CN107040086B - 一种卷门电机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种卷门电机，涉及电机领域，该装置包括：驱动马达、卷门卡盘、限位齿轮、限位凸轮、机械限位开关和增量编码器，驱动马达的输出轴上设置的马达输出齿轮与卷门卡盘的外圈内部设置的卡盘外圈齿轮相齿合，卷门卡盘的中心轴径外部设置的主轴齿轮与限位齿轮相齿合，增量编码器设置在驱动马达上，限位凸轮固定设置在限位齿轮上，机械限位开关设置在卷门卡盘上，限位凸轮在门体到达上限位和/或下限位时触动机械限位开关，本发明公开的卷门电机通过增量编码器实现电子式限位的功能，在实现门体软启动和软停止的同时，简化了卷门电机的结构，同时保留至少一组机械限位开关进行限位设置以及增量编码器的复位，保证了卷门电机的可靠性。

Description

一种卷门电机

技术领域

本发明涉及电机领域，尤其是一种卷门电机。

背景技术

卷门电机用于驱动电动卷帘门的门体进行升降启停，卷门电机中通常都包括限位结构，卷门电机限位结构用于控制门体在运行到上限位以及下限位后自动停止。

目前常用的卷门电机通常采用机械式限位结构或电子式限位结构：机械式限位结构是在卷门电机中设置两个机械限位开关，与两个机械限位开关分别对应的一对触头与门体同步转动，当触头与其对应的限位开关触碰时，表示门体运行至上限位/下限位，则驱动马达停止工作，机械式限位结构的结构虽然简单容易实现，但由于驱动马达无法提前识别上限位和下限位，所以无法实现软停止，造成运行过程机械化，电流冲击比较严重，影响电动卷帘门的使用寿命。电子式限位结构可以解决机械式限位结构的这一缺点，电子式限位结构是通过在卷门电机中设置编码器来实现的，通过编码器的计数值来提前识别上限位和下限位从而实现软启动和软停止，但考虑到在卷门电机的工作过程中，编码器会因为各种原因停止工作，比如突然停电、马达离合器突然分离以及人工开关门操作，而在编码器重新恢复工作时仍然需要保持门体位置与计数值的同步，因此，卷门电机中所设置的编码器必须是绝对值编码器，但绝对值编码器的结构较复杂不易实现，同时成本也较高，不利于大规模推广。

发明内容

本发明人针对上述问题及技术需求，提出了一种卷门电机，该卷门电机结构简单且可以实现软停止，减少对机械结构的损伤，同时可靠性高。

本发明的技术方案如下：

一种卷门电机，其特征在于，卷门电机用于驱动卷门的门体，卷门电机包括：驱动马达、卷门卡盘、限位齿轮、限位凸轮、机械限位开关和增量编码器，驱动马达的输出轴上设置有马达输出齿轮，卷门卡盘的外圈内部设置有卡盘外圈齿轮，卷门卡盘的中心轴径外部设置有主轴齿轮；增量编码器设置在驱动马达上，马达输出齿轮与卡盘外圈齿轮相齿合，限位凸轮固定设置在限位齿轮上与限位齿轮同步转动，限位齿轮与主轴齿轮相齿合，机械限位开关设置在卷门卡盘上且与限位凸轮相匹配，限位凸轮在门体到达上限位和/或下限位时触动机械限位开关，上限位是门体在卷门电机的驱动下打开时所能上升的最高位置，下限位是门体在卷门电机的驱动下关闭时所能下降的最低位置。

其进一步的技术方案为，限位凸轮包括第一限位凸轮和第二限位凸轮，机械限位开关包括第一机械限位开关和第二机械限位开关，第一机械限位开关与第一限位凸轮匹配，第一限位凸轮在门体到达上限位时触动第一机械限位开关，第二机械限位开关与第二限位凸轮匹配，第二限位凸轮在门体到达下限位时触动第二机械限位开关。

其进一步的技术方案为，机械限位开关包括第一机械限位开关和第二机械限位开关，第一机械限位开关和第二机械限位开关均与限位凸轮匹配，限位凸轮在门体到达上限位时触动第一机械限位开关，限位凸轮在门体到达下限位时触动第二机械限位开关。

其进一步的技术方案为，驱动马达为蜗杆蜗轮减速机，增量编码器为增量式霍尔编码器，增量式霍尔编码器包括霍尔磁环和霍尔传感器，霍尔磁环设置在驱动马达的蜗杆上，霍尔传感器设置在驱动马达的外壳上且与霍尔磁环对应设置。

其进一步的技术方案为，驱动马达为蜗杆蜗轮减速机，增量编码器为增量式光电编码器，增量式光电编码器包括光电编码盘和光电轴，光电编码盘和光电轴设置在驱动马达的蜗杆上，光电编码盘中心轴径内部设置有编码盘齿轮，编码盘齿轮与蜗杆上的齿轮相齿合，光电编码盘的边缘间隔设置有边缘凸起，光电轴为门型结构，光电轴卡接在边缘凸起上，光电轴的门型结构一端设置有光电信号发射端，另一端设置有光电信号接收端，光电信号接收端用于接收光电信号发射端发射的光电信号。

其进一步的技术方案为，驱动马达为齿轮减速机，增量编码器为增量式霍尔编码器，增量式霍尔编码器包括霍尔磁环和霍尔传感器，霍尔磁环设置在驱动马达的输出轴上，霍尔传感器设置在驱动马达的外壳上且与霍尔磁环对应设置。

其进一步的技术方案为，驱动马达为齿轮减速机，增量编码器为增量式光电编码器，增量式光电编码器包括光电编码盘和光电轴，光电编码盘和光电轴设置在驱动马达的输出轴上，光电编码盘中心轴径内部设置有编码盘齿轮，编码盘齿轮与输出轴上的齿轮相齿合，光电编码盘的边缘间隔设置有边缘凸起，光电轴为门型结构，光电轴卡接在边缘凸起上，光电轴的门型结构一端设置有光电信号发射端，另一端设置有光电信号接收端，光电信号接收端用于接收光电信号发射端发射的光电信号。

其进一步的技术方案为，卷门电机还包括控制单元，增量编码器和机械限位开关电性连接控制单元。

本发明的有益技术效果是：

本发明公开的卷门电机采用机械和电子混合式限位结构，通过在卷门电机中设置增量编码器实现电子式限位的功能，在实现门体软启动和软停止以减少机械结构的损伤的同时，相比于绝对编码器，简化了卷门电机的结构，同时保留至少一组机械限位开关进行限位设置以及增量编码器进行复位，也可以保证增量编码器在突然停电、马达离合器突然分离以及人工开关门操作等情况下失步后，可以及时恢复同步，保证了卷门电机的可靠性。

附图说明

图1是卷门电机的结构示意图。

图2是增量式光电编码器的结构示意图。

图3是卷门电机的结构示意图。

图4是卷门电机的结构示意图。

图5是卷门电机的控制电路图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式做进一步说明。

请参考图1，其示出了本发明公开的一种卷门电机的结构示意图，该卷门电机采用机械和电子混合式限位结构，该卷门电机用于驱动卷门的门体，该卷门电机包括：驱动马达110、卷门卡盘120、限位齿轮130、限位凸轮140、机械限位开关150和增量编码器，增量编码器设置在驱动马达110上，增量编码器用于实现电子式限位结构。可选的，驱动马达110是蜗杆蜗轮减速机或齿轮减速机，增量编码器为增量式霍尔编码器或增量式光电编码器，其中，霍尔编码器包括霍尔磁环和霍尔传感器，霍尔传感器通过感应霍尔脉冲信号来感应驱动马达的工作，霍尔传感器的取样方式与该驱动马达110的结构相同。请参考图2，增量式光电编码器包括光电编码盘210和光电轴220，光电编码盘210中心轴径内部设置有编码盘齿轮211，光电编码盘210的边缘间隔设置有边缘凸起212，光电轴220为门型结构，光电轴220卡接在边缘凸起上，光电轴220的门型结构一端设置有光电信号发射端，另一端设置有光电信号接收端，光电信号发射端和光电信号接收端对向设置，光电信号接收端用于接收光电信号发射端发射的光电信号，光电编码盘210可以绕着中心轴径旋转，在光电编码盘210旋转过程中，由于光电编码盘210边缘设置的边缘凸起是间隔设置的，因此光电轴的的门型结构的两端之间间隔性的被边缘凸起挡住，在两端之间被边缘凸起挡住时，光电信号接收端无法接收到光电信号发射端发射的光电信号，在两端之间没有被边缘凸起挡住时，光电信号接收端可以接收到光电信号发射端发射的光电信号，因此，光电信号接收端间隔性的接收到光电信号，也即接收到脉冲形式的光电信号，光电轴根据接收到的光电信号来感应驱动马达的工作。根据驱动马达的传动方式以及增量编码器的不同，增量编码器设置在驱动马达上的方式包括如下几种实现方式：

