CN106980134A - 智能车长隧道出口gps漂移路段控制系统及方法 - Google Patents

智能车长隧道出口gps漂移路段控制系统及方法 Download PDF

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Abstract

一种智能车长隧道出口GPS漂移路段控制系统及方法。所述系统包括GPS/INS组合制导系统、陀螺仪惯导系统和智能车决策系统，GPS/INS组合制导系统和陀螺仪惯导系统向智能车决策系统提供第一和第二GPS定位数据，智能车决策系统根据得到的两组GPS定位数据计算第一和第二定位数据瞬时矢量增量，并根据第一定位数据瞬时矢量增量和第二定位数据瞬时矢量增量的差值判断GPS/INS组合制导系统是否处于正常状态，根据GPS/INS组合制导系统的状态选取第一GPS定位数据和第二GPS定位数据中的一个制定智能车控制方案进行智能车控制。本发明可在长隧道出口路段GPS定位信息严重漂移时安全和平稳地操控车辆。

Description

智能车长隧道出口GPS漂移路段控制系统及方法
技术领域
本发明涉及惯性导航技术领域，尤其涉及一种智能车长隧道出口GPS漂移路段控制系统及方法。
背景技术
GPS/INS组合制导系统(也叫GPS辅助惯性制导系统)集合了两种不同但又互为补充的技术：GNSS(Global Navigation Satellite System，也称全球卫星导航系统或全球导航卫星系统)卫星定位技术和基于陀螺仪和加速度计的惯性导航技术。
目前的GPS/INS组合制导系统给出的智能车GPS定位数据是基于GPS卫星信号和高精度陀螺仪及加速度计的信号一起计算的，当智能车驶入长隧道后将接收不到GNSS卫星信号，因此隧道中的智能车GPS定位数据全部由高精度陀螺仪和加速度计信号计算得到。由于高精度陀螺仪和加速度计是基于已知点的位置根据连续测得的车辆行驶方向和速度推算出下一点的位置，因此若GNSS卫星信号丢失的时间或里程较长，单纯基于陀螺仪和加速度计提供的GPS定位数据会存在一定的误差。
与隧道外相比，隧道内的GPS定位系统给出的智能车GPS定位数据一般都有一定的误差，但从隧道外进入隧道内的这个路段，由于根据高精度陀螺仪和加速度计信息计算的误差较小，GPS定位系统给出的智能车GPS定位数据基本还是连续的，通过结合高精度地图数据和感知系统(例如摄像头和雷达)检测到的车道线信息，此时智能车仍能进行正常的自动驾驶。而在出隧道口的路段，因GPS定位系统是由接收不到卫星信号的状态进入接收得到卫星信号的状态，GPS定位系统会迅速地对智能车GPS定位数据做精确校准，此时GPS定位系统给出的智能车GPS定位数据一般会有一段较大的突变或紊乱过程，故而导致GPS/INS组合制导系统在重新接收到GNSS卫星信号后会出现一小段的定位异常，这对于严重依赖于GPS定位数据进行智能控制的智能车来说是十分危险的。
发明内容
有鉴于此，有必要提供一种在长隧道出口路段GPS信息严重漂移时也能够安全和平稳地操控车辆的智能车长隧道出口GPS漂移路段控制系统及方法。
本发明提供的智能车长隧道出口GPS漂移路段控制方法，包括：GPS/INS组合制导系统获取第一GPS定位数据；陀螺仪惯导系统获取第二GPS定位数据；智能车决策系统根据所述第一GPS定位数据和所述第二GPS定位数据计算第一定位数据瞬时矢量增量和第二定位数据瞬时矢量增量，并根据所述第一定位数据瞬时矢量增量和第二定位数据瞬时矢量增量的差值判断GPS/INS组合制导系统是否处于正常状态，根据GPS/INS组合制导系统的状态选取所述第一GPS定位数据和所述第二GPS定位数据中的一个制定智能车控制方案进行智能车控制。
进一步地，所述第一定位数据瞬时矢量增量等于一设定时间间隔内第一GPS定位数据的差值，所述第二定位数据瞬时矢量增量等于在相同的时间间隔内第二GPS定位数据的差值。
