CN107021018B - 一种商用车辆可视系统 - Google Patents

一种商用车辆可视系统 Download PDF

Info

Publication number
CN107021018B
CN107021018B CN201710153234.3A CN201710153234A CN107021018B CN 107021018 B CN107021018 B CN 107021018B CN 201710153234 A CN201710153234 A CN 201710153234A CN 107021018 B CN107021018 B CN 107021018B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
trailer
trajectory
view
unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710153234.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107021018A (zh
Inventor
维尔纳·朗
斯蒂芬·施尼策尔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Meckron Co ltd
Original Assignee
Meckron Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Meckron Co ltd filed Critical Meckron Co ltd
Publication of CN107021018A publication Critical patent/CN107021018A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107021018B publication Critical patent/CN107021018B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N5/00—Details of television systems
    • H04N5/222—Studio circuitry; Studio devices; Studio equipment
    • H04N5/262—Studio circuits, e.g. for mixing, switching-over, change of character of image, other special effects ; Cameras specially adapted for the electronic generation of special effects
    • H04N5/272—Means for inserting a foreground image in a background image, i.e. inlay, outlay
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/21—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using visual output, e.g. blinking lights or matrix displays
    • B60K35/22—Display screens
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/12—Mirror assemblies combined with other articles, e.g. clocks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/26—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view to the rear of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D13/00—Steering specially adapted for trailers
    • B62D13/06—Steering specially adapted for trailers for backing a normally drawn trailer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0275—Parking aids, e.g. instruction means by overlaying a vehicle path based on present steering angle over an image without processing that image
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/63—Control of cameras or camera modules by using electronic viewfinders
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/168—Target or limit values
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/171—Vehicle or relevant part thereof displayed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/173—Reversing assist
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/176—Camera images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/177—Augmented reality
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/20—Optical features of instruments
    • B60K2360/21—Optical features of instruments using cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/12—Mirror assemblies combined with other articles, e.g. clocks
    • B60R2001/1253—Mirror assemblies combined with other articles, e.g. clocks with cameras, video cameras or video screens
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/105—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using multiple cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/20—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used
    • B60R2300/207—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used using multi-purpose displays, e.g. camera image and navigation or video on same display
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/302—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing combining image information with GPS information or vehicle data, e.g. vehicle speed, gyro, steering angle data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/304—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using merged images, e.g. merging camera image with stored images
    • B60R2300/305—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using merged images, e.g. merging camera image with stored images merging camera image with lines or icons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/70—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by an event-triggered choice to display a specific image among a selection of captured images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8046—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for replacing a rear-view mirror system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/806—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for aiding parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8086—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for vehicle path indication
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/10—Road Vehicles
    • B60Y2200/14—Trucks; Load vehicles, Busses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/10—Road Vehicles
    • B60Y2200/14—Trucks; Load vehicles, Busses
    • B60Y2200/147—Trailers, e.g. full trailers or caravans
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/20—Off-Road Vehicles
    • B60Y2200/22—Agricultural vehicles
    • B60Y2200/221—Tractors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Time Recorders, Dirve Recorders, Access Control (AREA)

Abstract

本发明公开了一种商用车辆可视系统，所述车辆（7）的可视系统（1）包括一个用于捕获视野（8）的捕获单元（2）；一个基于捕获的图像数据，生成用于显示的图像数据的计算单元（3），计算单元（3）将用于显示的图像数据发送至图像显示单元（4），图像显示单元（4）显示捕获单元（2）捕获的视野（8）；图像显示单元（4）用来显示前述计算单元（3）生成的图像数据，以此向车辆（7）的驾驶员提供视野；在车辆（7）的转向角存在预定值的情况下，计算单元（3）用于在图像显示单元（4）显示的图像数据中叠加至少一道预测车辆（7）未来轨迹/行驶路径的轨迹（10，10’）。

