CN107007957A - 一种带有无人机的智能消防机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

一种带有无人机的智能消防机器人，包括车体、设置在所述车体两侧的行走履带、设置在所述车体上的水箱、第一无线收发器以及消防水炮，还包括无人机、遥控器、机箱、降落板、第一水管、第二水管、抽水泵、抽水控制器、增压泵、增压控制器、第一水带接头、第二水带接头、喷管以及消防水带所述机箱设置在所述水箱上方且用于容纳所述无人机，所述无人机包括机身、降落架、固定接口、摄像头、第二无线收发器、飞行控制器；所述机箱底部设置有与所述水箱连通的进水口，所述降落板设置在机箱内部且开设有降落槽以及出管槽，所述机箱的上端设置有两扇电动箱门，所述机箱内部设置有分别与所述两扇电动箱门连接的电动门控制器；所述降落板上设置有定位器。

Description

一种带有无人机的智能消防机器人及其控制方法

技术领域

本发明涉及消防探测设备技术领域，具体涉及一种带有无人机的智能消防机器人及其控制方法。

背景技术

随着经济社会的发展，机器人应用普及率越来越高，一些劳动强度大重复性高或者危险度的工作正逐渐使用机器人代替人力，消防机器人是危险作业机器人的一种，在危险的火灾现场由机器人代替消防员进行一些危险工作大大降低消防工作的危险系数。

现有技术“一种消防机器人及其控制方法”（申请号：201610091164.9）提供了一种安装有消防水炮的消防机器人及其控制方法，这种机器人仅可以通过远程控制端接收消防机器人的实时传输数据及图像，并对其作出指令控制，控制其灭火，当遇到火情较大的情况无法在空中进行灭火操作，灭火距离较短，在遇到无法越过的障碍物时不能够越过障碍物进行灭火操作，不能够对火情较大的点进行针对性灭火。

发明内容

发明目的：为解决背景技术中提到的问题，本发明提供了一种带有无人机的智能消防机器人及其控制方法。

技术方案：一种带有无人机的智能消防机器人，包括车体、设置在所述车体两侧的行走履带、设置在所述车体上的水箱、第一无线收发器以及消防水炮，还包括无人机、遥控器、机箱、降落板、第一水管、第二水管、抽水泵、抽水控制器、增压泵、增压控制器、第一水带接头、第二水带接头、喷管以及消防水带，所述抽水控制器与所述抽水泵连接，所述增压控制器与所述增压泵连接，所述机箱设置在所述水箱上方且用于容纳所述无人机，所述无人机包括机身、降落架、固定接口、摄像头、第二无线收发器、飞行控制器，所述飞行控制器分别与摄像头以及第二无线收发器连接，所述第一无线收发器与所述抽水控制器连接，所述第二无线收发器与所述增压控制器连接；所述机箱底部设置有与所述水箱连通的进水口，所述第一水管的一端与所述进水口连通，所述抽水泵设置在所述第一水管上，所述第一水带接头与所述第一水管的另一端连接，所述第二水管的一端垂直固定在所述机身底部，所述增压泵设置在所述第二水管上，所述喷管与所述第二水管互连，所述第二水带接头与所述第二水管的另一端连接，所述消防水带分别与所述第一水带接头以及第二水带接头连接，所述降落板设置在所述机箱内部且开设有降落槽以及出管槽，所述机箱的上端设置有两扇电动箱门，所述机箱内部设置有分别与所述两扇电动箱门连接的电动门控制器，所述电动门控制器与所述第一无线收发器连接；所述降落板上设置有定位器，所述定位器与所述第一无线收发器连接。

作为本发明的一种优选方式，所述无人机还包括与所述飞行控制器连接的温度传感器。

作为本发明的一种优选方式，所述降落架设置为两个且由两个相互平行的第一连接杆以及一左右两端分别与所述第一连接杆垂直连接的第二连接杆组成。

作为本发明的一种优选方式，所述喷管设置为四个且分别对应不同的方向，每个喷管上均设置有与所述第二无线收发器连接的电控阀门。

作为本发明的一种优选方式，还包括设置在所述车体上的障碍物探测传感器，所述障碍物探测传感器与所述第一无线收发器连接，所述第一无线收发器与所述第二无线收发器无线连接。