进一步地，根据所述第一定位数据瞬时矢量增量和第二定位数据瞬时矢量增量的差值判断GPS/INS组合制导系统是否处于正常状态包括：若所述第一定位数据瞬时矢量和所述第二定位数据瞬时矢量增量的差值在允许范围内，则判定所述GPS/INS组合制导系统处于正常状态，否则判定所述GPS/INS组合制导系统处于异常状态。
进一步地，根据GPS/INS组合制导系统的状态选取所述第一GPS定位数据和所述第二GPS定位数据中的一个制定智能车控制方案进行智能车控制包括：若所述GPS/INS组合制导系统处于正常状态，所述智能车决策系统根据所述第一GPS定位数据制定智能车控制方案进行智能车控制；若所述GPS/INS组合制导系统处于异常状态，所述智能车决策系统在当下及之后的设定范围内根据所述第二GPS定位数据制定智能车控制方案进行智能车控制；若在所述设定范围内判定所述GPS/INS组合制导系统恢复正常状态，则所述智能车决策系统利用基于所述第一GPS定位数据制定的智能车控制方案替代基于所述第二GPS定位数据制定的智能车控制方案。
进一步地，所述GPS/INS组合制导系统获取的第一GPS定位数据基于GPS定位系统提供的信号，所述陀螺仪惯导系统获取的第二GPS定位数据基于所述智能车决策系统提供的初始GPS定位数据计算得到；当所述GPS/INS组合制导系统处于正常状态时，所述智能车决策系统根据所述第一GPS定位数据持续地为所述陀螺仪惯导系统设置初始GPS定位数据；当所述GPS/INS组合制导系统发生异常时，所述智能车决策系统停止为所述陀螺仪惯导系统设置初始GPS定位数据，所述陀螺仪惯导系统基于最近一次设置的初始GPS定位数据计算后续的第二GPS定位数据。
本发明提供的智能车长隧道出口GPS漂移路段控制装置，包括：GPS/INS组合制导系统、陀螺仪惯导系统和智能车决策系统，所述GPS/INS组合制导系统和所述陀螺仪惯导系统用于向所述智能车决策系统提供第一GPS定位数据和第二GPS定位数据，所述智能车决策系统根据所述第一GPS定位数据和所述第二GPS定位数据计算第一定位数据瞬时矢量增量和第二定位数据瞬时矢量增量，并根据所述第一定位数据瞬时矢量增量和第二定位数据瞬时矢量增量的差值判断GPS/INS组合制导系统是否处于正常状态，根据GPS/INS组合制导系统的状态选取所述第一GPS定位数据和所述第二GPS定位数据中的一个制定智能车控制方案进行智能车控制。
进一步地，所述第一定位数据瞬时矢量增量等于一设定时间间隔内第一GPS定位数据的差值，所述第二定位数据瞬时矢量增量等于在相同的时间间隔内第二GPS定位数据的差值。
进一步地，若所述第一定位数据瞬时矢量和所述第二定位数据瞬时矢量增量的差值在允许范围内，所述智能车决策系统判定所述GPS/INS组合制导系统处于正常状态，否则判定所述GPS/INS组合制导系统处于异常状态。
进一步地，若所述GPS/INS组合制导系统处于正常状态，所述智能车决策系统根据所述第一GPS定位数据制定智能车控制方案进行智能车控制；若所述GPS/INS组合制导系统处于异常状态，所述智能车决策系统在当下及之后的设定范围内根据所述第二GPS定位数据制定智能车控制方案进行智能车控制；若在所述设定范围内判定所述GPS/INS组合制导系统恢复正常状态，所述智能车决策系统利用基于所述第一GPS定位数据制定的智能车控制方案替代基于所述第二GPS定位数据指定的智能车控制方案。
进一步地，若在所述设定范围内判定所述GPS/INS组合制导系统恢复正常状态，所述智能车决策系统还根据所述第一GPS定位数据重置当前GPS定位数据，且用根据所述第一GPS定位数据制定的智能车控制方案和内部数据更新根据所述第二GPS定位数据制定的智能车控制方案和内部数据。
进一步地，所述GPS/INS组合制导系统获取的第一GPS定位数据基于GPS定位系统提供的信号，所述陀螺仪惯导系统获取的第二GPS定位数据基于所述智能车决策系统提供的初始GPS定位数据计算得到；当所述GPS/INS组合制导系统处于正常状态时，所述智能车决策系统根据所述第一GPS定位数据持续地为所述陀螺仪惯导系统设置初始GPS定位数据；当所述GPS/INS组合制导系统发生异常时，所述智能车决策系统停止为所述陀螺仪惯导系统设置初始GPS定位数据，所述陀螺仪惯导系统基于最近一次设置的初始GPS定位数据计算后续的第二GPS定位数据。