Description

一种商用车辆可视系统
技术领域
本发明涉及一种车辆可视系统，特别涉及一种商用车辆可视系统，车辆驾驶员在驾驶车辆时，通过该显示系统，即可从车辆内部(如驾驶室内)观察车辆环境，以及 车辆未来的行驶路径。
本发明的视觉系统可作为视镜替代系统，或除了有视镜功能，特别是车辆后视镜和外视镜外，还能在特定驾驶情形下，以最佳的人体工程学方式，在车辆驾驶员驾驶 和/或向前、向后操作车辆时提供辅助。
这些可视系统通过帮助驾驶员在某些特定行驶情形下避免与道路上其他物体发生 碰撞，来辅助改善交通安全的问题。
背景技术
视镜替代系统和其他摄像监控系统或车辆显示装置在本领域中均已广为人知，如专利DE10 2010 026 222A1公开了一种辅助驾驶员在驾驶和/或操纵车辆的装置，所述 装置能够捕获车辆后方区域的视野，并在捕获的环境区域上显示地标。通过一个图像 捕获单元在图像上叠加地标，避免车辆驾驶员在倒车的时候撞到障碍物或行人。
但是，DE10 2010 026 222A1中描述的车辆不适用于拖车或带有拖箱的车辆，除此之外，上述已知驾驶员辅助装置还有另一个缺陷，当显示车辆部分部位的图像上叠加 了过多的静态辅助线、距离线作为引导/地标时，会引起驾驶员不必要的分心，而使驾 驶员感到烦躁。
发明内容
本发明的目的在于提供一种车辆可视系统，尤其是一种商业车辆可视系统，本发明的可视系统能够减少或消除显示的图像上过多的标记对驾驶员造成干扰这一问题。
本发明基于在特定驾驶情景下辅助车辆驾驶员，例如：在倒车和入库过程中，或驾驶员沿曲线行驶时，仅在车辆转向角存在预定量/预定值的情况下，通过在显示车辆 环境视野范围的图像上插入至少一道车辆未来路径的轨迹(路径)，并将图像通过图 像显示单元提供给驾驶员，来辅助驾驶员操作车辆。
本发明中，所述术语“车辆”涵盖了各种车辆，包括客车、带货舱或拖箱的卡 车、带拖箱(拖箱单元)及车后方延伸部的半拖车、轻型商用车、施工机械及农用车 辆等。本发明所指的拖车包括一条或多条轴线，所述轴线可以是刚性和/或可旋转的。
本发明中的拖箱在前向行驶时拉动拖车，并且倒车时推动拖车(后向行驶)，因 此本发明中的拖箱一般指用于推动或拉动物体的驱动单元。
本发明中，所述转向角的预定量/预定值大于0°，优选5°～90°，本发明中，转 向角定义为，车轮前轴相对于车辆和拖箱的纵轴的旋转。车轮可相对于纵轴向左或向 右旋转。本发明中，车辆的转向角通过转动车辆驾驶室中的方向盘进行调整，转向角 还有一些其他影响因素，例如车辆负载，和各种其他将方向盘的旋转传递至车轮时产 生的张力(扭转)，因此方向盘的旋转角度并不直接等于转向角的大小。
上述转向角范围根据车辆几何会有所变化，例如，具体根据车辆是简单的一辆卡车，或是卡车和拖车/半拖车的组合，不同车辆几何下转向角会相应的变化。
通过在车辆转向角存在预定量/预定值的情况下，在显示车辆环境的图片上叠加至 少一道轨迹，可防止车辆驾驶员受到永久叠加的轨迹的干扰，例如，根据驾驶情形的 不同，某些情况下没有必要在图上叠加轨迹。
本发明中，上述的至少一道轨迹通过计算单元(处理单元)计算获取，所述计算 单元通过在数学模型中处理至少一个车辆相关输入来计算上述轨迹，这类车辆参数可 以是转向角、车速、行驶方向、ABS车轮信号等，计算单元计算所需的车辆相关输入 为这些参数中的至少一个，优选至少两个。
作为本发明的一种优选方式，在系统中配置捕获单元来捕获视野，所述捕获的视野至少延伸至至少涵盖车辆侧边部分距离，并超出车辆的长度。这类捕获单元一般用 于视镜替代系统中。
优选的，可在系统中采用多个捕获单元，所述捕获单元可以是相机或图像传感器。
本发明中，所述捕获单元捕获车辆的横向和后侧区域视野，但车辆的部分结构以及车辆的几何形状不包括在捕获的视野中。在这种情况下，可以在显示单元中叠加虚 拟的车辆参考，用来指明车辆在视野之外延伸多远，例如：估算车辆侧表面和面向车 辆的视野边缘的距离。
本发明中，捕获单元这样设置能够直接捕获车辆相对行进方向的后方和/或前方和/ 或侧边的视野。图像显示单元上显示的图像与捕获的视图相当，并且近似于驾驶员观看常规侧镜时的视图。所述图像显示单元可以是监视器、数码镜子如数字后视镜或数 字侧镜。
作为一种优选方式，如果可视系统作为视镜替代系统使用，图像显示单元上的图像将一直受到影响并实时显示，仅在达到预定的转向角时，在图像上叠加至少一道轨 迹来预测车辆未来行驶路径。
本发明中，计算单元还适用于分析图像捕获单元捕获的图像数据，并利用车辆上的预定点作为参考点在图像中绘制轨迹，所述图像至少延伸至至少涵盖车辆侧边部分 距离，并超出车辆的长度。所述车辆的预定点作为参考点绘制轨迹，所述预定点可为 车辆边缘、车辆拐角、车轴和/或车轮。
该分析可通过图像分析或附加的传感器实现，所述附加的传感器可为距离传感器、雷达、红外传感器或其他如此类装置，将附加的传感器附加(安装)至车辆，并 向计算单元提供输入(输入信号)。
所述至少一道轨迹可以仅在特定情况下叠加，例如有预定的转向角，并且图像捕获单元在车辆环境中捕获到了障碍物，保持目前转向角和行驶方向的话车辆会与障碍 物发生撞击的情况下。
作为本发明的进一步改进，所述包括拖箱和可相对于拖箱旋转的拖车的车辆，所述术语“拖车”也包括半拖车。
