CN107045351B - 一种多功能的新型无人船遥控器 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种多功能的新型无人船遥控器，包括微控制器以及与该微控制器交互式连接的存储器和多位拨码开关，该多位拨码开关包括一档、二挡、三挡、四档、五档、六档以及至少一个预留档。本发明在传统的无人船遥控器上增加多位拨码开关，为顾客提供更多的操作模式，操作方便效率高，可以按照顾客的要求来编写拨码开关中不同档位的功能，达到较小的消耗而完成了一个很便利的操作，也方便遥控器功能的升级。

Description

一种多功能的新型无人船遥控器
技术领域
本发明涉及无人船控制技术领域，具体涉及一种用于多功能新型无人船的遥控器。
背景技术
现有的无人船遥控器操作是通过操作杆来控制油门和运动轨迹，对于初次使用该无人船的用户不太容易操作，容易出现误操作，且操作存在滞后性及精度不高的问题。
发明内容
本发明提供一种多功能的新型无人船遥控器，通过在遥控器上增加拨码开关，实现多种操作模式，操作简单方便。
为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
一种多功能的新型无人船遥控器，包括微控制器以及与该微控制器交互式连接的存储器和多位拨码开关，该多位拨码开关包括一档、二挡、三挡、四档、五档、六档以及至少一个预留档，所述一档适用于近距离遥控模式，二档适用于水域情况较好的情况使用，三档适用于远距离遥控，四档适用于夜间和水域能见度不高的情况，五档适用于远距离中速行驶，六档适用于高速巡航，预留挡为客户添加其自身所需要的自定义功能；
所述存储器用于将各个档位计算得出的各个变量存储到相应位置，具体执行时将存储器中数据进行运算并且采用与历史计算结果进行算法上的优化处理，得到线性的值作为计算结果返回给程序，作为该档的最终输出结果；所述多位拨码开关按下去以后每个档位对应无人船的不同模式，所述微控制器从存储器启动该档位对应的无人船不同模式的程序。
进一步地，所述一档为低速挡，辅推模式关闭，避障方式为近距离超声波避障模式，并将计算得出的各个变量存储到存储器的相应位置中；二档为中速挡，辅推模式为弱，避障方式为近距离超声波避障模式，并将计算得出的各个变量存储到存储器的相应位置；三档为中速挡，辅推模式为中，避障方式为远距离摄像头避障模式，并将计算得出的各个变量存储到存储器的相应位置；四档为中速挡，辅推模式为强，避障方式为远距离雷达避障和超声波避障模式，并将计算得出的各个变量存储到存储器的相应位置；五档为中速挡，辅推模式为中，避障方式为远距离摄像头避障和雷达避障同时开启模式，并将计算得出的各个变量存储到存储器的相应位置；六档为高速挡，辅推模式为强，避障方式为远距离摄像头避障和雷达避障和超声波避障同时开启模式，并将计算得出的各个变量存储到存储器的相应位置。
由以上技术方案可知，本发明在传统的无人船遥控器上增加多位拨码开关，为顾客提供更多的操作模式，操作方便效率高，可以按照顾客的要求来编写拨码开关中不同档位的功能，达到较小的消耗而完成了一个很便利的操作，也方便遥控器功能的升级。
附图说明
图1为本发明的系统原理图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的一种优选实施方式作详细的说明。
如图1所示，无人船遥控器包括微控制器1以及与该微控制器交互式连接的存储器2和多位拨码开关3。所述多位拨码开关包括一档、二挡、三挡、四档、五档、六档以及两个预留档。遥控器中还包括蓝牙模块、loro模块、显示屏、电源开关、蜂鸣器等常规设置。
所述存储器用于将各个档位计算得出的各个变量存储到相应位置，具体执行时将存储器中数据进行运算并且采用与历史计算结果进行算法上的优化处理，得到线性的值作为计算结果返回给程序，作为该档的最终输出结果。所述优化处理的方法采用均值、加权、矩阵和最小二乘法中的任一种。
所述多位拨码开关按下去以后每个档位对应无人船的不同模式，所述微控制器从存储器启动该档位对应的无人船特定功能的程序。
本发明通过在遥控器上增加拨码开关，而拨码开关只需通过一段简单的高低电平程序即可控制拨码开关，在程序中写出多种模式，可以按照顾客的要求来编写拨码开关中不同档位的功能。为不同顾客设定不同模式，每一个档位里设置不同的速度、方向控制、避障方式、路径规划等。
本实施例中，多位拨码开关为八个档位，设置具体内容为：一档(该档适用于近距离遥控模式)为低速挡，转向电机(辅推)模式关闭，避障方式近距离超声波避障模式，并将计算得出的各个变量存储到存储器的相应位置中。二档(该档适用于水域情况较好的情况使用)为中速挡，转向电机(辅推)模式为弱，避障方式近距离超声波避障模式，并将计算得出的各个变量存储到存储器的相应位置。三档(该档适用于远距离遥控)为中速挡，转向电机(辅推)模式为中，避障方式远距离摄像头避障模式，并将计算得出的各个变量存储到存储器的相应位置。四档(该档适用于夜间和水域能见度不高的情况)为中速挡，转向电机(辅推)模式为强，避障方式远距离雷达避障和超声波避障模式，并将计算得出的各个变量存储到存储器的相应位置。五档(该档适用于远距离中速行驶)为中速挡，转向电机(辅推)模式为中，避障方式远距离摄像头避障和雷达避障同时开启模式，并将计算得出的各个变量存储到存储器的相应位置。六档(该档适用于高速巡航情况下适用，并且抗环境干扰能力较强)为高速挡，转向电机(辅推)模式为强，避障方式远距离摄像头避障和雷达避障和超声波避障同时开启模式，并将计算得出的各个变量存储到存储器的相应位置。剩余的七档和八档为预留挡，可为客户添加其自身所需要的自定义功能。然后在具体执行时将这些存储中数据进行运算并且采用和前几次的计算结果进行一些算法上的优化处理(均值，加权，矩阵，最小二乘法等)，最后得到一个更加完美线性的值作为计算结果返回给程序，作为该档的最终输出结果。
所述近距离为200m以内，所述远距离为200m以外，所述低速挡的船速低于10节，中速挡的船速为10节～20节，高速挡的船速为20节以上。1节＝1海里/时＝(1852/3600)m/s＝1.852Km/h。
以上所述实施方式仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明的权利要求书确定的保护范围内。

Claims (2)

1.一种多功能的新型无人船遥控器，其特征在于，包括微控制器以及与该微控制器交互式连接的存储器和多位拨码开关，该多位拨码开关包括一档、二档、三档、四档、五档、六档以及至少一个预留档，所述一档适用于近距离遥控模式，二档适用于水域情况较好的情况使用，三档适用于远距离遥控，四档适用于夜间和水域能见度不高的情况，五档适用于远距离中速行驶，六档适用于高速巡航，预留档为客户添加其自身所需要的自定义功能；
所述存储器用于将各个档位计算得出的各个变量存储到相应位置，具体执行时将存储器中数据进行运算并且采用与历史计算结果进行算法上的优化处理，得到线性的值作为计算结果返回给程序，作为该档的最终输出结果；所述多位拨码开关按下去以后每个档位对应无人船的不同模式，所述微控制器从存储器启动该档位对应的无人船不同模式的程序；
所述一档为低速档，辅推模式关闭，避障方式为近距离超声波避障模式，并将计算得出的各个变量存储到存储器的相应位置中；二档为中速档，辅推模式为弱，避障方式为近距离超声波避障模式，并将计算得出的各个变量存储到存储器的相应位置；三档为中速档，辅推模式为中，避障方式为远距离摄像头避障模式，并将计算得出的各个变量存储到存储器的相应位置；四档为中速档，辅推模式为强，避障方式为远距离雷达避障和超声波避障模式，并将计算得出的各个变量存储到存储器的相应位置；五档为中速档，辅推模式为中，避障方式为远距离摄像头避障和雷达避障同时开启模式，并将计算得出的各个变量存储到存储器的相应位置；六档为高速档，辅推模式为强，避障方式为远距离摄像头避障和雷达避障和超声波避障同时开启模式，并将计算得出的各个变量存储到存储器的相应位置；
所述近距离为200m以内，所述远距离为200m以外；所述低速档的船速低于10节，中速档的船速为10节～20节，高速档的船速为20节以上。
2.根据权利要求1所述的多功能的新型无人船遥控器，其特征在于，所述优化处理的方法采用均值、加权、矩阵和最小二乘法中的任一种。
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