本发明通过比较GPS/INS组合制导系统的第一定位数据瞬时矢量增量和陀螺仪惯导系统的第二定位数据瞬时矢量增量的差异来判断GPS/INS组合制导系统是否处于正常状态，即GPS/INS组合制导系统的GPS信号不产生漂移或突变的状态，在GPS/INS组合制导系统处于异常状态时根据陀螺仪惯导系统的第二GPS定位数据制定智能车控制方案进行智能车控制，并在GPS/INS组合制导系统给出的GPS信号恢复正常后利用根据GPS/INS组合制导系统的第一GPS定位数据制定的智能车控制方案替代根据陀螺仪惯导系统的第二GPS定位数据制定的智能车控制方案，如此，可使智能车于长隧道出口路段GPS/INS组合制导系统给出的GPS定位信息严重漂移时也能够安全和平稳地操控车辆；另外，本发明通过两路定位系统和两路智能车控制方案的设计，完美地实现GPS定位数据异常的有效检测和GPS定位数据异常时的智能控制。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。
附图说明
图1所示本发明实施例的智能车长隧道出口GPS漂移路段控制系统的架构示意图；
图2所示本发明实施例的智能车长隧道出口GPS漂移路段控制方法的流程示意图。
具体实施方式
为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对本发明详细说明如下。
如图1所示，本发明的智能车长隧道出口GPS漂移路段控制系统包括GPS/INS组合制导系统、陀螺仪惯导系统以及智能车决策系统。
其中，GPS/INS组合制导系统为普通智能车使用的GPS/INS组合制导系统(具体描述可参照背景技术部分，在此不再赘述)。GPS/INS组合制导系统包括GPS定位系统和基于陀螺仪与加速度计的惯性导航系统，其可以根据GNSS卫星信号计算得到智能车的第一GPS定位数据，并将智能车的第一GPS定位数据发给智能车决策系统。GPS/INS组合制导系统的惯性导航系统可以在GNSS卫星信号丢失的时候，基于自带的陀螺仪和加速度计来继续提供GPS定位数据，但若GNSS卫星信号丢失的时间或里程较长，单纯基于陀螺仪和加速度计提供的GPS定位数据会有一定的误差，此后若GPS定位系统重新接收到GNSS卫星信号，GPS/INS组合制导系统会基于GNSS卫星信号重新计算GPS定位数据，从而导致GPS/INS组合制导系统在重新接收到GNSS卫星信号后出现一小段突变或紊乱的异常路程。
陀螺仪惯导系统主要由高精度陀螺仪和加速度计组合而成，其可以随时接受初始GPS定位数据设置但不接收卫星信号。当GPS/INS组合制导系统正常工作时，智能车决策系统可以根据GPS/INS组合制导系统提供的第一GPS定位数据持续地为陀螺仪惯导系统设置初始GPS定位数据；当GPS/INS组合制导系统发生异常时，智能车决策系统停止为陀螺仪惯导系统设置初始GPS定位数据。陀螺仪惯导系统始终基于最近一次设置的初始GPS定位数据计算后续的智能车GPS定位数据并发送给智能车决策系统。
智能车决策系统在使用相同的高精度地图导航数据和感知系统信息的前提下，可以根据接收的第一GPS定位数据和第二GPS定位数据分别运行决策控制系统软件，制定出对应的智能车控制方案。
另外，智能车决策系统还根据接收的第一GPS定位数据和第二GPS定位数据持续计算第一定位数据瞬时矢量增量和第二定位数据瞬时矢量增量，即持续在相同的时间间隔内比较第一GPS定位数据的差值和第二GPS定位数据的差值，并根据第一定位数据瞬时矢量增量和第二定位数据瞬时矢量增量的差值判断GPS/INS组合制导系统给出的GPS定位数据是否正常，以判断GPS/INS组合制导系统是否处于正常状态，从而根据GPS/INS组合制导系统的状态选取第一GPS定位数据和第二GPS定位数据中的一个制定智能车控制方案来进行智能车控制。