本发明中，对于包括拖箱和可相对于拖箱旋转的拖车的车辆，计算单元用于分别计算拖箱单元的至少一道轨迹以及拖车单元的至少一道轨迹，用于预测拖箱单元和拖 车未来的轨迹(行驶路径)。
具体的，拖箱的第一轨迹和拖车的第二轨迹在图像显示单元上显示的车辆横向及后部区域(拖车的后部区域)图像中展示。所述轨迹可用线条表示，线条的弯曲程度 取决于转向角的角度，并且拖箱和拖车的轨迹采用不同颜色表示。轨迹也可以不采用 线条表示，还可以采用一段区域，例如在驾驶员沿曲线行驶/移动时为驾驶员提供虚拟 引导区或导杆来辅助驾驶。
如上所述，在车辆带有拖箱和拖车的情况下，也是在拖箱的转向角存在预定值/预定量时，显示第一轨迹和第二轨迹，这样就避免了在“通常的”行驶情况下对驾驶员 造成不必要的干扰(例如直线行驶或直线倒车)。
本发明中，对于带有拖箱和拖车的车辆，上述数学模型可将拖箱和拖车间的夹角作为一个输出(输出信号)。
作为本发明的进一步改进，车辆上至少设定一个预定点作为参考点，同来在图像显示单元显示的图像中绘制轨迹。所述参考点可以是车辆的后轴、拖箱的后轴和/或拖 车的后轴。作为本发明的一种实施方式，可将车辆的装载边缘作为参考点，用来绘制 轨迹，参考点沿轨迹行进，例如在倒车过程中。车辆上还有其他合适的参考点，例如 拐角、边缘，可用于绘制轨迹。
关于计算单元，应当说明的是，计算单元也可作为可视系统的一个独立单元，将其划分为若干个小单元，在车载计算机(ECU)中作为集成单元使用，或其他类似方 式。
本发明中，图上叠加的轨迹借助线条和/或区域显示，为提高未来轨迹(行驶路径)的显示效果，所述线条和区域可以进行适当的缩放。
应当说明的是，本发明的可视系统也可不需要借助预定的转向角，实现在图像上叠加一道或多道轨迹。
下面参考附图说明对本发明进行示例性描述，其中相同的附图标记代表图中相同或相应的部件。
附图说明
图1是实施例中描述的一个实施方案的车辆可视系统示意图；
图2是车辆俯视图，用于说明车辆上捕获单元的捕获区域(视野)；
图3是车辆轨迹示意图；
图4是带有拖箱和拖车(半拖车)的车辆俯视图，装在车上的捕获单元捕获车辆 横向区域视野；
图5是图像显示单元上显示的图像示意图；
图6是图4所示车辆在沿曲线行驶时的俯视图；
图7是图6所示车辆行驶状态下，图像显示单元上显示的图像示意图；
图8是图6所示车辆行驶状态下，图像显示单元上显示的图像示意图(另一实现 方式)；
图9是带有拖箱和拖车的车辆俯视图，图中显示了图像捕获单元的捕获区域；
图10是图9所示的车辆行驶状态下，图像显示单元上显示的图像示意图；
图11是带有拖箱和拖车的车辆俯视图，图中显示了图像捕获单元的捕获区域；
图12是图11所示的车辆行驶状态下，图像显示单元上显示的图像示意图；
图13是图像显示单元上可显示的另一实现方式的图像示意图；
图14是图像显示单元上可显示的另一实现方式的图像示意图。
具体实施方式
图1是本发明一个实施方案的可视系统1示意图，所述可视系统包括1个或多个 捕获单元2，2’，一个计算单元3和一个图像显示单元4。所述捕获单元2，2’可以 是相机或图像传感器。
第一捕获单元2捕获的图像相当于右视镜捕获的视野范围，第二捕获单元2’捕获的图像相当于左视镜捕获的视野范围，捕获的图像在相邻位置上显示，例如：在图像 显示单元4上通过分隔线分开。作为本发明的另一种实施方式，所述图像捕获单元2， 2’也可以仅提供常规的图像，通过计算单元3将图像捕获单元2，2’捕获的单独的图 像拼合(合并)为一般图像，例如通过无缝过渡拼合，拼合后的图像在图像显示单元 中显示。
进一步的，图1所示的可视系统还包括一个单元5，用于提供外部输入。所述外部单元5连接至计算单元3，这样计算单元3就能够使用外部单元5提供的输入参数。
图1所示的可视系统1还可连接至其他车辆传感器或类似装置，例如，如图1所 示，图1中的扩展单元6用于设置车辆传感器和/或环境传感器，所述传感器可以为转 向角传感器、速度传感器、距离传感器或其他类似装置。
图1所示可视系统1中的计算单元3可作为一个独立单元，或整合至图像显示单 元4、捕获单元2，2’或图中未画出的车辆ECU。
图1中所示的捕获单元2捕获车辆环境图像，或在必要情况下捕获部分车辆几 何，并将图像数据提供给计算单元3。优选的，捕获单元2，2’捕获车辆横向区域视 野及后侧区域视野。计算单元3中包括一个数学模型，所述数学模型包括至少两个输 入(转向角、速度、行驶方向、角速度、ABS车轮信号等)，所述的输入由外部单元 5、扩展单元6提供。
作为本发明的一种优选方式，图1所示可视系统1可以设计成视镜替代系统，用 于显示车辆横向区域视野及车辆后方区域视野。
图2为车辆7俯视图，图2中显示了捕获单元2，2’可捕获的视角，捕获单元 2，2’的显示范围相当于车辆7的右视镜和左视镜。对于在驾驶室所处高度处没有拖 车的商用车辆，捕获单元2，2’安装在车辆的左侧和右侧。
如图2中车辆7的俯视图所示，捕获单元2，2’的视野8(视野或捕获范围/区 域)相对于车辆前行方向V向车辆横向及后方延伸。车辆7左侧和右侧的视野8分别 捕获了车左右两侧从车辆前方延伸至后方的视野(相对于车辆前行方向V)，并且在 横向视野上进行了拓宽，除车辆旁侧的区域外，还捕获了车辆几何9这部分区域，以 及车辆后方的一段区域。
