CN107059972A - 一种水压作业机械人系统及管理方法 - Google Patents
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Abstract
一种水压作业机械人系统,包括:安置行进动力系统上的贮水罐体，贮水罐体通过高压水泵,与高压水泵回路相接，另一端分别与吸嘴和/或喷嘴相连，通过支撑臂伸展固定，或行进动力系统固定点向作业面延展，通过马达控制向下不少于10米的支撑臂，延展管道相连的喷嘴，优选喷嘴30MPa及以上冲击力的水压，先自直径1.8米的向下圆形做土层剥离：可钻性1～4级的土石层的定向下钻，再对破碎土层分层破碎。
Description
技术领域
本发明涉及一种水压作业机械人系统及管理方法。特别是应用于电力施工特殊现场,充分利用水资源，降低成本，有利环保施工作业的机械人系统。
背景技术
现有电力送电线路工程基础施工中，针对现阶段工程上直径1至1.8米，深度10米的架空送电线路铁塔地质挖孔桩基础成孔作业。
现有的工程配套设备不能针对不同的地质要求，设备小型化，系统的施工管理和策略性调整动力，针对施工方案灵活性部署。如：设备宽度可通行的路面1.2～1.5米宽，高度小于1～1.5米，设备长度2～3米，负重设备1～2吨，能作业向下深度大于8～15米。
工程施工方案面临急迫的改进，达到节约能效，减少人工作业，使机械化作业可以不断完善，实现地形地质灵活部署,充分利用水资源，降低成本，有利环保施工作业。
发明内容
一种水压作业机械人系统, 其特征在于包括: 安置行进动力系统上的贮水罐体，贮水罐体通过高压水泵适配耐压管道（3）,管道（3）一端与高压水泵回路相接，另一端分别与吸嘴和/或喷嘴相连，通过支撑臂伸展固定，或行进动力系统固定点向作业面延展，通过马达控制向下不少于10米的支撑臂，延展管道（3）相连的喷嘴，优选喷嘴30MPa及以上冲击力的水压，先自直径1.8米的向下圆形做土层剥离：可钻性1～4级的软质围岩、冲积岩及风化岩土石层的定向下钻，再对破碎土层分层破碎；
破碎土层定时分层厚度为10～30CM，喷嘴停止作业，通过管道（3），吸嘴一端与高压水泵回路相接，将岩层废弃物收集吸附至行进动力系统上的空余空间。
一种水压作业机械人系统, 其特征在于包括: 安置行进动力系统上的贮水罐体，贮水罐体通过高压水泵适配耐压管道（3）,管道（3）一端与高压水泵回路相接，另一端分别与吸嘴和/或喷嘴相连，通过支撑臂伸展固定，或行进动力系统固定点向作业面延展，通过马达控制向下不少于10米的支撑臂，延展管道（3）相连的喷嘴，优选喷嘴100～400MPa及以上冲击力的水压，再通过内孔直径约0.3mm 的宝石喷嘴形成速度800～1000m/s 的高速射流的水压，先自直径1.8米的向下圆形做土层剥离：可钻性4～6级，或部分7级的岩层的定向下钻，再对破碎土层分层破碎；
破碎土层定时分层厚度为6～20CM，喷嘴停止作业，通过管道（3），吸嘴一端与高压水泵回路相接，将岩层废弃物收集吸附至行进动力系统上的空余空间。
一种水压作业机械人系统, 其特征在于包括: 安置行进动力系统上的贮水罐体，贮水罐体通过高压水泵适配耐压管道（3）,管道（3）一端与高压水泵回路相接，另一端分别与吸嘴和/或喷嘴相连，通过支撑臂伸展固定，或行进动力系统固定点向作业面延展，通过马达控制向下不少于10米的支撑臂，延展管道（3）相连的喷嘴，优选喷嘴400MPa及以上冲击力的水压，再通过内孔直径约0.3mm 的宝石喷嘴形成速度800～1000m/s 的高速射流的水压，先自直径1.8米的向下圆形做土层剥离：可钻性5～12级的岩层或软、硬互层的定向下钻，再对破碎土层分层破碎；
破碎土层定时分层厚度为5～10CM，喷嘴停止作业，通过管道（3），吸嘴一端与高压水泵回路相接，将岩层废弃物收集吸附至行进动力系统上的空余空间。