具体地，如果第一定位数据瞬时矢量增量和第二定位数据瞬时增量的差值在允许范围之内，则说明此时GPS/INS组合制导系统给出的GPS信号较为平顺和连续，没有发生漂移或紊乱，此时GPS/INS组合制导系统处于正常状态，车辆可以接收到GNSS卫星信号或者是GNSS卫星信号丢失的时间或里程不长；如果第一定位数据瞬时矢量增量和第二定位数据瞬时增量的差值超出了允许范围，即在相同的时间间隔内第一定位数据瞬时矢量增量和第二定位数据瞬时增量的差值巨大且远远超出了正常的经纬度惯导定位计算的误差范围，则说明GPS/INS组合制导系统给出的GPS信号发生了漂移或突变，此时表明GPS/INS组合制导系统正处于异常状态，因而不适合用作智能驾驶控制。
若智能车决策系统判定GPS/INS组合制导系统处于异常状态，则在此刻及之后的设定范围内(该数值可以根据需要进行设定，本实施例中设定为100米范围内)根据第二GPS定位数据制定智能车控制方案进行智能车控制，否则则根据第一GPS定位数据制定智能车控制方案进行智能车控制；若在所述的设定范围内判定GPS/INS组合制导系统恢复正常状态，则智能车决策系统利用基于第一GPS定位数据制定的智能车控制方案替代基于第二GPS定位数据制定的智能车控制方案，并根据第一GPS定位数据重置当前GPS定位数据，且用基于第一GPS定位数据制定的智能车控制方案和内部数据(控制中间量数据)更新基于第一GPS定位数据制定的智能车控制方案和内部数据。
如图2所示，基于上述智能车长隧道出口GPS漂移路段控制系统，本发明的智能车长隧道出口GPS漂移路段控制方法包括如下步骤：
步骤S1：利用GPS/INS组合制导系统和陀螺仪惯导系统获取第一GPS定位数据和第二GPS定位数据，并将得到的第一GPS定位数据和第二GPS定位数据发送给智能车决策系统；
在本步骤中，陀螺仪惯导系统提供的第二GPS定位数据是基于智能车决策系统提供的初始GPS定位数据计算得到。智能车决策系统提供的初始GPS定位数据由GPS/INS组合制导系统提供的第一GPS定位数据得到，GPS/INS组合制导系统提供的第一GPS定位数据基于GPS定位系统提供的GPS定位信号。当GPS/INS组合制导系统正常工作时，智能车决策系统可以根据第一GPS定位数据持续地为陀螺仪惯导系统设置初始GPS定位数据；当GPS/INS组合制导系统发生异常时，智能车决策系统停止为陀螺仪惯导系统设置初始GPS定位数据，陀螺仪惯导系统基于最近一次设置的初始GPS定位数据计算后续的第二GPS定位数据并发送给智能车决策系统。
步骤S2：智能车决策系统根据接收的第一GPS定位数据和第二GPS定位数据持续计算第一定位数据瞬时矢量增量和第二定位数据瞬时矢量增量，并根据第一定位数据瞬时矢量增量和第二定位数据瞬时矢量增量的差值判断GPS/INS组合制导系统是否处于正常状态，根据GPS/INS组合制导系统的状态选取第一GPS定位数据和第二GPS定位数据中的一个制定智能车控制方案进行智能车控制。
具体地，该步骤S2包括如下子步骤：
步骤S21：持续接收第一GPS定位数据和第二GPS定位数据，并根据第一GPS定位数据和第二GPS定位数据持续计算第一定位数据瞬时矢量增量和第二定位数据瞬时矢量增量，即持续计算第一GPS定位数据在设定时间间隔内的差值和第二GPS定位数据在相同时间间隔内的差值；
步骤S22：根据第一定位数据瞬时矢量增量和第二定位数据瞬时矢量增量的差值判断GPS/INS组合制导系统是否处于正常状态；
具体地，若第一定位数据瞬时矢量增量和第二定位数据瞬时矢量增量的差值在允许范围之内，则表明此时GPS/INS组合制导系统给出的GPS信号较为平顺和连续，此时GPS/INS组合制导系统处于正常状态，车辆可以接收到GNSS卫星信号或者是GNSS卫星信号丢失的时间或里程不长；如果第一定位数据瞬时矢量增量和第二定位数据瞬时矢量增量的差值超出了允许范围，则说明GPS/INS组合制导系统给出的GPS信号发生了漂移或突变，表明此时GPS/INS组合制导系统正处于非正常状态，因而不适合用作智能驾驶控制。