作为本发明的一种实施方式，视野8也可以不捕获车辆几何9这部分区域，这样 的话，可以利用计算单元3通过输入参数计算车辆几何9和视野8的距离，并在图像 显示单元4上显示计算的距离。
图3为图2所示的车辆7在沿行驶方向V曲线行驶时的俯视示意图，图中包括车 辆前方的轨迹10和车辆后方的10’。
图3为车辆7沿行驶方向V左转时的示意图，轨迹10为前轮的轨迹/行驶路径， 轨迹10’为后轮的轨迹/行驶路径。轨迹10和10’分别通过可视系统1中的计算单元 3计算获取，并且叠加(插入)至图像显示单元4中。轨迹10和10’可以为车辆实际 轨迹/行驶路径，或为车辆未来的轨迹/行驶路径，车辆未来的轨迹/行驶路径基于车辆 车轮转向角，通过计算单元3计算获得。为清楚描绘路径，轨迹10可以用一种颜色在 显示单元4中显示，轨迹10’用另一种颜色在显示单元4中显示。另外，虽然图3中 轨迹10，10’绘制为线条，但轨迹10，10’也可以是一个范围或一段区域。
图4为带有拖箱11和拖车12的车辆7俯视图，拖车12为半拖车通过拖箱11支撑，并可相对于拖箱11顺着轴 A旋转。
如图4所示，捕获单元2捕获车辆横向的部分区域，并延伸至后侧方。图4中仅 显示了捕获车辆7右侧后方的区域，但应当说明的是，根据图1中所示的可视系统， 车辆7左侧后方的区域也可通过捕获单元进行捕获，并在图像显示单元4上显示。
当采用优选方案，所述可视系统1采用视镜替代系统时，尤其是采用时侧镜，图 像显示单元4中显示的视野8捕获的图像如图5所示，图5中大致画出了图3中车辆行 驶状态。
如图5所示，拖箱11中的驾驶员可以从图像显示单元4上看到视野8，图上包括 拖车12的后部车辆几何，为使图片更容易理解，图5中还标注了地平线13和树14。
作为本发明的一种优选方式，图5中的轨迹10’与图3中的轨迹10’类似，叠加 (插入)至捕获单元2捕获的视野8的图像中，图5中的轨迹10’为图4中拖车12的 实际轨迹/行驶路径。作为本发明的另一种实施方式，拖车12的轨迹10’可用来指示 拖车12的未来轨迹/行驶路径，例如在车辆7前向行驶或倒车沿曲线行驶时，可以用轨 迹10’指示未来轨迹/行驶路径。
其中，轨迹10’通过计算单元3基于车辆相关输入计算获取，所述车辆相关输入 可为转向角。图5所示的轨迹10’仅在转向角达到预定量/预定值时显示，例如方向盘 大幅旋转，使得拖车12顺着轴A相对于拖箱11大幅旋转时。
作为本发明的进一步改进，车辆行进时，不管车辆转向角是否达到预定值/预定量，均能实时计算获取轨迹10’，并将轨迹10’叠加在捕获单元2，2’捕获的图像 上。
如图5所示，轨迹10’从拖车12的左后下角(车中的视角是在右后下角)一直延 伸至地平线13。在本实施方式中，左后下角15为拖车12上的一个预定点，用于作为 绘制轨迹10’的参考点。拖车15的左后下角15沿轨迹10’行进。
除采用图5所示的左后下角15作为预定点外，也可以利用拖车12的某个下边缘和/或上边缘，或者下拐角和/或上拐角来作为预定点，分别沿轨迹延伸。在选用上边缘 和上拐角的情况下，还可辅助车辆7驾驶员判断拖车12相对于其高度是否能从障碍物 下方通过。
图6为图4所示车辆7的俯视图，图6中所示的是车辆右转的情形。图中拖车12 顺轴A相对于拖箱11向右旋转，旋转角度由车辆7转向角W决定。
如图6所示，捕获单元2捕获的视野8被车辆几何9遮挡住了部分，这样一来， 拖箱11中的驾驶员就无法看到被车辆几何9遮挡的部分区域，这部分区域无法被捕获 单元2捕获并在图像显示单元4上显示。为辅助驾驶员观察，可在图像显示单元4显 示的图像上叠加上述轨迹10，10’。在本实施方式中，选用拖箱11的左下角和右下角 为预定点，作为绘制轨迹10的参考点，选用拖车12的左下角和右下角为预定点，作 为绘制轨迹10’的参考点。应当说明的是，尽管在图6中并没有绘制出，但图像捕获 单元2’也可捕获的车辆7的左侧视野，并在捕获的图像上相应的叠加轨迹。
图7为图6所示车辆行驶状态下，图像显示单元上显示的一个图像示例，图7中 显示了拖车12横向及侧后方区域视野，并且图中叠加了轨迹10，10’来辅助拖箱11 中的驾驶员观察视野。在本例中，驾驶员可以在图像显示单元显示的图像中通过轨迹 10和10’观察到拖车12和拖箱单元11的未来轨迹/行驶路径。倒车过程中，分别通过 前文提及的车辆相关输入来预测轨迹10和10’，并显示在图像显示单元中。根据图7 所示的示例，后轴15为拖车的预定点，用于作为参考点来绘制轨迹10’，优选的，轨 迹10’也可从拖车12的一个后轮起延伸。
图7还显示了一个装载边缘16，装载边缘16也可作为绘制轨迹10’的一个可选 参考点。轨迹10和10’可以仅在预定驾驶情形下叠加在图像捕获单元2捕获的图像 上，例如倒车时，仅当方向盘达到预定回转角时绘制轨迹，这里方向盘的回转角相当 于车辆的转向角。转向角的范围为0到90°，优选5°到90°。
作为本发明的一种优选方式，轨迹10和10’的叠加可以独立于转向角实现。