一种水压作业机械人系统, 其特征在于包括: 安置行进动力系统上的贮水罐体，贮水罐体通过高压水泵适配耐压管道（3）,管道（3）一端与高压水泵回路相接，另一端分别与吸嘴和/或喷嘴相连，通过支撑臂伸展固定，或行进动力系统固定点向作业面延展，通过马达控制向下不少于10米的支撑臂，延展管道（3）相连的喷嘴100～400MPa及以上冲击力的水压，再通过内孔直径约0.3mm 的宝石喷嘴形成速度800～1000m/s 的高速射流，所述的高速射流为冷热交替使用的液体，冷热的上下限为-40度至100度，通过冷热效应，针对饱水状态下单向抗压强度大于10MPa的坚硬岩石自直径1.8米的向下圆形做土层剥离，破碎。
一种水压作业机械人系统, 其特征在于包括: 安置行进动力系统上的贮水罐体，贮水罐体通过高压水泵适配耐压管道（3）,管道（3）一端与高压水泵回路相接，另一端分别与吸嘴和/或喷嘴相连，通过支撑臂伸展固定，或行进动力系统固定点向作业面延展，通过马达控制向下不少于10米的支撑臂，延展管道（3）相连的喷嘴，喷流LNG液体气化,通过贮水罐体分内、外两层，夹层填充珠光砂并抽真空，减小外界热量传入，保证罐内LNG日气化率低于0.3%，贮水罐体设计温度达到负196度，摄氏度LNG常温下沸点在负162摄氏度下安全作业，通过LNG气体在隔离区钻探作业时，在点燃后加热下探区间，使饱水状态下单向抗压强度大于10MPa至40MPa的坚硬岩石通过冷热效应，向下圆形做土层剥离，破碎。
一种水压作业机械人系统，其特征在于通过马达控制向下不少于10米的支撑臂，具有网络通信控制端远程控制，进行数据连接或数据交换。
一种水压作业机械人系统，其特征在于高压水泵在满足现场施工条件的情况下，或用多功能液压机、液压马达替换。
一种水压作业机械人系统，其特征在于高压水泵优选喷嘴30～400MPa及以上冲击力的水压，参杂适量的金刚砂磨料，对饱水状态下单向抗压强度大于10MPa的坚硬岩石自直径1.8米的向下圆形做土层剥离。
一种水压作业机械人系统，其特征在于网络通信控制端，选择适用以下通讯标准的芯片:
所述的通讯标准为 TD-SCDMA、TD-SCDMA 到HSPA、TD MBMS 到TDD LTE、WCDMA、HSDPA、CDMA2000 1× EV-DO、 UMB、UWB、Wimax 802.16 d\e\m、LTE\SAE、 Wapi、兼容Wlan 下的Wifi 802.11b\g\n\aq、Mimo ofdm、闪联技术、蓝牙或McWiLL; 适用工作无线频段为400mhz、450~470mhz、698mhz~806mhz、900 mhz、1110mhz、1800 mhz、1900mhz、2100mhz、2300~2400mhz、2,500~2,690mHz、3300mhz、3400~3600mhz、3650-3700MHz 频段，
以及，网络互连基于有线无线技术，实现有线信号与无线信号的双向转变，和/ 或有线信号与光信号的双向转变. 选择与光收发一体化模块LED 灯构建LI-FI 光通讯环境的双向转变；
和/ 或无线信号与光信号的双向转变，选择与光收发一体化模块LED 灯构建LI-FI 光通讯环境的双向转变；
和/ 或有线信号与M2M 通讯环境信号的双向转变；
和/ 或无线信号与M2M 通讯环境信号的双向转变；
和/ 或有线信号与IGRS 通讯模块应用的生活电器通讯环境信号的双向转变；
和/ 或无线信号与IGRS 通讯模块应用的生活电器通讯环境信号的双向转变；
和/ 或有线信号与IC 感应芯片信号的双向转变；
和/ 或无线信号与IC 感应芯片信号的双向转变；
IC 感应芯片信号和/ 或与光信号的双向转变，选择与光收发一体化模块LED 灯构建LI-FI 光通讯环境的双向转变；
M2M 通讯环境信号和/ 或与光信号的双向转变，选择与光收发一体化模块LED 灯构建LI-FI 光通讯环境的双向转变；
IGRS 通讯模块应用的生活电器通讯环境信号和/ 或与光信号的双向转变，选择与光收发一体化模块LED 灯构建LI-FI 光通讯环境的双向转变；
