CN107005661B - 图像信号补偿电路、补偿方法、相机模组及无人飞行器 - Google Patents
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Abstract
一种图像信号补偿电路，连接于图像传感器、柔性电路板以及图像信号处理器之间，用于对该图像传感器输出的多路图像信号进行放大以及对经过放大的并经柔性电路板传输的多路图像信号进行相位同步调整，并在将多路图像信号的相位调整为一致后，将相位一致的多路图像信号传输给图像信号处理器。本发明还提供一种图像信号补偿方法、相机模组以及无人飞行器。
Description
技术领域
本发明涉及处理电路，特别涉及一种图像信号补偿电路及补偿方法、以及涉及含有图像信号补偿电路的相机模组及无人飞行器。
背景技术
目前，为了解决装载于无人飞行器等运载工具上的相机在拍摄时的画面抖动问题，通常会在无人飞行器上增加一多轴云台来维持拍摄图像的稳定性。在增加多轴云台的情况下，相机的图像传感器(Image sensor)设置在云台上，机载相机的图像信号处理器(Image signal processor，ISP)设置在无人飞行器本体内，图像传感器与图像信号处理器通过一穿绕于云台上的柔性电路板(Flexible printed circuit,FPC)连接。图像传感器通过柔性电路板将产生的LVDS(Low Voltage Differential Signal，低压差分信号)等信号发送给图像信号处理器，柔性电路板的柔软性可以保证在贯穿云台的同时，不会干扰云台的转动。目前无人飞行器的相机逐渐向高像素、高帧率及大面积图像传感器方向发展，高像素、高频率、大面积图像传感器的使用，使得信号的传输速率也相应提高，同时也会导致云台尺寸增加，进而增加柔性电路板的长度。然而，图像传感器的信号通过柔性电路板传输时的传输损耗会随着柔性电路板长度增加而增大，对于高速LVDS信号来说，该传输损耗导致的信号衰减往往会使得图像信号处理器无法正确采样。
发明内容
有鉴于此，有必要有提出一种图像信号补偿电路、补偿方法、相机模组及无人飞行器，能够补偿图像信号通过柔性电路板传输时引起的衰减，以解决上述问题。
本发明提供一种图像信号补偿电路，用于补偿图像传感器产生的图像信号通过柔性电路板传输给图像信号处理器时引起的衰减。所述图像信号补偿电路连接于图像传感器、柔性电路板以及图像信号处理器之间，用于该图像传感器输出的多路图像信号进行放大以及将经过放大的并通过柔性电路板传输过来的多路图像信号的采样时间调整到最佳相位位置以修正多路图像信号在传输过程中产生的相位偏差，并将按照最佳相位位置被正确采样的图像信号传输给图像信号处理器。
进一步的，所述图像信号补偿电路包括：信号增益单元，用于对该图像传感器输出的多路图像信号进行放大；以及相位调整单元，将经过放大的并通过柔性电路板传输过来的多路图像信号的采样时间调整到最佳相位位置以修正多路图像信号在传输过程中产生的相位偏差，并将按照最佳相位位置被正确采样的图像信号传输给图像信号处理器。进一步的，所述每一路图像信号中包括于同一时刻产生的定常数，所述相位调整单元在接收到所述多路图像信号后根据每路图像信号中定常数的位置，将该路图像信号的采样时间调整至能够正确采样到已知定常数的最佳相位位置。
进一步的，每路图像信号为低压差分信号，所述信号增益单元为一低压差分信号驱动芯片。
进一步的，所述相位调整单元为一现场可编程门阵列芯片。
进一步的，所述信号增益单元对多路图像信号进行放大的增益放大量大于或等于所述多路图像信号经过柔性电路板后引起的衰减量。
本发明还提供一种相机模组，包括一图像传感器、图像信号处理器以及连接于所述图像传感器以及图像信号处理器之间的柔性电路板。所述相机模组还包括一图像信号补偿电路，所述图像信号补偿电路连接于图像传感器、柔性电路板以及图像信号处理器之间，用于该图像传感器输出的多路图像信号进行放大以及将经过放大的并通过柔性电路板传输过来的多路图像信号的采样时间调整到最佳相位位置以修正多路图像信号在传输过程中产生的相位偏差，并将按照最佳相位位置被正确采样的图像信号传输给图像信号处理器。