图8为图像显示单元4上显示的图像示意图，根据本实施例中图像捕获单元2捕 获的视野8的图像，图中叠加了实际轨迹17和目标轨迹18，这样就能在车辆7驾驶员 操作车辆过程中辅助观察，通过改变车辆转向角使实际轨迹17和目标轨迹18轨迹一 致，从而移动拖车12至拖车12后方，图8所示的阴影区域中。
图9为带有拖箱11和拖车12的车辆俯视 图，与图4、图6相似，但拖车12的结构有所不同，本实施例中的拖车12不是半拖 车，而是一个独立的拖车，围绕轴A相对于拖箱旋转。拖车12有两道轴线，从前行方 向上观察，其前轴是可旋转的，后轴是刚性的。
对于图9中显示的车辆7，在过度转向(转向角W很大)时，存在拖箱11与拖车 12在K点处碰撞的危险。
在本发明的视觉系统中，车辆7驾驶员可通过在车辆7横向捕获的视野8的图像 上叠加多道轨迹，来避免这一撞击危险，如图10所示。
图10是图9所示的车辆曲线行驶状态下，图像显示单元上显示的图像示意图。
在图10中，拖箱单元11处叠加了两道轨迹，以拖车11的左后角(从车辆7中看 是右后角)作为参考点延伸出第一轨迹10，左前角(从车辆7中看是右前角)作为参 考点延伸出第二轨迹10。第一轨迹10和第二轨迹10在图10中以虚线表示。
由于图9中车辆7的拖车12前轴可旋转，图10中在拖车12上也叠加了两道轨迹10’，沿可旋转的前轴延伸的轨迹10’和沿后轴延伸的轨迹10’方向不同。图10中 沿后轴延伸的轨迹10’以一段区域和边界线的形式表示。
图11是是带有拖箱11和拖车12的车辆7俯视图，与图4和图6相似，其不同之 处在于轨迹10，10’以一段区域表示。
图12是图11所示的车辆行驶状态下，图像显示单元上显示的图像示意图；其中 可视系统1作为视镜替代系统使用，图中分别为主视镜19和广角镜20显示的图像。
在图12显示的图像中，主视镜19显示的图像在图像显示单元中显示设置在广角镜20显示的图像上方。作为本发明的一种可选方式，如图13所示，主视镜19和广角 镜20显示的图像也可通过计算单元3重新排布，并且两者之间无缝衔接。两张图像中 间一道边界线，在图13中以虚线表示，超过边界线的部分则被压缩，没有必要再显 示。
如图12所示，这一实施方式中主视镜19的轨迹10’不是一条线，而是一段范围 (区域)。
如图13所示，通过全景视图，拖车12的轨迹10’在虚线12处被压缩。
图14是图像显示单元上图像的另一种实现方式，与图8相似，在图上叠加一道目标轨迹22。车辆7驾驶员可以瞄准目标点P回转方向盘来调整目标轨迹。目标点P可 以为入口或停车位。当目标轨迹22到达理想位置时，驾驶员可以通过操作开关来确认 选择的目标轨迹22。
图14还显示了拖箱11和拖车12的相应轨迹10和10’，轨迹10和10’随目标轨 迹22变化而变化，并可显示对于设定的目标轨迹22的未来轨迹/行驶路径。
图14中还以直线形式显示了显示器23，显示器上23有第一标记24和第二标记 25。第一标记24可用于代表目标位置P，此时第二标记表示当前位置。显示器23可以 提示车辆7驾驶员保持目前的转向角行驶的情况下与目标点的偏离程度，此时车辆7 驾驶员可以很容易的通过转动方向盘来判断第一标记和第二标记间的关联，来保证抵 达目标点P。
在本实施方式中，第一标记24和第二标记25均是圆形，标记也可采用其他形 状，如三角形、矩形、线条等。如果第一标记24和第二标记25选择以相同形状表 示，优选以颜色和阴影区分两个标记。
尽管上述描述中已提供了本发明的优选实施方式，以及优选的图像显示、轨迹叠加等内容，但本领域技术人员可以理解，并对本发明的内容作出各种修改、修饰而不 超出本发明的保护范围。例如，图3、6、9和11中的显示器也可额外，或单独在图像 显示单元4中显示，来辅助驾驶员驾驶。
尽管上述轨迹以线条或区域的形式表述，但其他能想到的可选形式也在本发明的保护范围内。
应当注意的是，图像捕获单元捕获的图像上叠加的轨迹不是仅在有预定转向角的情况下才能实现，所述轨迹也可独立于转向角的变化，在整个驾驶过程中实时叠加。
参考符号列表
1 可视系统visual system
2 捕获单元capturing unit
3 计算单元calculation unit
4 图像显示单元image display unit
5 单元unit
6 扩展单元further unit
7 车辆vehicle
8 视野(视锥)field of view(cone of view)
9 车辆几何vehicle geometry
10,10’ 轨迹trajectory
11 拖箱tractor
12 拖车trailer
A 轴axis
13 地平线horizon
14 树tree
15 后轴rear axis
16 装载边缘loading sill/edge
17 实际轨迹actual trajectory
18 目标轨迹target trajectory
A’ 轴axis
K 碰撞点point of collision
19 主视镜main mirror
20 广角镜wide-angle mirror
21 边界线border line
22 目标轨迹target trajectory
23 显示器display
24 第一标记first marking
25 第二标记second marking