一种带有无人机的智能消防机器人的控制方法，包括以下步骤：

a、起飞控制：操作人员通过遥控器向第二无线收发器发送起飞指令，所述第二无线收发器将起飞指令传输给飞行控制器，所述飞行控制器控制无人机从降落板上起飞并航行至起飞指令中携带的目标位置后悬停；

b、喷水控制：操作人员通过所述遥控器向第一无线收发器发送抽水指令，向所述第二无线收发器发送增压指令，所述第一无线收发器将抽水指令传输给抽水控制器，所述第二无线收发器将增压指令传输给增压控制器，所述抽水控制器控制抽水泵开启，所述增压控制器控制增压泵开启，所述抽水泵开启后，水箱内的水通过进水口流入第一水管，通过所述第一水管流入消防水带，通过所述消防水带流入第二水管，经过增压后，所述第二水管内的水通过喷管喷出；

c、降落控制：喷水结束后，操作人员通过所述遥控器向所述第一无线收发器发送接机指令，所述第一无线收发器获取定位器得出的定位数据并将其发送给所述第二无线收发器，同时向电动门控制器输出开门指令，所述电动门控制器控制两扇电动箱门翻转90度打开，所述第二无线收发器将定位数据传输给所述飞行控制器，所述飞行控制器控制所述无人机飞行至所述定位数据对应的正上方后悬停，接着控制摄像头开启摄取降落槽的影像位置，并控制所述无人机降落在所述降落槽上，降落后，降落架卡设在所述降落槽内，所述第二水管以及裸露在外的消防水带经过出管槽向下穿出。

作为本发明的一种优选方式，在步骤a中，还包括：所述飞行控制器控制所述无人机覆盖绕圈航行，温度传感器侦测火场温度并在侦测出最高温度时向所述飞行控制器输出悬停指令，所述飞行控制器控制所述无人机悬停。

作为本发明的一种优选方式，在步骤a中，还包括：障碍物探测传感器探测前方是否出现障碍物并在探测出前方出现障碍物时向所述第一无线收发器输出探测信号，所述第一无线收发器向所述第二无线收发器发送起飞指令。

本发明实现以下有益效果：

1.通过遥控器控制消防机器人进行灭火操作；

2.利用无人机携带消防喷管进行大范围灭火操作；

3.通过温度传感器，针对火情点进行灭火操作；

4. 在遇到障碍物时，通过无人机的飞行对障碍物附近范围进行灭火操作。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。图1为本发明提供的一种带有无人机的智能消防机器人的示意图；

图2为本发明提供的一种带有无人机的智能消防机器人的车体内部剖面示意图；

图3为本发明提供的一种带有无人机的智能消防机器人的车体内部工作状态剖面示意图；

图4为本发明提供的一种带有无人机的智能消防机器人的降落板俯视图；

图5为本发明提供的一种带有无人机的智能消防机器人的框图。

其中：1.车体、2.行走履带、3.水箱、4.第一无线收发器、5.消防水炮、6.无人机、61.机身、62.降落架、621.第一连接杆、622.第二连接杆、63.固定接口、64.摄像头、65.第二无线收发器、66.飞行控制器、67.温度传感器、7.遥控器、8.机箱、81.电动箱门、82.电动门控制器、83、进水口、9.降落板、91.降落槽、92.出管槽、93.定位器、10.第一水管、11.第二水管、12.抽水泵、13.抽水控制器、14.增压泵、15.增压控制器、16.第一水带接头、17.第二水带接头、18.喷管、181.电控阀门、19.消防水带、20.障碍物探测传感器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

参考图1-4，图1为本发明提供的一种带有无人机的智能消防机器人的示意图；图2为本发明提供的一种带有无人机的智能消防机器人的车体内部剖面示意图；图3为本发明提供的一种带有无人机的智能消防机器人的车体内部工作状态剖面示意图；图4为本发明提供的一种带有无人机的智能消防机器人的降落板俯视图。

