CN107070220B - 单电感多输出直流-直流变换器及其电荷恒定控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种单电感多输出直流‑直流变换器及其电荷恒定控制方法，该变换器包括功率级模块、电压采样电路、ADC模块、第一减法器、多路电压PI模块、电荷恒定控制模块、第一调制模块、求和模块、第二减法器、电流PI模块、第二调制模块和时分复用控制、死区与驱动电路。本发明通过电荷恒定控制模块来根据当前电感电流大小以及输出通道负载瞬态发生前所需的电荷量来计算输出通道所需的新导通时间，使得未进行负载瞬态的输出通道在负载瞬态发生前后所需的电荷保持不变，减少了各通道之间的相互影响，降低了各通道之间的互扰。本发明作为一种单电感多输出直流‑直流变换器及其电荷恒定控制方法可广泛应用于电子技术领域。
Description
技术领域
本发明涉及直流变换电路领域，尤其是一种单电感多输出直流-直流变换器及其电荷恒定控制方法。
背景技术
单电感多输出(Single-Inductor Multiple-output，SIMO)直流-直流变换器是一种直流变换电路，其只需要一个输入电压就可以同时得到多个直流输出电压。SIMO采用了同一个电感给不同的输出通道供能或者滤波，故其可以达到减少系统的体积、降低成本的目的。
单电感多输出直流-直流变化器的能量传输方式主要分为“时分复用”(TimeComplexing，TM)以及“依序供能控制”(Ordered Power-Distributive Control，OPDC)这两种。“时分复用”控制方式，每一个输出通道都需要对电感进行先充电再放电处理。对于具有n个通道的变换器来说，“时分复用”控制方式要进行n次充电和n次放电。该种控制方式开关动作次数太多，开关损耗会比较大。除此之外，这种控制方式在负载情况变化时，可能会让相邻通道的充放电周期重叠在一起，导致通道之间的相互影响变大，也即产生的互扰变大。
“依序供能控制”控制方式，在一个周期之内，只对电感进行一次充电，然后依照顺序给各路输出放电。对于具有n个通道的变换器来说，“依序供能控制”控制方式只需进行1次充电和n次放电。这种控制方式可以大大减少开关动作次数，减少开关损耗，在单电感多输出直流-直流变换器中得到了广泛应用。然而对于“依序供能控制”控制方式来说，其各个通道共享同一个电感，故其一个通道的负载情况变化会引起电感电流的变化，而变化的电感电流势必会对其它不进行负载瞬态(即负载不变)的通道产生互扰。互扰不仅会使其它通道的电压纹波变大，而且在严重的情况下，其会使得系统不稳定，影响系统的正常工作。因此，如何抑制各通道之间的互扰就成了“依序供能控制”控制方式中亟待解决的技术难题。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明的目的在于：提供一种通过电荷恒定控制来抑制各通道之间的互扰的，单电感多输出直流-直流变换器。
本发明的另一目的在于：提供一种通过电荷恒定控制来抑制各通道之间的互扰的，单电感多输出直流-直流变换器的电荷恒定控制方法。
本发明所采取的技术方案是：
单电感多输出直流-直流变换器，包括：
功率级模块，用于能量传递控制、提供多路输出和采样单电感多输出直流-直流变换器的电感电流值；
电压采样电路，用于采样单电感多输出直流-直流变换器中多个输出通道的输出电压值；
ADC模块，用于将采样的电感电流值、电压采样值和电压参考值数字化；
第一减法器，用于将数字化后的电压参考值与多个输出通道数字化后的电压采样值分别作差，得到各个输出通道的电压误差信号；
多路电压PI模块，用于对各个输出通道的电压误差信号进行频率补偿，得到各个输出通道的旧导通时间信号；
电荷恒定控制模块，用于根据数字化后的电感电流值和各个输出通道的旧导通时间信号计算各个输出通道的新导通时间信号；
第一调制模块，用于将各个输出通道的新导通时间信号转换为各个输出通道的控制信号；
求和模块，用于对各个输出通道的旧导通时间信号求和；
第二减法器，用于将旧导通时间信号的和与数字化后的电感电流值作差，得到电流误差信号；
电流PI模块，用于对电流误差信号进行频率补偿，得到中间信号；