Claims (11)

1.一种车辆(7)可视系统(1)，包括：
一个用于捕获视野(8)的相机(2)；
一个基于捕获的图像数据，生成用于显示的图像数据的计算单元(3)，计算单元(3)将用于显示的图像数据发送至图像显示单元(4)，图像显示单元(4)显示相机(2)捕获的车辆(7)环境视野(8)；
图像显示单元(4)用来显示前述计算单元(3)生成的图像数据，以此向车辆(7)的驾驶员提供视野；
在车辆(7)的转向角存在预定值的情况下，计算单元(3)用于在图像显示单元(4)显示的车辆(7)环境视野(8)图像数据中叠加至少一道预测车辆(7)未来轨迹/行驶路径的轨迹(10，10’)；所述车辆(7)包括一个拖箱(11)和一个可相对于拖箱(11)旋转的拖车(12)；所述计算单元(3)预先计算拖箱(11)的至少一道轨迹(10)，以及拖车(12)的至少一道轨迹(10’)，用于预测拖箱(11)和拖车(12)的未来轨迹/行进路线；其中，拖箱(11)的一道轨迹(10)和拖车(12)的一道轨迹(10’)在图像显示单元(4)上显示的拖车(12)横向及后部区域图像中展示。
2.根据权利要求1所述的可视系统，其特征在于，所述计算单元(3)通过至少一个车辆相关输入，计算所述至少一道轨迹(10，10’)。
3.根据权利要求2所述的可视系统，其特征在于，所述至少一个车辆相关输入由数学模型进行处理。
4.根据权利要求3所述的可视系统，其特征在于，所述数学模型包括至少两个输入。
5.根据权利要求4所述的可视系统，其特征在于，所述至少两个输入选自车辆(7)一个转向轴的转向角、行驶速度、行驶方向、角速度和/或ABS车轮信号。
6.根据权利要求1所述的可视系统，其特征在于，相机(2)捕获的视野(8)延伸至至少涵盖车辆(7)侧边部分距离，并超出车辆(7)长度。
7.根据权利要求1所述的可视系统，其特征在于，所述至少一道轨迹(10，10’)叠加在相机(2)捕获的视野(8)上。
8.根据权利要求1所述的可视系统，其特征在于，在拖箱(11)转向角存在预定量的情况下，所述拖箱(11)的至少一道轨迹(10)和/或拖车(12)的至少一道轨迹(10’)叠加在图像显示单元显示的图像数据上。
9.根据权利要求3所述的可视系统，其特征在于，所述数学模型输出包括拖箱(11)和拖车(12)间的夹角。
10.根据权利要求1所述的可视系统，其特征在于，车辆(7)上至少设有一个预定点，作为参考点。
11.根据权利要求10所述的可视系统，其特征在于，所述预定点由车辆(7)的后轴(15)、拖箱(11)的后轴(15)和/或拖车(12)的后轴(15)提供。
CN201710153234.3A 2016-03-16 2017-03-15 一种商用车辆可视系统 Active CN107021018B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016003233.2A DE102016003233A1 (de) 2016-03-16 2016-03-16 Sichtsystem für ein Fahrzeug, insbesondere Nutzfahrzeug
DE102016003233.2 2016-03-16