和/ 或M2M 通讯环境信号与IC 感应芯片信号的双向转变；
和/ 或IGRS 通讯模块应用的生活电器通讯环境信号与IC 感应芯片信号的双向转变；或者FM 电波，电视信号，UWB 脉冲信号与上述技术的融合。
一种水压作业机械人系统管理方法：
S1.通过前期土层地质条件分析，制定装备工艺参数；
S2.进入现场，根据选定装备工艺参数，进行效果检查，修正；
S3.根据定量数据，完善水压作业数据模型，固化技术方案；
S4.根据施工条件和作业完成过程，针对设备的使用状态，完善设备的技术指标要求；
S5.完成。
本发明的目的是针对上述现状，旨在提供施工土层分层面破碎，作业面清除土石清理，后续废弃物砂石回收，一方面提高了机械效率，形成不同地质条件下的施工技术方案；另一方面，在作业现场，注重当地资源如：水资源，以及砂石废弃物的环保问题，实现资源最大化利用，从而减少环境破坏。本发明的一种水压作业机械人系统,带来一种水压作业机械人系统革新的思路，能满足荒野乃至陡峭的区间施工工作需求。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2为本发明的使用方法步骤图。
具体实施方式
水压力切割，通常是，是通过压裂设备把高黏度压裂液挤入地层，造成新的或者扩大旧地层压力，从而改善井孔周围地层的渗透性，已有的矿井采用技术是对纵向矿层面的作业，水力压裂实验中，水压力通常大于30MPa。需要对电力基桩应用上，加以工艺工法，以及设备应用中的改进。且可以针对向下的基桩作业面，可以同步吸取发掘面的砂石，使向下的作业实现有序的高效完成。
从上述的技术来看，主要是有着以下的困难：
从技术角度，对砂石层硬度作业的分层作业规划，以及适配的工艺方法管理，实现成本低，时效快，可满足不同作业面土层岩石的破碎。
综上，在施工工艺上，优选喷嘴的水压，先自直径1.8米的向下圆形做剥离可钻性1～4级的软质围岩、冲积岩及风化岩土石层的定向下钻，实现先打孔，后分层冲压破碎，以便设备的效率使用。
参照图1，一种水压作业机械人系统, 其特征在于包括: 安置行进动力系统1上的贮水罐体2，贮水罐体通过高压水泵适配耐压管道（3）3,管道（3）一端与高压水泵4回路相接，另一端分别与吸嘴5和/或喷嘴6相连，通过支撑臂7伸展固定，或行进动力系统固定点8向作业面延展，通过马达9控制向下不少于10米的支撑臂，延展管道（3）相连的喷嘴，优选喷嘴30MPa及以上冲击力的水压，先自直径1.8米的向下圆形做土层剥离：可钻性1～4级的软质围岩、冲积岩及风化岩土石层的定向下钻，再对破碎土层分层破碎；
破碎土层定时分层厚度为10～30CM，喷嘴停止作业，通过管道（3），吸嘴一端与高压水泵回路相接，将岩层废弃物收集吸附至行进动力系统上的空余空间。
此种方案可以有效的就松软土层有效的作业，且有利的结合施工现场水资源利用。
一种水压作业机械人系统, 其特征在于包括: 安置行进动力系统1上的贮水罐体2，贮水罐体通过高压水泵适配耐压管道（3）3,管道（3）一端与高压水泵4回路相接，另一端分别与吸嘴5和/或喷嘴6相连，通过支撑臂7伸展固定，或行进动力系统固定点8向作业面延展，通过马达9控制向下不少于10米的支撑臂，延展管道（3）相连的喷嘴，优选喷嘴100～400MPa及以上冲击力的水压，再通过内孔直径约0.3mm 的宝石喷嘴形成速度800～1000m/s的高速射流的水压，先自直径1.8米的向下圆形做土层剥离：可钻性4～6级，或部分7级的岩层的定向下钻，再对破碎土层分层破碎；
破碎土层定时分层厚度为6～20CM，喷嘴停止作业，通过管道（3），吸嘴一端与高压水泵回路相接，将岩层废弃物收集吸附至行进动力系统上的空余空间。
此种方案在考虑到岩石层的应变率效应下，通过增大压力的方法，改进了岩层作业的适应。