步骤S23：根据GPS/INS组合制导系统的状态选取第一GPS定位数据和第二GPS定位数据中的一个制定智能车控制方案进行智能车控制。
接步骤S22，若智能车决策系统判定GPS/INS组合制导系统处于正常状态，则根据第一GPS定位数据制定智能车控制方案进行智能车控制；
若智能车决策系统判定GPS/INS组合制导系统处于非正常状态，则在此刻及之后的设定范围内(该数值可以根据需要进行设定，本实施例中设定为100米范围内)根据第一GPS定位数据制定智能车控制方案进行智能车控制；
若在上述设定范围内判定GPS/INS组合制导系统恢复正常状态，则智能车决策系统利用基于第一GPS定位数据制定的智能车控制方案替代基于第二GPS定位数据制定的智能车控制方案，并根据第一GPS定位数据重置当前GPS定位数据，且用基于第一GPS定位数据制定的智能车控制方案和内部数据更新基于第二GPS定位数据制定的智能车控制方案和内部数据。
由上面的叙述可以知道，本发明通过比较GPS/INS组合制导系统的第一定位数据瞬时矢量增量和陀螺仪惯导系统的第二定位数据瞬时矢量增量的差异来判断GPS/INS组合制导系统是否处于正常状态，即GPS/INS组合制导系统的GPS信号不产生漂移或突变的状态，在GPS/INS组合制导系统处于异常状态时根据陀螺仪惯导系统的第二GPS定位数据制定智能车控制方案进行智能车控制，并在GPS/INS组合制导系统给出的GPS信号恢复正常后利用根据GPS/INS组合制导系统的第一GPS定位数据制定的智能车控制方案替代根据陀螺仪惯导系统的第二GPS定位数据制定的智能车控制方案，如此，可使智能车于长隧道出口路段GPS/INS组合制导系统给出的GPS定位信息严重漂移时也能够安全和平稳地操控车辆；另外，本发明通过两路定位系统和两路智能车控制方案的设计，完美地实现GPS定位数据异常的有效检测和GPS定位数据异常时的智能控制。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (11)

1.一种智能车长隧道出口GPS漂移路段控制方法，其特征在于，其包括：
GPS/INS组合制导系统获取第一GPS定位数据；
陀螺仪惯导系统获取第二GPS定位数据；
智能车决策系统根据所述第一GPS定位数据和所述第二GPS定位数据计算第一定位数据瞬时矢量增量和第二定位数据瞬时矢量增量，并根据所述第一定位数据瞬时矢量增量和第二定位数据瞬时矢量增量的差值判断GPS/INS组合制导系统是否处于正常状态，根据GPS/INS组合制导系统的状态选取所述第一GPS定位数据和所述第二GPS定位数据中的一个制定智能车控制方案进行智能车控制。
2.根据权利要求1所述的智能车长隧道出口GPS漂移路段控制方法，其特征在于：所述第一定位数据瞬时矢量增量等于一设定时间间隔内第一GPS定位数据的差值，所述第二定位数据瞬时矢量增量等于在相同的时间间隔内第二GPS定位数据的差值。
3.根据权利要求2所述的智能车长隧道出口GPS漂移路段控制方法，其特征在于：根据所述第一定位数据瞬时矢量增量和第二定位数据瞬时矢量增量的差值判断GPS/INS组合制导系统是否处于正常状态包括：
若所述第一定位数据瞬时矢量和所述第二定位数据瞬时矢量增量的差值在允许范围内，则判定所述GPS/INS组合制导系统处于正常状态，否则判定所述GPS/INS组合制导系统处于异常状态。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的智能车长隧道出口GPS漂移路段控制方法，其特征在于：根据GPS/INS组合制导系统的状态选取所述第一GPS定位数据和所述第二GPS定位数据中的一个制定智能车控制方案进行智能车控制包括：
若所述GPS/INS组合制导系统处于正常状态，所述智能车决策系统根据所述第一GPS定位数据制定智能车控制方案进行智能车控制；
若所述GPS/INS组合制导系统处于异常状态，所述智能车决策系统在当下及之后的设定范围内根据所述第二GPS定位数据制定智能车控制方案进行智能车控制；若在所述设定范围内判定所述GPS/INS组合制导系统恢复正常状态，则所述智能车决策系统利用基于所述第一GPS定位数据制定的智能车控制方案替代基于所述第二GPS定位数据制定的智能车控制方案。
5.根据权利要求4所述的智能车长隧道出口GPS漂移路段控制方法，其特征在于：所述GPS/INS组合制导系统获取的第一GPS定位数据基于GPS定位系统提供的信号，所述陀螺仪惯导系统获取的第二GPS定位数据基于所述智能车决策系统提供的初始GPS定位数据计算得到；当所述GPS/INS组合制导系统处于正常状态时，所述智能车决策系统根据所述第一GPS定位数据持续地为所述陀螺仪惯导系统设置初始GPS定位数据；当所述GPS/INS组合制导系统发生异常时，所述智能车决策系统停止为所述陀螺仪惯导系统设置初始GPS定位数据，所述陀螺仪惯导系统基于最近一次设置的初始GPS定位数据计算后续的第二GPS定位数据。
6.一种智能车长隧道出口GPS漂移路段控制装置，其特征在于，其包括：GPS/INS组合制导系统、陀螺仪惯导系统和智能车决策系统，所述GPS/INS组合制导系统和所述陀螺仪惯导系统用于向所述智能车决策系统提供第一GPS定位数据和第二GPS定位数据，所述智能车决策系统根据所述第一GPS定位数据和所述第二GPS定位数据计算第一定位数据瞬时矢量增量和第二定位数据瞬时矢量增量，并根据所述第一定位数据瞬时矢量增量和第二定位数据瞬时矢量增量的差值判断GPS/INS组合制导系统是否处于正常状态，根据GPS/INS组合制导系统的状态选取所述第一GPS定位数据和所述第二GPS定位数据中的一个制定智能车控制方案进行智能车控制。
7.根据权利要求6所述的智能车长隧道出口GPS漂移路段控制系统，其特征在于：所述第一定位数据瞬时矢量增量等于一设定时间间隔内第一GPS定位数据的差值，所述第二定位数据瞬时矢量增量等于在相同的时间间隔内第二GPS定位数据的差值。
8.根据权利要求6所述的智能车长隧道出口GPS漂移路段控制系统，其特征在于：若所述第一定位数据瞬时矢量和所述第二定位数据瞬时矢量增量的差值在允许范围内，所述智能车决策系统判定所述GPS/INS组合制导系统处于正常状态，否则判定所述GPS/INS组合制导系统处于异常状态。
9.根据权利要求6至8中任一项所述的智能车长隧道出口GPS漂移路段控制系统，其特征在于：若所述GPS/INS组合制导系统处于正常状态，所述智能车决策系统根据所述第一GPS定位数据制定智能车控制方案进行智能车控制；若所述GPS/INS组合制导系统处于异常状态，所述智能车决策系统在当下及之后的设定范围内根据所述第二GPS定位数据制定智能车控制方案进行智能车控制；若在所述设定范围内判定所述GPS/INS组合制导系统恢复正常状态，所述智能车决策系统利用基于所述第一GPS定位数据制定的智能车控制方案替代基于所述第二GPS定位数据指定的智能车控制方案。
10.根据权利要求9所述的智能车长隧道出口GPS漂移路段控制系统，其特征在于：若在所述设定范围内判定所述GPS/INS组合制导系统恢复正常状态，所述智能车决策系统还根据所述第一GPS定位数据重置当前GPS定位数据，且用根据所述第一GPS定位数据制定的智能车控制方案和内部数据更新根据所述第二GPS定位数据制定的智能车控制方案和内部数据。
11.根据权利要求6至8中任一项所述的智能车长隧道出口GPS漂移路段控制系统，其特征在于：所述GPS/INS组合制导系统获取的第一GPS定位数据基于GPS定位系统提供的信号，所述陀螺仪惯导系统获取的第二GPS定位数据基于所述智能车决策系统提供的初始GPS定位数据计算得到；当所述GPS/INS组合制导系统处于正常状态时，所述智能车决策系统根据所述第一GPS定位数据持续地为所述陀螺仪惯导系统设置初始GPS定位数据；当所述GPS/INS组合制导系统发生异常时，所述智能车决策系统停止为所述陀螺仪惯导系统设置初始GPS定位数据，所述陀螺仪惯导系统基于最近一次设置的初始GPS定位数据计算后续的第二GPS定位数据。
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