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107021018A CN107021018A (zh) 2017-08-08
CN107021018B true CN107021018B (zh) 2020-08-11

Family

ID=58108471

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710153234.3A Active CN107021018B (zh) 2016-03-16 2017-03-15 一种商用车辆可视系统

Country Status (7)

Country Link
US (1) US20170272664A1 (zh)
EP (1) EP3219533B1 (zh)
JP (1) JP6491251B2 (zh)
KR (1) KR20170107931A (zh)
CN (1) CN107021018B (zh)
DE (1) DE102016003233A1 (zh)
ES (1) ES2779780T3 (zh)

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7000787B2 (ja) * 2017-10-12 2022-01-19 株式会社アイシン 周辺監視装置
DE102017124788A1 (de) * 2017-10-24 2019-04-25 Jungheinrich Ag Verfahren zur Fahrunterstützung bei einem Flurförderzeug und Flurförderzeug
EP3703979B1 (en) * 2017-10-31 2022-03-09 Volvo Truck Corporation Side clearance device for motor vehicle, side viewing system and associated motor vehicle
DE102017130566B4 (de) * 2017-12-19 2021-07-22 Mekra Lang Gmbh & Co. Kg Sichtsystem zur Erfassung einer Fahrzeugumgebung und Spiegelersatzsystem für ein Fahrzeug mit einem Sichtsystem
US20190276078A1 (en) * 2018-03-08 2019-09-12 GM Global Technology Operations LLC Trailer reverse guidance graphics
CN110733422B (zh) * 2018-07-18 2021-05-04 郑州宇通客车股份有限公司 一种外后视镜动态轨迹预测方法及系统
DE102018119024A1 (de) * 2018-08-06 2020-02-06 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Kameraüberwachungssystem
KR102232276B1 (ko) * 2018-11-28 2021-03-25 오토아이티(주) 트레일러 트럭용 어라운드 뷰 영상 제공 장치 및 방법
EP4100921A1 (en) * 2020-02-04 2022-12-14 Volvo Truck Corporation Method for adapting an overlaid image of an area located rearwards and along a vehicle side
US10846534B1 (en) * 2020-03-17 2020-11-24 Capital Once Services, LLC Systems and methods for augmented reality navigation
EP4173919B1 (en) 2021-11-02 2024-06-26 Volvo Truck Corporation A driver assistance system for heavy-duty vehicles with overhang
WO2023200947A1 (en) * 2022-04-13 2023-10-19 Stoneridge Electronics Ab Camera monitor system including automatic hmi adjustment for commercial vehicle displays
US11752943B1 (en) * 2022-06-06 2023-09-12 Stoneridge, Inc. Auto panning camera monitoring system including image based trailer angle detection
WO2024085868A1 (en) * 2022-10-19 2024-04-25 Stoneridge Electronics Ab Reverse docking assistance system using ultrasonic detection
CN117657295B (zh) * 2024-02-02 2024-05-28 盛视科技股份有限公司 拖挂车转向角检测方法及检测系统