在第一种实现方式中，驱动马达110为蜗杆蜗轮减速机，增量编码器为增量式霍尔编码器，如图3即示出了该种实现方式下的卷门电机的结构示意图，则霍尔磁环设置在驱动马达的蜗杆上(图3中未示出)，霍尔传感器112设置在驱动马达110的外壳上且与霍尔磁环对应设置。

在第二种实现方式中，驱动马达110为蜗杆蜗轮减速机，增量编码器为增量式光电编码器，则光电编码盘和光电轴设置在驱动马达110的蜗杆上，且编码盘齿轮与蜗杆上的齿轮相齿合，如图4示出了该种实现方式下的卷门电机的结构示意图，光电编码盘113和光电轴114设置在驱动马达110的蜗杆上。

在第三种实现方式中，驱动马达110为齿轮减速机，增量编码器为增量式霍尔编码器，霍尔磁环设置在驱动马达110的输出轴上，霍尔传感器设置在驱动马达的外壳上且与霍尔磁环对应设置，与图3示出的结构类似。

在第四种实现方式中，驱动马达110为齿轮减速机，增量编码器为增量式光电编码器，光电编码盘和光电轴设置在驱动马达的输出轴上，与图4示出的结构类似。

请参考图1，驱动马达110的输出轴上设置有马达输出齿轮111，需要说明的是，当驱动马达110为蜗杆蜗轮减速机时，驱动马达110的蜗杆上即为驱动马达110的输出轴，卷门卡盘120的外圈内部设置有卡盘外圈齿轮121，马达输出齿轮111与卡盘外圈齿轮121相齿合，从而使得驱动马达110能够驱动卷门卡盘120转动。卷门卡盘120的中心轴径外部设置有主轴齿轮122，主轴齿轮122与限位齿轮130相齿合。限位凸轮140固定设置在限位齿轮130上，限位齿轮130带动限位凸轮140同步转动，机械限位开关150设置在卷门卡盘120上且与限位凸轮140相匹配，限位凸轮140与机械限位开关150组成机械限位组从而实现机械式限位结构，限位凸轮140在门体到达上限位和/或下限位时触动机械限位开关150，用于对卷门进行上限位的开门限位和/或用于对卷门进行下限位的关门限位，需要说明的是，在实际实现时，机械限位组还可以通过其他方式实现，比如限位凸轮140和机械限位开关150均为触点，当限位凸轮140与机械限位开关150相碰时，触点相碰从而触发开门限位/关门限位。机械限位组用于对卷门进行限位设置以及用于在对增量编码器进行复位，上限位是门体在卷门电机的驱动下打开时所能上升的最高位置，下限位是门体在卷门电机的驱动下关闭时所能下降的最低位置。本发明中使用的机械限位开关150为ET-12机械限位开关，且使用NC常闭触点。需要说明的是，图1示出的卷门电机的结构只是示例性的，在实际实现时，卷门电机中通常还包括其他组件，比如限位齿轮130可以不直接与主轴齿轮122齿合，而是通过其他齿轮的连动进行齿合，本发明对此不做限定。

本发明提供的卷门电机中可以仅包括一个机械限位组，该机械限位组用于对卷门进行上限位的开门限位，或者用于对卷门进行下限位的关门限位，如图3所示。或者，本发明提供的卷门电机也可以包括两个机械限位组，分别为开关限位组和关门限位组，开门限位组用于对卷门进行上限位的开门限位，关门限位组用于对卷门进行下限位的关门限位，当卷门电机中包括两个机械限位组时，具有以下两种可能的实现方式：

在第一种实现方式中，请参考图4，可选的，限位凸轮140包括第一限位凸轮141和第二限位凸轮142，第一限位凸轮141和第二限位凸轮142均固定设置在限位齿轮130上，机械限位开关150包括第一机械限位开关151和第二机械限位开关152，第一机械限位开关151和第二机械限位开关152通常上下叠加设置，如图4示出了第二机械限位开关152叠加设置在第一机械限位开关151上的示意图。第一机械限位开关151与第一限位凸轮141匹配，第一限位凸轮141在门体到达上限位时触动第一机械限位开关151，第一机械限位开关151与第一限位凸轮141组成开门限位组；第二机械限位开关152与第二限位凸轮142匹配，第二限位凸轮142在门体到达下限位时触动第二机械限位开关152，第二机械限位开关152与第二限位凸轮142组成关门限位组。

在第二种实现方式中，可选的，该卷门电机中包括一个限位凸轮，机械限位开关包括第一机械限位开关和第二机械限位开关，第一机械限位开关和第二机械限位开关通常分别设置在限位齿轮130的两侧，可选的，第一机械限位开关和第二机械限位开关中存在至少一个机械限位开关的位置可调，实际实现时通常为第一机械限位开关和第二机械限位开关的位置均可调，第一机械限位开关和第二机械限位开关均与同一个限位凸轮匹配，限位凸轮在门体到达上限位时触动第一机械限位开关，限位凸轮在门体到达下限位时触动第二机械限位开关。

驱动马达110还固定设置在固定滑板(图1中未示出)上，驱动马达110在固定滑板的驱动下径向移动，从而实现与卷门卡盘120之间的动力切换，使得马达输出齿轮111与卡盘外圈齿轮121相齿合或相分离。另外，马达输出齿轮111、固定滑板和卡盘外圈齿轮121构成马达离合器，马达离合器在马达输出齿轮111与卡盘外圈齿轮121相齿合时接合，使得驱动马达110可以驱动卷门卡盘120，马达离合器在马达输出齿轮111与卡盘外圈齿轮121相分离时分离，驱动马达110无法驱动卷门卡盘120。

如图5示出了本发明卷门电机中的控制电路，该控制电路包括：控制单元、控制面板、RF(Radio Freqency射频)遥控器接收电路、墙面开关接收电路、电源电路、采样电路和驱动器，可选的，控制单元通常为MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)。控制面板、RF遥控器接收电路、墙面开关接收电路、电源电路、采样电路和驱动器均连接控制单元，增量编码器和机械限位开关也电性连接控制单元，具体的，增量编码器中的霍尔传感器/光电轴电性连接控制单元(图5以霍尔传感器为例)，霍尔传感器将感应到的霍尔脉冲信号发送给控制单元进行处理/光电轴将感应到的光电信号发送给控制单元进行处理，机械限位开关电性连接控制单元，机械限位开关在被触动时，将限位信号发送给控制单元进行处理，该限位信号用于指示门体到达上限位，和/或用于指示门体到达下限位，当卷门电机中包括第一机械限位开关和第二机械限位开关时，第一机械限位开关和第二机械限位开关均电性连接控制单元。电源电路还与驱动器相连，驱动器还与采样电路相连，电源电路用于为控制单元和驱动器供电，采样电路连接驱动马达，控制单元通过驱动器经过采样电路来驱动驱动马达。

本发明公开的卷门电机在驱动门体正常开关门之前，需要先通过机械限位组进行限位设置，通常是由用户通过控制面板来设置的，则控制单元根据用户在控制面板上的操作来进行限位设置以及上/下限位的存储，包括如下过程：

当卷门电机中仅包括一个机械限位组时，以该机械限位组为开门限位组为例，将已安装该卷门电机的门体打开至开上限位位置，确定驱动马达110左装/右装拨动开关与驱动马达110实际安装方向一致，否则调整开关设置，略拧松机械限位开关与限位齿轮之间的紧固螺丝，用手拨动限位齿轮和/或限位凸轮使得限位凸轮刚好顶起机械限位开关，拧紧紧固螺丝，则上限位设置完成。接通电源，接合马达离合器，控制面板上包括DOWN、UP和SET按钮，DOWN按钮用于控制卷门电机驱动门体下降，UP按钮用于控制卷门电机驱动门体上升，SET按钮用于进行限位设定，长按DOWN按钮至LED指示灯闪烁时松开，再按DOWN按钮，卷门电机带动门体向关门方向运行，同时控制单元同步接收增量编码器发送的脉冲信号并进行计数存储从而记录行程，直至门体下沿接触地面，如果过头，则可用UP按钮配合调整，当确定门体运行至下限位时，人工操作按SET按钮确认，则下限位设置完成，此时控制单元存储计数值即为下限位对应的脉冲计数值，同时门体将自动向开门方向运行至机械限位开关被触动时停止，也即运行至上限位时停止，间隔预定时间后自动向关门方向运行至已设置的下限位，预定时间通常为0.5s，再次人工确认上/下限位位置是否准确，若不够准确，则重复上述步骤。至此，限位设置完成，需要说明的是，当机械限位组为关门限位组时，其设置方式与上述方法类似，本发明对此不再赘述。

当卷门电机中包括两个机械限位组分别为开门限位组和关门限位组时，以第一限位凸轮和第一机械限位开关组成开门限位组，第二限位凸轮和第二机械限位开关组成关门限位组为例，设置过程为：将已安装该卷门电机的门体打开至开上限位位置，略拧松第一机械限位开关与限位齿轮之间的紧固螺丝，用手拨动限位齿轮和/或第一限位凸轮使得第一限位凸轮刚好顶起第一机械限位开关，拧紧紧固螺丝，则上限位设置完成。将门体关闭至开下限位位置，略拧松第二机械限位开关与限位齿轮之间的紧固螺丝，用手拨动限位齿轮和/或第二限位凸轮使得第二限位凸轮刚好顶起第二机械限位开关，拧紧紧固螺丝，则下限位设置完成。人工操作按SET按钮，门体向开门方向运行至第一机械限位开关被触动时，门体再次向关门方向运行至第二机械限位开关被触动，在门体运动过程中，控制单元同步接收增量编码器发送的脉冲信号并进行计数存储，从而记录行程，控制单元存储行程后，继续来回自动开关门一次以记录阻力曲线，至此，限位设置完成。需要说明的是，当卷门电机中的一个限位凸轮分别与两个机械限位开关组成开门限位组和关门限位组时，限位设置方式与上述方法类似，但在设置完上限位后，若要设置下限位，则是通过拨动调整第二机械限位开关的位置来使得限位凸轮刚好顶起第二机械限位开关的。

在限位设置完成之后，用户可以进行正常开关门操作，在门体的正常开关门过程中，用户可以通过RF遥控器和墙面开关控制卷门电机驱动门体上升和下降，则控制单元通过RF遥控器接收电路和墙面开关接收电路接收控制信号，根据接收到的控制信号控制驱动马达。

在门体正常开关门过程中，卷门电机根据增量编码器进行限位，具体为卷门电机通过增量编码器感应脉冲信号，控制单元根据同步接收到的增量编码器发送的脉冲信号确定门体开门的位置，并根据预先存储的行程提前识别上限位/下限位。

由于增量编码器的工作特性，在突然停电、马达离合器突然分离以及人工开关门操作的情况下，卷门卡盘位置与控制单元存储的脉冲信号的计数值的同步就将失步，当卷门电机再次恢复工作后，卷门电机无法根据增量编码器进行准确的限位，但当卷门电机驱动门体运行至触发机械限位组时，卷门卡盘位置与控制单元存储的计数值的同步即再次找回，也即，增量编码器重新复位，卷门电机可以重新根据增量编码器感应脉冲信号从而进行限位。

以上所述的仅是本发明的优选实施方式，本发明不限于以上实施例。可以理解，本领域技术人员在不脱离本发明的精神和构思的前提下直接导出或联想到的其他改进和变化，均应认为包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种卷门电机，其特征在于，所述卷门电机用于驱动卷门的门体，所述卷门电机包括：驱动马达、卷门卡盘、限位齿轮、限位凸轮、机械限位开关和增量编码器，所述驱动马达的输出轴上设置有马达输出齿轮，所述卷门卡盘的外圈内部设置有卡盘外圈齿轮，所述卷门卡盘的中心轴径外部设置有主轴齿轮；所述增量编码器设置在所述驱动马达上，所述马达输出齿轮与所述卡盘外圈齿轮相齿合，所述限位凸轮固定设置在所述限位齿轮上与所述限位齿轮同步转动，所述限位齿轮与所述主轴齿轮相齿合，所述机械限位开关设置在所述卷门卡盘上且与所述限位凸轮相匹配，所述限位凸轮在所述门体到达上限位和/ 或下限位时触动所述机械限位开关，所述上限位是所述门体在所述卷门电机的驱动下打开时所能上升的最高位置，所述下限位是所述门体在所述卷门电机的驱动下关闭时所能下降的最低位置；所述卷门电机还包括控制单元，所述增量编码器和所述机械限位开关电性连接所述控制单元；