进一步的，所述图像信号补偿电路包括：信号增益单元，用于对该图像传感器输出的多路图像信号进行放大；以及相位调整单元，将经过放大的并通过柔性电路板传输过来的多路图像信号的采样时间调整到最佳相位位置以修正多路图像信号在传输过程中产生的相位偏差，并将按照最佳相位位置被正确采样的图像信号传输给图像信号处理器。进一步的，所述每一路图像信号中包括于同一时刻产生的定常数，所述相位调整单元在接收到所述多路图像信号后根据每路图像信号中定常数的位置，将该路图像信号的采样时间调整至能够正确采样到已知定常数的最佳相位位置。
进一步的，每路图像信号为一低压差分信号，所述信号增益单元为一低压差分信号驱动芯片。
进一步的，所述相位调整单元为一现场可编程门阵列芯片。
进一步的，所述图像传感器包括一个或多个图像信号输出端，所述一个或多个图像信号输出端中的每一个用于输出一路图像信号，所述柔性电路板包括多路图像信号传输通道，用于分别传输该多路图像信号，所述图像信号处理器包括一个或多个图像信号接收端，用于接收所述多路图像信号。
进一步的，所述图像传感器还包括至少一用于接收或输出控制信号的第一控制信号端，所述图像信号处理器还包括至少一用于输出或接收控制信号的第二控制信号端，所述柔性电路板包括至少一用于传输该图像传感器与该图像信号处理器之间的控制信号通道。
进一步的，所述图像信号处理器通过第二控制信号端输出行同步信号，并通过柔性电路板的控制信号通道将该行同步信号传输给图像传感器，使得图像传感器的各个图像信号输出端同时输出所述定常数。
进一步的，所述信号增益单元对多路图像信号进行放大的增益放大量大于或等于所述多路图像信号经过柔性电路板后引起的衰减量。
本发明还提供一种图像信号补偿方法，用于补偿图像传感器产生的图像信号经过柔性电路板传输给图像信号处理器时引起的衰减，该方法包括步骤：在将图像传感器产生的图像信号传输给柔性电路板前，对所述多路图像信号进行放大；将柔性电路板传输过来的多路图像信号的采样时间调整至最佳相位位置以修正在传输过程中各路图像信号产生的相位偏差；以及将按照最佳相位位置被正确采样的图像信号传输给图像信号处理器。
进一步的，所述对柔性电路板传输过来的多路图像信号进行相位调整以将多路图像信号的相位调整为一致的步骤包括：在接收到所述多路图像信号后，确定每路图像信号中的定常数的位置；以及将该路图像信号的采样时间调整至能够正确采样到已知定常数的最佳相位位置。
进一步的，对多路图像信号进行放大的增益放大量大于或等于所述多路图像信号经过柔性电路板后引起的衰减量。本发明还提供一种无人飞行器，包括云台以及相机模组，所述相机模组包括图像传感器、图像信号处理器以及连接于所述图像传感器以及图像信号处理器之间的柔性电路板。所述相机模组还包括一图像信号补偿电路，所述图像信号补偿电路连接于图像传感器、柔性电路板以及图像信号处理器之间，用于该图像传感器输出的多路图像信号进行放大以及将经过放大的并通过柔性电路板传输过来的多路图像信号的采样时间调整到最佳相位位置以修正多路图像信号在传输过程中产生的相位偏差，并将按照最佳相位位置被正确采样的图像信号传输给图像信号处理器。
进一步的，所述图像信号补偿电路包括：信号增益单元，用于对该图像传感器输出的多路图像信号进行放大；以及相位调整单元，将经过放大的并通过柔性电路板传输过来的多路图像信号的采样时间调整到最佳相位位置以修正多路图像信号在传输过程中产生的相位偏差，并将按照最佳相位位置被正确采样的图像信号传输给图像信号处理器。进一步的，所述每一路图像信号中包括于同一时刻产生的定常数，所述相位调整单元在接收到所述多路图像信号后根据每路图像信号中定常数的位置，将该路图像信号的采样时间调整至能够正确采样到已知定常数的最佳相位位置。
进一步的，每路图像信号为一低压差分信号，所述信号增益单元为一低压差分信号驱动芯片。
进一步的，所述相位调整单元为一现场可编程门阵列芯片。
进一步的，所述图像传感器包括一个或多个图像信号输出端，所述一个或多个图像信号输出端中的每一个用于输出一路图像信号，所述柔性电路板包括多路图像信号传输通道，用于分别传输该多路图像信号，所述图像信号处理器包括一个或多个图像信号接收端，用于接收所述多路图像信号。
进一步的，所述图像传感器还包括至少一用于接收或输出控制信号的第一控制信号端，所述图像信号处理器还包括至少一用于输出或接收控制信号的第二控制信号端，所述柔性电路板包括至少一用于传输该图像传感器与该图像信号处理器之间的控制信号通道。
进一步的，所述图像信号处理器通过第二控制信号端输出行同步信号，并通过柔性电路板的控制信号通道将该行同步信号传输给图像传感器，使得图像传感器的各个图像信号输出端同时输出所述定常数。
进一步的，所述信号增益单元对多路图像信号进行放大的增益放大量大于或等于所述多路图像信号经过柔性电路板后引起的衰减量。
进一步的，所述无人飞行器还可以包括一惯性测量单元一定位组件、一主控制器，所述惯性测量单元包括一陀螺仪、一角速度计。所述惯性测量单元、定位组件均电性连接于所述主控制器。
本发明在图像信号经过柔性电路板传输前通过信号增益单元进行放大以及在经过柔性电路板传输后通过相位调整单元进行相位调整，可有效的补偿图像信号经过柔性电路板传输时引起的衰减，有效的避免了图像信号的失真。
附图说明
图1为本发明一实施例中的具有图像信号补偿电路的相机模组的结构示意图。
图2为本发明一实施例中的示意出了相机模组中元件的端子或通道的示意图。
图3为本发明一实施例中的经过柔性电路板传输后的图像信号的示意图。
图4为本发明一实施例中的经过相位调整后的图像信号的示意图。
图5为本发明一实施例中的无人飞行器的功能模块图。
图6为本发明一实施例中的图像信号补偿方法的流程图。
主要元件符号说明
相机模组 100
图像传感器 11
图像信号处理器 13
柔性电路板 15
图像信号补偿电路 17
信号增益单元 171
相位调整单元 172
图像信号输出端 111
图像信号接收端 131
图像信号传输通道 151
控制信号端 112、132
控制信号通道 152
图像信号 S1-S5
无人飞行器 1
云台 200
步骤 601～605
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
请参阅图1，为本发明一实施例中的相机模组100的示意图。该相机模组100包括图像传感器11、图像信号处理器13、柔性电路板15以及图像信号补偿电路17。柔性电路板15连接于图像传感器11与图像信号处理器13之间。所述图像传感器11用于将光信号转换为多路图像信号输出。该图像信号补偿电路17用于将图像传感器11输出的多路图像信号进行放大，并经过柔性电路板15传输后，再对该多路放大的图像信号进行相位调整(即，将多路图像信号的相位调整到最佳位置)，然后将经过相位调整而相位一致的多路图像信号发送给图像信号处理器13。图像信号处理器13对接收到的多路图像信号进行处理。其中，在本实施方式中，所述图像传感器11为高像素、高帧率及大面积的图像传感器。具体的，如图1所示，该图像信号补偿电路17包括一信号增益单元171以及一相位调整单元172。该信号增益单元171连接于图像传感器11与柔性电路板15的一端之间，用于对该图像传感器11输出的多路图像信号进行放大。其中，该信号增益单元171对多路图像信号的增益放大量大于或等于该放大后的多路图像信号经过柔性电路板15后引起的衰减量，从而能有效补偿信号经过所述柔性电路板15产生的衰减。
该相位调整单元172连接于图像信号处理器13与柔性电路板15的另一端之间，用于对放大的并通过所述柔性电路板15传输过来的多路图像信号数据进行相位调整，并将各路数据信号的相位调整到最佳位置后而能被正确采样的图像数据传输给图像信号处理器13。
请一并参阅图2，为示意出相机模组100中元件的端子或通道的示意图。其中，该图像传感器11包括一个或多个图像信号输出端111，该一个或多个图像信号输出端111中的每一个用于输出一路图像信号，从而图像传感器11通过该一个或多个图像信号输出端111输出多路图像信号。该柔性电路板15包括多路图像信号传输通道151，该多路图像信号传输通道151用于分别传输该多路图像信号。该图像信号处理器13包括一个或多个图像信号接收端131，用于接收所述多路图像数据，即接收该相位调整单元172调整到最佳位置的多路图像信号。
在本实施方式中，每路图像信号为一组LVDS(Low Voltage DifferentialSignal，低压差分信号)信号。每一组LVDS信号包括正负相对的两个LVDS信号。该信号增益单元171具体为一LVDS驱动芯片。
该相位调整单元172具体为一FPGA(Field programmable gate array，现场可编程门阵列)芯片，FPGA芯片在接收到有相位偏差的LVDS信号后，通过灵活的端口相位可调功能，自动调整每路LVDS信号的相位至一致，再将相位一致的多路LVDS信号传输给图像信号处理器13。
可以理解的是，该信号增益单元171并不限于LVDS驱动芯片，该相位调整单元172也并不限于FPGA芯片，信号增益单元171和相位调整单元172均可以根据实际需求而设置，并不限本实施方式。
如图2所示，该图像传感器11还包括至少一控制信号端112，用于接收或输出控制信号。该图像信号处理器13同样包括至少一用于输出或接收控制信号的控制信号端132。该柔性电路板15包括至少一控制信号通道152用于传输该图像传感器11与该图像信号处理器13之间的控制信号。在本实施方式中，所述图像信号处理器13的控制信号端132输出控制信号。所述图像传感器11的控制信号端112接收控制信号。所述控制信号包括HSYNC信号(horizontal synchronization signal，行同步信号)及FSYNC信号(framesynchronization signal,帧同步信号)。具体的，该图像信号处理器13通过控制信号端132输出HSYNC信号，并通过该柔性电路板15的控制信号通道152将该HSYNC信号传输给图像传感器11，图像传感器11在接收到HSYNC信号时，图像传感器11的各个图像信号输出端111同时输出一固定的定常数。即，在图像传感器11接收到HSYNC信号的时刻，图像传感器11输出的各路LVDS信号中的内容为定常数。其中，所述图像信号处理器13输出的HSYNC信号为低频信号，例如，频率为90K(千)赫兹。
请一并参阅图3，为经过柔性电路板15传输后的多路图像信号的波形示意图。虽然通过预放大的方式有效地补偿了传输过程中带来的衰减，但是经过放大的多路图像信号经过柔性电路板15传输后，该多路图像信号会产生随机的相位偏差。如图3所示，设总共有5路图像信号S1-S5，如果没有相位偏差，该多路图像信号S1-S5的定常数应该处于对齐的位置，然而由于有相位偏差，该多路图像信号S1-S5的定常数处于如图3所示的不同的位置。
请一并参阅图4，所述相位调整单元172在接收到所述多路图像信号S1-S5后，根据每路图像信号中定常数的位置将该路图像信号的采样时间调整至最佳相位位置，并按照所确定的各路图像信号的最佳相位位置对各路图像信号进行采样以获取具有正确采样相位的各路图像信号从而修正各路图像信号在传输过程中产生的相位偏差。
具体地，在一实施方式中，所述相位调整单元172对每一路图像信号分别按照预设的相位间隔在一预设相位区域内的多个相位点进行采样。将在每个相位点所采样到的信号与所述定常数进行比较，如果所采样到的信号与定常数一致，说明在此相位点采样正确，如果所采样到的信号与定常数不一致，说明在此相位点采样错误。记录好所有采样正确的相位点所在的相位区间，并将该采样正确的相位区间的中间位置设置为该路图像信号的最佳采样位置。由此，对每一路图像信号重复上述操作，直至确定出每一路图像信号的最佳采样位置。
可以理解的是，实际应用中，图像信号的最佳采样位置可以根据实际需求而设置，并不限于是采样正确的相位区间的中间位置。
所述相位调整单元172对多路图像信号按照所确定的最佳采样位置进行采样后传输给图像信号处理器13。因每一路图像信号的最佳采样位置均是根据图像信号中的定常数确定的，所以不同路图像信号在传输过程中产生的相位偏差得到了修正，实现了信号同步。
请一并参阅图5，其中，所述相机模组100应用在一无人飞行器1中，作为无人飞行器1的机载相机。所述无人飞行器1包括但不限于相机模组100以及云台200，所述图像传感器11设置于云台200上。所述云台200设置于该无人飞行器1的本体。所述云台200设置于该无人飞行器1的本体，用于为所述相机模组100增稳或者可以通过云台200来调节该相机模组100的拍摄角度。所述云台可以为单轴云台、双轴云台或三轴云台。所述图像信号处理器13内置于无人飞行器1的本体或云台200上，所述柔性电路板15穿绕于所述云台200而连接于图像传感器11与图像信号处理器13之间。
所述无人飞行器1可以作为摄影、照相、监测、采样的辅助装置，可搭载于空基(例如旋翼飞行器或固定翼飞机)、水基(例如潜艇或船只)、路基(例如机动车辆)或天基(例如卫星，空间站，或飞船)等领域。所述无人飞行器1还可以包括一惯性测量单元(International Medical University，IMU)、一定位组件、一主控制器。所述惯性测量单元、定位组件、和主控制器均安装于所述本体。所述惯性测量单元用于测量所述无人机的姿态信息。所述惯性测量单元包括一陀螺仪、一角速度计。所述惯性测量单元电性连接于所述主控制器。
请参阅图6，为本发明一种图像信号补偿方法的流程图。
所述方法包括如下步骤：
步骤601，信号增益单元171对该图像传感器11输出的多路图像信号进行放大。从而，在将图像传感器11产生的图像信号传输给柔性电路板15前，所述多路图像信号进行了放大。其中，该信号增益单元171对多路图像信号的增益放大量大于或等于该放大后的多路图像信号经过柔性电路板15后引起的衰减量，从而对多路图像信号经过柔性电路板15传输后的损耗进行补偿。
步骤603，相位调整单元172根据图像信号中的定常数将柔性电路板15传输过来的多路图像信号的采样时间调整至最佳相位位置以修正在传输过程中各路图像信号产生的相位偏差。
其中，所述相位调整单元172对每一路图像信号分别按照预设的相位间隔在一预设相位区域内的多个相位点进行采样。将在每个相位点所采样到的信号与所述定常数进行比较，如果所采样到的信号与定常数一致，说明在此相位点采样正确，如果所采样到的信号与定常数不一致，说明在此相位点采样错误。记录好所有采样正确的相位点所在的相位区间，并将该采样正确的相位区间的中间位置设置为该路图像信号的最佳采样位置。由此，对每一路图像信号重复上述操作，直至确定出每一路图像信号的最佳采样位置。
步骤605，相位调整单元172对多路图像信号按照所确定的最佳采样位置进行采样后传输给图像信号处理器13。
最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。
Claims (27)
1.一种无人飞行器中的图像信号补偿电路，用于补偿图像传感器产生的图像信号通过柔性电路板传输给图像信号处理器时引起的衰减，所述图像传感器设置于无人飞行器中的云台上，所述图像信号处理器内置于无人飞行器本体，所述柔性电路板穿绕于所述云台而连接于图像传感器以及图像信号处理器之间，其特征在于，所述图像信号补偿电路包括信号增益单元和相位调整单元，所述信号增益单元连接于所述图像传感器与所述柔性电路板的一端之间，用于对该图像传感器输出的多路图像信号进行放大，所述相位调整单元连接于所述图像信号处理器与所述柔性电路板的另一端之间，用于将经过放大的并通过柔性电路板传输过来的多路图像信号的采样时间调整到最佳相位位置以修正多路图像信号在传输过程中产生的相位偏差，并将按照最佳相位位置被正确采样的图像信号传输给图像信号处理器。
2.如权利要求1所述的图像信号补偿电路，其特征在于，所述多路图像信号中的每一路图像信号中包括于同一时刻产生的定常数，所述相位调整单元在接收到所述多路图像信号后根据每路图像信号中定常数的位置，将该路图像信号的采样时间调整至能够正确采样到已知定常数的最佳相位位置。
3.如权利要求2所述的图像信号补偿电路，其特征在于，每路图像信号为低压差分信号，所述信号增益单元为一低压差分信号驱动芯片。
4.如权利要求2所述的图像信号补偿电路，其特征在于，所述相位调整单元为一现场可编程门阵列芯片。
5.如权利要求1所述的图像信号补偿电路，其特征在于，所述信号增益单元对多路图像信号进行放大的增益放大量大于或等于所述多路图像信号经过柔性电路板后引起的衰减量。
6.一种无人飞行器中的相机模组，包括设置于无人飞行器中的云台上的图像传感器、内置于无人飞行器本体的图像信号处理器以及穿绕于所述云台而连接于所述图像传感器以及图像信号处理器之间的柔性电路板，其特征在于，所述相机模组还包括一图像信号补偿电路，所述图像信号补偿电路连接于图像传感器、柔性电路板以及图像信号处理器之间，用于该图像传感器输出的多路图像信号进行放大以及将经过放大的并通过柔性电路板传输过来的多路图像信号的采样时间调整到最佳相位位置以修正多路图像信号在传输过程中产生的相位偏差，并将按照最佳相位位置被正确采样的图像信号传输给图像信号处理器。
7.如权利要求6所述的相机模组，其特征在于，所述图像信号补偿电路包括：
信号增益单元，用于对该图像传感器输出的多路图像信号进行放大；以及
相位调整单元，将经过放大的并通过柔性电路板传输过来的多路图像信号的采样时间调整到最佳相位位置以修正多路图像信号在传输过程中产生的相位偏差，并将按照最佳相位位置被正确采样的图像信号传输给图像信号处理器。
8.如权利要求7所述的相机模组，其特征在于，所述多路图像信号中的每一路图像信号中包括于同一时刻产生的定常数，所述相位调整单元在接收到所述多路图像信号后根据每路图像信号中定常数的位置，将该路图像信号的采样时间调整至能够正确采样到已知定常数的最佳相位位置。
9.如权利要求7所述的相机模组，其特征在于，每路图像信号为一低压差分信号，所述信号增益单元为一低压差分信号驱动芯片。
10.如权利要求7所述的相机模组，其特征在于，所述相位调整单元为一现场可编程门阵列芯片。
11.如权利要求8所述的相机模组，其特征在于，所述图像传感器包括一个或多个图像信号输出端，所述一个或多个图像信号输出端中的每一个用于输出一路图像信号，所述柔性电路板包括多路图像信号通道，用于分别传输该多路图像信号，所述图像信号处理器包括一个或多个图像信号接收端，用于接收所述多路图像信号。
12.如权利要求11所述的相机模组，其特征在于，所述图像传感器还包括至少一用于接收或输出控制信号的第一控制信号端，所述图像信号处理器还包括至少一用于输出或接收控制信号的第二控制信号端，所述柔性电路板包括至少一用于传输该图像传感器与该图像信号处理器之间的控制信号通道。
13.如权利要求12所述的相机模组，其特征在于，所述图像信号处理器通过第二控制信号端输出行同步信号，并通过柔性电路板的控制信号通道将该行同步信号传输给图像传感器，使得图像传感器的各个图像信号输出端同时输出所述定常数。
14.如权利要求7所述的相机模组，其特征在于，所述信号增益单元对多路图像信号进行放大的增益放大量大于或等于所述多路图像信号经过柔性电路板后引起的衰减量。
15.一种无人飞行器中的图像信号补偿方法，用于补偿图像传感器产生的图像信号经过柔性电路板传输给图像信号处理器时引起的衰减，所述图像传感器设置于无人飞行器中的云台上，所述图像信号处理器内置于无人飞行器本体，所述柔性电路板穿绕于所述云台而连接于图像传感器以及图像信号处理器之间，该方法包括步骤：
在将图像传感器产生的多路图像信号传输给柔性电路板前，对所述多路图像信号进行放大；