一种水压作业机械人系统, 其特征在于包括: 安置行进动力系统1上的贮水罐体2，贮水罐体通过高压水泵适配耐压管道（3）3,管道（3）一端与高压水泵4回路相接，另一端分别与吸嘴5和/或喷嘴6相连，通过支撑臂7伸展固定，或行进动力系统固定点8向作业面延展，通过马达9控制向下不少于10米的支撑臂，延展管道（3）相连的喷嘴，优选喷嘴400MPa及以上冲击力的水压，再通过内孔直径约0.3mm 的宝石喷嘴形成速度800～1000m/s 的高速射流的水压，先自直径1.8米的向下圆形做土层剥离：可钻性5～12级的岩层或软、硬互层的定向下钻，再对破碎土层分层破碎；
破碎土层定时分层厚度为5～10CM，喷嘴停止作业，通过管道（3），吸嘴一端与高压水泵回路相接，将岩层废弃物收集吸附至行进动力系统上的空余空间。
此种方案，考虑到现有的技术现场局限，通过现有技术的适应性改善，完善了作业的选择性。且随以技术的改善，可以逐步完善现有技术条件的不足。
一种水压作业机械人系统, 其特征在于包括: 安置行进动力系统1上的贮水罐体2，贮水罐体通过高压水泵适配耐压管道（3）3,管道（3）一端与高压水泵4回路相接，另一端分别与吸嘴5和/或喷嘴6相连，通过支撑臂7伸展固定，或行进动力系统固定点8向作业面延展，通过马达9控制向下不少于10米的支撑臂，延展管道（3）相连的喷嘴100～400MPa及以上冲击力的水压，再通过内孔直径约0.3mm 的宝石喷嘴形成速度800～1000m/s 的高速射流，所述的高速射流为冷热交替使用的液体，冷热的上下限为-40度至100度，通过冷热效应，针对饱水状态下单向抗压强度大于10MPa的坚硬岩石自直径1.8米的向下圆形做土层剥离，破碎。
通过冷热效应，可以剥离较坚硬的岩石层，是对现有技术的探讨和发掘设备现有的适应能力，类似的技术还有液体炸药的选用。在安全生产的前提下，改进作业的技术选择，可扩大地域的气候适应性，比如：西部的严寒气候作业。
一种水压作业机械人系统, 其特征在于包括: 安置行进动力系统1上的贮水罐体2，贮水罐体通过高压水泵适配耐压管道（3）3,管道（3）一端与高压水泵4回路相接，另一端分别与吸嘴5和/或喷嘴6相连，通过支撑臂7伸展固定，或行进动力系统固定点8向作业面延展，通过马达9控制向下不少于10米的支撑臂，延展管道（3）相连的喷嘴，喷流LNG液体气化,通过贮水罐体分内、外两层，夹层填充珠光砂并抽真空，减小外界热量传入，保证罐内LNG日气化率低于0.3%，贮水罐体设计温度达到负196度，摄氏度LNG常温下沸点在负162摄氏度下安全作业，通过LNG气体在隔离区钻探作业时，在点燃后加热下探区间，使饱水状态下单向抗压强度大于10MPa至40MPa的坚硬岩石通过冷热效应，向下圆形做土层剥离，破碎。
此种技术是，对前述技术的补充完善，且针对严寒地区的液体，主要泛指水等自然条件下的固态凝结为冰的现象，可以针对此类状态，突破现有技术的局限。通过冷热效应改变岩石层的软化系数，特别是针对性的易溶性岩石、碰撞性岩石、崩解性岩石、盐渍化岩石不同的熔点，以及温度的瞬间变化差异，使其内部结构变化，带来有益的效果：可剥离破粹。利用LNG的冷藏条件，通过射流的向下对冻土或者坚硬的岩石，特别是10MPa至40MPa的岩层，对其破碎的研究和探索。
一种水压作业机械人系统，其特征在于通过马达9控制向下不少于10米的支撑臂7，具有网络通信控制端10远程控制，进行数据连接或数据交换。
一种水压作业机械人系统，其特征在于高压水泵4在满足现场施工条件的情况下，或用多功能液压机11、液压马达替换12。
一种水压作业机械人系统，其特征在于高压水泵4优选喷嘴6 30～400MPa及以上冲击力的水压，参杂适量的金刚砂13磨料，对饱水状态下单向抗压强度大于10MPa的坚硬岩石自直径1.8米的向下圆形做土层剥离。
此类方案，是针对现有的土层乃至岩石的坚硬状态，逐步完善水切割技术在电力基桩环境的施工和工艺改进。
针对上述耐压管道（3）3，优选防水防油紧密的耐压材质。
