的触摸压力的按钮开关(push switch)和薄膜开关(membrane switch)，或者被配置为感测与用户身体的一部分的接触的触摸开关。

显示器123显示与由用户输入的控制命令相对应的清洁机器人100的信息。例如，显示器123可以显示清洁机器人100的操作状态、电力的状态(state of the power)、用户选择的清洁模式、以及清洁机器人100是否被返回到其充电站。

显示器123可以采用自发光的发光二极管(LED)显示器和有机LED(OLED)显示器，或具有单独的发光源的液晶显示器。

并且，显示器123可以采用被配置为从用户接收控制命令并显示与接收到的控制命令相对应的操作信息的触摸屏面板(TSP)。

TSP可以包括：被配置为显示操作信息和可由用户输入的控制命令的显示器；被配置为检测用户身体的一部分与其接触的点的坐标的触摸面板；以及TS控制器，被配置为基于检测到的接触坐标来确定用户输入的控制命令。

TS控制器可以将由触摸面板检测到的用户触摸的坐标与由显示器显示的控制命令的坐标进行比较，并且识别由用户输入的控制命令。

在清洁机器人100在清洁空间A中移动的同时，运动检测器130可以检测清洁机器人100的运动。

具体地，运动检测器130可以在清洁机器人100线性移动的同时检测清洁机器人100的加速度、速度、位移、移动方向等。并且，运动检测器130可以在清洁机器人100旋转的同时检测清洁机器人100的旋转速度、旋转位移、旋转半径等。

运动检测器130可以包括被配置为检测清洁机器人100的线性运动信息的加速度传感器131、和被配置为检测清洁机器人100的旋转运动信息的陀螺仪传感器133。

加速度传感器131检测清洁机器人100的线性移动信息。具体地，加速度传感器131可以使用牛顿第二运动定律(加速度定律)检测清洁机器人100的线性加速度、线性速度、线性位移等。

加速度传感器131可以采用压电加速度传感器、静电电容加速度传感器、应变计加速度传感器等。

压电加速度传感器包括被配置为通过机械变形来输出电信号的压电元件，并且使用由压电元件输出的电信号来检测加速度。具体地，压电加速度传感器根据由加速度引起的压电元件的变形来检测由压电元件输出的电信号，并根据检测到的电信号来计算加速度。

静电电容加速度传感器使用由于惯性力而改变的结构之间的距离和由于距离的变化而改变的静电电容来检测加速度。具体地，静电电容加速度传感器包括可移动结构和固定结构，检测由惯性力引起的结构之间的距离的变化，作为静电电容的变化，并根据检测到的静电电容的变化来计算加速度。

应变计加速度传感器使用应变计来检测加速度，应变计的电阻由于机械变形而改变。具体地，应变计加速度传感器检测由加速度引起的结构的变形，作为电阻的变化，并根据检测到的电阻的变化计算加速度。

并且，加速度传感器131可以采用通过融合微机械技术、微电子技术、和半导体加工技术而微型化的微机电系统(MEMS)传感器。

陀螺仪传感器133被称为陀螺仪或角速度传感器，并且检测清洁机器人100的旋转运动信息。具体地，陀螺仪传感器133可以使用角动量守恒定律、Sagnac效应、科里奥利力等来检测所检测到的对象的旋转角速度、旋转位移等。

陀螺仪传感器133可以采用万向节陀螺仪传感器、光学陀螺传感器、振动陀螺仪传感器等。

万向节陀螺仪传感器使用角动量守恒来检测对象的旋转，该角动量守恒试图持续维持作为旋转对象的旋转中心的旋转轴线，并且所述万向节陀螺仪传感器检测当外力作用在旋转对象上时旋转对象的旋转轴由于旋转斥力而沿着预定的轨迹旋转的进动(precession)。

光学陀螺仪传感器使用Sagnac效应来检测对象的旋转，其中，沿着圆形光路顺时针或逆时针地发送的光到达发送点所花费的时间量由于对象的旋转而变化。

振动陀螺仪传感器使用由于对象的旋转而产生的科里奥利力来感测对象的旋转。具体地，使用这样的现象来检测对象的旋转：其中，当以预定方向振动的对象被旋转时，由于科里奥利力，该对象在另一方向上振动。

陀螺仪传感器133也可以采用MEMS传感器。例如，MEMS陀螺仪传感器当中的静电电容陀螺仪传感器将由于与旋转速度成比例的科里奥利力而导致的精细机械结构的变形检测为静电电容的变化，并且根据检测到的静电电容的变化来计算旋转速度。

运动检测器130不限于加速度传感器131和陀螺仪传感器133。例如，运动检测器130可以包括被配置为感测将在下面描述的驱动器160的轮163的旋转的编码器(未示出)。

编码器可以包括被配置为发送光的发光元件、被配置为接收光的光接收元件、被提供在发光元件和光接收元件之间的旋转狭缝(slit)和固定狭缝、以及被配置为检测旋转狭缝的旋转速度和旋转位移的编码器控制器。这里，旋转狭缝可以被提供为与轮163一起旋转，并且固定狭缝可以被提供为固定到主体101。

由发光元件发送的光根据旋转狭缝的旋转而穿过旋转狭缝并到达光接收元件、或者被旋转狭缝阻挡。光接收元件根据旋转狭缝的旋转而接收脉冲形式的光，并根据接收的光输出电信号。

并且，编码器控制器可以在由光接收元件输出的电信号的基础上来计算轮163的旋转速度和旋转位移，可以在所计算的轮163的旋转速度和旋转位移的基础上计算清洁机器人100的线性速度、线性位移、旋转速度、旋转位移等等，并且可以将计算出的值提供给下面将要描述的控制器110。

障碍物传感器140感测干扰清洁机器人100的移动的障碍物O。

这里，如上所述，障碍物O是指由于从清洁空间A的地板突出或从清洁空间A的地板凹陷而可能干扰清洁机器人100的移动的任何东西。诸如桌子和沙发的家具、分割清洁空间A的墙面、比清洁空间A的地板更低的入口地板等可以是障碍物O。

障碍物传感器140可以包括被配置成向清洁机器人100的前面发送光的前光发送模块141、被配置为接收从障碍物O反射的光的前光接收模块143、和被配置为向清洁机器人100的一侧发送光并接收从障碍物O反射的光的侧光传感器模块145。

根据实施例的清洁机器人100使用诸如红外线的光来感测障碍物O，但是实施例不限于此。清洁机器人100还可以使用通过受激辐射的光放大(light amplification bystimulated emission of radiation，LASER)、超声波、无线电波等。

前光发送模块141可以包括被配置为发送光的光源141a、和被配置为在与正被清洁的地板平行的方向上漫射光的广角透镜141b，如图5和图6所示。

光源141a可以采用被配置为在若干方向上发光的LED或LASER二极管。

广角透镜141b可以由可以被光穿过的材料形成，并且使用折射或全反射在与正被清洁的地板平行的方向上漫射从光源141a发射的光。从前光发送模块141发射的光可以通过广角透镜141b朝向清洁机器人100的前面以扇形形状漫射。(以下，在与正被清洁的地板平行的方向上漫射并具有扇形的形状的光被称为平面光)。

以这种方式，前光发送模块141可以在所有方向上朝着清洁机器人100的前面发送光。

并且，为了使从前光发送模块141发送的平面光不到达的部分最小化，障碍物传感器140可以包括如图5和图6所示的多个前光发送模块141。

前光接收模块143可以包括被配置为会聚(condense)从障碍物O反射的光的反射镜143a、和被配置为接收由反射镜143a反射的光的图像传感器143b。

图像传感器143b可以被提供在反射镜143a的下方，并接收由反射镜143a反射的光。具体地，图像传感器143b可以获取通过从障碍物O反射的反射光在反射镜143a上形成的二维图像。这里，图像传感器143b可以是其中光传感器按照两个维度安排的二维图像传感器。

图像传感器143b可以采用互补金属氧化物半导体(CMOS)传感器或者电荷耦合器件(CCD)传感器。

这里，图像传感器143b优选地采用能够接收具有与由前光发送模块141的光源141a发送的光的波长相同的波长的光的图像传感器143b。例如，当光源141a发送红外范围中的光时，优选的是，图像传感器143b还采用能够获取红外图像的图像传感器143b。

以这种方式，前光接收模块143可以在所有方向上接收从清洁机器人100的前面反射的反射光。

并且，前光接收模块143的数量可以不同于前光发送模块141的数量。因为如上所述前光发送模块141使用广角透镜141b来在各种方向上漫射从光源141a发送的光，并且前光接收模块143使用反射镜143a来将各个方向上的光会聚到图像传感器143b，所以障碍物传感器140可以包括不同数量的前光发送模块141和前光接收模块143。

虽然以上已经关于障碍物传感器140描述了被配置为在所有方向上朝向清洁机器人100的前面发送光的前光发送模块141以及被配置为在所有方向上接收从清洁机器人100的前面反射的反射光的前光接收模块143，但是障碍物传感器140不限于包括前光发送模块141和前光接收模块143。

例如，障碍物传感器140可以包括光传感器模块，该光传感器模块被配置为沿着特定方向朝向清洁机器人100的前面发送直线形式的光，并使用从所述障碍物O反射的反射光来检测障碍物O的位置。

侧光传感器模块145可以包括：左光传感器模块145a，其被配置为朝向清洁机器人100的左侧倾斜地发送光并接收从障碍物O反射的光；以及右光传感器模块145b，其被配置为朝向清洁机器人100的右侧倾斜地发送光并接收从障碍物O反射的光。

侧光传感器模块145可以用于清洁机器人100的移动以及障碍物O的检测。

例如，在其中清洁机器人100在与障碍物O维持预定距离的同时进行移动的外边缘跟随行进(outer edge following travel)的情况下，侧光传感器模块145可以检测清洁机器人100的一侧与障碍物O之间的距离，并且控制器110可以基于由侧光传感器模块145做出的检测的结果来控制驱动器160，使得清洁机器人100与障碍物O维持预定的距离。

侧光传感器模块145是用于辅助前光发送模块141和前光接收模块143的配置，其被配置为感测大部分布置在清洁机器人100的前面的障碍物O。在某些情况下，障碍物传感器140可以不包括侧光传感器模块145。

驱动器160移动清洁机器人100，并且可以包括轮驱动马达161、轮163、和脚轮165，如图7所示。

轮163可以提供在主体101的底表面的两端，并且可以包括相对于清洁机器人100的前面而提供在清洁机器人100的左侧的左轮163a和提供在清洁机器人的右侧的右轮163b。

并且，轮163接收来自轮驱动马达161的旋转力，并移动清洁机器人100。

轮驱动马达161生成用于使轮163旋转的旋转力，并且包括被配置为使左轮163a旋转的左驱动马达161a、和被配置为使右轮163b旋转的右驱动马达161b。

左驱动马达161a和右驱动马达161b可以从控制器110接收驱动控制信号，并且彼此独立地操作。

左轮163a和右轮163b可以通过如上所述彼此独立地操作的左驱动马达161a和右驱动马达161b来彼此独立地旋转。

并且，由于左轮163a和右轮163b可以彼此独立地旋转，所以清洁机器人100能够进行各种移动，例如向前移动，向后移动，旋转移动、和就地旋转。

例如，当左轮163a和右轮163b两者在第一方向上旋转时，清洁机器人100可以以直线向前移动(前进)，并且当左轮163a和右轮163b两者在第二方向上旋转时，主体101可以以直线向后移动(后退)。

并且，当左轮163a和右轮163b沿相同方向但以不同的速度旋转时，清洁机器人100可以向右或向左旋转，并且当左轮163a和右轮163b沿不同方向旋转时，清洁机器人100可以就地顺时针或者逆时针旋转。

脚轮165可以被安装在主体101的底表面，并且脚轮165的旋转轴可以沿着清洁机器人100的移动方向旋转。如上所述的其旋转轴沿着清洁机器人100的移动方向旋转的脚轮165不会干扰清洁机器人100的移动，并且使得清洁机器人100能够在保持稳定的姿势的同时移动。

并且，此外，驱动器160还可以包括：马达驱动电路(未示出)，其被配置为根据来自控制器110的控制信号向轮驱动马达161供应驱动电流；动力传送(power transmission)模块(未示出)，其配置为将轮驱动马达161的旋转力传送到轮163；以及旋转传感器(未示出)，其被配置为检测轮驱动马达161或轮163的旋转位移和旋转速度。

清洁器170包括被配置为将清洁区域的地板上的灰尘散开的鼓刷173，被配置为使鼓刷173旋转的刷驱动马达171，被配置成吸入散开的灰尘的吸尘风扇177，被配置为使吸尘风扇177旋转的吸尘马达175，以及被配置为存储吸入的灰尘的灰尘容器179。

鼓刷173被提供在形成在子体103的底表面的吸尘口105处，如图7所示，并且通过围绕被提供为与正被清洁的地板水平的子体103的旋转轴旋转，来将正被清洁的地板上的灰尘散开到吸尘口105中。

刷驱动马达171被提供为与鼓刷173相邻，并且根据来自控制器110的清洁控制信号使鼓刷173旋转。

尽管附图中未示出，但是清洁器170还可以包括马达驱动电路(未示出)，其被配置为根据来自控制器110的控制信号向刷驱动马达171供应驱动电流，以及动力传送模块(未示出)，其被配置为将刷驱动马达171的旋转力传送到鼓刷173。

吸尘风扇177被提供在主体101处，如图5和6所示，并且将被鼓刷173散开的灰尘吸入到灰尘容器179中。

吸尘马达175被提供在与吸尘风扇177相邻的位置，并通过来自控制器110的控制信号使吸尘风扇177旋转。

尽管附图中未示出，但是清洁器170还可以包括：马达驱动电路(未示出)，其被配置为根据来自控制器110的控制信号向吸尘马达175供应驱动电流，以及动力传送模块(未示出)，其被配置为将吸尘马达175的旋转力传送到吸尘风扇177。

灰尘容器179被提供在主体101上，如图5和6所示，并且存储由吸尘风扇177吸入的灰尘。

并且，清洁器170可以包括：灰尘引导管，其被配置为将通过子体103的吸尘口105吸入的灰尘引导到被提供在主体101上的灰尘容器179。

控制器110统一控制清洁机器人100的操作。

具体地说，控制器110可以包括：被配置为对包括在清洁机器人100中的各种类型的组件设备和控制器110之间的数据交换提供中介的输入/输出接口117，被配置为存储程序和数据的存储器115，被配置为执行图像处理的图形处理器113，以及被配置为根据存储在存储器115中的程序和数据来执行计算操作的主处理器111。并且，被配置为对在输入/输出接口117、存储器115，图形处理器113、和主处理器111之间数据的发送和接收提供中介的系统总线119可以被提供在控制器110中。

输入/输出接口117接收通过用户接口120接收到的用户命令、由运动检测器130检测到的清洁机器人100的运动信息、和由障碍物传感器140感测到的障碍物的位置信息，并且将接收到的多条信息经由系统总线119发送到主处理器111、图形处理器113、存储器115等。

此外，输入/输出接口117可以将由主处理器111输出的各种类型的控制信号发送到用户接口120、驱动器160、或清洁器170。

存储器115可以临时存储用于控制清洁机器人100的操作的控制程序和控制数据、由用户接口120接收的用户命令、由运动检测器130检测到的运动信息、由障碍物传感器140感测到的障碍物的位置信息、以及由主处理器111输出的各种类型的控制信号。

存储器115可以包括：非易失性存储器，诸如闪速存储器、只读存储器(read-onlymemory，ROM)，可擦除可编程ROM(EPROM)和电EPROM(EEPROM)；以及易失性存储器，诸如静态随机访问存储器(S-RAM)和动态RAM(D-RAM)。

具体地，非易失性存储器可以半永久地存储用于控制清洁机器人100的操作的控制程序和控制数据，并且易失性存储器可以从非易失性存储器加载控制程序和控制数据，并临时存储控制程序和控制数据，或者临时存储由用户接口120接收的用户命令、由运动检测器130检测到的运动信息、由障碍物传感器140感测到的障碍物的位置信息、以及由主处理器111输出的各种类型的控制信号。

图形处理器113可以将由障碍物传感器140获取的反射光图像转换成图像，该图像具有使得该图像能够被主处理器111处理的分辨率，或者将反射光图像转换成使得该图像能够被主处理器111处理的格式。

主处理器111根据存储在存储器115中的控制程序来处理存储在存储器115中的数据。

例如，主处理器111可以处理由运动检测器130和障碍物传感器140感测的结果，并且生成用于控制驱动器160和清洁器170的控制信号。

主处理器111可以基于由运动检测器130检测到的清洁机器人100的运动信息来生成行驶记录信息，并将生成的行驶记录信息存储在存储器115中，或者基于由障碍物传感器140获取的反射光图像来计算障碍物的方向、障碍物的尺寸、以及与障碍物的距离。

并且，主处理器111可以根据障碍物O的方向、障碍物O的尺寸、以及与障碍物O的距离来计算用于避开障碍物O的移动路径，并且生成将被提供给驱动器160的移动控制信号，使得清洁机器人100沿计算的移动路径移动。

以这种方式，控制器110可以基于来自运动检测器130的运动信息，来确定清洁机器人100的位置、移动等，并且可以基于来自障碍物传感器140的障碍物感测信号确定障碍物O的位置、尺寸等。

并且，控制器110可以控制驱动器160使得清洁机器人100在被清洁的地板上移动，并且可以控制清洁器170使得清洁机器人100在正被清洁的地板上移动的同时清洁正被清洁的地板。

下面将描述的清洁机器人100的操作可以被解释为由控制器110的控制操作引起的操作。

在下文中，将描述通过上述的障碍物传感器140感测障碍物O的方法。

图8和图9示出了根据实施例的包括在清洁机器人中的障碍物传感器感测位于清洁机器人的前面的障碍物的示例，图10示出了根据实施例的包括在清洁机器人中的障碍物传感器感测位于清洁机器人旁边的障碍物的示例。

如上所述，障碍物传感器140可以包括前光发送模块141、前光接收模块143、和侧光传感器模块145。

包括在障碍物传感器140中的前光发送模块141可以朝向清洁机器人100的前面发送光，并且由前光发送模块141朝向前面发送的光被以扇形漫射，如图8所示。

当障碍物O不位于清洁机器人100的前面时，从前光发送模块141发送的光朝向清洁机器人100的前面前进，并且前光接收模块143不能接收从障碍物O反射的光。

当障碍物O位于清洁机器人100的前面时，从前光发送模块141发送的光被从障碍物O反射，并且从障碍物O反射的光在各个方向上反射，如图9所示(漫反射)。

如上所述的从障碍物O反射的反射光中的一些可以前往清洁机器人100的前光接收模块143，如图9所示。

前往前光接收模块143的反射光被反射镜143a反射，反射光的行进路径前往图像传感器143b，并且图像传感器143b接收从反射镜143a反射的反射光。

这里，由于反射光从障碍物O的各个位置反射，图像传感器143b可以获取二维反射光图像，并且障碍物传感器140可以基于该反射光图像来计算距离障碍物O的距离和障碍物O的方向。

具体地，从障碍物O反射的光入射到反射镜143a上的入射角根据前光接收模块143和障碍物O之间的距离而变化。并且，以不同的入射角入射到反射镜143a上的光线被图像传感器143b的不同位置接收。结果，图像传感器143b接收反射光的位置根据前光接收模块143和障碍物O之间的距离而不同。也就是说，由图像传感器143b获取的反射光图像根据前光接收模块143和障碍物O之间的距离而变化。

例如，从位于与清洁机器人100距离较远之处的障碍物O反射的光以大的入射角入射在反射镜143a上，并且反射光图像在距离反射镜143a的点较远距离处被生成。并且，从位于距离清洁机器人100较近距离处的障碍物O反射的光以小入射角入射在反射镜143a上，并且反射光图像在距离反射镜143a的点较近距离处被生成。

从障碍物O反射的光入射到反射镜143a上的位置根据障碍物O的方向而变化。并且，从反射镜143a的不同位置反射的反射光的光线被图像传感器143b的不同位置接收。结果，图像传感器143b接收反射光的位置根据障碍物O的方向而不同。也就是说，由图像传感器143b获取的反射光图像根据障碍物O相对于清洁机器人100的方向而变化。

以这种方式，清洁机器人100可以根据由图像传感器143b接收的反射光图像来计算障碍物O的方向和与障碍物O的距离。

侧光传感器模块145可以以直线形式朝向清洁机器人100的侧面发送光，如图10所示，并且可以接收从位于清洁机器人100旁边的障碍物O反射的反射光。

并且，侧光传感器模块145可以将与所接收的反射光相关的信息发送到控制器110，并且控制器110可以基于与反射光相关的信息来计算清洁机器人100和障碍物O之间的距离。

例如，侧光传感器模块145可以将接收到的反射光的强度发送到控制器110，并且控制器110可以基于反射光的强度来计算清洁机器人100和障碍物O之间的距离。具体地，当反射光的强度高时，控制器110可以确定清洁机器人100和障碍物O之间的距离近，并且当反射光的强度低时，控制器110可以确定清洁机器人100和障碍物O之间的距离远。

在另一示例中，侧光传感器模块145可以将所发送的光和接收到的反射光之间的飞行时间(TOF)发送到控制器110，并且控制器110可以基于该TOF计算清洁机器人100与障碍物O之间的距离。具体地说，当TOF短时，控制器110可以确定清洁机器人100与障碍物O之间的距离近，并且当TOF长时，控制器110可以确定清洁机器人100与障碍物O之间的距离远。

在又一示例中，侧光传感器模块145可以将在发送光的发送位置和接收光的接收位置之间的距离发送到控制器110，并且控制器110可以基于所述发送位置与接收位置之间的距离来计算清洁机器人100和障碍物O之间的距离。具体地，当光的发送位置和接收位置之间的距离近时，控制器110可以确定清洁机器人100和障碍物O之间的距离近，并且当光的发送位置和接收位置之间的距离远时，控制器110可以确定清洁机器人100和障碍物O之间的距离远。

以上，对清洁机器人100的配置进行了描述。

在下文中，将描述清洁机器人100的操作，特别是在清洁机器人100移动的同时由清洁机器人100设置清洁区域的方法。

图11示出了根据实施例的、由清洁机器人来对清洁空间进行清洁的方法，图12至图14示出了根据实施例的、清洁机器人使用图11所示的方法来清洁清洁空间的示例。

参照图11至图14，将描述清洁机器人100的清洁操作(1000)。

清洁机器人100在清洁空间A中移动(1100)。

具体来说，清洁机器人100可以从某个位置在任何方向上移动。

某个位置可以是被配置为对清洁机器人100的电池进行充电的充电站(未示出)所在的位置、或用户在其上放置清洁机器人100的清洁空间A的地板上的位置。像这样，清洁机器人100从其开始移动的位置不受限制。

此外，清洁机器人100可以在开始移动时在任何方向上移动。例如，清洁机器人100可以在开始移动时向前移动。然而，实施例不限于此，并且清洁机器人100可以在在开始移动之前改变其移动方向之后移动。

然而，在清洁机器人100开始移动之后，清洁机器人100优选地不改变其移动方向，直到遇到障碍物O。

清洁机器人100在清洁空间中移动的同时设置清洁区域(1200)。

这里，清洁区域是清洁空间A的一部分，并且是指由清洁机器人100执行清洁的单位。换句话说，清洁机器人100可以清洁任何一个清洁区域，然后清洁另一个清洁区域。

此外，清洁区域可以被设置为对应于通过墙与另一区域分离并且通过入口等连接到另一区域的单个房间或起居室。然而，实施例不限于此，并且在某些情况下可以通过将单个房间或起居室划分为多个部分(section)来设置清洁区域。

清洁机器人100可以在探索(explore)整个清洁空间A之前设置清洁区域。具体地，清洁机器人100可以在清洁空间A中移动的同时实时地确定是否满足设置清洁区域的条件，并且清洁机器人100可以在满足设置清洁区域的条件时，首先将相应区域设置为清洁区域。

例如，如图12所示，即使在清洁机器人100尚未探索整个清洁空间A时，清洁机器人100也可以在设置清洁区域的条件被满足时将第一房间R1设置为第一清洁区域A1。

当清洁区域被设置时，清洁机器人100首先清洁所设置的清洁区域(1300)。换句话说，当在移动的同时设置清洁区域时，清洁机器人100可以在对清洁空间A的其它区域进行清洁之前清洁所设置的清洁区域。

此外，当对清洁区域的清洁完成时，清洁机器人100可以保存，对于已被执行清洁的清洁区域而言清洁完成。例如，清洁机器人100可以保存显示针对清洁区域而言清洁是否完成的清洁记录。换句话说，当设置清洁区域时，清洁机器人100可以向清洁区域分配识别码，并且当针对清洁区域而言清洁完成时，清洁机器人100可以将已清洁的清洁区域的识别码保存到清洁记录中。

例如，如图12所示，当第一清洁区域A1被设置时，清洁机器人100可以在清洁空间A的其他区域中移动之前首先清洁第一清洁区域A1。

然后，清洁机器人100确定是否清洁了所有清洁区域(1400)。换句话说，清洁机器人100确定清洁机器人100是否清洁了包括在清洁空间A中的所有区域。

当并非所有清洁区域都被清洁(否到1400)时，清洁机器人100重复在清洁空间A中的移动，设置清洁区域，并对清洁区域进行清洁。

并且，当所有清洁区域都被清洁(是到1400)时，清洁机器人100可以结束移动并返回到充电站。

例如，在清洁机器人100已经在整个清洁空间A中移动之后，清洁机器人100可以生成对应于未清洁区域的清洁区域，清洁所生成的清洁区域，然后返回到充电站。

上述清洁图1所示的清洁空间A的情况被用作描述由清洁机器人100设置清洁区域和清洁所设置的清洁区域的示例。

如图12所示，清洁机器人100可以在在清洁空间A中移动的同时根据预设条件将第一房间R1设置为第一清洁区域A1。

当如上所述设置了第一清洁区域A1时，清洁机器人100首先清洁第一清洁区域A1。

在清洁了第一清洁区域A1之后，清洁机器人100确定是否清洁空间A的所有区域都被清洁了。

如图12所示，由于清洁空间A的一些区域未被清洁，所以清洁机器人100再次在清洁空间A中移动。

在在清洁空间A中再次移动的同时，清洁机器人100可以如图13所示根据预设条件将第二房间R2设置为第二清洁区域A2，然后清洁第二清洁区域A2。

在清洁了第二清洁区域A2之后，清洁机器人100确定是否清洁空间A的清洁区域的所有区域都被清洁了。

如图13所示，由于清洁空间A的一些区域未被清洁，所以清洁机器人100再次在清洁空间A中移动。

在再次在清洁空间A中移动的同时，清洁机器人100到达初始移动开始位置，如图14所示。

已经到达初始移动开始位置的清洁机器人100可以确定清洁机器人100已经在清洁空间A内的所有区域中移动。

已经在清洁空间A内的所有区域中移动的清洁机器人100将清洁空间A内的未清洁区域设置为清洁区域。具体地说，清洁机器人100将起居室R3设置为如图14所示的第三清洁区域A3。然后，清洁机器人100清洁第三清洁区域R3。

在清洁第三清洁区域A3之后，清洁机器人100可以确定清洁空间A中包括的所有区域都被清洁了，并且可以返回到充电站以对其电池充电。

以这种方式，清洁机器人100在清洁空间A中移动的同时设置清洁区域A1、A2、和A3，并且当清洁区域A1，A2和A3被设置时立即对清洁区域A1、A2、和A3进行清洁。

并且，清洁机器人100可以通过以下步骤更加快速和高效地清洁清洁空间A的所有区域：在清洁空间A中移动，设置清洁区域A1、A2和A3；以及清洁所设置的清洁区域A1、A2、和A3。

以下，将详细描述组成清洁机器人100的清洁操作(1000)的以下步骤：在清洁空间中移动(1100)，设置清洁区域(1200)，对清洁区域进行清洁(1300)，以及确定清洁完成(1400)。

图15示出了根据实施例的由清洁机器人在清洁空间中移动的方法，图16和图17示出了其中清洁机器人使用图15所示的方法在清洁空间中移动的示例，并且图18示出了根据实施例的、其中清洁机器人使用图15所示的方法来保存清洁记录的示例。

参考图15至图17，将描述清洁机器人100在清洁空间中移动(1100)。

清洁机器人100在任何方向上移动(1110)。

如上所述，清洁机器人100可以从某个位置在任何方向上移动。

例如，如图16所示，清洁机器人100可以从充电站(未示出)向前移动。然而，实施例不限于此，并且清洁机器人100可以在开始移动之前旋转到任何方向，然后在该方向上移动。

清洁机器人100在移动的同时确定是否感测到障碍物O(1120)。

具体地，清洁机器人100的障碍物传感器140向清洁机器人100的前面和侧面发送光，并且检测从障碍物O被反射后被接收到的反射光。清洁机器人100的控制器110可以根据是否检测到反射光来确定是否存在障碍物O。

当未感测到障碍物O(“否”至1120)时，清洁机器人100继续移动。

当感测到障碍物O时(“是”至1120)，清洁机器人100沿着障碍物O的外边缘移动(1130)。

具体地说，当清洁机器人100的障碍物传感器140检测到从障碍物O反射的反射光时，清洁机器人100的控制器110在所述反射光的基础上确定距障碍物O的距离、和障碍物O的方向。

当从清洁机器人100到障碍物O的距离变得小于预定参考距离时，清洁机器人100可以改变移动方向以平行于障碍物O的外边缘移动。

例如，清洁机器人100可以在由障碍物传感器140检测到的反射光的基础上，来计算由清洁机器人100的移动方向和障碍物O的外边缘形成的角度，并且可以在就地旋转计算出的角度之后在与障碍物O相反的方向上移动。这里，就地旋转是指清洁机器人100以清洁机器人100的中心作为旋转轴线的旋转。也就是说，就地旋转是指线速度为0但角速度不为0的移动。

在另一示例中，清洁机器人100可以在与障碍物O相反的方向上执行旋转移动，直到清洁机器人100和障碍物O之间的距离达到预定的障碍物跟随距离(obstacle-followingdistance)。这里，旋转移动是指清洁机器人100以除清洁机器人100的中心之外的位置作为旋转轴线、以清洁机器人100的中心与旋转轴之间的距离作为旋转半径的旋转。旋转移动是指线速度和角速度都不为0的移动。

然后，清洁机器人100在将清洁机器人100与障碍物O之间的距离维持为预定的障碍物跟随距离的同时，执行其中清洁机器人100平行于障碍物O的外边缘移动的外缘跟随行进。

为了将清洁机器人100和障碍物O之间的距离维持为障碍物跟随距离，当清洁机器人100与位于清洁机器人100旁边的障碍物O之间的距离变得小于障碍物跟随距离时，清洁机器人100可以在从障碍物O后退的方向上移动，并且当清洁机器人100与位于清洁机器人100旁边的障碍物O之间的距离变得大于障碍物跟随距离时，清洁机器人100可以在接近障碍物O的方向上移动。

并且，清洁机器人100可以执行右侧跟随移动或者左侧跟随移动，在右侧跟随移动中清洁机器人100在障碍物O的右边沿着障碍物O的外边缘移动(其中障碍物位于清洁机器人的左边的左手移动)，而在左侧跟随移动中清洁机器人100在障碍物O的左边沿着障碍物O的外边缘移动(其中障碍物位于清洁机器人的右边的右手移动)。这里，清洁机器人100优选地选择和执行右侧跟随移动和左侧跟随移动中的任何一个。在下文中，清洁机器人100被假设为执行其中清洁机器人100在障碍物O的左边移动的左侧跟随移动(右手移动)以帮助理解本公开。

作为外边缘跟随行进的结果，清洁机器人100可以如图17中所示沿着障碍物O的外边缘移动。换句话说，清洁机器人100可以沿着清洁空间A的墙面移动。

清洁机器人100在执行外边缘跟随行进的同时保存清洁机器人100的行驶记录(1140)。

具体地，在每个预定时间间隔，清洁机器人100可以保存：代表清洁机器人100的位置的位置信息；包括清洁机器人100的移动速度信息、移动方向信息等等的移动信息；和包括清洁机器人100沿着其跟随的障碍物O的外边缘的特征的外边缘信息。

位置信息可以包括清洁机器人100的位置坐标。例如，清洁机器人100可以生成将移动开始点作为原点的xy坐标系统。这里，y轴对应于清洁机器人的前进方向，并且x轴对应于垂直于y轴的方向。并且，清洁机器人100可以根据使用运动检测器130检测到的移动方向对移动速度进行积分(integrate)，并且计算清洁机器人100的当前位置坐标。

因为如上所述清洁机器人100每预定时间间隔保存行驶记录，所以关于清洁机器人100已经沿着其移动的位置的信息具有如图18中所示的不连续点的形式，并且当所述点被连接时清洁机器人100所移动的移动路径被生成。

移动信息可以包括与清洁机器人100的移动有关的移动速度、移动方向(移动角度)、和移动距离。例如，清洁机器人100可以使用运动检测器130来检测移动速度、移动方向(移动角度)、和移动距离。

可以相对于参考方向，使用清洁机器人100在其中进行移动的方向与参考方向之间的角度来示出移动方向。例如，当清洁机器人100最初在其中开始移动的方向被定义为参考方向时，在清洁机器人100逆时针(或者向左)旋转90°时移动方向(角度)可以是“+90°”，而在清洁机器人100顺时针(或者向右)旋转90°时移动方向(角度)可以是“-90°”。

并且，移动方向可以包括示出清洁机器人100的当前移动方向(角度)的瞬时移动方向(角度)、和其中累积了清洁机器人100的移动方向(角度)的累积移动方向(角度)。例如，当清洁机器人100最初开始移动时，瞬时移动方向(角度)和累积移动方向(角度)两者都为0°。然而，当清洁机器人100就地逆时针旋转一圈时，瞬时移动方向(角度)是0°，但是累积移动方向(角度)是“+360°”。并且，当清洁机器人100就地顺时针旋转一圈时，瞬时移动方向(角度)是0°，但是累积移动方向(角度)是“-360°”。移动速度可以包括线速度和角速度。例如，当清洁机器人100线性移动时，线速度可以是清洁机器人100的移动速度，并且角速度可以是0。并且，当清洁机器人100就地旋转时，线速度可以是0，并且角速度可以是清洁机器人100的旋转速度。

可以通过将移动速度当中的线速度积分来计算移动距离。

外边缘信息可以包括清洁机器人100沿着其进行跟随的障碍物O的外边缘的形状。

具体地，清洁机器人100可以确定障碍物O的外边缘的形状具有线形、凸形、还是凹形。例如，清洁机器人100可以在清洁机器人100的移动信息或者位置信息的基础上估计外边缘的形状。

并且，清洁机器人100可以在所确定的与清洁机器人100相邻的障碍物O的外边缘的形状的基础上将障碍物O的外边缘的形状区分为墙面、凸角、或者凹角。当障碍物O的外边缘具有线形时，清洁机器人100可以将障碍物O的外边缘的形状区分为墙面。当障碍物O的外边缘具有凸形时，清洁机器人100可以将障碍物O的外边缘的形状区分为凸角。此外，当障碍物O的外边缘具有凹形时，清洁机器人100可以将障碍物O的外边缘的形状区分为凹角。

清洁机器人100可以将以上区分的障碍物O的外边缘的形状保存为外边缘信息。换句话说，清洁机器人100可以根据障碍物O的外边缘的形状，将墙面、凸角、和凹角中的任何一个保存为外边缘信息。

例如，因为清洁机器人100线性地移动经过图18中所示的第一点P1，所以清洁机器人100可以将墙面保存为第一点P1的外边缘信息。

并且，因为清洁机器人100在障碍物O所位于的方向上(向右)经过第二点P2执行旋转移动，所以清洁机器人100可以将凸角保存为第二点P2的外边缘信息。

并且，因为清洁机器人100经过第三点P3线性地移动，所以清洁机器人100可以将墙面保存为第三点P3的外边缘信息。

并且，因为清洁机器人100还经过第四点P4线性地移动，所以清洁机器人100可以将墙面保存为第四点P4的外边缘信息。

并且，因为清洁机器人100在与障碍物O所位于的方向相反的方向上(向左)经过第五点P5执行旋转移动，所以清洁机器人100可以将凹角保存为第五点P5的外边缘信息。

并且，因为清洁机器人100经过第六点P6线性地移动，所以清洁机器人100可以将墙面保存为第六点P6的外边缘信息。

如上所述，清洁机器人100可以从某一位置在任何方向上移动，直到感测到障碍物O为止，并且在感测到障碍物O时沿着障碍物O的外边缘执行外边缘跟随行进。并且，清洁机器人100在移动的同时保存清洁机器人100的行驶记录(包括移动信息和位置信息)和障碍物O的外边缘信息。

图19示出了根据实施例的由清洁机器人设置清洁区域的方法。

参考图19，将描述由清洁机器人100设置清洁区域(1200)。

清洁机器人100在上述的清洁空间中移动(1100)的同时确定入口(1210)。

如上所述，入口对应于被配置为连接被墙划分的区域的通道。也就是说，清洁空间A可以被墙分割成多个区域(房间和起居室)，并且入口连接所述多个分割的区域。

并且，当由墙分割的多个区域被设置为清洁区域时，所述多个清洁区域经由入口被连接，并且入口的两侧上的区域可以被设置为不同的清洁区域。

换句话说，入口可以是用于设置清洁区域的参考。也就是说，当入口被确定时，清洁空间A可以在入口的基础上被划分成多个清洁区域。

例如，在包括单一入口的房间的情况下，当形成该房间的墙面和入口被连接时，封闭线被形成，并且清洁机器人100可以将如上形成的封闭线内的内部部分设置为清洁区域。

并且，在包括两个或更多个入口的起居室的情况下，当形成起居室的墙面和所述两个或更多个入口被连接时，封闭线也被形成，并且清洁机器人100可以将所述形成的封闭线内的内部部分设置为清洁区域。

因为入口变成用于设置清洁区域的参考，所以清洁机器人100确定入口的位置。

当入口未被确定时(“否”至1210)，清洁机器人100继续执行外边缘跟随行进。

当入口被确定时(“是”至1210)，清洁机器人100在清洁机器人100的行驶记录的基础上设置清洁区域(1220)。

当尝试在入口的基础上将清洁空间A划分为多个清洁区域时，清洁机器人100可以在墙的外边缘信息和入口的位置的基础上设置清洁区域。

如上所述，在设置清洁区域之前，清洁机器人100执行外边缘跟随行进，在外边缘跟随行进中清洁机器人100沿着诸如清洁空间A的墙面的障碍物O的外边缘来移动。并且，清洁机器人100在执行外边缘跟随行进的同时保存行驶记录，所述行驶记录包括清洁机器人100的位置信息、清洁机器人100的移动信息、和障碍物O的外边缘构造(formation)信息。

以这种方式，因为清洁机器人100在执行外边缘跟随行进(其中清洁机器人100沿着障碍物O的外边缘移动)的同时保存行驶记录，所以清洁机器人100可以从行驶记录估计障碍物O的外边缘。

例如，已经沿着房间的内墙执行外边缘跟随行进的清洁机器人100可以在行驶记录中的清洁机器人100的位置信息的基础上估计房间的内墙的形状。

结果，清洁机器人100可以在执行外边缘跟随行进的同时，在入口的先前检测的位置信息和由清洁机器人100获取的内墙的外边缘信息的基础上设置清洁区域。也就是说，清洁机器人100可以将被墙和入口与另一区域分开的房间或者起居室设置为单一清洁区域。

以这种方式，清洁机器人100可以确定入口的位置，以及在入口的位置和清洁机器人100的行驶记录的基础上设置清洁区域。

在下文中，将描述由清洁机器人100确定入口的位置的特定方法、和由清洁机器人100在行驶记录的基础上设置清洁区域的特定方法。

在描述由清洁机器人100确定入口的位置的特定方法之前，将简要描述用于确定入口的参考。

如上所述，清洁空间A可以被墙面分割，并且可以被划分成通过入口连接的多个区域。并且，当入口和墙面的外边缘被连接时，封闭线被形成，并且清洁机器人100可以将连接所述入口和所述墙面的外边缘的封闭线内的内部部分设置为清洁区域。

所述入口可以形成在从清洁空间的外墙朝向清洁空间的内部突出的内墙的一端、和另一内墙的一端之间，或者可以形成在内墙的墙面(或者外墙的墙面)和另一内墙的一端之间。

通常，在内墙的墙面和另一内墙的墙面之间的部分对应于通道而不是入口。并且，入口不形成在弯曲的墙面的内部，也就是说，内墙(或者外墙)的凹角。

结果，在入口的两端处的障碍物O可以由凸角形成，或者在入口的一端处的障碍物O可以由凸角形成、并且在入口的另一端处的障碍物O可以由墙面形成。换句话说，入口的两个端中的至少一个由凸角形成。

并且，入口可以具有80厘米到110厘米的宽度，以使得用户能够通过入口容易地进出。

并且，当清洁机器人100穿过入口时，清洁机器人100的移动方向垂直于入口。也就是说，连接入口的两端的直线垂直于清洁机器人100的移动方向。

综上，1)入口的两端中的至少一个由凸角形成；2)入口的宽度在预定参考距离范围内；和3)入口被布置成平行于清洁机器人100穿过入口的移动方向。

当入口的上述条件被满足时，清洁机器人100可以将相应位置确定为入口。

并且，因为清洁机器人100沿着障碍物O的外边缘移动，所以在其处记录清洁机器人100的行驶记录的位置，也就是说，来自行驶记录的位置信息，对应于障碍物O的外边缘。

结果，清洁机器人100可以在清洁机器人100的行驶记录的基础上得出障碍物O的形状、位置、等等，并且在行驶记录的基础上确定入口。

图20示出根据实施例的由清洁机器人确定清洁区域的入口的方法的示例，并且图21到图23示出根据实施例的由清洁机器人使用图20中所示的方法来确定清洁区域的入口的示例。

参考图20到图23，清洁机器人100的入口确定方法(1500)将被描述。

清洁机器人100确定清洁机器人100是否正沿着障碍物的凸角执行旋转移动(1510)。

如上所述，清洁机器人100在移动的同时保存行驶记录，并且所述行驶记录包括清洁机器人100的移动信息和位置信息、以及障碍物O的外边缘信息。

清洁机器人100可以在行驶记录中的障碍物O的外边缘信息的基础上确定清洁机器人100是否正沿着障碍物O的凸角执行旋转移动。并且，当清洁机器人100在障碍物O所位于的方向上执行旋转移动时，清洁机器人100可以确定障碍物O的外边缘是凸角。

例如，当清洁机器人100如图21中所示移动经过第一点P1和第二点P2时，因为清洁机器人100线性地移动，所以清洁机器人100被确定为不沿着障碍物O的凸角移动。

并且，当清洁机器人100移动经过第三点时，因为清洁机器人100在障碍物O所位于的方向上执行旋转移动，所以清洁机器人100被确定为沿着障碍物O的凸角移动。

并且，当清洁机器人100如图22中所示移动经过第四点P4、第五点P5、和第六点P6时，因为清洁机器人100线性地移动，所以清洁机器人100被确定为不沿着障碍物O的凸角移动。并且，因为当清洁机器人100移动经过第七点P7时清洁机器人100在障碍物O所位于的方向上执行旋转移动，所以清洁机器人100被确定为沿着障碍物O的凸角移动。

当清洁机器人100被确定为沿着障碍物O的凸角执行旋转移动时(“是”至1510)，清洁机器人100搜索在参考距离范围内记录的行驶记录(1520)。

如上所述，入口可以形成在内墙的一端和另一端之间，或者内墙的一端点和另一内墙的墙面之间，并且内墙的一端可以包括凸角。

结果，当清洁机器人100沿着障碍物O的凸角移动时，清洁机器人100确定相应凸角是否对应于形成入口的内墙的一端，如下面将要描述的。

确定行驶记录是否是在距清洁机器人100的当前位置参考距离范围内被记录的。具体地，清洁机器人100可以将包括在行驶记录中的清洁机器人100的位置信息与清洁机器人100的当前位置进行比较，以确定行驶记录是否是在距清洁机器人100的当前位置参考距离范围内被记录的。

如上所述，入口可以具有大约80厘米到110厘米的宽度。结果，当清洁机器人100的行驶记录存在于距清洁机器人100的当前位置参考距离范围内时，另一障碍物O可以被确定为存在于距清洁机器人100所跟随的障碍物O的凸角80厘米到110厘米的范围内。

这里，参考距离范围可以是从大约80厘米到110厘米中减去清洁机器人100的宽度而得到的距离范围。例如，当清洁机器人100的宽度是30厘米时，参考距离范围可以是50厘米到80厘米。

并且，在参考距离内记录的行驶记录可以被保存在用于确定是否存在入口的入口候选列表中。

例如，当如图21中所示清洁机器人100位于第三点P3时，清洁机器人100可以将布置在参考距离范围内的第一点P1和第二点P2保存在入口候选列表中。

并且，当清洁机器人100位于如图22中所示的第七点P7处时，清洁机器人100可以将被布置在参考距离范围内的第四点P4、第五点P5、和第六点P6保存在入口候选列表中。

当发现了在参考距离范围内记录的行驶记录时(“是”至1520)，清洁机器人100确定所发现的行驶记录是否是在障碍物O的相对侧被记录的。

当清洁机器人100在保存行驶记录的同时移动时，先前刚刚保存的行驶记录(诸如图21中所示的第一点P1和第二点P2)可以被布置在参考距离范围内。并且，当清洁机器人100沿着单一障碍物O的两侧移动并且所述单一障碍物O被放置在所述两侧之间时，在障碍物O的相对侧处保存的行驶记录可以被设置在参考距离范围内。

换句话说，形成入口的障碍物O是布置在清洁机器人100的两侧的不同的障碍物O。在参考距离范围内记录的行驶记录包括：在清洁机器人100沿着相同的障碍物O移动的同时记录的行驶记录，以及在清洁机器人100沿着不同的障碍物O移动的同时记录的行驶记录。

以这种方式，在清洁机器人100沿着相同的障碍物O移动的同时记录的行驶记录通常在清洁机器人100后面、或者在与障碍物O的方向相同的方向上。

结果，为了排除在清洁机器人100沿着与当前正被清洁机器人100跟随的障碍物O相同的障碍物O移动的同时记录的行驶记录，清洁机器人100确定记录行驶记录的位置是否位于障碍物O的相对侧。

具体地，因为在清洁机器人100后面的、或者在与障碍物O相同的一侧记录的行驶记录是在跟随与当前正被清洁机器人100跟随的障碍物O相同的障碍物O的同时记录的，所以清洁机器人100将在清洁机器人100后面的、或者在与障碍物O相同的一侧记录的行驶记录被从入口候选列表中排除。

例如，当清洁机器人100如图21中所示移动经过第三点P3时，因为第一点P1和第二点P2被布置在距清洁机器人100参考距离范围内、但是被布置在与障碍物O相同的一侧，所以沿着第一点P1和第二点P2的行驶记录被从入口候选列表中排除。

并且，当清洁机器人100如图22中所示移动经过第七点P7时，因为第四点P4、第五点P5、和第六点P6被布置在距清洁机器人100参考距离范围内、并且被布置在障碍物O的相对侧，所以沿着第四点P4、第五点P5、和第六点P6的行驶记录不被从入口候选列表中排除。

当行驶记录被确定为是在障碍物的相对侧被记录的时(“是”至1530)，清洁机器人100确定来自行驶记录的外边缘信息是否是墙面或凸角(1540)。

如上所述，入口可以形成在内墙的一端和另一端之间，或者内墙的一端和另一内墙的墙面之间，并且内墙的一端可以包括凸角。

并且，因为在步骤1510中清洁机器人100沿着障碍物O的凸角移动，所以清洁机器人100确定布置在当前正被清洁机器人100跟随的障碍物O的相对侧处的障碍物O的外边缘是否是凸角或者墙面。换句话说，确定清洁机器人100是否在凸角和另一凸角之间或者在墙面和凸角之间移动。

具体地，在来自保存在入口候选列表中的行驶记录的外边缘信息的基础上，清洁机器人100可以确定相应的行驶记录是否是在沿着障碍物O的墙面或者障碍物O的凸角移动的同时记录的行驶记录。并且，不是在沿着障碍物O的墙面或者凸角移动的同时记录的行驶记录被从入口候选列表中排除。

例如，当如图22中所示清洁机器人100被放置在第七点P7时，沿着第四点P4、第五点P5、和第六点P6的行驶记录全部是在清洁机器人100沿着障碍物O的墙面移动的同时被记录的。结果，沿着第四点P4、第五点P5、和第六点P6的行驶记录不被从入口候选列表中排除。

当来自行驶记录的外边缘信息被确定为墙面或者凸角时(“是”至1540)，清洁机器人100确定行驶记录是否是在垂直于清洁机器人100的当前移动方向的位置处被记录的(1550)。

如上所述，入口被布置成垂直于穿过入口的清洁机器人100的移动方向。换句话说，在清洁机器人100穿过入口的同时，清洁机器人100的前进方向和连接入口的两端的直线相互垂直。

当清洁机器人100正穿过入口时，形成入口的一对障碍物O被布置在垂直于清洁机器人100的移动方向的方向上。所述形成入口的一对障碍物O之一是其外边缘被清洁机器人100跟随的障碍物，而另一个障碍物O被布置在被清洁机器人100跟随的障碍物O的相对侧。

并且，清洁机器人100可以从行驶记录确定所述形成入口的障碍物O中的另一个是否存在。具体地，清洁机器人100可以确定在垂直于清洁机器人100的当前移动方向的方向上的位置处记录的行驶记录是否存在。

当在垂直于清洁机器人100的当前移动方向的方向上的位置处记录的行驶记录存在时，清洁机器人100可以确定在(在位置信息的基础上确定的)所发现的行驶记录被记录的位置和清洁机器人100的当前位置之间存在入口。

例如，当如图22中所示清洁机器人100被放置在第七点P7时，第五点P5被布置在垂直于清洁机器人100的移动方向的方向上，但是第四点P4和第六点P6不是。结果，在第四点P4和第六点P6处记录的行驶记录被从入口候选记录中排除，并且清洁机器人100可以确定入口被形成在第七点P7和第五点P5之间。

当行驶记录是在垂直于清洁机器人100的移动方向的方向上的位置处记录的时(“是”至1550)，清洁机器人100向记录了检测到的行驶记录的位置移动(1560)。

当清洁机器人100沿着障碍物O的凸角移动、另一障碍物O的凸角或者墙面存在于距障碍物O的凸角参考距离范围内、并且清洁机器人100在所述障碍物O和所述另一障碍物O之间垂直地移动时，清洁机器人100可以被确定为穿过清洁空间A的入口。

例如，当如图22中所示清洁机器人100移动经过第七点P7时，因为清洁机器人100沿着障碍物O的凸角执行旋转移动、第五点P5位于距清洁机器人100参考距离范围内、并且第五点P5被布置在垂直于清洁机器人100的移动方向的方向上，所以清洁机器人100可以确定入口被形成在第七点P7和第五点P5之间。

当以这种方式检测到入口时，清洁机器人100移动到与清洁机器人100的当前位置形成入口的点。

例如，如图23中所示，清洁机器人100可以移动到被确定为形成入口的第五点P5。

并且，清洁机器人100在向第五点P5移动的同时保存清洁机器人100的行驶记录。

结果，当清洁机器人100到达第五点P5时，清洁机器人100已经沿着其移动的路径形成如图23中所示的封闭线CL。随后，封闭线CL内的内部部分将被设置为清洁区域。

如上所述，关于确定入口，清洁机器人100：1)确定清洁机器人100是否沿着凸角移动；2)搜索存在于参考距离内的行驶记录；3)确定所发现的行驶记录是否是在沿着墙面或者凸角移动的同时被记录的；以及4)确定所发现的行驶记录是否被放置在垂直于清洁机器人100的当前移动方向的方向上。

然而，确定用于确定入口的每个条件的顺序可以与以上内容不同。例如，清洁机器人100可以：1)确定清洁机器人100是否沿着凸角移动；2)搜索存在于参考距离内的行驶记录；3)确定所发现的行驶记录是否被放置在垂直于清洁机器人100的当前移动方向的方向上；以及4)确定所发现的行驶记录是否是在沿着墙面或者凸角移动的同时被记录的。

以上已经描述了由沿着障碍物O的凸角移动的清洁机器人100确定入口的方法。

在下文中，将描述由沿着障碍物O的墙面移动的清洁机器人100确定入口的方法。

图24示出根据实施例的由清洁机器人确定清洁区域的入口的方法的另一示例，并且图25到图27示出根据实施例的由清洁机器人使用图24中所示的方法来确定清洁区域的入口的过程的示例。

参考图24到图27，清洁机器人100的入口确定方法(1600)将被描述。

清洁机器人100确定清洁机器人100是否沿着障碍物O的墙面线性地移动(1610)。

如上所述，清洁机器人100在移动的同时保存行驶记录，并且所述行驶记录包括清洁机器人100的移动信息和位置信息、以及障碍物O的外边缘信息。

清洁机器人100可以在行驶记录中的障碍物O的外边缘信息的基础上确定清洁机器人100是否沿着障碍物O的墙面线性地移动。并且，当清洁机器人100线性地移动时，清洁机器人100可以确定障碍物O的外边缘是墙面。

例如，当如图25中所示清洁机器人100移动经过第一点P1时，因为清洁机器人100线性地移动，所以清洁机器人100被确定为沿着障碍物O的墙面移动。并且，当清洁机器人100移动经过第二点P2时，因为清洁机器人100执行旋转移动，所以清洁机器人100被确定为不沿着障碍物O的墙面移动。并且，当清洁机器人100移动经过第三点P3时，因为清洁机器人100线性地移动，所以清洁机器人100被确定为沿着障碍物O的墙面移动。

并且，当如图26中所示清洁机器人100移动经过第四点P4时，因为清洁机器人100执行旋转移动，所以清洁机器人100被确定为不沿着障碍物O的墙面移动。并且，当清洁机器人100移动经过第五点P5、第六点P6、和第七点P7时，因为清洁机器人100线性地移动，所以清洁机器人100被确定为沿着障碍物O的墙面移动。

当清洁机器人100被确定为沿着障碍物O的墙面线性地移动(“是”至1610)，清洁机器人100搜索在参考距离范围内记录的行驶记录(1620)。

如上所述，入口可以形成在内墙的一端和另一端之间，或者在内墙的一端和另一内墙的墙面之间。

结果，当清洁机器人100沿着障碍物O的墙面移动时，清洁机器人100确定所述墙面是否对应于形成入口的内墙的墙面，如下面将要描述的。

确定行驶记录是否是在距清洁机器人100的当前位置参考距离范围内被记录的。具体地，清洁机器人100可以将包括在行驶记录中的清洁机器人100的位置信息与清洁机器人100的当前位置进行比较，以确定行驶记录是否是在距清洁机器人100的当前位置参考距离范围内被记录的。

如上所述，入口可以具有大约80厘米到110厘米的宽度。结果，当清洁机器人100的行驶记录存在于距清洁机器人100的当前位置参考距离范围内时，另一障碍物O可以被确定为存在于距清洁机器人100所跟随的障碍物O的墙面80厘米到110厘米的范围内。

这里，所述参考距离范围可以是从大约80厘米到110厘米中减去清洁机器人100的宽度而得到的距离范围。例如，当清洁机器人100的宽度是30厘米时，参考距离范围可以是50厘米到80厘米。

并且，在参考距离内记录的行驶记录可以被保存在用于确定是否存在入口的入口候选列表中。

例如，当如图25中所示清洁机器人100位于第三点P3时，清洁机器人100可以将布置在参考距离范围内的第一点P1和第二点P2保存在入口候选列表中。

并且，当如图26中所示清洁机器人100位于第七点P7处时，清洁机器人100可以将被布置在参考距离范围内的第四点P4、第五点P5、和第六点P6保存在入口候选列表中。

当发现了在参考距离范围内记录的行驶记录时(“是”至1620)，清洁机器人100确定所发现的行驶记录是否是在障碍物O的相对侧被记录的(1630)。

当清洁机器人100在保存行驶记录的同时移动时，先前刚刚保存的行驶记录(诸如图25中所示的第一点P1和第二点P2)可以被布置在参考距离范围内。并且，当清洁机器人100沿着单一障碍物O的两侧移动并且所述单一障碍物O被放置在所述两侧之间时，在障碍物O的相对侧处保存的行驶记录可以被设置在参考距离范围内。

换句话说，形成入口的障碍物O是布置在清洁机器人100的两侧的不同的障碍物O。在参考距离范围内记录的行驶记录包括：在清洁机器人100沿着相同的障碍物O移动的同时记录的行驶记录，以及在清洁机器人100沿着不同的障碍物O移动的同时记录的行驶记录。

以这种方式，在清洁机器人100沿着相同的障碍物O移动的同时记录的行驶记录通常放置在清洁机器人100后面、或者放置在与障碍物O的方向相同的方向上。

结果，为了排除在清洁机器人100沿着与当前正被清洁机器人100跟随的障碍物O相同的障碍物O移动的同时记录的行驶记录，清洁机器人100确定记录行驶被记录的位置是否位于障碍物O的相对侧。

具体地，因为在清洁机器人100后面的、或者在与障碍物O相同的一侧记录的行驶记录是在跟随与当前正被清洁机器人100跟随的障碍物O相同的障碍物O的同时记录的，所以清洁机器人100将在清洁机器人100后面的、或者在与该障碍物O相同的一侧记录的行驶记录从入口候选列表中排除。

例如，当清洁机器人100如图25中所示移动经过第三点P3时，因为第一点P1和第二点P2被布置在距清洁机器人100参考距离范围内、但是被布置在清洁机器人100后面或者被布置在与障碍物O相同的一侧，所以沿着第一点P1和第二点P2的行驶记录被从入口候选列表中排除。

并且，当如图26中所示清洁机器人100移动经过第七点P7时，因为第四点P4被布置在距清洁机器人100参考距离范围内并且被布置在障碍物O的相对侧，所以沿着第四点P4的行驶记录不被从入口候选列表中排除。然而，因为第五点P5和第六点P6位于距清洁机器人100参考距离范围内、但是被布置在清洁机器人100后面，所以沿着第五点P5和第六点P6的行驶记录被从入口候选列表中排除。

当行驶记录被确定为是在障碍物的相对侧被记录的时(“是”至1630)，清洁机器人100确定来自行驶记录的外边缘信息是否是凸角(1640)。

如上所述，入口可以形成在内墙的一端和另一端之间，或者内墙的一端和另一内墙的墙面之间，并且内墙的一端可以包括凸角。

并且，因为在步骤1610中清洁机器人100沿着障碍物O的墙面移动，所以清洁机器人100确定布置在当前正被清洁机器人100跟随的障碍物O的相对侧处的障碍物O的外边缘是否是凸角。换句话说，确定清洁机器人100是否在墙面和凸角之间移动。

具体地，在来自保存在入口候选列表中的行驶记录的外边缘信息的基础上，清洁机器人100可以确定相应的行驶记录是否是在沿着障碍物O的凸角移动的同时记录的行驶记录。并且，不是在沿着障碍物O的凸角移动的同时记录的行驶记录被从入口候选列表中排除。

例如，当如图26中所示清洁机器人100被放置在第七点P7时，沿着第四点P4的行驶记录是在清洁机器人100沿着障碍物O的凸角移动的同时被记录的。结果，沿着第四点P4的行驶记录不被从入口候选列表中排除。

当来自行驶记录的外边缘信息被确定为凸角时(“是”至1640)，清洁机器人100确定行驶记录是否是在垂直于清洁机器人100的当前移动方向的位置处被记录的(1650)。

如上所述，入口被布置成垂直于穿过入口的清洁机器人100的移动方向。换句话说，在清洁机器人100穿过入口的同时，清洁机器人100的前进方向和连接入口的两端的直线相互垂直。

当清洁机器人100正穿过入口时，形成入口的一对障碍物O被布置在垂直于清洁机器人100的移动方向的方向上。所述形成入口的一对障碍物O之一是其外边缘正被清洁机器人100跟随的障碍物，而另一个障碍物O被布置在正被清洁机器人100跟随的障碍物O的相对侧。

并且，清洁机器人100可以从行驶记录中确定形成入口的所述障碍物O中的另一个是否存在。具体地，清洁机器人100可以确定在垂直于清洁机器人100的当前移动方向的方向上的位置处记录的行驶记录是否存在。

当在垂直于清洁机器人100的当前移动方向的方向上的位置处记录的行驶记录存在时，清洁机器人100可以确定在(在位置信息的基础上确定的)记录所发现的行驶记录的位置和清洁机器人100的当前位置之间存在入口。

例如，当如图26中所示清洁机器人100被放置在第七点P7时，第四点P4被布置在垂直于清洁机器人100的移动方向的方向上。结果，清洁机器人100可以确定入口被形成在第七点P7和第四点P4之间。

当行驶记录是在垂直于清洁机器人100的移动方向的方向上的位置处被记录的时(“是”至1650)，清洁机器人100向记录了检测到的行驶记录的位置移动(1660)。

当清洁机器人100沿着障碍物O的墙面移动、另一障碍物O的凸角存在于距障碍物O的墙面参考距离范围内、并且清洁机器人100在所述障碍物O和所述另一障碍物O之间垂直地移动时，清洁机器人100可以被确定为穿过清洁空间A的入口。

例如，当如图26中所示清洁机器人100移动经过第七点P7时，因为清洁机器人100已经沿着障碍物O的凸角执行旋转移动、第四点P4位于距清洁机器人100参考距离范围内、并且第四点P4被布置在垂直于清洁机器人100的移动方向的方向上，所以清洁机器人100可以确定入口被形成在第七点P7和第四点P4之间。

当以这种方式检测到入口时，清洁机器人100移动到与清洁机器人100的当前位置形成入口的点。

例如，如图27中所示，清洁机器人100可以移动到被确定为形成入口的第四点P4。

并且，清洁机器人100在向第四点P4移动的同时保存清洁机器人100的行驶记录。

结果，当清洁机器人100到达第四点P4时，清洁机器人100已经沿着其移动的路径形成如图27中所示的封闭线CL。随后，封闭线CL内的内部部分将被设置为清洁区域。

如上所述，关于确定入口，清洁机器人100：1)确定清洁机器人100是否沿着墙面移动；2)搜索存在于参考距离内的行驶记录；3)确定所发现的行驶记录是否是在沿着凸角移动的同时被记录的；以及4)确定所发现的行驶记录是否被放置在垂直于清洁机器人100的当前移动方向的方向上。

然而，确定用于确定入口的每个条件的顺序可以与以上顺序不同。例如，清洁机器人100可以：1)确定清洁机器人100是否沿着墙面移动；2)搜索存在于参考距离内的行驶记录；3)确定所发现的行驶记录是否被放置在垂直于清洁机器人100的当前移动方向的方向上；以及4)确定所发现的行驶记录是否是在沿着凸角移动的同时被记录的。

如上所述，清洁机器人100在当前移动信息和先前保存的行驶记录的基础上确定入口的位置。具体地，清洁机器人100在所述当前移动信息和所述先前保存的行驶记录的基础上实时地确定清洁机器人100是否当前正在穿过入口。

图28示出根据实施例的由清洁机器人设置清洁区域的方法，并且图29到图32示出根据实施例的由清洁机器人使用图28中所示的方法来设置清洁区域的过程的示例。

参考图28到图32，清洁机器人100的清洁区域设置方法(1700)将被描述。

清洁机器人100确定清洁机器人100的当前位置是否与先前移动到的位置相同(1710)。

具体地，清洁机器人100可以在包括在行驶记录中的位置信息的基础上确定清洁机器人100的当前位置是否与先前移动到的位置相同。

当清洁机器人100的当前位置与先前移动到的位置相同时，由清洁机器人100的移动路径形成封闭线。

如上所述，清洁机器人100可以确定入口，并且从所确定的入口的一端移动到所确定的入口的另一端。结果，如图29中所示，清洁机器人100已经沿着其移动的移动路径形成封闭线CL。

当清洁机器人100的当前位置与清洁机器人100的先前移动到的位置相同时(“是”至1710)，清洁机器人100执行对由行驶记录形成的封闭线CL的线性建模(1720)。

具体地，清洁机器人100根据移动的顺序将由多个行驶记录的多条位置信息表示的点相互连接。这里，清洁机器人100连接所述点，从而通过连接所述点而形成的移动路径是平的。

具体地，当清洁机器人100已经执行了线性移动时，清洁机器人100可以连接所述点，从而连接所述点的线段之间的角度是预定角度或者更大角度。

例如，如图30中所示，当多个行驶记录代表第一点P1、第二点P2、第三点P3、第四点P4、和第五点P5时，清洁机器人100顺序地连接第一点P1到第五点P5，并且生成清洁机器人100的移动路径。

第一，如图30的(a)中所示，清洁机器人100连接第一点P1和第二点P2。

然后，清洁机器人100确定连接第二点P2和第三点P3的线段与连接第一点P1和第二点P2的线段之间的角度θ3是否是预定参考角度或者更大角度。当如图30的(a)中所示相应的角度θ3是参考角度或者更大角度时，清洁机器人100连接第二点P2和第三点P3。

然后，清洁机器人100确定连接第三点P3和第四点P4的线段与连接第二点P2和第三点P3的线段之间的角度θ4是否是预定参考角度或者更大角度。当如图30的(b)中所示相应的角度θ4是参考角度或者更小角度时，清洁机器人100不连接第三点P3和第四点P4。

然后，清洁机器人100确定连接第三点P3和第五点P5的线段与连接第二点P2和第三点P3的线段之间的角度θ5是否是预定参考角度或者更大角度。当如图30的(c)中所示相应的角度θ5是参考角度或者更大角度时，清洁机器人100连接第三点P3和第五点P5。

以这种方式，清洁机器人100可以通过连接由清洁机器人100的行驶记录表示的点，来生成清洁机器人100已经沿着其移动的移动路径。

在另一示例中，清洁机器人100可以以直线连接第一点(在其最初执行线性移动)和第二点(在其最后执行线性移动)，当第一点和第二点之间的第三点偏离所述直线的程度超过误差范围时，所述清洁机器人100以直线连接第一点和第三点，并且以直线连接第三点和第二点。

并且，当清洁机器人100已经执行旋转移动时，清洁机器人100可以通过连接它们所位于的点，来生成清洁机器人100已经沿着其移动的移动路径。

在执行清洁区域的线性建模之后，清洁机器人100简化封闭线CL(1730)。

当线性建模的封闭线CL的部分区域偏离它的另一区域参考值或者更多时，所述部分区域可以被清洁机器人100简化。

例如，如图31的(a)中所示，包括在封闭线CL中的第一路径L1、第二路径L2、和第三路径L3与其它路径相比以更复杂的形状被生成。

如图31的(b)中所示，清洁机器人100可以简化复杂地生成的第一路径L1、第二路径L2、和第三路径L3。

在执行简化清洁区域的任务之后，清洁机器人100可以将形成封闭线CL的线的交叉点保存为特征点，并且使用所述线的矢量分量来最终保存凸角和凹角的位置信息。

在简化清洁区域之后，清洁机器人100旋转和转换封闭线CL(1740)。

清洁机器人100保存以初始移动位置作为原点的行驶记录，并且在来自所述行驶记录的所保存的位置信息的基础上设置清洁区域。

例如，当如图1中所示清洁机器人100开始从起居室R3的一侧倾斜地移动时(参见图1)，如图32的(a)中所示，清洁机器人100的与第一房间R1相对应的第一清洁区域A1(参见图1)被设置。换句话说，清洁机器人100根据在开始移动时生成的xy坐标系统的方向，生成与长方形的第一房间R1(参见图1)相对应的菱形封闭线CL。

清洁机器人100旋转和转换封闭线CL，以进一步简化所述菱形的封闭线CL。

具体地，清洁机器人100获取在形成封闭线CL的线和图32的(a)中所示的x轴之间形成的角度。这里，如图32的(a)中所示，清洁机器人100可以将在开始移动时生成的xy坐标系统根据角度划分为多个角度范围r1到r12。

然后，清洁机器人100确定所述线中的每一个的角度所属的角度范围，该角度范围是所述多个角度范围r1到r12当中的角度范围。

根据图32的(a)，清洁机器人100可以确定封闭线CL的第一线l1和第三线l3属于第四角度范围r4，并且封闭线CL的第二线l2和第四线l4属于第十角度范围r10。

以这种方式，清洁机器人100针对每个角度范围计算属于相同的角度范围的线的长度的总和。

然后，清洁机器人100选择属于其的线的长度的总和最大的角度范围作为主要角度范围。

在选择主要角度范围之后，清洁机器人100计算属于垂直于主要角度范围的角度范围的线的长度的总和，并且确定该总和是否是预定参考值或者更大值。

当属于垂直于主要角度范围的角度范围的线的长度的总和小于参考值时，清洁机器人100可以重新选择其中属于其的线的长度的总和是第二大的角度范围作为主要角度范围。

然后，清洁机器人100重新计算属于垂直于该主要角度范围的角度范围的线的长度的总和，并且确定所述总和是否是预定参考值或者更大值。

当选择主要角度范围时，垂直于主要角度范围的角度范围被考虑以防止形成具有极其窄的宽度的清洁区域。

例如，在图32的(a)中所示的第一清洁区域A1的情况下，属于第四角度范围r4的第一线l1和第三线l3的长度的总和是最大的。并且，属于垂直于第四角度范围r4的第十角度范围r10的第二线l2和第四线l4的长度的总和是参考值或者更大值。

结果，清洁机器人100可以选择第四角度范围r4作为主要角度范围。

当主要角度范围被选择时，清洁机器人100将封闭线CL旋转和转换主要角度范围的中心角度。

例如，清洁机器人100可以将图32的(a)中所示的封闭线CL旋转和转换作为主要角度范围的第四角度范围r4的中心角度(52.5°)。

结果，第一清洁区域A1被转换为如图32的(b)中所示的长方形形状。

然后，清洁机器人100计算旋转和转换后的清洁区域的x轴方向上的最大值和最小值、以及y轴方向上的最大值和最小值。并且，清洁机器人100在所述x轴方向上的最大值和最小值以及y轴方向上的最大值和最小值的基础上，设置长方形形状的最终清洁区域。

例如，因为图32的(b)中所示的封闭线具有长方形形状，所以清洁机器人100可以将图32的(b)中所示的封闭线设置为第一清洁区域A1。

如上所述，为了设置简化的清洁区域，清洁机器人100简化通过清洁机器人100的移动而生成的封闭线CL，然后将简化后的封闭线CL设置为清洁区域A1。

在清洁区域A1被设置之后，清洁机器人100清洁所设置的清洁区域A1的内部部分。

图33示出根据实施例的由清洁机器人清洁清洁区域的方法，并且图34到图36示出根据实施例的由清洁机器人使用图33中所示的方法来清洁清洁区域的过程的示例。

参考图33到图36，清洁机器人100的清洁区域清洁方法(1300)将被描述。

清洁机器人100移动和清洁清洁区域A1的内部部分(1310)。

清洁机器人100可以使用各种方法来对清洁区域A1的内部部分进行清洁。

例如，如图34中所示，清洁机器人100可以在执行Z字形行进的同时对清洁区域A1进行清洁。

具体地，清洁机器人100可以以x轴作为主轴来执行Z字形行进。

换句话说，清洁机器人100可以从包括在清洁区域A1中的任何凹角在x轴方向(或者-x轴方向)上移动，并且当清洁机器人100遇到障碍物O时，清洁机器人100可以沿着障碍物O的外边缘在y轴方向(或者-y轴方向)上移动。然后，清洁机器人100可以在-x轴方向(或者x轴方向)上移动，并且当清洁机器人100遇到障碍物O时，清洁机器人100可以沿着障碍物O的外边缘在y轴方向(或者-y轴方向)上移动。

在另一示例中，清洁机器人100可以如图35中所示在任何方向上移动的同时对清洁区域A1进行清洁。

具体地，清洁机器人100可以从清洁区域A1内的某一位置在任何方向上移动，并且当清洁机器人100遇到障碍物O时，清洁机器人100可以在任何方向上旋转一定角度之后移动。

在清洁所述清洁区域的同时，清洁机器人100确定清洁所述清洁区域是否被完成(1320)。

例如，当清洁机器人100如图34中所示以Z字形线在清洁区域A1中移动时，清洁机器人100可以在清洁机器人100已经在清洁区域A1内的全部区域中移动之后确定清洁所述清洁区域A1被完成。

例如，当如图35中所示清洁机器人100在任何方向上移动时，清洁机器人100可以在预定时间量过去之后确定清洁所述清洁区域A1被完成。

当清洁所述清洁区域被确定为未完成时(“否”至1320)，清洁机器人100继续对清洁区域进行清洁。并且，当清洁所述清洁区域被确定为完成时(“是”至1320)，清洁机器人100保存已完成清洁的区域(1330)。

具体地，清洁机器人100可以单独地保存清洁空间A的其中完成了清洁的清洁区域A1。

然后，清洁机器人100移动到在其检测到入口的位置，然后在清洁空间A中移动(1340)。

例如，当清洁所述清洁区域A1被完成时，清洁机器人100可以移动到第七点P7，如图36中所示，所述第七点P7是在其检测到第一房间R1的入口的位置。

已经移动到第七点P7的清洁机器人100可以重新执行外边缘跟随行进，在外边缘跟随行进中清洁机器人100沿着障碍物O的外边缘移动。

如上所述，清洁机器人100可以设置清洁区域A1，立即对清洁区域A1进行清洁，然后连续地在清洁空间A中移动。

在下文中，在整个清洁空间A中移动之后将未清洁区域设置为清洁区域并且清洁所设置的清洁区域的方法将被描述。

图37示出了根据实施例的由清洁机器人清洁未清洁区域的方法，并且图38和图39示出了根据实施例的由清洁机器人使用图37中所示的方法来清洁未清洁区域的过程的示例。

清洁机器人100确定清洁机器人100的当前位置是否是清洁机器人100在其开始外边缘跟随行进的位置(1410)。

具体地，清洁机器人100可以在包括在行驶记录中的位置信息的基础上，确定当前位置是否与在其开始外边缘跟随行进的位置相同。

当清洁机器人100的当前位置和清洁机器人100在其开始外边缘跟随行进的位置相同时，清洁机器人100可以确定清洁机器人100已经在包括在清洁空间A中的全部区域中移动。

具体地，清洁机器人100可以确定清洁机器人100将沿着清洁空间A的全部外边缘移动，如图38中所示。

当清洁机器人100的当前位置与清洁机器人100在其开始外边缘跟随行进的位置相同时(“是”至1410)，清洁机器人100确定未清洁区域(1420)。

如上所述，清洁机器人100在清洁空间A中移动的同时实时地设置清洁区域A1和A2，并且首先清洁所设置的清洁区域A1和A2。

具体地，清洁机器人100确定入口，生成将入口连接到形成清洁区域A1和A2的障碍物O的外边缘的封闭线CL，并且在所生成的封闭线CL的基础上设置清洁区域A1和A2。并且，清洁机器人100在在其它区域中移动之前首先清洁所述清洁区域A1和A2，并且保存已完成清洁的清洁区域A1和A2。

结果，在清洁机器人100在在整个清洁空间A中移动之前，在清洁机器人100在其最初开始外边缘跟随行进的区域中不设置清洁区域。

结果，在在整个清洁空间A中移动之后，清洁机器人100可以将清洁空间A的除了所述已完成清洁的区域之外的区域确定为未清洁区域。

例如，当如图38中所示清洁机器人100已经从起居室R3开始外边缘跟随行进时，清洁机器人100在沿着障碍物O的外边缘移动的同时将第一房间R1和第二房间R2设置为第一清洁区域A1和第二清洁区域A2，并且清洁第一清洁区域A1和第二清洁区域A2。

然后，当清洁机器人100继续在清洁空间A中移动时，清洁机器人100可以到达清洁机器人100在其最初开始外边缘跟随行进的位置。

结果，如图38中所示的由被清洁的第一清洁区域A1和第二清洁区域A2以及对应于起居室R3的外边缘的封闭线CL组成的清洁空间A的地图(map)被保存在清洁机器人100中。

并且，清洁机器人100可以将封闭线CL内的内部部分确定为其中未完成清洁的区域。

在确定未清洁区域之后，清洁机器人100设置与所述未清洁区域相对应的清洁区域(1430)。

具体地，为了将未清洁区域设置为清洁区域，清洁机器人100执行与所述未清洁区域相对应的封闭线CL的线性建模，简化封闭线CL，并且旋转和转换封闭线CL，如上所述。

结果，未清洁区域R3被设置为第三清洁区域A3，如图39中所示。

在清洁区域被设置之后，清洁机器人100清洁所设置的清洁区域内的内部部分(1440)。

清洁机器人100可以使用各种方法对清洁区域A3内的内部部分进行清洁。

例如，如图39中所示，清洁机器人100可以在执行Z字形行进的同时对清洁区域A3进行清洁。

在清洁所述清洁区域的同时，清洁机器人100确定清洁所述清洁区域是否被完成(1450)。

例如，当清洁机器人100如图39中所示以Z字形线在清洁区域A3中移动时，清洁机器人100可以在清洁机器人100已经在清洁区域A3内的全部区域中移动之后确定清洁所述清洁区域A3被完成。

当清洁所述清洁区域被确定为未完成时(“否”至1450)，清洁机器人100继续对清洁区域进行清洁。

并且，当清洁所述清洁区域被确定为被完成时(“是”至1450)，清洁机器人100返回充电站(1460)。

当在清洁机器人100已经在整个清洁空间A移动之后未清洁区域被清洁时，清洁机器人100可以确定清洁空间A内的全部区域被清洁。

结果，清洁机器人100可以返回充电站以便为它的电池充电。

如上所述，清洁机器人100在整个清洁空间A中移动之后将未清洁区域设置为清洁区域，并且在清洁全部清洁区域之后返回充电站。

以上已经描述了清洁机器人100使用障碍物传感器140沿着清洁空间A的外边缘移动、当在移动的同时发现入口时在行驶记录的基础上设置清洁区域、并且首先清洁所设置的清洁区域的方法。

然而，清洁机器人100不限于将障碍物传感器140用于在移动的同时发现入口和设置清洁区域。

在下文中，将描述确定清洁机器人是否正在异常移动(比如，沿着相同的路径重复地移动)、以及当异常移动被确定时清洁机器人从异常移动脱离的方法。

图40示出根据实施例的确定清洁机器人是否正沿着相同的路径重复地移动的方法，并且图41和图42示出根据实施例的沿着相同的路径重复地移动的清洁机器人的示例。

参考图40、图41、和图42，清洁机器人100的异常移动脱离方法(3000)将被描述。

在移动的同时，清洁机器人100确定清洁机器人100正沿着相同的路径重复地移动(3010)。

清洁机器人100可以由于各种原因而沿着相同的路径重复地移动。例如，当清洁机器人100感测到布置在清洁空间A的中间的障碍物O1时，清洁机器人100可能沿着障碍物O1的外边缘重复地移动。

具体地，如图41中所示，由外墙OW形成的清洁空间A可以被内墙IN划分成第一房间R1和第二房间R2。当清洁空间A以这种方式被划分成第一房间R1和第二房间R2、并且第一房间R1和第二房间R2被第一入口E1连接时，清洁机器人100可以根据图11中所示的清洁操作(1000)(参见图11)找到第一入口E1，并且首先清洁第一房间R1。

然后，清洁机器人100在沿着外墙OW移动的同时找到可移动的第二障碍物O2，并且沿着第二障碍物O2的外边缘移动。清洁机器人100可以在沿着第二障碍物O2的外边缘移动的同时找到被固定的第一障碍物O1，并且沿着第一障碍物O1的外边缘移动。

当在清洁机器人100沿着第一障碍物O1的外边缘移动的同时如图42中所示第二障碍物O2被移除时，清洁机器人100沿着第一障碍物O1的外边缘移动。换句话说，清洁机器人100不能够从第一障碍物O1脱离。

如上，当清洁机器人100沿着被隔离的(不与障碍物或者墙面相邻的)第一障碍物O1的外边缘移动时，清洁机器人100可以仅仅沿着第一障碍物O1的外边缘移动，直到储存在电源(未示出)中的能量用尽为止，而不是清洁所述清洁空间A。

为了从被隔离的第一障碍物O1脱离，清洁机器人100确定清洁机器人100是否正在沿着相同的路径重复地移动。

清洁机器人100可以从运动检测器130获取清洁机器人100的当前位置，并且在所获取的当前位置信息和来自行驶记录的位置信息的基础上确定清洁机器人100是否正在沿着相同的路径重复地移动。如上所述，清洁机器人100在移动的同时保存清洁机器人100的行驶记录。具体地，在每预定时间间隔，清洁机器人100可以保存：代表清洁机器人100的位置的位置信息，代表清洁机器人100的移动速度、移动方向等等的移动信息，和代表清洁机器人100沿着其跟随的障碍物O的外边缘的特征的外边缘信息。

并且，清洁机器人100可以将所获取的当前位置信息与来自行驶记录的位置信息进行比较，并且根据比较的结果来确定清洁机器人100是否正在沿着相同的路径重复地移动。例如，清洁机器人100可以在所获取的当前位置信息的基础上搜索行驶记录，可以在发现与所获取的当前位置信息相同的位置信息时确定清洁机器人100正在沿着相同的路径重复地移动，并且可以在没有发现与所获取的当前位置信息相同的位置信息时确定清洁机器人100没有沿着相同的路径重复地移动。

当清洁机器人100被确定为没有沿着相同的路径重复地移动时(“否”至3010)，清洁机器人100继续移动。

相反，当清洁机器人100被确定为沿着相同的路径重复地移动时(“是”至3010)，清洁机器人100移动到预定参考位置(3020)。

具体地，清洁机器人100可以移动到在清洁机器人100开始沿着相同的路径重复地移动之前的位置。例如，当如图42中所示清洁机器人100在清洁第一房间R1之后沿着相同的路径重复地移动时，清洁机器人100可以移动到第一房间R1的第一入口E1的一端P1。

并且，清洁机器人100将移动到的参考位置可以随着清洁机器人100的移动而被改变。例如，在清洁机器人100清洁第一房间R1之前的参考位置可以不同于在清洁机器人100清洁第一房间R1之后的参考位置。

在移动到参考位置之后，清洁机器人100从参考位置再次移动(3030)。

具体地，清洁机器人100可以沿着障碍物的外边缘或者墙面从参考位置移动。

并且，清洁机器人100可以删除重复的移动的行驶记录。例如，当如图42中所示清洁机器人100沿着第一障碍物O1的外边缘重复地移动时，清洁机器人100可以删除在沿着第一障碍物O1的外边缘移动的同时保存的行驶记录。

如上所述，清洁机器人100可以确定清洁机器人100是否正在沿着相同的路径重复地移动，并且在清洁机器人100被确定为执行重复的移动时移动到预定参考位置。以这种方式，通过移动到预定参考位置，清洁机器人100可以从沿着相同的路径重复地移动脱离。

在下文中，清洁机器人100从重复的移动脱离的方法将被详细描述。

图43示出根据实施例的清洁机器人的从重复的移动脱离的方法的示例，并且图44示出清洁机器人使用图43中所示的方法移动的示例。

参考图43和图44，将描述清洁机器人100从重复的移动脱离的方法(3100)的示例。

清洁机器人100确定清洁机器人100的当前位置是否与先前由清洁机器人100移动到的位置相同(3110)。

具体地，清洁机器人100通过运动检测器130获取清洁机器人100的当前位置信息，并且在所获取的当前位置信息的基础上对行驶记录进行搜索。当从行驶记录中发现与所获取的当前位置信息相同的位置信息时，清洁机器人100可以确定当前位置信息与所述来自行驶记录的位置信息相同。

当当前位置信息与所述来自行驶记录的位置信息不相同时(“否”至3110)，清洁机器人100继续执行当前的移动。

相反，当当前位置信息与来自行驶记录的位置信息相同时(“是”至3110)，清洁机器人100确定当前移动角度(方向)和先前移动角度(方向)之间的差的绝对值是否是预定角度或者更大角度(3120)。

清洁机器人100再次穿过相同位置并不一定意味着清洁机器人100沿着相同的路径重复地移动。例如，当清洁机器人100通过横跨已经移动过的路径来进行移动时，清洁机器人100再次移动到相同的位置，但是不沿着相同的路径重复地移动。

由于这个原因，当清洁机器人100再次穿过相同位置时，清洁机器人100计算当前移动角度(代表移动方向)和先前移动角度(代表移动方向)之间的差，并且将所计算的差的绝对值与预定角度进行比较。这里，所述预定角度可以被设置为360°、720°、1080°等等。

具体地，清洁机器人100的控制器110从运动检测器130接收累积的移动角度。如上所述，清洁机器人100通过运动检测器130保存移动期间的瞬时移动角度和累积移动角度。这里，控制器110可以从运动检测器130获取当前累积的移动角度。

并且，清洁机器人100的控制器110可以从保存在存储器115中的行驶记录获取在先前的移动期间的累积移动角度。换句话说，控制器110在清洁机器人100移动到与当前位置相同的位置时，获取清洁机器人100的累积移动角度。

然后，控制器110计算在当前的移动期间的累积移动角度和在先前的移动期间的累积移动角度之间的差。当清洁机器人100沿着相同的路径重复地移动时，当前累积的移动角度与先前累积的移动角度之间的差可以是±360°、±720°、±1080°等等。

例如，当如图42中所示清洁机器人100沿着被隔离的障碍物O1的外边缘移动时，清洁机器人100可以围绕障碍物O1的外边缘移动一圈，并且移动到与之前相同的位置。当清洁机器人100以这种方式围绕障碍物O1的外边缘移动一圈时，清洁机器人100的旋转位移与当清洁机器人100就地转一圈时的旋转位移相同。换句话说，当清洁机器人100围绕障碍物O1的外边缘移动一圈时，清洁机器人100的累积移动角度增大360°或者减小360°。结果，当清洁机器人100围绕障碍物O1的外边缘移动一圈时，移动之前的累积移动角度和移动之后的累积移动角度之间的差是±360°。

并且，当清洁机器人100围绕障碍物O1的外边缘移动两圈时，移动之前的累积移动角度和移动之后的累积移动角度之间的差是±720°，并且当清洁机器人100围绕障碍物O1的外边缘移动三圈时，移动之前的累积移动角度和移动之后的累积移动角度之间的差是±1080°。

结果，当当前移动角度(方向)和先前移动角度(方向)之间的差的绝对值是360°或者更大时，清洁机器人100可以确定清洁机器人100已经围绕被隔离的障碍物O1的外边缘转了一圈或者更多。并且，当当前移动角度(方向)和先前移动角度(方向)之间的差的绝对值是720°或者更大时，清洁机器人100可以确定清洁机器人100已经围绕被隔离的障碍物O1的外边缘转了两圈或者更多。并且，当当前移动角度(方向)和先前移动角度(方向)之间的差的绝对值是1080°或者更大时，清洁机器人100可以确定清洁机器人100已经围绕被隔离的障碍物O1的外边缘转了三圈或者更多。

当预定角度被设置为360°时，清洁机器人100可以确定清洁机器人100是否已经围绕被隔离的障碍物O1的外边缘转了一圈。当预定角度被设置为720°时，清洁机器人100可以确定清洁机器人100是否已经围绕被隔离的障碍物O1的外边缘转了两圈。并且，当预定角度被设置为1080°时，清洁机器人100可以确定清洁机器人100是否已经围绕被隔离的障碍物O1的外边缘转了三圈。

换句话说，当当前移动角度(方向)和先前移动角度(方向)之间的差的绝对值是预定角度(360°、720°、1080°等等)或者更大时，清洁机器人100可以确定清洁机器人100已经沿着相同的路径重复地移动。

此外，为了更准确地确定清洁机器人100是否沿着相同的路径重复地移动，清洁机器人100可以计算当前移动的距离和先前移动的距离之间的差，并且将所计算的差与预定距离进行比较。

具体地，清洁机器人100的控制器110可以从运动检测器130接收移动距离，并且从保存在存储器115中的行驶记录获取先前移动的距离。然后，控制器110可以计算当前移动的距离和先前移动的距离之间的差，在所计算的差是预定距离或者更小时确定清洁机器人100已经沿着相同的路径重复地移动，并且在所计算的差大于预定距离时确定清洁机器人100还没有沿着相同的路径重复地移动。

在当前移动角度(方向)和先前移动角度(方向)之间的差的绝对值小于预定角度时(“否”至3120)，清洁机器人100继续执行当前的移动。

相反，当当前移动角度(方向)和先前移动角度(方向)之间的差的绝对值是预定角度或者更大角度时(“是”至3120)，清洁机器人100朝着最近清洁的清洁区域的入口移动(3130)。

如上所述，当清洁机器人100再次穿过相同位置、并且当前移动角度(方向)和先前移动角度(方向)之间的差的绝对值是预定角度或者更大角度时，清洁机器人100可以被确定为沿着相同的路径重复地移动。

当如上清洁机器人100被确定为沿着相同的路径重复地移动时，清洁机器人100移动到预定参考位置。这里，参考位置可以是最近被清洁的清洁区域的入口。

如上所述，当清洁机器人100发现入口时，清洁机器人100在该入口的基础上设置清洁区域，并且清洁所设置的清洁区域。结果，被清洁的清洁区域的入口变成用于设置新的清洁区域的开始点。换句话说，最近被清洁的清洁区域的入口变成在重复的移动被执行之前的移动的开始点。

结果，，清洁机器人100可以移动到清洁区域的入口的一端，其是在重复的移动被执行之前的移动的开始点。

例如，当清洁机器人100清洁第一房间R1并且然后执行重复的移动时，清洁机器人100可以朝着第一入口E1(其是第一房间R1的入口)的端点P1移动，如图44中所示。

当清洁机器人100到达第一入口E1的端点P1时，清洁机器人100可以删除由于重复的移动而生成的全部行驶记录。具体地，清洁机器人100可以删除在清洁第一房间R1完成之后、直到到达第一入口E1的端点P1为止的全部行驶记录。

如上所述，清洁机器人100可以在位置信息和移动方向信息的基础上确定清洁机器人100是否正在沿着相同的路径重复地移动，并且当清洁机器人100被确定为沿着相同的路径重复地移动时，清洁机器人100可以移动到最近被清洁的清洁区域的入口。以这种方式，清洁机器人100可以从重复的移动脱离。

图45示出根据实施例的清洁机器人的从重复的移动脱离的方法的另一示例，并且图46和图47示出使用图45中所示的方法来移动的清洁机器人的示例。

参考图45、图46、和图47，将描述清洁机器人100的从重复的移动脱离的方法的另一示例(3200)。

清洁机器人100确定清洁机器人100的当前位置是否与先前由清洁机器人100移动到的位置相同(3210)。

具体地，清洁机器人100通过运动检测器130获取清洁机器人100的当前位置信息，并且在所获取的当前位置信息的基础上对行驶记录进行搜索。当从行驶记录发现与所获取的当前位置信息相同的位置信息时，清洁机器人100可以确定清洁机器人100的当前位置与清洁机器人100的先前位置相同。

当当前位置信息与所述来自行驶记录的位置信息不相同时(“否”至3210)，清洁机器人100继续执行当前的移动。

相反，当当前位置信息与来自行驶记录的位置信息相同时(“是”至3210)，清洁机器人100确定当前移动角度(方向)和先前移动角度(方向)之间的差的绝对值是否是预定角度或者更大角度(3220)。这里，所述预定角度可以被设置为360°、720°、1080°等等。

具体地，清洁机器人100的控制器110从运动检测器130接收累积移动角度。如上所述，清洁机器人100可以通过运动检测器130保存移动期间的瞬时移动角度和累积移动角度。这里，控制器110可以从运动检测器130获取当前累积的移动角度。

并且，清洁机器人100的控制器110可以从保存在存储器115中的行驶记录获取在先前的移动期间的累积移动角度。换句话说，控制器110在清洁机器人100移动到与当前位置相同的位置时，获取清洁机器人100的累积移动角度。

然后，控制器110计算在当前的移动期间的累积移动角度和在先前的移动期间的累积移动角度之间的差。当清洁机器人100沿着相同的路径重复地移动时，当前累积的移动角度与先前累积的移动角度之间的差可以是±360°、±720°、±1080°等等。

当当前移动角度(方向)和先前移动角度(方向)之间的差的绝对值是360°或者更大时，清洁机器人100可以确定清洁机器人100已经围绕被隔离的障碍物O1的外边缘转一圈或者更多。并且，当当前移动角度(方向)和先前移动角度(方向)之间的差的绝对值是720°或者更大时，清洁机器人100可以确定清洁机器人100已经围绕被隔离的障碍物O1的外边缘旋转两圈或者更多。并且，当当前移动角度(方向)和先前移动角度(方向)之间的差的绝对值是1080°或者更大时，清洁机器人100可以确定清洁机器人100已经围绕被隔离的障碍物O1的外边缘旋转三圈或者更多。

换句话说，当当前移动角度(方向)和先前移动角度(方向)之间的差的绝对值是预定角度(360°、720°、1080°等等)或者更大时，清洁机器人100可以确定清洁机器人100已经沿着相同的路径重复地移动。

在当前移动角度(方向)和先前移动角度(方向)之间的差的绝对值小于预定角度时(“否”至3220)，清洁机器人100继续执行当前的移动。

相反，当当前移动角度(方向)和先前移动角度(方向)之间的差的绝对值是预定角度或者更大角度时(“是”至3220)，清洁机器人100确定被清洁的清洁区域是否存在(3230)。

具体地，清洁机器人100可以在清洁机器人100的行驶记录、清洁记录、等等的基础上确定被清洁的清洁区域是否存在。如上所述，当清洁区域被设置时，清洁机器人100可以将标识码分配给所设置的清洁区域，并且当清洁所述清洁区域完成时，将所述清洁区域的标识码作为清洁记录来保存。结果，清洁机器人100可以在所述清洁记录的基础上获取被清洁的清洁区域的存在、被清洁的清洁区域的位置、被清洁的清洁区域的入口的位置等等。

当被清洁的清洁区域存在时(“是”至3230)，清洁机器人100朝着最近被清洁的清洁区域的入口移动(3240)。

当清洁机器人100被确定为沿着相同的路径重复地移动时，清洁机器人100移动到预定参考位置。这里，参考位置可以是最近被清洁的清洁区域的入口。结果，清洁机器人100可以移动到最近被清洁的清洁区域的入口的一端。

并且，当清洁机器人100到达最近被清洁的清洁区域的入口的一端时，清洁机器人100可以删除由于重复的移动而生成的全部行驶记录，并且重新开始移动。

当被清洁的清洁区域不存在时(“否”至3230)，清洁机器人100在预定的方向上移动(3250)。

当被清洁的清洁区域不存在时，因为清洁区域的入口未被设置，所以清洁机器人100将移动到的参考位置可以是清洁机器人100已经在其开始移动的开始点。然而，当清洁机器人100从清洁机器人100已经在其开始移动的开始点重新开始移动时，清洁机器人100可能沿着相同的路径重复地移动。

例如，如图46中所示，当在清洁机器人100已经开始移动之后最初感测到的障碍物O是被隔离的障碍物O1时，不存在被清洁机器人100清洁的清洁区域。这里，当清洁机器人100从所述开始点重新开始移动时，清洁机器人100沿着被隔离的障碍物O1的外边缘沿着相同的路径重复地移动。

为了防止这个，当清洁机器人100被确定为沿着相同的路径重复地移动时，清洁机器人100可以在预定方向上移动。

例如，当清洁机器人100被确定为沿着相同的路径重复地移动时，清洁机器人100可以立即在与障碍物O1的方向相反的方向上旋转45°，然后线性地移动，如图47中所示。并且，当清洁机器人100被确定为沿着相同的路径重复地移动时，清洁机器人100可以删除全部的先前行驶记录。

如上所述，当清洁机器人100正沿着相同的路径重复地移动、并且先前被清洁的清洁区域不存在时，清洁机器人100可以立即在预定方向上移动。以这种方式，清洁机器人100可以从重复的移动脱离。

图48示出根据实施例的清洁机器人的从重复的移动脱离的方法的另一示例，并且图49和图52示出使用图48中所示的方法来移动的清洁机器人的示例。

参考图48到图52，清洁机器人100的从重复的移动脱离的方法的又一示例(3300)将被描述。

清洁机器人100确定清洁机器人100的当前位置是否与先前由清洁机器人100移动到的位置相同(3310)。

具体地，清洁机器人100通过运动检测器130获取清洁机器人100的当前位置信息，并且在所获取的当前位置信息的基础上对行驶记录进行搜索。当从行驶记录发现与所获取的当前位置信息相同的位置信息时，清洁机器人100可以确定清洁机器人100的当前位置与清洁机器人100的先前位置相同。

当当前位置信息与所述来自行驶记录的位置信息不相同时(“否”至3310)，清洁机器人100继续执行当前的移动。

相反，当当前位置信息与来自行驶记录的位置信息相同时(“是”至3310)，清洁机器人100确定当前移动角度(方向)和先前移动角度(方向)之间的差的绝对值是否是预定角度或者更大角度(3320)。这里，所述预定角度可以被设置为360°、720°、1080°等等。

具体地，清洁机器人100的控制器110从运动检测器130接收累积移动角度。如上所述，清洁机器人100可以通过运动检测器130保存在移动期间的瞬时移动角度和累积移动角度。这里，控制器110可以从运动检测器130获取当前累积的移动角度。

并且，清洁机器人100的控制器110可以从保存在存储器115中的行驶记录获取在先前的移动期间的累积移动角度。换句话说，控制器110在清洁机器人100移动经过与当前位置相同的位置时，获取清洁机器人100的累积移动角度。

然后，控制器110计算在当前的移动期间的累积移动角度和在先前的移动期间的累积移动角度之间的差。当清洁机器人100沿着相同的路径重复地移动时，当前累积的移动角度与先前累积的移动角度之间的差可以是±360°、±720°、±1080°等等。

当当前移动角度(方向)和先前移动角度(方向)之间的差的绝对值是360°或者更大时，清洁机器人100可以确定清洁机器人100已经围绕被隔离的障碍物O1的外边缘转一圈或者更多。并且，当当前移动角度(方向)和先前移动角度(方向)之间的差的绝对值是720°或者更大时，清洁机器人100可以确定清洁机器人100已经围绕被隔离的障碍物O1的外边缘旋转两圈或者更多。并且，当当前移动角度(方向)和先前移动角度(方向)之间的差的绝对值是1080°或者更大时，清洁机器人100可以确定清洁机器人100已经围绕被隔离的障碍物O1的外边缘旋转三圈或者更多。

换句话说，当当前移动角度(方向)和先前移动角度(方向)之间的差的绝对值是预定角度(360°、720°、1080°等等)或者更大时，清洁机器人100可以确定清洁机器人100已经沿着相同的路径重复地移动。

在当前移动角度(方向)和先前移动角度(方向)之间的差的绝对值小于预定角度时(“否”至3320)，清洁机器人100继续执行当前的移动。

相反，当当前移动角度(方向)和先前移动角度(方向)之间的差的绝对值是预定角度或者更大角度时(“是”至3320)，清洁机器人100确定被清洁的清洁区域是否存在(3330)。

具体地，清洁机器人100可以在清洁机器人100的行驶记录、清洁记录、等等的基础上确定被清洁的清洁区域是否存在。如上所述，当清洁区域被设置时，清洁机器人100可以将标识码分配给所设置的清洁区域，并且当清洁所述清洁区域完成时，将所述清洁区域的标识码作为清洁记录来保存。结果，清洁机器人100可以在所述清洁记录的基础上获取被清洁的清洁区域的存在、被清洁的清洁区域的位置、被清洁的清洁区域的入口的位置等等。

当被清洁的清洁区域不存在时(“否”至3330)，清洁机器人100在预定的方向上移动(3340)。

当被清洁的清洁区域不存在时，因为清洁区域的入口未被设置，所以清洁机器人100将移动到的参考位置可以是清洁机器人100已经在其开始移动的开始点。然而，当清洁机器人100从清洁机器人100已经在其开始移动的开始点重新开始移动时，清洁机器人100可能沿着相同的路径重复地移动。

为了防止这个，当清洁机器人100被确定为沿着相同的路径重复地移动时，清洁机器人100可以在预定方向上移动。并且，当清洁机器人100被确定为沿着相同的路径重复地移动时，清洁机器人100可以删除全部的先前行驶记录。

当被清洁的清洁区域存在时(“是”至3330)，清洁机器人100可以确定最近被清洁的清洁区域的入口的一端是否被包括在被重复地移动的路径中(3350)。

当被清洁的清洁区域存在时，清洁机器人100可以将清洁区域的入口的一端设置为参考位置，并且朝着所述参考位置移动。然而，当所述参考位置被包括在被重复地移动的路径中时，清洁机器人100即使在移动到参考位置之后也继续执行重复的移动。

例如，如图49中所示，已经清洁了第一房间R1的清洁机器人100可以沿着外墙OW、可移动的第三障碍物O3、和被固定的第一障碍物O1移动。

这里，当清洁机器人100在沿着第一障碍物O1的外边缘移动的同时到达对应于第一障碍物O1的凸角的第二位置P2时，清洁机器人100可以将第二位置P2和内墙IN之间的部分确定为第二入口E2。具体地，因为第二位置P2对应于所述凸角、并且内墙IN位于第二位置P2的相对侧，所以清洁机器人100可以将第二位置P2和内墙IN之间的部分确定为第二入口E2。

如图50中所示，清洁机器人100可以将被第三障碍物O3和第一障碍物O1分割的第二房间R2的部分R2-2设置为清洁区域，并且清洁第二房间R2的部分R2-2。然后，清洁机器人100可以再次沿着第一障碍物O1的外边缘移动。

当在清洁机器人100沿着第一障碍物O1的外边缘移动的同时第三障碍物O3被移除时，清洁机器人100沿着第一障碍物O1的外边缘重复地移动，如图51中所示。

通过上述的步骤3310和步骤3320，清洁机器人100可以确定沿着相同的路径的重复的移动是否正被执行，并且可以移动到参考位置。

然而，对应于参考位置的、第二入口E2的一端P2被包括在第一障碍物O1的外边缘中。换句话说，参考位置被包括在被重复地移动的路径中。结果，清洁机器人100即使在移动到作为参考位置的第二入口E2的端点P2之后，仍然沿着第一障碍物O1的外边缘重复地移动。

为了防止这个，清洁机器人100可以确定最近被清洁的清洁区域的入口的一端是否被包括在被重复地移动的路径中。

清洁机器人100的控制器110可以通过使用保存在存储器115中的行驶记录，来确定最近被清洁的清洁区域的入口的一端是否被包括在被重复地移动的路径中。

具体地，当清洁机器人100被确定为沿着相同的路径重复地移动时，清洁机器人100从行驶记录提取被重复地移动的路径。换句话说，当清洁机器人100移动到与先前移动到的位置相同的位置时，清洁机器人100确定在先前移动时间点和当前移动时间点之间清洁机器人100已经沿着其移动的移动路径。

然后，通过将被重复地移动的路径与清洁区域的入口的一端的位置进行比较，清洁机器人100可以确定最近被清洁的清洁区域的入口的一端是否被包括在被重复地移动的路径中。

当最近被清洁的清洁区域的入口的一端不被包括在被重复地移动的路径中时，(“是”至3350)，清洁机器人100朝着最近被清洁的清洁区域的入口移动(3360)。

当最近被清洁的清洁区域的入口的一端不被包括在被重复地移动的路径中时，清洁机器人100可以确定在清洁机器人100移动到最近被清洁的清洁区域的入口的所述端点之后，清洁机器人100将从重复的移动脱离。结果，为了从重复的移动脱离，清洁机器人100移动到最近被清洁的清洁区域的入口的端点。

并且，当清洁机器人100到达最近被清洁的清洁区域的入口的端点时，清洁机器人100可以删除由于重复的移动而生成的全部行驶记录，并且可以重新开始移动。

当最近被清洁的清洁区域的入口的一端不被包括在被重复地移动的路径中时，(“是”至3350)，清洁机器人100朝着次最近(second-recently)被清洁的清洁区域的入口移动。

当最近被清洁的清洁区域的入口的一端不被包括在被重复地移动的路径中时，清洁机器人100可以确定在清洁机器人100移动到最近被清洁的清洁区域的入口的所述端点之后，清洁机器人100将继续执行重复的移动。结果，为了从重复的移动脱离，清洁机器人100移动到次最近被清洁的清洁区域的入口的一端。

例如，如图52中所示，清洁机器人100可以在清洁第一房间R1之后清洁第二房间的部分R2-2，并且沿着第一障碍物O1的外边缘重复地移动。这里，因为第二房间的部分R2-2的第二入口E2的端点P2被包括在被重复地移动的路径中，所以清洁机器人100可以移动到第一房间R1的第一入口E1的端点P1。

并且，当清洁机器人100到达次最近被清洁的清洁区域的入口的一端时，清洁机器人100可以删除由于重复的移动而生成的全部行驶记录，并且重新开始移动。

如上所述，当清洁机器人100沿着相同的路径重复地移动、并且最近被清洁的清洁区域的入口的一端被包括在被重复地移动的路径中时，清洁机器人100可以移动到次最近被清洁的清洁区域的入口的一端。以这种方式，清洁机器人100可以从重复的移动脱离。

在下文中，在移动的同时发现入口和设置清洁区域的清洁机器人100的另一示例将被描述。

图53示出根据另一实施例的清洁机器人的控制配置。

参考图53，清洁机器人100可以包括：用户接口120，其被配置为与用户交互；运动检测器130，其被配置为检测与清洁机器人100的运动有关的信息；障碍物传感器140，其被配置为感测清洁空间A中的障碍物O；驱动器160，其被配置为移动清洁机器人100；清洁器170，其被配置为清洁所述清洁空间；控制器110，其被配置为总体地控制清洁机器人100的操作；和图像获取器191，其被配置为获取清洁机器人100的周围的图像。

用户接口120、运动检测器130、障碍物传感器140、驱动器160、清洁器170、和控制器110与根据参考图3描述的实施例的清洁机器人100的配置中的那些相同。

然而，根据另一实施例的清洁机器人100还包括如图53中所示的图像获取器191。

图像获取器191可以包括上相机模块191a和前相机模块191b，上相机模块191a被配置为获取清洁机器人100上面的视野的图像(也就是说，天花板的图像)，而前相机模块191b被配置为获取清洁机器人100的前面的视野的图像。

上相机模块191a可以包括：三维相机，其被提供在清洁机器人100的上表面，以便获取清洁机器人100的上面的视野的图像，也就是说，清洁空间的天花板的三维图像；和图形处理器，其被配置为处理由三维相机获取的图像。图形处理器可以执行简单的图像处理，诸如改变由三维相机获取的图像的尺寸或者分辨率。

三维图像可以包括要被捕获的物体的二维图像和关于距所述要被捕获的物体的距离的信息，并且三维相机可以采用立体相机模块、深度传感器模块等等。

立体相机模块包括二维相机对，并且使用由所述二维相机对获取的图像的差来计算捕获的物体的距离信息。并且，立体相机模块输出由所述二维相机对获取的图像、和捕获的物体的距离信息中的任何一个。

深度传感器模块包括：二维相机，其被配置为获取要被捕获的物体的图像；和红外线传感器，其被配置为朝着所述要被捕获的物体辐射红外光线，并且检测从所述要被捕获的物体反射的红外光线的尺寸以便测量距所述要被捕获的物体的距离。并且，深度传感器模块输出由二维相机获取的图像、和由红外线传感器获取的距离信息。

前相机模块191b可以包括：三维相机，其被提供在清洁机器人100的前表面以便获取清洁机器人100的前面的视野的三维图像；和图形处理器，其被配置为处理由所述三维相机获取的三维图像。

图54示出根据另一实施例的由清洁机器人清洁清洁空间的方法，并且图55到图59示出根据实施例的由清洁机器人使用图54中所示的方法来对清洁空间进行清洁的示例。

参考图54到图59，清洁机器人100的清洁方法(2000)将被描述。

清洁机器人100在清洁空间A中移动(2010)。

具体地，清洁机器人100可以从某一位置在任何方向上移动。

所述某一位置可以是用于对清洁机器人100的电池进行充电的充电站(未示出)在其被布置的位置，或者清洁空间A的地板上的、用户在其上放置清洁机器人100的位置。像这样，清洁机器人100从其开始移动的位置不被限制。

并且，清洁机器人100可以在开始移动时在任何方向上移动。例如，清洁机器人100可以在开始移动时向前移动。然而，实施例不限于此，并且清洁机器人100可以在开始移动之前、在改变它的移动方向之后移动。

然而，在清洁机器人100开始移动之后，清洁机器人100优选地不改变它的移动方向，直到遇到障碍物O为止。

在移动的同时，清洁机器人100使用前相机模块191b检测入口(2020)。

清洁机器人100可以每预定时间间隔通过使用前相机模块191b获取清洁机器人100的前面的视野的图像，从所述前面视野图像中提取图像特征，并且在所提取的图像特征的基础上确定所述前面视野图像是否包括入口的图像。

具体地，清洁机器人100通过使用前相机模块191b来获取前面视野图像。这里，当三维相机模块被用作清洁机器人100中的前相机模块191b时，前面视野图像可以包括距离信息以及图像信息。

例如，如图55中所示，当清洁机器人100被放置在入口的前面时，清洁机器人100可以获取入口的图像。这里，由清洁机器人100获取的入口的图像与图56中所示的第一图像(图像1)相同。

已经获取第一图像(图像1)的清洁机器人100可以从第一图像(图像1)提取关键点(keypoint)。具体地，清洁机器人100可以使用Harris角算法、Shi-Tomasi算法、SIFT-DoG算法、加速分段特征测试(Features from Accelerated Segment Test，FAST)算法、基于AST的自适应和通用角检测(Adaptive and Generic corner detection based on based onthe AST，AGAST)算法等等来从第一图像(图像1)提取关键点。

例如，清洁机器人100可以从图56中所示的第一图像(图像1)提取多个关键点，包括第一关键点KP1、第二关键点KP2、第三关键点KP3、和第四关键点KP4。

并且，清洁机器人100可以通过使用与所述关键点中的每一个相对应的距离信息来计算所述关键点的三维坐标，并且可以在所计算的三维坐标的基础上确定布置在清洁机器人100的前面的物体是否是入口。

例如，清洁机器人100可以确定通过在所述关键点的三维坐标的基础上连接所述关键点而形成的形状是否对应于入口的形状。如上所述入口具有大约80厘米到110厘米的宽度，并且具有大约180厘米到220厘米的高度。清洁机器人100可以使用机器学习算法来确定由关键点形成的形状是否对应于入口的形状。

检测到入口的清洁机器人100可以穿过和移动经过所述入口。

例如，如图57中所示，在检测到入口之后，在起居室R3中的清洁机器人100可以穿过所检测到的入口，并且移动到第一房间R1。

然后，清洁机器人100使用上相机模块设置清洁区域(2030)。

已经穿过入口的清洁机器人100可以使用上相机模块191a来获取清洁区域的天花板的图像，从天花板图像提取图像特征，并且在所提取的图像特征的基础上设置清洁区域。

具体地，清洁机器人100使用上相机模块191a来获取天花板图像。这里，当三维相机模块被用作清洁机器人100中的上相机模块191a时，所述天花板图像可以包括距离信息以及图像信息。

例如，如图57中所示，在清洁机器人100进入第一房间R1之后，清洁机器人100可以获取第一房间R1的天花板图像。这里，由清洁机器人100获取的天花板图像与图58中所示的第二图像(图像2)相同。

已经获取第二图像(图像2)的清洁机器人100可以从第二图像(图像2)提取关键点。

例如，清洁机器人100可以从图58中所示的第二图像(图像2)提取多个关键点，包括第一关键点KP1、第二关键点KP2、第三关键点KP3、和第四关键点KP4。

并且，清洁机器人100可以使用与所述关键点中的每一个相对应的距离信息来计算所述关键点的三维坐标，并且可以在所计算的三维坐标的基础上生成第一房间R1的地图。

然后，清洁机器人100可以在第一房间R1的基础上设置与第一房间R1相对应的第一清洁区域A1。这里，清洁机器人100可以使用参考图28描述的清洁区域设置方法(1700)(参见图28)来设置第一清洁区域A1。

然而，清洁机器人100不限于将上相机模块191a用于设置清洁区域。

例如，清洁机器人100可以使用障碍物传感器140，并且沿着障碍物O的外边缘移动。并且，在沿着障碍物O的外边缘移动的同时，清洁机器人100可以保存清洁机器人100的行驶记录，其包括移动信息、位置信息、等等。在沿着障碍物O的外边缘移动的同时，清洁机器人100可以确定清洁机器人100的当前位置是否与入口的位置相同，并且当当前位置与入口的位置相同时，清洁机器人100还可以在所保存的行驶记录的基础上设置清洁区域。

已经设置清洁区域的清洁机器人100在所述清洁区域中移动的同时清洁所设置的清洁区域(2040)。

清洁机器人可以根据图33中所示的清洁区域清洁方法(1300)来对清洁区域进行清洁。

例如，清洁机器人100可以如图59中所示执行Z字形行进以清洁所述清洁区域，并且可以移动到清洁区域的入口在其被确定的位置。

然后，清洁机器人100确定是否全部清洁区域都被清洁(2050)。换句话说，清洁机器人100确定是否包括在清洁空间A中的全部区域都被清洁。

例如，当未清洁区域的入口未被检测到时，清洁机器人100可以确定清洁空间A的全部区域都被清洁。

当并非全部清洁区域都被清洁时(“否”至2050)，清洁机器人100重复以下操作：在清洁空间A中移动、确定入口、设置清洁区域、和清洁所述清洁区域。

并且，当全部清洁区域都被清洁时(“是”至2050)，清洁机器人100可以结束移动并且返回充电站。

例如，在清洁机器人100已经在整个清洁空间A中移动之后，清洁机器人100可以设置与未清洁区域相对应的清洁区域，清洁所设置的清洁区域，然后返回充电站。

如上所述，清洁机器人100可以在移动的同时通过使用图像获取器191来设置清洁区域，并且首先清洁所设置的清洁区域。

图60示出根据又一实施例的清洁机器人的控制配置。

参考图60，清洁机器人100可以包括：用户接口120，其被配置为与用户交互；运动检测器130，其被配置为检测与清洁机器人100的运动有关的信息；障碍物传感器140，其被配置为感测清洁空间A中的障碍物O；驱动器160，其被配置为移动清洁机器人100；清洁器170，其被配置为清洁所述清洁空间；控制器110，其被配置为总体地控制清洁机器人100的操作；和雷达传感器193，其被配置为监视清洁机器人100的周围环境。

用户接口120、运动检测器130、障碍物传感器140、驱动器160、清洁器170、和控制器110与根据参考图3描述的实施例的清洁机器人100的配置中的那些相同。

然而，根据又一实施例的清洁机器人100还包括如图60中所示的雷达传感器193。

雷达传感器193可以朝着清洁机器人100的前面发射无线电波，并且检测/分析从物体(诸如，障碍物O)反射的反射波以检测距该物体的距离、物体的移动速度等等。

具体地，雷达传感器193可以通过使用无线电波被发射的时间和反射波被接收的时间之间的TOF，来计算距物体的距离，并且可以通过使用由物体的移动导致的多普勒效应来计算物体的移动速度。

并且，雷达传感器193可以使用定向天线在固定方向上发射无线电波。特别地，雷达传感器193可以通过旋转定向天线在不同的时间间隔在各个方向上发射无线电波。

当以这种方式通过旋转定向天线将无线电波发射到各个方向时，雷达传感器193可以在无线电波被发射的方向的基础上计算障碍物O等等被放置的方向。

图61示出根据又一实施例的由清洁机器人对清洁空间进行清洁的方法。

参考图61，清洁机器人100的清洁方法(2100)将被描述。

清洁机器人100在清洁空间A中移动(2110)。

具体地，清洁机器人100可以从某一位置在任何方向上移动。

所述某一位置可以是用于对清洁机器人100的电池进行充电的充电站(未示出)在其被布置的位置，或者清洁空间A的地板上的、用户在其上放置清洁机器人100的位置。像这样，清洁机器人100从其开始移动的位置不被限制。

并且，清洁机器人100可以在开始移动时在任何方向上移动。例如，清洁机器人100可以在开始移动时向前移动。然而，实施例不限于此，并且清洁机器人100可以在开始移动之前、在改变它的移动方向之后移动。

然而，在清洁机器人100开始移动之后，清洁机器人100优选地不改变它的移动方向，直到遇到障碍物O为止。

在移动的同时，清洁机器人100使用雷达传感器193检测入口(2120)。

为了检测入口，清洁机器人100可以每预定时间间隔使用所述雷达传感器193来监视清洁机器人100的前面，并且可以确定在障碍物O之间是否检测到预定距离范围中的空白空间。这里，预定距离范围可以是对应于入口的宽度的80厘米到110厘米。

并且，已经检测到入口的清洁机器人100记录所述入口的位置信息，并且朝着所述入口移动。

然后，清洁机器人100使用障碍物传感器设置清洁区域(2130)。

已经检测到入口的清洁机器人100可以使用障碍物传感器140并且沿着障碍物O的外边缘移动。并且，在沿着障碍物O的外边缘移动的同时，清洁机器人100可以保存清洁机器人100的行驶记录，其包括移动信息、位置信息、等等。

在沿着障碍物O的外边缘移动的同时，清洁机器人100可以确定清洁机器人100的当前位置是否与入口的位置相同，并且当当前位置与入口的位置相同时，清洁机器人100还可以在所保存的行驶记录的基础上设置清洁区域。

已经设置清洁区域的清洁机器人100在所述清洁区域中移动的同时清洁所设置的清洁区域(2140)。

清洁机器人可以根据图33中所示的清洁区域清洁方法(1300)来对清洁区域进行清洁。例如，清洁机器人100可以如图34中所示在执行Z字形行进的同时清洁所述清洁区域，或者可以如图35中所示在任何方向上移动的同时清洁所述清洁区域。

然后，清洁机器人100确定是否全部清洁区域都被清洁(2150)。换句话说，清洁机器人100确定是否包括在清洁空间A中的全部区域都被清洁。

当未清洁区域的入口未被检测到时，清洁机器人100可以确定清洁空间A的全部区域都被清洁。

当并非全部清洁区域都被清洁时(“否”至2150)，清洁机器人100重复以下操作：在清洁空间A中移动、确定入口、设置清洁区域、和清洁所述清洁区域。

当全部清洁区域都被清洁时(“是”至2150)，清洁机器人100可以结束移动并且返回充电站。

例如，在清洁机器人100已经在整个清洁空间A中移动之后，清洁机器人100可以设置与未清洁区域相对应的清洁区域，清洁所设置的清洁区域，然后返回充电站。

如上所述，清洁机器人100可以在移动的同时通过使用雷达传感器193和障碍物传感器140设置清洁区域，并且首先清洁所设置的清洁区域。

图62示出根据又一实施例的清洁机器人的控制配置，并且图63示出其中安装了磁性带的清洁空间。

参考图62和图63，清洁机器人100可以包括：用户接口120，其被配置为与用户交互；运动检测器130，其被配置为检测与清洁机器人100的运动有关的信息；障碍物传感器140，其被配置为感测清洁空间A中的障碍物O；驱动器160，其被配置为移动清洁机器人100；清洁器170，其被配置为清洁所述清洁空间；控制器110，其被配置为总体地控制清洁机器人100的操作；和磁场传感器195，其被配置为感测清洁空间A的地板上的磁场。

用户接口120、运动检测器130、障碍物传感器140、驱动器160、清洁器170、和控制器110与根据参考图3描述的实施例的清洁机器人100的配置中的那些相同。

然而，根据又一实施例的清洁机器人100还包括如图62中所示的磁场传感器195。

磁场传感器195可以被安装在清洁机器人100的底表面或者前表面，并且可以检测由用户事先安装的磁性带M1和M2所生成的磁场。

用户可以在与清洁空间A中的入口相对应的位置处事先安装磁性带M1和M2，如图63中所示。

例如，用户可以在将起居室R3连接到第一房间R1的第一入口处安装第一磁性带M1，并且可以在将起居室R3连接到第二房间R2的第二入口处安装第二磁性带M2。

这里，第一磁性带M1和第二磁性带M2可以具有相同的形状，并且可以生成具有相同的强度和极性的磁场。

磁场传感器195可以感测如上由用户事先安装的磁性带M1和M2所生成的磁场，并且可以向控制器110发送与感测磁场相对应的电信号。

图64示出根据又一实施例的由清洁机器人对清洁空间进行清洁的方法，并且图65到图67示出根据又一实施例的由清洁机器人使用图64中所示的清洁方法来对清洁空间进行清洁的过程。

清洁机器人100在清洁空间A中移动，并且在移动的同时保存行驶记录(2210)。

清洁机器人100可以从某一位置在任何方向上移动。

所述某一位置可以是用于对清洁机器人100的电池进行充电的充电站(未示出)在其被布置的位置，或者清洁空间A的地板上的、用户在其上放置清洁机器人100的位置。像这样，清洁机器人100从其开始移动的位置不被限制。

并且，清洁机器人100可以在开始移动时在任何方向上移动。例如，清洁机器人100可以在开始移动时向前移动。然而，实施例不限于此，并且清洁机器人100可以在开始移动之前、在改变它的移动方向之后移动。然而，在清洁机器人100开始移动之后，清洁机器人100优选地不改变它的移动方向，直到遇到障碍物O为止。

并且，清洁机器人100可以在移动的同时确定是否感测到障碍物O。具体地，清洁机器人100的障碍物传感器140朝着清洁机器人100的前面和侧面传输光，并且检测在从障碍物O被反射之后被接收的反射光。清洁机器人100的控制器110可以根据是否检测到反射光来确定障碍物O的存在。

当感测到障碍物时，清洁机器人100可以沿着障碍物O的外边缘移动。具体地，清洁机器人100可以执行外边缘跟随行进，在外边缘跟随行进中清洁机器人100在将清洁机器人100和障碍物O之间的距离维持为预定的障碍物跟随距离的同时平行于障碍物O的外边缘而移动。

并且，在执行外边缘跟随行进的同时，清洁机器人100可以保存清洁机器人100的行驶记录。具体地，在每预定时间间隔，可以保存代表清洁机器人100的位置的位置信息，以及代表清洁机器人100的移动速度、移动方向、等等的移动信息。

在移动的同时，清洁机器人100确定是否感测到磁场(2220)。清洁机器人100可以使用磁场传感器195来感测由磁性带M1和M2生成的磁场。

例如，当如图65中所示清洁机器人100在执行外边缘跟随行进的同时穿过入口时，清洁机器人100可以感测由用户事先安装的第一磁性带M1所生成的磁场。

当未感测到磁场时(“否”至2220)，清洁机器人100继续移动。当感测到磁场时(“是”至2220)，清洁机器人100保存感测到磁场的位置(2230)。

当感测到磁场时，清洁机器人100可以被确定为穿过入口。结果，清洁机器人100保存感测到磁场的位置，以确定入口的位置。

然后，清洁机器人100确定在距当前磁场感测位置参考距离范围内是否存在另一磁场感测位置(2240)。

清洁机器人100计算预先存储的磁场感测位置和清洁机器人100当前从其感测到磁场的位置之间的距离。然后，清洁机器人100确定所计算的距离是否在预先存储的参考距离范围内。

如上所述，入口可以具有大约80厘米到110厘米的宽度。结果，当先前从其感测到磁场的位置存在于距清洁机器人100当前从其感测到磁场的位置参考距离之内时，清洁机器人100可以确定入口存在于当前从其感测到磁场的位置和先前从其感测到磁场的位置之间。

这里，参考距离范围可以是作为从大约80厘米到110厘米减去清洁机器人100的宽度得到的结果的距离范围。例如，当清洁机器人100的宽度是30厘米时，所述参考距离范围可以是50厘米到80厘米。

当在距当前磁场感测位置参考距离范围内不存在另一磁场感测位置时(“否”至2240)，清洁机器人100继续执行外边缘跟随行进。

例如，当如图65中所示清洁机器人100进入第一房间R1时，清洁机器人100可以检测由第一磁性带M1生成的磁场。

然而，因为附近不存在另一磁场感测位置，所以清洁机器人100穿过所述入口、进入第一房间R1、并且继续执行外边缘跟随行进。

当在距当前磁场感测位置参考距离范围内存在另一磁场感测位置时(“是”至2240)，清洁机器人100移动到先前保存的磁场感测位置(2250)。

当在距当前磁场感测位置参考距离范围内存在另一磁场感测位置时，清洁机器人100可以确定清洁机器人100已经穿过相应的入口两次。

也就是说，清洁机器人100将最初穿过入口确定为进入通过所述入口连接到外部的区域，并且将第二次穿过所述入口确定为从相应的区域脱离。

并且，清洁机器人100可以移动经过相应的区域的整个内部部分，并且确定行驶记录被保存。

结果，清洁机器人100移动到从其感测到磁场的位置，以设置对应于相应的区域的清洁区域。

例如，当如图66中所示清洁机器人100正离开第一房间R1时，清洁机器人100可以检测由第一磁性带M1生成的磁场。

并且，在清洁机器人100进入第一房间R1时保存的磁场感测位置存在于距清洁机器人100在其感测到磁场的位置参考距离范围内。

结果，清洁机器人100可以被确定为已经穿过将起居室R3连接到第一房间R1的第一入口两次，并且清洁机器人100移动到清洁机器人100最初在其感测到由第一磁性带M1生成的磁场的位置。

在移动到磁场感测位置之后，清洁机器人100在行驶记录的基础上设置清洁区域(2260)。

当清洁机器人100移动到磁场感测位置时，封闭线由于清洁机器人100的移动路径而生成。例如，封闭线由清洁机器人100的移动路径生成，如图66中所示。

清洁机器人100可以在所述封闭线的基础上设置第一清洁区域A1。

具体地，清洁机器人100可以执行封闭线的线性建模，简化线性建模的封闭线，并且旋转和转换简化后的封闭线以便设置第一清洁区域A1。

在设置清洁区域之后，清洁机器人100清洁所设置的清洁区域，并且将所述清洁区域保存为已完成清洁的区域(2270)。

清洁机器人可以根据图33中所示的清洁区域清洁方法(1300)来对清洁区域进行清洁。例如，清洁机器人100可以如图34中所示在执行Z字形行进的同时清洁所述清洁区域，或者可以如图35中所示在任何方向上移动的同时清洁所述清洁区域。

然后，当清洁完成时，清洁机器人100可以将所述清洁区域保存为已完成清洁的区域。

然后，清洁机器人100确定是否全部清洁区域都被清洁(2280)。换句话说，清洁机器人100确定是否包括在清洁空间A中的全部区域都被清洁。

具体地，当清洁机器人100到达清洁机器人100从其开始外边缘跟随行进的位置时，清洁机器人100确定清洁空间A中的未被清洁的未清洁区域。然后，清洁机器人100设置与所述未清洁区域相对应的清洁区域，并且清洁所设置的清洁区域的内部部分。

当清洁所述未清洁区域完成时，清洁机器人100可以确定全部清洁区域都被清洁。

当确定并非全部的清洁区域都被清洁时(“否”至2280)，清洁机器人100继续清洁所述清洁区域。

并且，当确定全部清洁区域都被清洁时(“是”至2280)，清洁机器人100返回充电站并且停止操作。

如上所述，清洁机器人100可以通过使用由用户事先安装在入口处的磁性带、和被配置为感测磁性带的磁场的磁场传感器来检测入口，并且在检测到的入口和行驶记录的基础上设置清洁区域。并且，清洁机器人100可以首先清洁所设置的清洁区域。

虽然以上已经示出和描述了本公开的实施例，但是本公开不限于上述特殊实施例，并且可以被本公开所述领域的普通技术人员以各种方式修改，而不脱离所附权利要求的要旨。这样的修改不能够独立于本公开来理解。

Claims (41)

1.一种清洁机器人，包括：

主体；

驱动器，被配置为移动所述主体；

清洁器，被配置为对清洁空间进行清洁；和

控制器，被配置为在所述主体移动的同时将包括在所述清洁空间中的多个区域当中的至少一个区域设置为清洁区域，并且当设置了所述清洁区域时清洁所述清洁区域。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其中，所述控制器在所述主体移动的同时确定所述清洁区域的入口的位置，并且在所确定的入口的位置和所述主体的行驶记录的基础上设置所述清洁区域。

3.如权利要求2所述的清洁机器人，还包括障碍物传感器，其被配置为检测干扰所述主体的移动的障碍物，

其中，所述控制器控制所述驱动器以使得所述主体能够沿着障碍物的外边缘移动。

4.如权利要求3所述的清洁机器人，其中，所述主体的行驶记录包括由所述主体移动的位置的信息、和所述障碍物的外边缘信息。

5.如权利要求4所述的清洁机器人，其中，在沿着所述障碍物的外边缘移动的同时，所述控制器在所述主体的当前位置和行驶记录的基础上确定所述入口的位置。

6.如权利要求5所述的清洁机器人，其中，当所述主体的当前位置是所述障碍物的第一凸角、并且沿着所述障碍物的第二凸角移动的行驶记录存在于距当前位置预定距离内时，所述控制器将第一凸角和第二凸角之间的部分确定为所述入口的位置。

7.如权利要求5所述的清洁机器人，其中，当所述主体的当前位置是所述障碍物的第一凸角、并且沿着所述障碍物的第一墙面移动的行驶记录存在于距当前位置预定距离内时，所述控制器将第一凸角和第一墙面之间的部分确定为所述入口的位置。

8.如权利要求5所述的清洁机器人，其中，当所述主体的当前位置是所述障碍物的第一墙面、并且沿着所述障碍物的第一凸角移动的行驶记录存在于距当前位置预定距离内时，所述控制器将第一墙面和第一凸角之间的部分确定为所述入口的位置。

9.如权利要求2所述的清洁机器人，其中，所述控制器通过将所述入口的位置的信息连接到所述主体移动的位置的信息来生成封闭线。

10.如权利要求9所述的清洁机器人，其中，所述控制器简化所述封闭线，并且旋转和转换简化后的封闭线。

11.如权利要求2所述的清洁机器人，还包括图像获取器，其被配置为获取在所述主体的前面和上面的视野的图像，

其中，所述控制器在由所述图像获取器获取的所述主体的前面视野图像的基础上确定所述入口的位置。

12.如权利要求11所述的清洁机器人，其中，所述控制器通过从所述前面视野图像提取关键点、并且将所提取的关键点与所述入口的形状进行比较，来确定所述入口的位置。

13.如权利要求11所述的清洁机器人，其中，当所述入口的位置被确定时，所述控制器在所述主体的上面视野图像的基础上设置所述清洁区域。

14.如权利要求13所述的清洁机器人，其中，所述控制器从所述上面视野图像提取关键点，并且在所提取的关键点的基础上设置所述清洁区域。

15.如权利要求2所述的清洁机器人，还包括雷达传感器，其被配置为朝着所述主体的前面发射无线电波，并且接收从检测到的物体反射的反射波，其中，所述控制器在接收到的反射波的基础上确定检测到的物体的位置和方向。

16.如权利要求15所述的清洁机器人，其中，所述控制器在接收到的反射波的基础上确定所述入口的位置。

17.如权利要求16所述的清洁机器人，其中，当所述入口的位置被确定时，所述控制器在所述入口的位置和所述主体的行驶记录的基础上设置所述清洁区域。

18.如权利要求2所述的清洁机器人，还包括磁场传感器，其被配置为感测由安装在所述入口处的磁性带生成的磁场。

19.如权利要求18所述的清洁机器人，其中，所述控制器在由所述磁场传感器感测到的结果的基础上确定所述入口的位置。

20.如权利要求19所述的清洁机器人，其中，当所述入口的位置被确定时，所述控制器在所述入口的位置和所述主体的行驶记录的基础上设置所述清洁区域。

21.一种控制对清洁空间进行清洁的清洁机器人的方法，所述方法包括：

移动所述清洁机器人；

在所述清洁机器人移动的同时设置清洁区域；

当所述清洁区域被设置时，首先在所设置的清洁区域中移动；和

在所述清洁区域中移动的同时清洁所述清洁区域。

22.如权利要求21所述的方法，其中，设置所述清洁区域的步骤包括：

在所述清洁机器人移动的同时确定所述清洁区域的入口的位置；和

在所确定的入口的位置和所述清洁机器人的行驶记录的基础上设置所述清洁区域。

23.如权利要求22所述的方法，其中，所述清洁机器人的移动包括：沿着干扰所述清洁机器人的移动的障碍物的外边缘移动所述清洁机器人。

24.如权利要求23所述的方法，其中，所述行驶记录包括所述清洁机器人移动的位置的信息、和所述障碍物的外边缘信息。

25.如权利要求24所述的方法，其中，所述入口的位置的确定包括在所述清洁机器人的当前位置和所述行驶记录的基础上确定所述入口的位置。

26.如权利要求24所述的方法，其中，所述入口的位置的确定包括：当所述清洁机器人的当前位置是所述障碍物的第一凸角、并且沿着所述障碍物的第二凸角移动的行驶记录存在于距当前位置预定距离内时，将第一凸角和第二凸角之间的部分确定为所述入口的位置。

27.如权利要求24所述的方法，其中，所述入口的位置的确定包括：当所述清洁机器人的当前位置是所述障碍物的第一凸角、并且沿着所述障碍物的第一墙面移动的行驶记录存在于距当前位置预定距离内时，将第一凸角和第一墙面之间的部分确定为所述入口的位置。

28.如权利要求24所述的方法，其中，所述入口的位置的确定包括：当所述清洁机器人的当前位置是所述障碍物的第一墙面、并且沿着所述障碍物的第一凸角移动的行驶记录存在于距当前位置预定距离内时，将第一墙面和第一凸角之间的部分确定为所述入口的位置。

29.如权利要求22所述的方法，其中，所述清洁区域的设置包括在所述入口的位置和所述行驶记录的基础上设置所述清洁区域。

30.如权利要求29所述的方法，其中，所述清洁区域的设置包括:

通过将所述入口的位置的信息连接到所述清洁机器人移动的位置的信息来生成封闭线；

简化所述封闭线；和

旋转和转换简化后的封闭线。

31.如权利要求22所述的方法，其中，所述入口的位置的确定包括在所述清洁机器人的前面视野图像的基础上确定入口的位置。

32.如权利要求22所述的方法，其中，所述清洁区域的设置包括在所述清洁机器人的上面视野图像的基础上设置清洁区域。

33.如权利要求22所述的方法，其中，所述入口的位置的确定包括：在从干扰所述清洁机器人的移动的障碍物反射的反射波的基础上确定所述入口的位置。

34.如权利要求22所述的方法，其中，所述入口的位置的确定包括：根据是否感测到由安装在所述入口处的磁性带生成的磁场来确定所述入口的位置。

35.一种清洁机器人，包括：

主体；

驱动器，被配置为移动所述主体；

清洁器，被配置为执行清洁；和

控制器，被配置为在所述主体移动的同时、当检测到入口时将由所述入口分割的区域设置为清洁区域，并且清洁所述清洁区域。

36.如权利要求35所述的清洁机器人，还包括:

运动检测器，被配置为在所述主体移动的同时获取行驶记录，所述行驶记录包括所述主体的位置信息和移动角度；和

储存器，被配置为保存所述行驶记录。

37.如权利要求36所述的清洁机器人，其中，当所述主体沿着相同的路径重复地移动时，所述控制器控制所述驱动器以使得所述主体能够移动到预定参考位置。

38.如权利要求37所述的清洁机器人，其中，所述控制器在来自所述行驶记录的位置信息和移动角度的基础上确定所述主体是否正在沿着相同的路径重复地移动。

39.如权利要求37所述的清洁机器人，其中，当所述主体沿着相同的路径重复地移动时，所述控制器控制所述驱动器以使得所述主体能够移动到所述入口。

40.如权利要求37所述的清洁机器人，其中，当所述主体沿着相同的路径重复地移动时，所述控制器控制所述驱动器以使得所述主体能够在预定方向上移动。

41.一种清洁机器人，包括：

主体；

驱动器，被配置为移动所述主体；

清洁器，被配置为清洁包括多个区域的清洁空间；和

控制器，被配置为在所述主体移动的同时，将所述多个区域当中的至少一个区域设置为清洁区域、并且清洁所述清洁区域，以及当清洁所述至少一个区域完成时，将剩余区域当中的至少一个区域重新设置为清洁区域、并且清洁所述清洁区域。