将柔性电路板传输过来的多路图像信号的采样时间调整至最佳相位位置以修正在传输过程中各路图像信号产生的相位偏差；以及
将按照最佳相位位置被正确采样的图像信号传输给图像信号处理器。
16.如权利要求15所述的图像信号补偿方法，其特征在于，所述将柔性电路板传输过来的多路图像信号的采样时间调整至最佳相位位置以修正在传输过程中各路图像信号产生的相位偏差的步骤包括：
在接收到所述多路图像信号后，确定每路图像信号中的定常数的位置；以及
将该路图像信号的采样时间调整至能够正确采样到已知定常数的最佳相位位置。
17.如权利要求15所述的图像信号补偿方法，其特征在于，对多路图像信号进行放大的增益放大量大于或等于所述多路图像信号经过柔性电路板后引起的衰减量。
18.一种无人飞行器，包括云台以及相机模组，所述相机模组包括设置于所述云台上的图像传感器、内置于无人飞行器本体的图像信号处理器以及穿绕于所述云台而连接于所述图像传感器以及图像信号处理器之间的柔性电路板，其特征在于，所述相机模组还包括一图像信号补偿电路，所述图像信号补偿电路连接于图像传感器、柔性电路板以及图像信号处理器之间，用于该图像传感器输出的多路图像信号进行放大以及将经过放大的并通过柔性电路板传输过来的多路图像信号的采样时间调整到最佳相位位置以修正多路图像信号在传输过程中产生的相位偏差，并将按照最佳相位位置被正确采样的图像信号传输给图像信号处理器。
19.如权利要求18所述的无人飞行器，其特征在于，所述图像信号补偿电路包括：
信号增益单元，用于对该图像传感器输出的多路图像信号进行放大；以及
相位调整单元，将经过放大的并通过柔性电路板传输过来的多路图像信号的采样时间调整到最佳相位位置以修正多路图像信号在传输过程中产生的相位偏差，并将按照最佳相位位置被正确采样的图像信号传输给图像信号处理器。
20.如权利要求19所述的无人飞行器，其特征在于，所述多路图像信号中的每一路图像信号中包括于同一时刻产生的定常数，所述相位调整单元在接收到所述多路图像信号后根据每路图像信号中定常数的位置，将该路图像信号的采样时间调整至能够正确采样到已知定常数的最佳相位位置。
21.如权利要求19所述的无人飞行器，其特征在于，每路图像信号为一低压差分信号，所述信号增益单元为一低压差分信号驱动芯片。
22.如权利要求19所述的无人飞行器，其特征在于，所述相位调整单元为一现场可编程门阵列芯片。
23.如权利要求20所述的无人飞行器，其特征在于，所述图像传感器包括一个或多个图像信号输出端，所述一个或多个图像信号输出端中的每一个用于输出一路图像信号，所述柔性电路板包括多路图像信号通道，用于分别传输该多路图像信号，所述图像信号处理器包括一个或多个图像信号接收端，用于接收所述多路图像信号。
24.如权利要求23所述的无人飞行器，其特征在于，所述图像传感器还包括至少一用于接收或输出控制信号的第一控制信号端，所述图像信号处理器还包括至少一用于输出或接收控制信号的第二控制信号端，所述柔性电路板包括至少一用于传输该图像传感器与该图像信号处理器之间的控制信号通道。
25.如权利要求24所述的无人飞行器，其特征在于，所述图像信号处理器通过第二控制信号端输出行同步信号，并通过柔性电路板的控制信号通道将该行同步信号传输给图像传感器，使得图像传感器的各个图像信号输出端同时输出所述定常数。
26.如权利要求19所述的无人飞行器，其特征在于，所述信号增益单元对多路图像信号进行放大的增益放大量大于或等于所述多路图像信号经过柔性电路板后引起的衰减量。
27.如权利要求19所述的无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器还可以包括一惯性测量单元一定位组件、一主控制器，所述惯性测量单元包括一陀螺仪、一角速度计，所述惯性测量单元、定位组件均电性连接于所述主控制器。
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