具体的，一种带有无人机的智能消防机器人，包括车体1、设置在所述车体1两侧的行走履带2、设置在所述车体1上的水箱3、第一无线收发器4以及消防水炮5，还包括无人机6、遥控器7、机箱8、降落板9、第一水管10、第二水管11、抽水泵12、抽水控制器13、增压泵14、增压控制器15、第一水带接头16、第二水带接头17、喷管18以及消防水带19，所述抽水控制器13与所述抽水泵12连接，所述增压控制器15与所述增压泵14连接，所述机箱8设置在所述水箱3上方且用于容纳所述无人机6，所述无人机6包括机身61、降落架62、固定接口63、摄像头64、第二无线收发器65、飞行控制器66，所述飞行控制器66分别与摄像头64以及第二无线收发器65连接，所述第一无线收发器4与所述抽水控制器13连接，所述第二无线收发器65与所述增压控制器15连接；所述机箱8底部设置有与所述水箱3连通的进水口83，所述第一水管10的一端与所述进水口83连通，所述抽水泵12设置在所述第一水管10上，所述第一水带接头16与所述第一水管10的另一端连接，所述第二水管11的一端垂直固定在所述机身61底部，所述增压泵14设置在所述第二水管11上，所述喷管18与所述第二水管11互连，所述第二水带接头17与所述第二水管11的另一端连接，所述消防水带19分别与所述第一水带接头16以及第二水带接头17连接，所述降落板9设置在所述机箱8内部且开设有降落槽91以及出管槽92，所述机箱8的上端设置有两扇电动箱门81，所述机箱8内部设置有分别与所述两扇电动箱门81连接的电动门控制器82，所述电动门控制器82与所述第一无线收发器4连接；所述降落板9上设置有定位器93，所述定位器93与所述第一无线收发器4连接。

其中，所述行走履带2设置于车体1两侧，所述水箱3设置于车体1上，所述消防水炮5与水箱3连接，可将水箱3中的水喷射出去，所述遥控器7通过其一无线收发器与第二无线收发器65控制消防机器人，所述机箱8设置在水箱3上，所述机箱8与水箱3通过进水口83与第一水管10连接，所述第一水管10上还设置有抽水泵12，所述抽水泵12将水箱3中的水抽出，所述抽水泵12上还设置有增压控制器15，所述增压控制器15与抽水泵12连接，控制抽水泵12的工作，所述无人机6上还有一第二水管11，所述第二水管11垂直固定于机身61底部，第二水管11上还设置有增压泵14，为水流增压，所述增压泵14上设置有增压控制器15，控制增压泵14的工作，第一水管10与第二水管11之间还有消防水带19，所述消防水带19两端分别有第一水带接头16与第二水带接头17，所述第一水带接头16与第一水管10连接，所述第二水带接头17与第二水管11连接，所述消防水带19在不工作时盘旋收纳于机箱8底部，所述机箱8还设置有降落板9，所述降落板9上设置有出管槽92，所述出水槽用于消防水带19的释放与收起，所述出管槽92的直径大于所述消防水带19充满水状态时的直径，便于消防水带19顺利通过，所述降落板9上还设置有降落槽91，所述降落槽91用于安置所述无人机6的降落架62，降落槽91与降落架62的底端大小相近形状相同，便于降落架62稳定，所述降落槽91可以为降落板9上一个下凹的槽体或打通降落板9的槽体，所述降落架62固定于机身61，用于将无人机6稳定降落，所述摄像头64设置于无人机6上，摄取无人机6下方的影像，所述喷管18设置于无人机6上与第二水管11相连，将第二水管11中的水流喷出，所述机箱8的顶部有两扇电动箱门81，所述电动箱门81与电动门控制器82连接，电动门控制器82控制电动箱门81打开，放出无人机6，所述电动箱门81打开时呈90度翻转，所述降落板9上还设置有定位器93，所述定位器93与第一无线收发器4连接，通过第一无线收发器4将定位数据发送给第二无线收发器65，第二无线收发器65将定位数据发送给飞行控制器66。

其中，第一无线收发器4与电动门控制器82、抽水控制器13连接，第二无线收发器65与增压控制器15、飞行控制器66、电控阀门181连接，遥控器7与第一无线收发器4、第二无线收发器65连接。

其中，所述遥控器7发送起飞指令给飞行控制器66，所述起飞指令中还可包括指定的目标位置信息，飞行控制器66根据收到的指令控制无人机6飞行至目标位置，在没有接收到下一指令前，无人机6将在目标位置悬停。