第二调制模块，用于将中间信号转换为相应的控制信号；
时分复用控制、死区与驱动电路，用于接收第一调制模块的控制信号和第二调制模块的控制信号，并根据接收的控制信号控制单电感多输出直流-直流变换器功率级模块的多路输出。
进一步，所述电荷恒定控制模块将输出通道在上一个周期所需电荷量除以当前周期电感电流值得出该通道所需导通的时间。
进一步，所述各个输出通道的新导通时间信号的计算公式为：其中，x＝1：n表示输出通道1到输出通道n，n为单电感多输出直流-直流变换器输出通道的总数；tcx_new是输出通道x的新导通时间，isenq是本周期数字化后的电感电流值，isenq_z1是单位延时后数字化的电感电流值，tcx_old是输出通道x的旧导通时间。
进一步，所述电荷恒定控制模块包括：
电感电流值单位延时计算单元，用于将本周期数字化后的电感电流值isenq进行单位延时，得到单位延时后数字化的电感电流值isenq_z1；
除法单元，用于计算isenq_z1除以isenq的商k；
乘法单元，用于将各个输出通道的旧导通时间信号分别与除法单元商k进行相乘，得到各个输出通道的新导通时间信号。
进一步，所述多路电压PI模块和电流PI模块为PI控制器或PID控制器，所述第一调制模块和第二调制模块为数字脉冲宽度调制模块。
本发明所采取的另一技术方案是：
单电感多输出直流-直流变换器的电荷恒定控制方法，包括以下步骤：
对单电感多输出直流-直流变换器功率级模块的多个输出通道的输出电压值进行采样，得到电压采样值；
对单电感多输出直流-直流变换器功率级模块的电感电流值进行采样；
将采样的电感电流值、电压采样值和电压参考值进行数字化；
将数字化后的电压参考值与多个输出通道数字化后的电压采样值分别作差，得到各个输出通道的电压误差信号；
对各个输出通道的电压误差信号经多路电压PI模块进行频率补偿，得到各个输出通道的旧导通时间信号；
将旧导通时间信号的和与数字化后的电感电流值作差，并通过电流PI模块计算得到中间信号；
根据数字化后的电感电流值和各个输出通道的旧导通时间信号通过电荷恒定控制模块计算各个输出通道的新导通时间信号；
将中间信号和各个输出通道的新导通时间信号分别通过各自的调制模块转换为相应的控制信号并通过时分复用控制、死区与驱动电路对单电感多输出直流-直流变换器功率级模块进行控制。
进一步，所述电荷恒定控制模块将输出通道在上一个周期所需电荷量除以当前周期电感电流值得出该通道所需导通的时间。
进一步，所述各个输出通道的新导通时间信号的计算公式为：其中，x＝1：n表示输出通道1到输出通道n，n为单电感多输出直流-直流变换器输出通道的总数；tcx_new是输出通道x的新导通时间，isenq是本周期数字化后的电感电流值，isenq_z1是单位延时后数字化的电感电流值，tcx_old是输出通道x的旧导通时间。
进一步，所述根据数字化后的电感电流和各个输出通道的旧导通时间信号通过电荷恒定控制模块计算各个输出通道的新导通时间信号这一步骤，其包括：
将本周期数字化后的电感电流值isenq进行单位延时，得到单位延时后数字化的电感电流值isenq_z1；
计算isenq_z1除以isenq的商k；
将各个输出通道的旧导通时间信号分别与除法单元商k进行相乘，得到各个输出通道的新导通时间信号。
进一步，所述多路电压PI模块和电流PI模块为PI控制器或PID控制器，所述调制模块为数字脉冲宽度调制模块。
本发明的变换器的有益效果是：包括功率级模块、电压采样电路、ADC模块、第一减法器、多路电压PI模块、电荷恒定控制模块、第一调制模块、求和模块、第二减法器、电流PI模块、第二调制模块和时分复用控制、死区与驱动电路，通过电荷恒定控制模块来根据当前电感电流大小以及输出通道负载瞬态发生前所需的电荷量来计算输出通道所需的新导通时间，使得未进行负载瞬态的输出通道在负载瞬态发生前后所需的电荷保持不变，减少了各通道之间的相互影响，降低了各通道之间的互扰。
本发明的方法的有益效果是：包括根据数字化后的电感电流值和各个输出通道的旧导通时间信号通过电荷恒定控制模块计算各个输出通道的新导通时间信号的步骤，通过电荷恒定控制模块来根据当前电感电流大小以及输出通道负载瞬态发生前所需的电荷量来计算输出通道所需的新导通时间，使得未进行负载瞬态的输出通道在负载瞬态发生前后所需的电荷保持不变，减少了各通道之间的相互影响，降低了各通道之间的互扰。
附图说明
图1为本发明单电感多输出直流-直流变换器的电荷恒定控制方法的流程图；
图2为本发明实施例一中的功率级模块；
图3为本发明实施例一中的电压采样电路、ADC模块和第一减法器；
图4为本发明实施例一中的多路电压PI模块、电荷恒定控制模块和第一调制模块；
图5为本发明实施例一中的求和模块、第二减法器、电流PI模块和第二调制模块；
图6为本发明实施例一中的时分复用控制、死区与驱动电路；
图7为本发明实施例一中的电荷恒定控制模块的内部结构原理图；
图8为图2中通道1进行负载瞬态时的仿真波形。
具体实施方式
单电感多输出直流-直流变换器，包括：
功率级模块，用于能量传递控制、提供多路输出和采样单电感多输出直流-直流变换器的电感电流值；
电压采样电路，用于采样单电感多输出直流-直流变换器中多个输出通道的输出电压值；
ADC模块，用于将采样的电感电流值、电压采样值和电压参考值数字化；
第一减法器，用于将数字化后的电压参考值与多个输出通道数字化后的电压采样值分别作差，得到各个输出通道的电压误差信号；
多路电压PI模块，用于对各个输出通道的电压误差信号进行频率补偿，得到各个输出通道的旧导通时间信号；
电荷恒定控制模块，用于根据数字化后的电感电流值和各个输出通道的旧导通时间信号计算各个输出通道的新导通时间信号；
第一调制模块，用于将各个输出通道的新导通时间信号转换为各个输出通道的控制信号；
求和模块，用于对各个输出通道的旧导通时间信号求和；
第二减法器，用于将旧导通时间信号的和与数字化后的电感电流值作差，得到电流误差信号；
电流PI模块，用于对电流误差信号进行频率补偿，得到中间信号；
第二调制模块，用于将中间信号转换为相应的控制信号；
时分复用控制、死区与驱动电路，用于接收第一调制模块的控制信号和第二调制模块的控制信号，并根据接收的控制信号控制单电感多输出直流-直流变换器功率级模块的多路输出。
进一步作为优选的实施方式所述电荷恒定控制模块将输出通道在上一个周期所需电荷量除以当前周期电感电流值得出该通道所需导通的时间。
进一步作为优选的实施方式，所述各个输出通道的新导通时间信号的计算公式为：其中，x＝1：n表示输出通道1到输出通道n，n为单电感多输出直流-直流变换器输出通道的总数；tcx_new是输出通道x的新导通时间，isenq是本周期数字化后的电感电流值，isenq_z1是单位延时后数字化的电感电流值，tcx_old是输出通道x的旧导通时间。
进一步作为优选的实施方式，所述电荷恒定控制模块包括：
电感电流值单位延时计算单元，用于将本周期数字化后的电感电流值isenq进行单位延时，得到单位延时后数字化的电感电流值isenq_z1；
除法单元，用于计算isenq_z1除以isenq的商k；
乘法单元，用于将各个输出通道的旧导通时间信号分别与除法单元商k进行相乘，得到各个输出通道的新导通时间信号。
进一步作为优选的实施方式，所述多路电压PI模块和电流PI模块为PI控制器或PID控制器，所述第一调制模块和第二调制模块为数字脉冲宽度调制模块。
参照图1，单电感多输出直流-直流变换器的电荷恒定控制方法，包括以下步骤：
对单电感多输出直流-直流变换器功率级模块的多个输出通道的输出电压值进行采样，得到电压采样值；
对单电感多输出直流-直流变换器功率级模块的电感电流值进行采样；
将采样的电感电流值、电压采样值和电压参考值进行数字化；
将数字化后的电压参考值与多个输出通道数字化后的电压采样值分别作差，得到各个输出通道的电压误差信号；
对各个输出通道的电压误差信号经多路电压PI模块进行频率补偿，得到各个输出通道的旧导通时间信号；
将旧导通时间信号的和与数字化后的电感电流值作差，并通过电流PI模块计算得到中间信号；
根据数字化后的电感电流值和各个输出通道的旧导通时间信号通过电荷恒定控制模块计算各个输出通道的新导通时间信号；
将中间信号和各个输出通道的新导通时间信号分别通过各自的调制模块转换为相应的控制信号并通过时分复用控制、死区与驱动电路对单电感多输出直流-直流变换器功率级模块进行控制。
进一步作为优选的实施方式所述电荷恒定控制模块将输出通道在上一个周期所需电荷量除以当前周期电感电流值得出该通道所需导通的时间。
进一步作为优选的实施方式，所述各个输出通道的新导通时间信号的计算公式为：其中，x＝1：n表示输出通道1到输出通道n，n为单电感多输出直流-直流变换器输出通道的总数；tcx_new是输出通道x的新导通时间，isenq是本周期数字化后的电感电流值，isenq_z1是单位延时后数字化的电感电流值，tcx_old是输出通道x的旧导通时间。
进一步作为优选的实施方式，所述根据数字化后的电感电流和各个输出通道的旧导通时间信号通过电荷恒定控制模块计算各个输出通道的新导通时间信号这一步骤，其包括：
将本周期数字化后的电感电流值isenq进行单位延时，得到单位延时后数字化的电感电流值isenq_z1；
计算isenq_z1除以isenq的商k；
将各个输出通道的旧导通时间信号分别与除法单元商k进行相乘，得到各个输出通道的新导通时间信号。
进一步作为优选的实施方式，所述多路电压PI模块和电流PI模块为PI控制器或PID控制器，所述调制模块为数字脉冲宽度调制模块。
下面结合说明书附图和具体实施例对本发明作进一步解释和说明。
实施例一
针对现有“依序供能控制”控制方式不同通道之间的互扰大的问题，本发明提出了一种新的单电感多输出直流-直流变换器及其电荷恒定控制方法来抑制互扰。根据先验知识，若单电感多输出直流-直流变换器某个输出通道A进行了负载瞬态，这个时候电感电流会发生改变。而对于不进行负载瞬态的通道B来说，可以利用B在瞬态发生前所需的电荷量以及当前电感电流大小来推算通道B在A进行了负载瞬态后所需的新的导通时间，从而让通道B所需的电荷保持不变，以降低各个通道之间的互扰。本发明正是利用了上述原理来抑制各个通道之间的互扰。
为了叙述方便，本实施例以单电感四输出直流-直流变换器，多路电压PI模块和电流PI模块为PI控制器，第一调制模块和第二调制模块均为DPWM数字脉冲宽度调制模块为例，对本发明的工作原理进行说明。本发明的方案同样适用于其它多路输出的直流-直流变换器。
该单电感四输出直流-直流变换器的功率级模块如图2所示，它由功率晶体管Mi1、Mi2、Mi3、Mo0、Mo1、Mo2、Mo3和Mo4，电感L、电容C1～C4、负载电阻RO1～RO4，电流采样电路等组成。输入电压Vin负责给整个系统提供能量。功率晶体管Mi1、Mi2、Mi3、Mo0、Mo1、Mo2、Mo3和Mo4处于导通或截止状态，起到开关的作用，通过栅极接入信号G1～G8的大小来控制能量的供给与否。电感L起到滤波或者储能的作用。输出电容C1～C4分别给输出电压Vo1～Vo4滤波以及供能。电阻Ro1～Ro4是负载电阻，用于从各个输出通道汲取能量。电流采样电路通过对电感L的电流进行采样得到电感电流值isen，为控制环路提供了电流反馈回路，以简化补偿器。
如图3所示，输出电压Vo1～Vo4分别在电压采样电路中以ko1～ko4的采样比例进行采样后，进入到ADC模块ADCs中进行数字化和量化处理。与此同时，参考电压vref以及采样得到的电感电流值isen也会进入ADCs中转换成对应的数字信号。其中，isen数字化后的信号是isenq。本实施例通过第一减法器，将参考电压与各个输出通道电压作比较，得到各自的电压误差信号Ve1～Ve4。如图4所示，电压误差信号Ve1～Ve4通过各自的PI控制器进行频率补偿，得到tc1_old～tc4_old旧导通时间信号。tc1_old～tc4_old以及数字化后的电感电流isenq会进入到核心的电荷恒定控制模块中，由电荷恒定控制模块采用电荷恒定控制算法得到各个通道新的导通时间tc1_new～tc4_new。tc1_new～tc4_new经过各自的DPWM模块的调制之后，分别得到d1～d4信号。如图6所示，d1～d4这几个控制信号最终会进入到相应的时分复用控制、死区与驱动电路中。
与此同时，tc1_old～tc4_old会进入求和模块∑中，如图5所示。∑得到的总和会与数字化后的电感电流isenq通过第二减法器作差得到电流误差信号。该电流误差信号经过PI补偿器进行频率补偿之后得到中间信号vrf，该中间信号vrf经过DPWM模块调制之后得到drf信号。如图6所示，drf信号也会进入到相应的时分复用控制、死区与驱动电路中。