根据现场条件，设定作业时间，对喷嘴水压作业效果检查，修正。并应对作业环境的范围，以及作业范围内的人员器材做好安全保护。如：作业面的向下水压施工，在做业面覆合上防水溅起的防护盖。
喷嘴水压及土层（涵括岩石层）的关系，取决于射速，土层（涵括岩石层）可钻性条件。
面临不同地形的施工作业现况，特别是涉及当地的土质地形，以及作业面可以就地利用的资源，减少运输成本，加强废弃物环保的循环利用。是当前工程管理的难点。
通过对技术方案现场组织，工艺标准涉及人员、设备的调配，解决已有的技术方案准备周期长或工程实施设备调配型号杂，共用设备不能快速满足：施工作业现场需求的困难中，以动态的技术管理，是提高企业管控成本，安全生产的核心能力；但面临现有的设备标准不一，无法满足现场作业的需求，以及人员队伍管理的预案，做到快速响应，集约管理，从而时间上提高效率，通过定义需求，发掘技术现场的设备管控需要，实现安全管控的实施目的。
参见图1，所示图例为履带式动力行进装置，实际上可根据工地实施场地有条件选择轮式行进装置。
一种水压作业机械人系统，一种水压作业机械人系统，其特征在于所述的网络通信控制端10，选择适用以下通讯标准的芯片:
所述的通讯标准为 TD-SCDMA、TD-SCDMA 到HSPA、TD MBMS 到TDD LTE、WCDMA、HSDPA、CDMA2000 1× EV-DO、 UMB、UWB、Wimax 802.16 d\e\m、LTE\SAE、 Wapi、兼容Wlan 下的Wifi 802.11b\g\n\aq、Mimo ofdm、闪联技术、蓝牙或McWiLL; 适用工作无线频段为400mhz、450~470mhz、698mhz~806mhz、900 mhz、1110mhz、1800 mhz、1900mhz、2100mhz、2300~2400mhz、2,500~2,690mHz、3300mhz、3400~3600mhz、3650-3700MHz 频段，
以及，网络互连基于有线无线技术，实现有线信号14与无线信号15的双向转变，和/ 或有线信号14与光信号16的双向转变. 选择与光收发一体化模块17 LED 灯构建LI-FI 光通讯环境的双向转变；
和/ 或无线信号与光信号的双向转变，选择与光收发一体化模块LED 灯构建LI-FI 光通讯环境的双向转变；
和/ 或有线信号与M2M 通讯环境信号的双向转变；
和/ 或无线信号与M2M 通讯环境信号的双向转变；
和/ 或有线信号与IGRS 通讯模块应用的生活电器通讯环境信号的双向转变；
和/ 或无线信号与IGRS 通讯模块应用的生活电器通讯环境信号的双向转变；
和/ 或有线信号与IC 感应芯片信号的双向转变；
和/ 或无线信号与IC 感应芯片信号的双向转变；
IC 感应芯片信号和/ 或与光信号的双向转变，选择与光收发一体化模块LED 灯构建LI-FI 光通讯环境的双向转变；
M2M 通讯环境信号和/ 或与光信号的双向转变，选择与光收发一体化模块LED 灯构建LI-FI 光通讯环境的双向转变；
IGRS 通讯模块应用的生活电器通讯环境信号和/ 或与光信号的双向转变，选择与光收发一体化模块LED 灯构建LI-FI 光通讯环境的双向转变；
和/ 或M2M 通讯环境信号与IC 感应芯片信号的双向转变；
和/ 或IGRS 通讯模块应用的生活电器通讯环境信号与IC 感应芯片信号的双向转变；或者FM 电波，电视信号，UWB 脉冲信号与上述技术的融合。
在本申请中所引用的通讯标准，可以引申为后续相应标准的适用或延展，比如4G网络……,5G网络。所引用的网络控制端，在于机械人系统集成具有相应网络控制端功能的电路模块，可以实现交互的数据交换和连接。形成管理网络节点中的任一数据链。
参见图2，一种水压作业机械人系统管理方法：
S1.通过前期土层地质条件分析，制定装备工艺参数；
S2.进入现场，根据选定装备工艺参数，进行效果检查，修正；