另外，所述车体1、水箱3、机箱8、无人机6、消防水带19等暴露在外的部分均有防火隔热涂层，保障消防机器人在火场中的正常工作。

具体的，操作人员通过遥控器7向第二无线收发器65发送起飞指令，所述第二无线收发器65将起飞指令传输给飞行控制器66，所述飞行控制器66控制无人机6从降落板9上起飞并航行至起飞指令中携带的目标位置后悬停，操作人员通过所述遥控器7向第一无线收发器4发送抽水指令，向所述第二无线收发器65发送增压指令，所述第一无线收发器4将抽水指令传输给抽水控制器13，所述第二无线收发器65将增压指令传输给增压控制器15，所述抽水控制器13控制抽水泵12开启，所述增压控制器15控制增压泵14开启，所述抽水泵12开启后，水箱3内的水通过进水口83流入第一水管10，通过所述第一水管10流入消防水带19，通过所述消防水带19流入第二水管11，经过增压后，所述第二水管11内的水通过喷管18喷出，喷水结束后，操作人员通过所述遥控器（7）向所述第一无线收发器4发送接机指令，所述第一无线收发器4获取定位器93得出的定位数据并将其发送给所述第二无线收发器65，同时向电动门控制器82输出开门指令，所述电动门控制器82控制两扇电动箱门81翻转90度打开，所述第二无线收发器65将定位数据传输给所述飞行控制器66，所述飞行控制器66控制所述无人机6飞行至所述定位数据对应的正上方后悬停，接着控制摄像头64开启摄取降落槽91的影像位置，并控制所述无人机6降落在所述降落槽91上，降落后，降落架62卡设在所述降落槽91内，所述第二水管11以及裸露在外的消防水带19经过出管槽92向下穿出。

实施例二

参考图1-4，图1为本发明提供的一种带有无人机的智能消防机器人的示意图；图2为本发明提供的一种带有无人机的智能消防机器人的车体内部剖面示意图；图3为本发明提供的一种带有无人机的智能消防机器人的车体内部工作状态剖面示意图；图4为本发明提供的一种带有无人机的智能消防机器人的降落板俯视图。

本实施例与上述实施例基本相同，不同之处在于，所述无人机6还包括与所述飞行控制器66连接的温度传感器67。

作为本发明的一种优选方式，所述降落架62设置为两个且由两个相互平行的第一连接杆621以及一左右两端分别与所述第一连接杆621垂直连接的第二连接杆622组成。

作为本发明的一种优选方式，所述喷管18设置为四个且分别对应不同的方向，每个喷管18上均设置有与所述第二无线收发器65连接的电控阀门181。

作为本发明的一种优选方式，还包括设置在所述车体1上的障碍物探测传感器20，所述障碍物探测传感器20与所述第一无线收发器4连接，所述第一无线收发器4与所述第二无线收发器65无线连接。

其中，所述无人机6还设置有温度传感器67，所属温度传感器67与飞行控制器66连接，所述飞行控制器66控制无人机6覆盖绕圈航行，温度传感器67侦测火场的实时温度，当覆盖范围内出现最高温度时即为火势最大的火情点，温度传感器67向飞行控制器66输出悬停信号，飞行控制器66根据悬停信号控制无人机6悬停，为温度最高点喷水。

其中，所述降落架62设置为两个，由两个互相平行的第一连接杆621与一个两端分别与两个第一连接杆621垂直固定的第二连接杆622组成，所述第一连接杆621与第二连接杆622组成工字形，利于稳定。

进一步的，所述喷管18设置有四个，分别面对四个方向，所述喷管18上还设置有电控阀门181，所述电控阀门181与第二无线收发器65连接，遥控器7向第一无线装置发送抽水指令的同时向第二无线装置发送喷水指令，所述第二无线装置将喷水指令传输给电控阀门181，电控阀门181打开，喷管18可以进行喷水。

进一步的，所述车体1上还设置有障碍物探测传感器20，所述障碍物探测传感器20与第一无线收发器4连接，另外，所述第一无线收发器4还与第二无线收发器65连接，所述障碍物探测传感器20探测前方障碍物，当前方出现高于车体1底部并且无法绕过的障碍物时，障碍物探测传感器20向第一无线收发器4输出探测信号，第一无线收发器4向第二无线收发器65发送起飞指令，第二无线收发器65将起飞指令传输给飞行控制器66，无人机6起飞。

实施例三

参考图5，图5为本发明提供的一种带有无人机的智能消防机器人的框图。

具体的，一种带有无人机的智能消防机器人的控制方法，包括以下步骤：

a、起飞控制：操作人员通过遥控器7向第二无线收发器65发送起飞指令，所述第二无线收发器65将起飞指令传输给飞行控制器66，所述飞行控制器66控制无人机6从降落板9上起飞并航行至起飞指令中携带的目标位置后悬停；

b、喷水控制：操作人员通过所述遥控器7向第一无线收发器4发送抽水指令，向所述第二无线收发器65发送增压指令，所述第一无线收发器4将抽水指令传输给抽水控制器13，所述第二无线收发器65将增压指令传输给增压控制器15，所述抽水控制器13控制抽水泵12开启，所述增压控制器15控制增压泵14开启，所述抽水泵12开启后，水箱3内的水通过进水口83流入第一水管10，通过所述第一水管10流入消防水带19，通过所述消防水带19流入第二水管11，经过增压后，所述第二水管11内的水通过喷管18喷出；

c、降落控制：喷水结束后，操作人员通过所述遥控器7向所述第一无线收发器4发送接机指令，所述第一无线收发器4获取定位器93得出的定位数据并将其发送给所述第二无线收发器65，同时向电动门控制器82输出开门指令，所述电动门控制器82控制两扇电动箱门81翻转90度打开，所述第二无线收发器65将定位数据传输给所述飞行控制器66，所述飞行控制器66控制所述无人机6飞行至所述定位数据对应的正上方后悬停，接着控制摄像头64开启摄取降落槽91的影像位置，并控制所述无人机6降落在所述降落槽91上，降落后，降落架62卡设在所述降落槽91内，所述第二水管11以及裸露在外的消防水带19经过出管槽92向下穿出。

作为本发明的一种优选方式，在步骤a中，还包括：所述飞行控制器66控制所述无人机6覆盖绕圈航行，温度传感器67侦测火场温度并在侦测出最高温度时向所述飞行控制器66输出悬停指令，所述飞行控制器66控制所述无人机6悬停。

作为本发明的一种优选方式，在步骤a中，还包括：障碍物探测传感器20探测前方是否出现障碍物并在探测出前方出现障碍物时向所述第一无线收发器4输出探测信号，所述第一无线收发器4向所述第二无线收发器65发送起飞指令。

本实施例为上述实施例的方法论，具体内容与上述实施例基本相同，就不再赘叙。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种带有无人机的智能消防机器人，包括车体（1）、设置在所述车体（1）两侧的行走履带（2）、设置在所述车体（1）上的水箱（3）、第一无线收发器（4）以及消防水炮（5），其特征在于：还包括无人机（6）、遥控器（7）、机箱（8）、降落板（9）、第一水管（10）、第二水管（11）、抽水泵（12）、抽水控制器（13）、增压泵（14）、增压控制器（15）、第一水带接头（16）、第二水带接头（17）、喷管（18）以及消防水带（19），所述抽水控制器（13）与所述抽水泵（12）连接，所述增压控制器（15）与所述增压泵（14）连接，所述机箱（8）设置在所述水箱（3）上方且用于容纳所述无人机（6），所述无人机（6）包括机身（61）、降落架（62）、固定接口（63）、摄像头（64）、第二无线收发器（65）、飞行控制器（66），所述飞行控制器（66）分别与摄像头（64）以及第二无线收发器（65）连接，所述第一无线收发器（4）与所述抽水控制器（13）连接，所述第二无线收发器（65）与所述增压控制器（15）连接；所述机箱（8）底部设置有与所述水箱（3）连通的进水口（83），所述第一水管（10）的一端与所述进水口（83）连通，所述抽水泵（12）设置在所述第一水管（10）上，所述第一水带接头（16）与所述第一水管（10）的另一端连接，所述第二水管（11）的一端垂直固定在所述机身（61）底部，所述增压泵（14）设置在所述第二水管（11）上，所述喷管（18）与所述第二水管（11）互连，所述第二水带接头（17）与所述第二水管（11）的另一端连接，所述消防水带（19）分别与所述第一水带接头（16）以及第二水带接头（17）连接，所述降落板（9）设置在所述机箱（8）内部且开设有降落槽（91）以及出管槽（91），所述机箱（8）的上端设置有两扇电动箱门（81），所述机箱（8）内部设置有分别与所述两扇电动箱门（81）连接的电动门控制器（82），所述电动门控制器（82）与所述第一无线收发器（4）连接；所述降落板（9）上设置有定位器（93），所述定位器（93）与所述第一无线收发器（4）连接。