在门体正常开关门过程中，所述卷门电机根据所述增量编码器进行限位，所述卷门电机通过所述增量编码器感应脉冲信号，所述控制单元根据同步接收到的所述增量编码器发送的脉冲信号确定门体开门的位置，并根据预先存储的行程提前识别上限位/下限位；在突然停电、马达离合器突然分离以及人工开关门操作的情况下，卷门卡盘位置与所述控制单元存储的脉冲信号的计数值的同步就将失步，当所述卷门电机再次恢复工作后，所述卷门电机无法根据增量编码器进行准确的限位，但当所述卷门电机驱动门体运行至触发机械限位组时，卷门卡盘位置与所述控制单元存储的计数值的同步即再次找回，所述增量编码器重新复位，所述卷门电机重新根据所述增量编码器感应脉冲信号从而进行限位，所述限位凸轮与所述机械限位开关组成所述机械限位组。

2.根据权利要求1所述的卷门电机，其特征在于，所述限位凸轮包括第一限位凸轮和第二限位凸轮，所述机械限位开关包括第一机械限位开关和第二机械限位开关，所述第一机械限位开关与所述第一限位凸轮匹配，所述第一限位凸轮在所述门体到达所述上限位时触动所述第一机械限位开关，所述第二机械限位开关与所述第二限位凸轮匹配，所述第二限位凸轮在所述门体到达所述下限位时触动所述第二机械限位开关。

3.根据权利要求1所述的卷门电机，其特征在于，所述机械限位开关包括第一机械限位开关和第二机械限位开关，所述第一机械限位开关和所述第二机械限位开关均与所述限位凸轮匹配，所述限位凸轮在所述门体到达所述上限位时触动所述第一机械限位开关，所述限位凸轮在所述门体到达所述下限位时触动所述第二机械限位开关。

4.根据权利要求1至3任一所述的卷门电机，其特征在于，所述驱动马达为蜗杆蜗轮减速机，所述增量编码器为增量式霍尔编码器，所述增量式霍尔编码器包括霍尔磁环和霍尔传感器，所述霍尔磁环设置在所述驱动马达的蜗杆上，所述霍尔传感器设置在所述驱动马达的外壳上且与所述霍尔磁环对应设置。

5.根据权利要求1至3任一所述的卷门电机，其特征在于，所述驱动马达为蜗杆蜗轮减速机，所述增量编码器为增量式光电编码器，所述增量式光电编码器包括光电编码盘和光电轴，所述光电编码盘和所述光电轴设置在所述驱动马达的蜗杆上，所述光电编码盘中心轴径内部设置有编码盘齿轮，所述编码盘齿轮与所述蜗杆上的齿轮相齿合，所述光电编码盘的边缘间隔设置有边缘凸起，所述光电轴为门型结构，所述光电轴卡接在所述边缘凸起上，所述光电轴的门型结构一端设置有光电信号发射端，另一端设置有光电信号接收端，所述光电信号接收端用于接收所述光电信号发射端发射的光电信号。

6.根据权利要求1至3任一所述的卷门电机，其特征在于，所述驱动马达为齿轮减速机，所述增量编码器为增量式霍尔编码器，所述增量式霍尔编码器包括霍尔磁环和霍尔传感器，所述霍尔磁环设置在所述驱动马达的输出轴上，所述霍尔传感器设置在所述驱动马达的外壳上且与所述霍尔磁环对应设置。

7.根据权利要求1至3任一所述的卷门电机，其特征在于，所述驱动马达为齿轮减速机，所述增量编码器为增量式光电编码器，所述增量式光电编码器包括光电编码盘和光电轴，所述光电编码盘和所述光电轴设置在所述驱动马达的输出轴上，所述光电编码盘中心轴径内部设置有编码盘齿轮，所述编码盘齿轮与所述输出轴上的齿轮相齿合，所述光电编码盘的边缘间隔设置有边缘凸起，所述光电轴为门型结构，所述光电轴卡接在所述边缘凸起上，所述光电轴的门型结构一端设置有光电信号发射端，另一端设置有光电信号接收端，所述光电信号接收端用于接收所述光电信号发射端发射的光电信号。