如图6所示，时分复用控制、死区与驱动电路会根据接收的控制信号d1～d4以及drf产生相应的控制信号G1～G8，以控制单电感多输出直流-直流变换器功率级模块的多路输出。
而本发明的电荷恒定控制模块这一核心模块，其采用的电荷恒定控制算法如下式(1)和式(2)所示。
tcx_new*isenq＝tcx_old*isenq_z1 (1)
x＝1：n表示输出通道1到输出通道n，n为单电感多输出直流-直流变换器输出通道的总数；tcx_new是输出通道x的新导通时间(即目标导通时间)，isenq是本周期数字化后的电感电流值，isenq_z1是单位延时后数字化的电感电流值，tcx_old是输出通道x的旧导通时间，即tcx_old为通道x的电压误差经过PI控制器补偿之后的值。
在式子(1)中，等号右边的式子表示通道x在上个周期所需的电荷量，等号左边表示通道x当前周期所需的电荷量。对于不做负载瞬态的通道来说，其上一个周期所需电荷量和当前周期所需电荷量是相等的。
下面以图2中输出通道2进行负载瞬态为例说明该电荷恒定控制算法对于抑制互扰的作用。
当通道2负载变重时，假设因通道2进行负载瞬态而导致电感电流由原来的1变成了2，也即isenq_z1＝1，isenq＝2；那么对于不进行负载瞬态的通道1来说，根据式(2)计算得到通道1导通时间应该为tc1_new＝0.5tc1_old。可见通道1的导通时间变成了原来的一半，但是电感电流变成了原来的两倍。所以通道1在当前周期所得到的电荷总量为刚好是不变的，也就是说，通道2的负载变化对通道1的影响可以通过该算法被抑制。同理，对于其他不进行负载瞬态的通道，通道2对其影响也会被抑制住。
如图7所示，本实施例的电荷恒定控制模块的具体实现方式为：
首先，电感电流isenq经过单位延时模块z-1之后得到单位延时后的电感电流isenq_z1；也即isenq_z1相对于isenq延迟了一个周期。
接着，通过除法模块，可以得到isenq_z1除以isenq的商为k。
最后，将各个PI控制器的输出tc1_old～tc4_old分别与k相乘，得到tc1_new～tc4_new。至此，各个通道的导通时间全部计算出来了。tc1_new～tc4_new这些信号会进入到图6的时分复用控制、死区与驱动电路，以进行后续的环路控制。
本发明还采用了仿真波形来验证本发明提出来的电荷恒定控制算法。仿真中，输入电压为3.3V,各个输出通道1～4的电压理想值分别为1.8V，2.5V，3.3V，5.0V。采用本发明的电荷恒定控制算法得到的仿真波形如图8所示。图8中，iL为电感电流波形，Vo1～Vo4分别为通道1至通道4的电压波形，iR表示各个通道的负载电流波形，通道2到通道4的负载电流分别250mA、200mA以及200mA。从图8可知，当通道1的负载电流在300mA与50mA之间来回跳变时，其余三个通道的电压只是在跳变瞬间发生很小的变化，且很快又得以恢复。可见，本发明的电荷恒定控制算法抑制互扰的作用得以验证。
以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。
Claims (10)
1.单电感多输出直流-直流变换器，其特征在于：包括：
功率级模块，用于能量传递控制、提供多路输出和采样单电感多输出直流-直流变换器的电感电流值；
电压采样电路，用于采样单电感多输出直流-直流变换器中多个输出通道的输出电压值；
ADC模块，用于将采样的电感电流值、电压采样值和电压参考值数字化；
第一减法器，用于将数字化后的电压参考值与多个输出通道数字化后的电压采样值分别作差，得到各个输出通道的电压误差信号；
多路电压PI模块，用于对各个输出通道的电压误差信号进行频率补偿，得到各个输出通道的旧导通时间信号；
电荷恒定控制模块，用于根据数字化后的电感电流值和各个输出通道的旧导通时间信号计算各个输出通道的新导通时间信号；
第一调制模块，用于将各个输出通道的新导通时间信号转换为各个输出通道的控制信号；
求和模块，用于对各个输出通道的旧导通时间信号求和；
第二减法器，用于将旧导通时间信号的和与数字化后的电感电流值作差，得到电流误差信号；
电流PI模块，用于对电流误差信号进行频率补偿，得到中间信号；