2.根据权利要求1所述的一种带有无人机的智能消防机器人，其特征在于：所述无人机（6）还包括与所述飞行控制器（66）连接的温度传感器（67）。

3.根据权利要求1所述的一种带有无人机的智能消防机器人，其特征在于：所述降落架（62）设置为两个且由两个相互平行的第一连接杆（621）以及一左右两端分别与所述第一连接杆（621）垂直连接的第二连接杆（622）组成。

4.根据权利要求1所述的一种带有无人机的智能消防机器人，其特征在于：所述喷管（18）设置为四个且分别对应不同的方向，每个喷管（18）上均设置有与所述第二无线收发器（65）连接的电控阀门（181）。

5.根据权利要求1所述的一种带有无人机的智能消防机器人，其特征在于：还包括设置在所述车体（1）上的障碍物探测传感器（20），所述障碍物探测传感器（20）与所述第一无线收发器（4）连接，所述第一无线收发器（4）与所述第二无线收发器（65）无线连接。

6.根据权利要求1－5任一项所述的一种带有无人机的智能消防机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

a、起飞控制：操作人员通过遥控器（7）向第二无线收发器（65）发送起飞指令，所述第二无线收发器（65）将起飞指令传输给飞行控制器（66），所述飞行控制器（66）控制无人机（6）从降落板（9）上起飞并航行至起飞指令中携带的目标位置后悬停；

b、喷水控制：操作人员通过所述遥控器（7）向第一无线收发器（4）发送抽水指令，向所述第二无线收发器（65）发送增压指令，所述第一无线收发器（4）将抽水指令传输给抽水控制器（13），所述第二无线收发器（65）将增压指令传输给增压控制器（15），所述抽水控制器（13）控制抽水泵（12）开启，所述增压控制器（15）控制增压泵（14）开启，所述抽水泵（12）开启后，水箱（3）内的水通过进水口（83）流入第一水管（10），通过所述第一水管（10）流入消防水带（19），通过所述消防水带（19）流入第二水管（11），经过增压后，所述第二水管（11）内的水通过喷管（18）喷出；

c、降落控制：喷水结束后，操作人员通过所述遥控器（7）向所述第一无线收发器（4）发送接机指令，所述第一无线收发器（4）获取定位器（93）得出的定位数据并将其发送给所述第二无线收发器（65），同时向电动门控制器（82）输出开门指令，所述电动门控制器（82）控制两扇电动箱门（81）翻转90度打开，所述第二无线收发器（65）将定位数据传输给所述飞行控制器（66），所述飞行控制器（66）控制所述无人机（6）飞行至所述定位数据对应的正上方后悬停，接着控制摄像头（64）开启摄取降落槽（91）的影像位置，并控制所述无人机（6）降落在所述降落槽（91）上，降落后，降落架（62）卡设在所述降落槽（91）内，所述第二水管（11）以及裸露在外的消防水带（19）经过出管槽（91）向下穿出。

7.根据权利要求6所述的一种带有无人机的智能消防机器人的控制方法，其特征在于，在步骤a中，还包括：所述飞行控制器（66）控制所述无人机（6）覆盖绕圈航行，温度传感器（67）侦测火场温度并在侦测出最高温度时向所述飞行控制器（66）输出悬停指令，所述飞行控制器（66）控制所述无人机（6）悬停。

8.根据权利要求6所述的一种带有无人机的智能消防机器人的控制方法，其特征在于，在步骤a中，还包括：障碍物探测传感器（20）探测前方是否出现障碍物并在探测出前方出现障碍物时向所述第一无线收发器（4）输出探测信号，所述第一无线收发器（4）向所述第二无线收发器（65）发送起飞指令。