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5680123A (en) * 1996-08-06 1997-10-21 Lee; Gul Nam Vehicle monitoring system
JP3674473B2 (ja) * 2000-08-03 2005-07-20 いすゞ自動車株式会社 車両後方視界支援装置
JP2002181518A (ja) * 2000-10-02 2002-06-26 Isuzu Motors Ltd トレーラ連結角検出装置
JP4244684B2 (ja) * 2003-04-10 2009-03-25 三菱自動車工業株式会社 車両用監視装置
DE102005045196B4 (de) * 2004-09-24 2020-07-02 Continental Teves Ag & Co. Ohg Rangierhilfe für ein Zugfahrzeug mit einem Anhänger
JP2008077628A (ja) * 2006-08-21 2008-04-03 Sanyo Electric Co Ltd 画像処理装置並びに車両周辺視界支援装置及び方法
JP2009060499A (ja) * 2007-09-03 2009-03-19 Sanyo Electric Co Ltd 運転支援システム及び連結車両
WO2011135671A1 (ja) * 2010-04-27 2011-11-03 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置
DE102010026222A1 (de) 2010-07-06 2011-05-12 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerunterstützung beim Fahren und/oder Rangieren eines Fahrzeugs
JP5187369B2 (ja) * 2010-09-24 2013-04-24 株式会社デンソー 車両用の後退駐車支援装置および後退駐車支援装置用のプログラム
JP5477515B2 (ja) * 2011-08-12 2014-04-23 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置
US9446713B2 (en) * 2012-09-26 2016-09-20 Magna Electronics Inc. Trailer angle detection system
JP6313992B2 (ja) * 2014-02-18 2018-04-18 クラリオン株式会社 牽引車用周囲監視装置
DE102014204872B4 (de) * 2014-03-17 2018-03-22 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Anzeigesystem zum Anzeigen von Umgebungsinformationen eines Fahrzeugs

Also Published As

Publication number Publication date
EP3219533B1 (de) 2020-01-29
ES2779780T3 (es) 2020-08-19
US20170272664A1 (en) 2017-09-21
EP3219533A2 (de) 2017-09-20
JP6491251B2 (ja) 2019-03-27
EP3219533A3 (de) 2017-10-11
DE102016003233A1 (de) 2017-09-21
CN107021018A (zh) 2017-08-08
JP2017215936A (ja) 2017-12-07
KR20170107931A (ko) 2017-09-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107021018B (zh) 一种商用车辆可视系统
US10589680B2 (en) Method for providing at least one information from an environmental region of a motor vehicle, display system for a motor vehicle driver assistance system for a motor vehicle as well as motor vehicle
JP6603750B2 (ja) ビジュアルシステム
JP4914458B2 (ja) 車両周辺表示装置
US7423521B2 (en) Vehicular visual assistance system
US20170228605A1 (en) Parking assistance apparatus
CN105270408B (zh) 用于测定商用车的行驶动态状态的方法和驾驶员辅助系统
US20130038734A1 (en) Driving support apparatus
US20180040151A1 (en) Apparatus and method for displaying information
US10807643B2 (en) Peripheral monitoring device
CN110281921B (zh) 机动车的用于显示增强现实的驾驶员辅助系统以及方法
US20210053490A1 (en) Video Monitoring System for a Motor Vehicle
US10793069B2 (en) Method for assisting the driver of a motor vehicle in maneuvering the motor vehicle with a trailer, driver assistance system as well as vehicle/trailer combination
US20210221301A1 (en) Method for assisting a driver of a vehicle/trailer combination in maneuvering the vehicle/trailer combination, driver assistance system as well as motor vehicle
US20170374287A1 (en) System for Visually Depicting Fields of View of a Commercial Vehicle
CN103764485B (zh) 用于驾驶辅助系统的装置
JP2006163756A (ja) 車両の視界補助装置
CN113085729B (zh) 车辆用电子镜系统
JP5724470B2 (ja) 車両の視界補助装置
JP6989213B2 (ja) 車両周辺監視装置
CN112449625A (zh) 用于在由牵引车辆和拖车组成的挂车组合的调度操作情况下进行辅助的方法、系统和挂车组合
WO2018037032A1 (en) A vehicle camera system
US20240233215A9 (en) Camera monitor system with angled awareness lines
EP4361999A1 (en) Camera monitor system with angled awareness lines
JP4615980B2 (ja) 車両の視界補助装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant