CN107037432A - 用于车辆的雷达装置及其确定目标的方法 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种能够通过使用一对正负线性调频脉冲信号与增加的负线性调频脉冲信号的组合而无需额外的硬件资源，来确定满足用于找到交叉点的配对条件的目标作为实际目标的用于车辆的雷达装置及其确定目标的方法。根据实施例，提供一种用于车辆的FMCW‑型雷达装置，其包括安装在车辆中以检测位于车辆前方的目标的发射天线和接收天线，用于车辆的雷达装置包括：发射单元，其配置为通过发射天线发射包括具有预定斜率的一对正负线性调频脉冲信号和具有与所述斜率不同的斜率的增加的线性调频脉冲信号的发射信号；接收单元，其配置为通过接收天线接收作为在位于车辆前方的目标上反射的发射信号的接收信号，其中发射信号由发射单元发射；以及信号处理单元，其配置为通过使用发射信号和接收信号之间的频率差获得的一对正负线性调频脉冲信号中的至少一个与所增加的线性调频脉冲信号的组合，来将满足用于找到交叉点的配对条件的目标确定为实际目标。

Description

用于车辆的雷达装置及其确定目标的方法
相关申请的交叉引用
本申请要求于2015年11月19日提交的申请号为10-2015-0162536的韩国专利申请的优先权，其如同在本文中完全阐述一样通过引用并入本文。
技术领域
本公开涉及一种用于车辆的雷达装置及其确定目标的方法，更具体地，涉及一种能够通过一对正负线性调频脉冲信号与增加的负线性调频脉冲信号的组合而无需额外的硬件资源，来将满足用于找到交叉点的配对条件的目标确定为实际目标额外的用于车辆的雷达装置及其确定目标的方法。
背景技术
用于车辆的一般的FMCW-型雷达装置，使用随时间逐渐变化的发射信号和根据目标改变的接收信号之间的频率差来获得距离信息和速度信息。这里，由于解调信号具有由混合在其中的目标的距离和速度产生的频率变化，所以使用频率随时间逐渐增加的正线性调频脉冲信号和频率随时间逐渐减小的负线性调频脉冲信号的组合来划分混合的频率变化，以便计算目标的精确距离和速度。
图1A是示出通过发射天线发射的发射信号和作为从目标反射并返回的发射信号的接收信号的图。图1B是示出图1A中所示的发射信号和接收信号之间的频率差的图。基于图1B中所示的发射信号和接收信号之间的频率差，精确地计算目标的距离和速度。
然而，由目标的距离引起的频率变化被确定为在特定方向上，并且由目标的速度引起的频率变化根据正(+)或负(-)速度在两个方向上改变。因此，当存在距离雷达装置较近的距离内且具有较大速度因素的目标时，即，当存在在短距离内以高速度接近的车辆时，会出现这样的情况，如图2所示，根据距离的频率变化与根据速度的频率变化之和具有负值(-)。因此，可能出现未检测到的或错误地检测到的在短距离内以高速接近的目标的问题。
此外，用于车辆的常规FMCW-型雷达装置具有在存在多个目标的情况下产生重影目标的问题。
更具体地，参照图3中所示的显示针对每个线性调频脉冲信号测量或计算的距离和相对速度之间的关系的曲线图，在一对正线性调频脉冲信号(A)和负线性调频脉冲信号(B)相交的配对条件下，用于车辆的常规FMCW-型雷达装置具有除了两个实际目标之外还产生两个增加的重影目标的风险，使得重影目标直接影响控制。
此外，在存在多个目标的情况下，当重影目标的发生频率高或者重影目标的信息连续时，在跟踪处理中重影目标被识别为实际目标，并因此存在直接影响控制的风险。
[引用列表]
[专利文献]
公开号为2014-0083709(2014.07.04)，标题为“雷达装置和其中应用的信号处理方法”的韩国专利申请。
发明内容
本公开的目的是提供一种能够通过一对正负线性调频脉冲信号与增加的负线性调频脉冲信号的组合而无需额外的硬件资源，来将满足用于找到交叉点的配对条件的目标确定为实际目标的用于车辆的雷达装置及其确定目标的方法。
用于实现该目的的实施例，提供一种用于车辆的FMCW-型雷达装置，其包括安装在车辆中以检测位于车辆前方的目标的发射天线和接收天线，用于车辆的雷达装置包括：发射单元，其配置为通过发射天线发射包括具有预定斜率的一对正负线性调频脉冲信号及具有与斜率不同的斜率的所增加的线性调频脉冲信号的发射信号；接收单元，其配置为通过接收天线接收作为从位于车辆前方的目标反射和返回的所发射的发射信号的接收信号；以及信号处理单元，其配置为通过使用发射信号和接收信号之间的频率差获得的一对正负线性调频脉冲信号中的至少一个与所增加的线性调频脉冲信号的组合，来将满足用于找到交叉点的配对条件的目标确定为实际目标。
信号处理单元可以包括计算单元，其配置为计算通过一对正负线性调频脉冲信号的发射信号与接收信号之间的频率差，根据目标的距离来计算频率变化并且根据目标的速度来计算频率变化。
信号处理单元可以包括：确定单元，其配置为确定根据目标的距离计算的频率变化与根据目标的速度计算的频率变化之和是否小于零；以及目标确定单元，其配置为：基于确定单元的确定结果，当和小于零时，将满足用于找到负线性调频脉冲信号与所增加的负线性调频脉冲信号相交的交叉点的配对条件的目标确定为实际目标；以及当和等于或大于零时，将满足用于找到一对正负线性调频脉冲信号与所增加的负线性调频脉冲信号相交的交叉点的配对条件的目标确定为实际目标。
目标确定单元被配置为：当和小于零时，使用通过一对正负线性调频脉冲信号的发射信号和接收信号之间的频率差来测量目标的距离和速度，并且测量根据相应目标的距离的频率变化与根据相应目标的速度的频率变化之和，其中频率变化通过所增加的负线性调频脉冲信号来计算；以及当和等于或大于零时，使用通过一对正负线性调频脉冲信号的发射信号与接收信号之间的频率差来测量目标的距离和速度，并且测量根据相应目标的距离的频率变化与根据相应目标的速度的频率变化之和。
另外，另一个实施例提供一种用于车辆的FMCW-型雷达装置的确定目标的方法，用于车辆的FMCW-型雷达装置包括安装在车辆中以检测位于车辆前方的目标的发射天线和接收天线，用于车辆的雷达装置的确定目标的方法包括：通过发射天线，发射包括具有预定斜率的一对正负线性调频脉冲信号以及具有与斜率不同的斜率的增加的线性调频脉冲信号的发射信号；通过接收天线，接收作为从位于车辆前方的目标反射和返回的发射信号的接收信号，其中发射信号由发射天线发射；以及通过使用发射的发射信号与接收信号之间的频率差获得的一对正负线性调频脉冲信号中的至少一个与增加的线性调频脉冲信号的组合，来将满足用于找到交叉点的配对条件的目标确定为实际目标。
将目标确定为实际目标可以包括：当和小于零时，使用通过一对正负线性调频脉冲信号的发射信号与接收信号之间的频率差来测量目标的距离和速度，并且测量根据相应目标的距离的频率变化与根据相应目标的速度的频率变化之和，其中频率变化由增加的负线性调频脉冲信号来计算；以及当和大于零时，使用通过一对正负线性调频脉冲信号的发射信号与接收信号之间的频率差来测量目标的距离和速度，并且测量根据相应目标的距离的频率变化与根据相应目标的速度的频率变化之和。
根据本公开的实施例，在无需额外的硬件资源的情况下，满足用于通过一对正负线性调频脉冲信号与增加的负线性调频脉冲信号的组合，可以将满足用于找到交叉点的配对条件的目标确定为实际目标。因此，可以解决由于用于通过一对正负线性调频脉冲信号的组合找到交叉点的常规配对条件，而产生的检测由两个或更多个目标增加的两个或更多个重影目标的问题。
具体地，在近处目标突然接近的紧急制动情况下，通过正线性调频脉冲信号和负线性调频脉冲信号的组合，通过用于找到交叉点的增强的配对条件，可以减少重影目标的出现频率。
附图说明
通过以下结合附图的详细描述，本公开的上述和其它目的、特征和优点将更加明显，在附图中：
图1A和图1B是示出使用一个常规线性调频脉冲信号的发射信号和接收信号以及发射信号和接收信号之间的频率差的图；
图2是示出根据距离的频率变化与根据速度的频率变化之和具有负(-)频率值的环境的图；
图3是用于描述通过用于车辆的传统雷达装置由两个目标产生的两个附加重影目标的情况的图；
图4是用于描述根据一个实施例的用于车辆的雷达装置的图；
图5是用于描述图4中所示的信号处理单元的图；
图6是用于描述根据另一个实施例的用于车辆的雷达装置确定目标的方法的操作流程图；
图7是示出一对正负线性调频脉冲信号以及斜率与一对线性调频脉冲信号中的负线性调频脉冲信号的斜率不同的增加的负线性调频脉冲信号的图；以及
图8是示出通过一对增加的负线性调频脉冲信号去除两个重影目标的状态的图。
参考标记的描述
10：发射天线
20：接收天线
30：发射单元
40：接收单元
50：信号处理单元
51：计算单元
52：确定单元
53：目标确定单元
具体实施方式
在下文中，参照附图详细描述本公开的优选实施例。
图4示出用于描述根据一个实施例的用于车辆的雷达装置的图，并且图5示出用于描述图4中所示的信号处理单元的图。
参照图4，根据实施例的用于车辆的雷达装置1可以安装在车辆的前侧，以便检测位于车辆前方的目标。
这样的用于车辆的雷达装置1可以是用于车辆的调频连续波(FMCW)-型雷达装置，并且其包括发射天线10、接收天线20、发射单元30、接收单元40和信号处理单元50。
发射单元30通过发射天线10发射一对正负线性调频脉冲信号以及增加的线性调频脉冲信号。
上述发射单元30通过发射天线10来发射发射信号，其中发射信号包括作为正线性调频脉冲信号和负线性调频脉冲信号的一对线性调频脉冲信号，对其配置扫描时间以改进目标的速度的精度；以及斜率与一对线性调频脉冲信号的斜率不同的增加的线性调频脉冲信号。
同时，上述增加的线性调频脉冲信号可以是负线性调频脉冲信号。在这种情况下，作为增加的线性调频脉冲信号的负线性调频脉冲信号的周期可以被配置为上述一对正负线性调频脉冲信号的周期的二分之一。此外，周期可意指具有相同FMCW波形的线性调频脉冲信号的重复间隔。例如，一对线性调频脉冲信号的周期可表示在发射一个负线性调频脉冲信号和发射一个负线性调频脉冲信号期间的时间。例如，一对线性调频脉冲信号的周期可表示在发射线性调频脉冲信号重复正负线性调频脉冲信号并发射相同频率的时间间隔。此外，一对线性调频脉冲信号的周期可表示当增加的线性调频脉冲信号是负线性调频脉冲信号时，在频率变化范围内发生的从最大频率改变到最小频率期间的时间。
因此，增加的负线性调频脉冲信号的周期和包括在一对线性调频脉冲信号中的正线性调频脉冲信号和负线性调频脉冲信号的每个周期可以都相同。即，三个线性调频脉冲信号的周期可以配置为相同。同时，一对正负线性调频脉冲信号的频率调制范围可以配置为窄于所增加的负线性调频脉冲信号的频率调制范围。因此，增加的负线性调频脉冲信号可以具有一对线性调频脉冲信号的周期的二分之一的周期，并且具有配置为宽的频率调制范围，使得随时间的频率变化斜率的绝对值可以配置为大于包括在一对线性调频脉冲信号中的负线性调频脉冲信号的斜率的绝对值。
本说明书提供了其中增加的线性调频脉冲信号是负线性调频脉冲信号的示例，但是增加的线性调频脉冲信号可以是正线性调频脉冲信号。如果增加的线性调频脉冲信号是正线性调频率脉冲信号，则在本说明书中增加的负线性调频脉冲信号可以改变为增加的正线性调频脉冲信号并应用。然而，配对条件可以配置为找到一对线性调频脉冲信号的正线性调频脉冲信号的交叉点。
在下文中，提供增加的线性调频脉冲信号是负线性调频脉冲信号的示例以用于说明。
这里，一对线性调频脉冲信号对应于一对FMCW波形，包括正线性调频脉冲，其是随着时间的增加其频率线性增加的波形，以及相对地，负线性调频脉，其是随着时间的增加其频率线性减小的波形。接收单元40通过接收天线20接收作为从位于目标的前方反射和返回的一对正负线性调频脉冲信号的接收信号。
上述接收单元40通过接收天线20接收作为从位于车辆前方的目标反射和返回的发射信号的接收信号，其中发射信号通过发射天线10发射。这里，接收单元40通过接收天线20接收其中发生了对应于目标的往返距离的时间延迟和根据目标的相对速度的频率偏移的信号。
信号处理单元50可以通过使用发射信号和接收信号之间的频率差获得的一对正负线性调频脉冲信号与增加的负线性调频脉冲信号的组合，来将满足找到交叉点的配对条件的目标确定为实际目标，并且测量所确定的实际目标的距离和速度。
这里，在根据目标的距离的频率变化与根据目标的速度的频率变化之和小于零的条件下，其中频率变化通过一对正负线性调频脉冲信号来计算，即，当目标在短距离内以高速度接近时，速度因素较大使得根据目标的距离的频率变化与根据目标的速度的频率变化之和具有负(-)频率值。
因此，当根据目标的距离的频率变化与根据目标的速度的频率变化之和小于零时，其中通过一对正负线性调频脉冲信号来计算频率变化，信号处理单元50可以将满足找到负线性调频脉冲信号与增加的负线性调频脉冲信号相交的交叉点的配对条件的目标确定为实际目标，增加以便确保目标在短距离内以高速度接近的检测性能。
在根据目标的距离的频率变化与根据目标的速度的频率变化之和大于零的条件下(可替换地，该和等于或大于零的条件下)，其中通过一对正负线性调频脉冲信号来计算频率变化，即，在一般的驾驶环境中，信号处理单元50将满足用于找到交叉点的配对条件的目标确定为实际目标，在交叉点处一对正负线性调频脉冲信号与增加的负线性调频脉冲信号相交。
因此，由于用于找到一对正负线性调频脉冲信号与增加的负线性调频脉冲信号在交叉点相交的配对条件，与常规的用于找到一对正负线性调频脉冲信号在交叉点相交的配对条件相比，其可以减少重影出现的概率。
上述一对正负线性调频脉冲信号具有平缓的斜率，以便改进目标的速度的精确性。这里，一对正负线性调频脉冲信号的时间轴的长度越长，则目标的速度的精确性越高。因此，优选地是，确定一对正负线性调频脉冲信号的斜率为具有长的时间轴。
上述增加的负线性调频脉冲信号具有与一对正负线性调频脉冲信号中的负线性调频脉冲信号的斜率不同的陡峭斜率。
参照图5，信号处理单元50包括计算单元51、确定单元52和目标确定单元53。计算单元51根据目标的距离的频率变化以及根据目标的速度的频率变化，来计算发射信号与接收信号之间的频率差，该发射信号包括由发射单元30发射的一对正负线性调频脉冲信号，该接收信号包括在目标上反射的并由接收单元40接收的一对正负线性调频脉冲信号。
另外，计算单元51根据目标的距离的频率变化以及根据目标的速度的频率变化，计算发射信号与接收信号之间的频率差，该发射信号是由发射单元30发射的增加的负线性调频脉冲信号，该接收信号是在目标上反射的并由接收单元40接收的增加的负线性调频脉冲信号。
确定单元52确定根据目标的距离的频率变化与根据目标的速度的频率变化之和是否小于零，其中通过一对正负线性调频脉冲信号来计算频率变化。即，在车辆在短距离内以高速度接近的情况下，速度因素大使得根据目标的距离的频率变化与根据目标的速度的频率变化之和具有负(-)频率值。
基于确定单元52的确定结果，当根据目标的距离的频率变化与根据目标的速度的频率变化之和小于零时，目标确定单元53：在用于找到负线性调频脉冲信号与增加的负线性调频脉冲信号相交的交叉点的配对条件下确定实际目标增加；并且当由确定单元52的确定结果示出频率变化之和大于零时(可替换地，在该和等于或大于零的情况下)，在用于找到一对正负线性调频脉冲信号与增加的负线性调频脉冲信号相交的交叉点的配对条件下，确定实际目标增加。
此外，目标确定单元53：使用通过一对正负线性调频脉冲信号的发射信号与接收信号之间的频率差来测量目标的距离和速度，以及当根据目标的距离的频率变化与根据目标的速度的频率变化之和小于零时，测量根据目标的距离的频率变化与根据目标的速度的频率变化之和，其中通过增加的负线性调频脉冲信号来计算频率变化；并且使用通过一对正负线性调频脉冲信号与接收信号之间的频率差来测量目标的距离和速度，以及当根据目标的距离的频率变化与根据目标的速度的频率变化之和大于零时(可替换地，在该和等于或大于零的情况下)，测量根据目标的距离的频率变化与根据目标的速度的频率变化之和。
因此，即使没有附加硬件的支持：当根据目标的距离的频率变化与根据目标的速度的频率变化之和大于零时(可替换地，在该和等于或大于零的情况下)即一般的驾驶情况下，通过一对正负线性调频脉冲信号和增加的负线性调频脉冲信号的组合，通过用于找到交叉点的配对条件可以解决重影目标检测的问题；在根据目标的距离的频率变化与根据目标的速度的频率变化之和小于零的情况下，例如在紧急制动(AEB)的情况下，除了具有负(-)频率值的正线性调频脉冲信号之外，通过负线性调频脉冲信号和增加的负线性调频脉冲信号的组合，通过用于找到交叉点的配对条件，目标检测是可能的；并且对应于FMCW方案的限制的重影出现的概率可以减少。
以下参照图6描述具有上述构造的用于车辆的雷达装置的测量目标的方法。
图6示出用于描述根据另一个实施例的用于车辆的雷达装置的确定目标的方法的操作流程图。
参照图6，包括在用于车辆的雷达装置1中的发射单元30通过发射天线10发射S11包括具有预定斜率的一对正负线性调频脉冲信号以及斜率与上述负线性调频脉冲信号的斜率不同的增加的负线性调频脉冲信号的发射信号。
一对正负线性调频脉冲信号的斜率不同于增加的负线性调频脉冲信号的斜率。一对正负线性调频脉冲信号的斜率是平缓的，增加的负线性调频脉冲信号的斜率是陡峭的。
第一和第二线性调频脉冲信号具有不同的斜率，其中第一线性调频脉冲信号的斜率是平缓的，而第二线性调频脉冲信号的斜率是陡峭的。在图7中很好地示出了对应于第一线性调频脉冲信号的一对正负线性调频脉冲信号以及对应于第二线性调频脉冲信号的增加的负线性调频脉冲信号。
包括在用于车辆的雷达装置1中的接收单元40通过接收天线20接收S13作为位于车辆前方的目标上反射的发射信号的接收信号，其中发射信号通过发射天线10发射。
包括在用于车辆的雷达装置1中的信号处理单元50，其使用通过一对正负线性调频脉冲信号的发射信号和接收信号来计算S15发射信号和接收信号之间的频率差，根据目标的距离来计算频率变化并且根据目标的速度来计算频率变化。信号处理单元50确定S17根据目标的距离计算的频率变化与根据目标的速度计算的频率变化之和是否小于零。
即，信号处理单元50确定根据目标的距离计算的频率变化(fR)与根据目标的速度计算的频率变化(fD)之和是否小于零，如以下公式1中所描述的。
[公式1]
这里，C是光速，B是带宽(Fmax-Fmin)，R是目标的距离，v是相对速度，λ是频率波长的长度以及Tsweep是上述扫描时间，即振幅从最小值增加到最大值的时间。
基于步骤S17中的确定结果，当根据目标的距离的频率变化与根据目标的速度的频率变化之和小于零时，即，如图1A中所示，当根据目标的距离的频率变化与根据目标的速度的频率变化之和具有负(-)值时，信号处理单元50在用于找到负线性调频脉冲信号与增加的负线性调频脉冲信号相交的交叉点的配对条件下确定S19实际目标增加。
图8示出基于通过一对正负线性调频脉冲信号和增加的负线性调频脉冲信号计算的发射信号与接收信号之间的频率差来计算目标的相对速度和距离，以及根据目标的距离和速度的频率变化。
更具体地，参照图8，在图8中示出，当根据目标的距离的频率变化与根据目标的速度的频率变化之和小于零时，信号处理单元50在用于找到负线性调频脉冲信号(B)与增加的负线性调频脉冲信号(C)相交的交叉点的配对条件下确定实际目标增加。
因此，信号处理单元50可以将满足用于找到两个线性调频脉冲信号彼此相交的交叉点的配对条件的目标确定为实际目标，以便确保目标在短距离内以高速度接近的检测性能。
在下文中，信号处理单元50测量S21使用通过一对正负线性调频脉冲信号的发射信号和接收信号之间的频率差，以及根据目标的距离的频率变化与根据目标的速度的频率变化之和来确定的实际目标的距离和速度，其中频率变化通过增加的负线性调频脉冲信号来计算。
基于步骤S17中的确定结果，当根据目标的距离的频率变化与根据目标的速度的频率变化之和大于零时(可替换地，在该和等于或大于零的情况)下，信号处理单元50在用于找到一对正负线性调频脉冲信号与增加的负线性调频脉冲信号相交的交叉点的配对条件下确定S20实际技术特征增加。
即，在图8中示出，信号处理单元50可以在用于找到一对正线性调频脉冲信号(A)和负线性调频脉冲信号(B)与所增加的负线性调频脉冲信号(C)相交的交叉点的配对条件下确定实际目标增加。
因此，将满足用于找到一对正负线性调频脉冲信号与增加的负线性调频脉冲信号相交的交叉点的配对条件的目标确定为实际目标，可以去除在存在两个目标的传统情况下出现的两个重影目标。在下文中，信号处理单元50使用通过一对正负线性调频脉冲信号计算的发射信号与接收信号之间的频率差以及根据目标的距离的频率变化和根据目标的速度的频率变化来测量S22实际目标的距离和速度。
本公开不限于上述实施例，并且本领域技术人员可以在权利要求书中限定的本公开的精神和范围内进行各种修改和改变。

Claims (11)

1.一种用于车辆的FMCW-型雷达装置，其包括安装在车辆中以检测位于车辆前方的目标的发射天线和接收天线，所述用于车辆的雷达装置包括：
发射单元，其配置为通过所述发射天线发射包括具有预定斜率的一对正负线性调频脉冲信号以及具有与所述斜率不同的斜率的增加的线性调频脉冲信号的发射信号；
接收单元，其配置为通过所述接收天线接收作为从位于车辆前方的目标反射和返回的所述发射信号的接收信号，其中所述发射信号由所述发射单元发射；以及
信号处理单元，其配置为通过使用所述发射信号和所述接收信号之间的频率差获得的一对正负线性调频脉冲信号中的至少一个与所述增加的线性调频脉冲信号的组合，来将满足用于找到交叉点的配对条件的目标确定为实际目标。
2.根据权利要求1所述的用于车辆的雷达装置，其中所述信号处理单元包括计算单元，所述计算单元配置为计算通过所述一对正负线性调频脉冲信号的所述发射信号与所述接收信号之间的频率差，根据目标的距离来计算频率变化并根据目标的速度来计算频率变化。
3.根据权利要求1所述的用于车辆的雷达装置，其中所述增加的线性调频脉冲信号是负线性调频脉冲信号，其中所述负线性调频脉冲信号的周期配置为是所述一对正负线性调频脉冲信号的周期的二分之一。
4.根据权利要求3所述的用于车辆的雷达装置，其中，相对于所述增加的负线性调频脉冲信号，所述一对正负线性调频脉冲信号的频率调制范围配置为窄于所述增加的负线性调频脉冲信号的频率调制范围。
5.根据权利要求3所述的用于车辆的雷达装置，其中所述信号处理单元包括：
确定单元，其配置为确定根据所述目标的距离计算的频率变化与根据所述目标的速度计算的频率变化之和是否小于零；以及
目标确定单元，其配置为：基于所述确定单元的确定结果，当所述和小于零时，将满足用于找到所述负线性调频脉冲信号与所述增加的负线性调频脉冲信号相交的交叉点的配对条件的目标确定为实际目标增加；以及当所述和等于或大于零时，将满足用于找到所述一对正负线性调频脉冲信号与所述增加的负线性调频脉冲信号相交的交叉点的配对条件的目标确定为实际目标增加。
6.根据权利要求5所述的用于车辆的雷达装置，其中所述目标确定单元配置为：当所述和小于零时，使用通过所述一对正负线性调频脉冲信号的所述发射信号和所述接收信号之间的频率差来测量目标的距离和速度，并且测量根据相应目标的距离的频率变化与根据相应目标的速度的频率变化之和，其中所述频率变化通过所述增加的负线性调频脉冲信号来计算；以及当所述和等于或大于零时，使用通过所述一对正负线性调频脉冲信号的所述发射信号与所述接收信号之间的频率差来测量所述目标的距离和速度，并且测量根据相应目标的距离的频率变化与根据相应目标的速度的频率变化之和。
7.一种用于车辆的FMCW-型雷达装置的确定目标的方法，所述用于车辆的FMCW-型雷达装置包括安装在所述车辆中以检测位于车辆前方的目标的发射天线和接收天线，所述用于车辆的雷达装置的确定目标的方法包括：
通过所述发射天线，发射包括具有预定斜率的一对正负线性调频脉冲信号以及具有与所述斜率不同的斜率的增加的线性调频脉冲信号的发射信号；
通过所述接收天线，接收作为从位于车辆前方的目标反射和返回的所述发射信号的接收信号，其中所述发射信号由所述发射单元发射；以及
通过使用发射的发射信号与所述接收信号之间的频率差获得的一对正负线性调频脉冲信号中的至少一个与所述增加的线性调频脉冲信号的组合，来将满足用于找到交叉点的配对条件的目标确定为实际目标。
8.根据权利要求7所述的确定目标的方法，其中所述增加的线性调频脉冲信号是负线性调频脉冲信号，其中所述负线性调频脉冲信号的周期配置为是所述一对正负线性调频脉冲信号的周期的二分之一。
9.根据权利要求8所述的确定目标的方法，其中，相对于所述增加的负线性调频脉冲信号，所述一对正负线性调频脉冲信号的频率调制范围配置为窄于所述增加的负线性调频脉冲信号的频率调制范围。
10.根据权利要求8所述的确定目标的方法，其中将所述目标确定为实际目标包括：
确定根据所述目标的距离的频率变化与根据所述目标的速度的频率变化之和是否小于零，其中频率变化通过所述一对正负线性调频脉冲信号来计算；以及
基于确定所述和是否小于零的结果，当所述和小于零时，将满足用于找到所述负线性调频脉冲信号与所述增加的负线性调频脉冲信号相交的交叉点的配对条件的目标确定作实际目标增加；以及当所述和大于零时，将满足用于找到所述一对正负线性调频脉冲信号与所述增加的负线性调频脉冲信号相交的交叉点的目标确定为实际目标增加。
11.根据权利要求8所述的确定目标的方法，其中将所述目标确定为实际目标包括：
当所述和小于零时，使用通过所述一对正负线性调频脉冲信号的所述发射信号与所述接收信号之间的频率差来测量所述目标的距离和速度，并且测量根据相应目标的距离的频率变化与根据相应目标的速度的频率变化之和，其中所述频率变化由所述增加的负线性调频脉冲信号来计算；以及
当所述和等于或大于零时，使用通过所述一对正负线性调频脉冲信号的所述发射信号与所述接收信号之间的频率差来测量所述目标的距离和速度，并且测量根据相应目标的距离的频率变化和根据相应目标的速度的频率变化之和。
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