S3.根据定量数据，完善水压作业数据模型，固化技术方案；
S4.根据施工条件和作业完成过程，针对设备的使用状态，完善设备的技术指标要求；
S5.完成。
通常在工程定量中，前期勘察或提供相应的技术数据，这些数据可以选择性的比较，形成可行的技术装备方案，以及定量的工作环境，人员的匹配。且完善后续的技术数据分析，比如功耗，工时达成率、设备使用效率等。
Claims (10)
1. 一种水压作业机械人系统, 其特征在于包括: 安置行进动力系统（1）上的贮水罐体（2），贮水罐体通过高压水泵（4）适配耐压管道,管道（3）一端与高压水泵回路相接，另一端分别与吸嘴(5)和/或喷嘴(6)相连，通过支撑臂(7)伸展固定，或行进动力系统固定点(8)向作业面延展，通过马达(9)控制向下不少于10米的支撑臂，延展管道相连的喷嘴，优选喷嘴30MPa及以上冲击力的水压，先自直径1.8米的向下圆形做土层剥离：可钻性1～4级的软质围岩、冲积岩及风化岩土石层的定向下钻，再对破碎土层分层破碎；
破碎土层定时分层厚度为10～30CM，喷嘴停止作业，通过管道（3），吸嘴一端与高压水泵回路相接，将岩层废弃物收集吸附至行进动力系统上的空余空间。
2. 一种水压作业机械人系统, 其特征在于包括: 安置行进动力系统（1）上的贮水罐体（2），贮水罐体通过高压水泵（4）适配耐压管道（3）,管道一端与高压水泵回路相接，另一端分别与吸嘴(5)和/或喷嘴(6)相连，通过支撑臂(7)伸展固定，或行进动力系统固定点(8)向作业面延展，通过马达(9)控制向下不少于10米的支撑臂，延展管道（3）相连的喷嘴，优选喷嘴100～400MPa及以上冲击力的水压，再通过内孔直径约0.3mm 的宝石喷嘴形成速度800～1000m/s 的高速射流的水压，先自直径1.8米的向下圆形做土层剥离：可钻性4～6级，或部分7级的岩层的定向下钻，再对破碎土层分层破碎；
破碎土层定时分层厚度为6～20CM，喷嘴停止作业，通过管道（3），吸嘴一端与高压水泵回路相接，将岩层废弃物收集吸附至行进动力系统上的空余空间。
3. 一种水压作业机械人系统, 其特征在于包括: 安置行进动力系统（1）上的贮水罐体（2），贮水罐体通过高压水泵（4）适配耐压管道（3）,管道（3）一端与高压水泵回路相接，另一端分别与吸嘴(5)和/或喷嘴(6)相连，通过支撑臂(7)伸展固定，或行进动力系统固定点(8)向作业面延展，通过马达(9)控制向下不少于10米的支撑臂，延展管道（3）相连的喷嘴，优选喷嘴400MPa及以上冲击力的水压，再通过内孔直径约0.3mm 的宝石喷嘴形成速度800～1000m/s 的高速射流的水压，先自直径1.8米的向下圆形做土层剥离：可钻性5～12级的岩层或软、硬互层的定向下钻，再对破碎土层分层破碎；
破碎土层定时分层厚度为5～10CM，喷嘴停止作业，通过管道（3），吸嘴一端与高压水泵回路相接，将岩层废弃物收集吸附至行进动力系统上的空余空间。
4. 一种水压作业机械人系统, 其特征在于包括: 安置行进动力系统（1）上的贮水罐体（2），贮水罐体通过高压水泵（4）适配耐压管道（3）,管道（3）一端与高压水泵回路相接，另一端分别与吸嘴(5)和/或喷嘴(6)相连，通过支撑臂(7)伸展固定，或行进动力系统固定点(8)向作业面延展，通过马达(9)控制向下不少于10米的支撑臂，延展管道（3）相连的喷嘴100～400MPa及以上冲击力的水压，再通过内孔直径约0.3mm 的宝石喷嘴形成速度800～1000m/s 的高速射流，所述的高速射流为冷热交替使用的液体，冷热的上下限为-40度至100度，通过冷热效应，针对饱水状态下单向抗压强度大于10MPa的坚硬岩石自直径1.8米的向下圆形做土层剥离，破碎。
5. 一种水压作业机械人系统, 其特征在于包括: 安置行进动力系统（1）上的贮水罐体（2），贮水罐体通过高压水泵（4）适配耐压管道（3）,管道（3）一端与高压水泵回路相接，另一端分别与吸嘴(5)和/或喷嘴(6)相连，通过支撑臂(7)伸展固定，或行进动力系统固定点(8)向作业面延展，通过马达(9)控制向下不少于10米的支撑臂，延展管道（3）相连的喷嘴，喷流LNG液体气化,通过贮水罐体分内、外两层，夹层填充珠光砂并抽真空，减小外界热量传入，保证罐内LNG日气化率低于0.3%，贮水罐体设计温度达到负196度，摄氏度LNG常温下沸点在负162摄氏度下安全作业，通过LNG气体在隔离区钻探作业时，在点燃后加热下探区间，使饱水状态下单向抗压强度大于10MPa至40MPa的坚硬岩石通过冷热效应，向下圆形做土层剥离，破碎。
6.根据权利要求1，或2，或3，或4，或5所述的一种水压作业机械人系统，其特征在于通过马达（9）控制向下不少于10米的支撑臂（7），具有网络通信控制端（10）远程控制，进行数据连接或数据交换。
7.根据权利要求1，或2，或3，或4，或5所述的一种水压作业机械人系统，其特征在于高压水泵（4）在满足现场施工条件的情况下，或用多功能液压机（11）、液压马达（12）替换。
8.根据权利要求1，或2，或3，或4，或5所述的一种水压作业机械人系统，其特征在于高压水泵（4）优选喷嘴(6)30～400MPa及以上冲击力的水压，参杂适量的金刚砂（13）磨料，对饱水状态下单向抗压强度大于10MPa的坚硬岩石自直径1.8米的向下圆形做土层剥离。
9.根据权利要求1，或2，或3，或4，或5所述的一种水压作业机械人系统，其特征在于所述的网络通信控制端（10），选择适用以下通讯标准的芯片:
所述的通讯标准为 TD-SCDMA、TD-SCDMA 到HSPA、TD MBMS 到TDD LTE、WCDMA、HSDPA、CDMA2000 1× EV-DO、 UMB、UWB、Wimax 802.16 d\e\m、LTE\SAE、 Wapi、兼容Wlan 下的Wifi 802.11b\g\n\aq、Mimo ofdm、闪联技术、蓝牙或McWiLL; 适用工作无线频段为400mhz、450~470mhz、698mhz~806mhz、900 mhz、1110mhz、1800 mhz、1900mhz、2100mhz、2300~2400mhz、2,500~2,690mHz、3300mhz、3400~3600mhz、3650-3700MHz 频段，
以及，网络互连基于有线无线技术，实现有线信号与无线信号的双向转变，和/ 或有线信号与光信号的双向转变. 选择与光收发一体化模块LED 灯构建LI-FI 光通讯环境的双向转变；
和/ 或无线信号与光信号的双向转变，选择与光收发一体化模块LED 灯构建LI-FI 光通讯环境的双向转变；
和/ 或有线信号与M2M 通讯环境信号的双向转变；
和/ 或无线信号与M2M 通讯环境信号的双向转变；
和/ 或有线信号与IGRS 通讯模块应用的生活电器通讯环境信号的双向转变；
和/ 或无线信号与IGRS 通讯模块应用的生活电器通讯环境信号的双向转变；
和/ 或有线信号与IC 感应芯片信号的双向转变；
和/ 或无线信号与IC 感应芯片信号的双向转变；
IC 感应芯片信号和/ 或与光信号的双向转变，选择与光收发一体化模块LED 灯构建LI-FI 光通讯环境的双向转变；
M2M 通讯环境信号和/ 或与光信号的双向转变，选择与光收发一体化模块LED 灯构建LI-FI 光通讯环境的双向转变；
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10.一种水压作业机械人系统管理方法：
S1.通过前期土层地质条件分析，制定装备工艺参数；
S2.进入现场，根据选定装备工艺参数，进行效果检查，修正；
S3.根据定量数据，完善水压作业数据模型，固化技术方案；
S4.根据施工条件和作业完成过程，针对设备的使用状态，完善设备的技术指标要求；
S5.完成。
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