第二调制模块，用于将中间信号转换为相应的控制信号；
时分复用控制、死区与驱动电路，用于接收第一调制模块的控制信号和第二调制模块的控制信号，并根据接收的控制信号控制单电感多输出直流-直流变换器功率级模块的多路输出。
2.根据权利要求1所述的单电感多输出直流-直流变换器，其特征在于：所述电荷恒定控制模块将输出通道在上一个周期所需电荷量除以当前周期电感电流值得出该通道所需导通的时间。
3.根据权利要求1所述的单电感多输出直流-直流变换器，其特征在于：所述各个输出通道的新导通时间信号的计算公式为：其中，x＝1：n表示输出通道1到输出通道n，n为单电感多输出直流-直流变换器输出通道的总数；tcx_new是输出通道x的新导通时间，isenq是本周期数字化后的电感电流值，isenq_z1是单位延时后数字化的电感电流值，tcx_old是输出通道x的旧导通时间。
4.根据权利要求3所述的单电感多输出直流-直流变换器，其特征在于：所述电荷恒定控制模块包括：
电感电流值单位延时计算单元，用于将本周期数字化后的电感电流值isenq进行单位延时，得到单位延时后数字化的电感电流值isenq_z1；
除法单元，用于计算isenq_z1除以isenq的商k；
乘法单元，用于将各个输出通道的旧导通时间信号分别与除法单元商k进行相乘，得到各个输出通道的新导通时间信号。
5.根据权利要求1-4任一项所述的单电感多输出直流-直流变换器，其特征在于：所述多路电压PI模块和电流PI模块为PI控制器或PID控制器，所述第一调制模块和第二调制模块为数字脉冲宽度调制模块。
6.单电感多输出直流-直流变换器的电荷恒定控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
对单电感多输出直流-直流变换器功率级模块的多个输出通道的输出电压值进行采样，得到电压采样值；
对单电感多输出直流-直流变换器功率级模块的电感电流值进行采样；
将采样的电感电流值、电压采样值和电压参考值进行数字化；
将数字化后的电压参考值与多个输出通道数字化后的电压采样值分别作差，得到各个输出通道的电压误差信号；
对各个输出通道的电压误差信号经多路电压PI模块进行频率补偿，得到各个输出通道的旧导通时间信号；
将旧导通时间信号的和与数字化后的电感电流值作差，并通过电流PI模块计算得到中间信号；
根据数字化后的电感电流值和各个输出通道的旧导通时间信号通过电荷恒定控制模块计算各个输出通道的新导通时间信号；
将中间信号和各个输出通道的新导通时间信号分别通过各自的调制模块转换为相应的控制信号并通过时分复用控制、死区与驱动电路对单电感多输出直流-直流变换器功率级模块进行控制。
7.根据权利要求6所述的单电感多输出直流-直流变换器的电荷恒定控制方法，其特征在于：所述电荷恒定控制模块将输出通道在上一个周期所需电荷量除以当前周期电感电流值得出该通道所需导通的时间。
8.根据权利要求6所述的单电感多输出直流-直流变换器的电荷恒定控制方法，其特征在于：所述各个输出通道的新导通时间信号的计算公式为：其中，x＝1：n表示输出通道1到输出通道n，n为单电感多输出直流-直流变换器输出通道的总数；tcx_new是输出通道x的新导通时间，isenq是本周期数字化后的电感电流值，isenq_z1是单位延时后数字化的电感电流值，tcx_old是输出通道x的旧导通时间。
9.根据权利要求8所述的单电感多输出直流-直流变换器的电荷恒定控制方法，其特征在于：所述根据数字化后的电感电流和各个输出通道的旧导通时间信号通过电荷恒定控制模块计算各个输出通道的新导通时间信号这一步骤，其包括：
将本周期数字化后的电感电流值isenq进行单位延时，得到单位延时后数字化的电感电流值isenq_z1；
计算isenq_z1除以isenq的商k；
将各个输出通道的旧导通时间信号分别与除法单元商k进行相乘，得到各个输出通道的新导通时间信号。
10.根据权利要求6-9任一项所述的单电感多输出直流-直流变换器的电荷恒定控制方法，其特征在于：所述多路电压PI模块和电流PI模块为PI控制器或PID控制器，所述调制模块为数字脉冲宽度调制模块。
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