CN106974805B - 一种并联式踝关节康复装置 - Google Patents

一种并联式踝关节康复装置 Download PDF

Info

Publication number
CN106974805B
CN106974805B CN201710325074.6A CN201710325074A CN106974805B CN 106974805 B CN106974805 B CN 106974805B CN 201710325074 A CN201710325074 A CN 201710325074A CN 106974805 B CN106974805 B CN 106974805B
Authority
CN
China
Prior art keywords
connecting rod
branched chain
motor
active branched
platform
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710325074.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106974805A (zh
Inventor
汪从哲
张毅
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chongqing University of Post and Telecommunications
Original Assignee
Chongqing University of Post and Telecommunications
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chongqing University of Post and Telecommunications filed Critical Chongqing University of Post and Telecommunications
Priority to CN201710325074.6A priority Critical patent/CN106974805B/zh
Publication of CN106974805A publication Critical patent/CN106974805A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106974805B publication Critical patent/CN106974805B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/0266—Foot
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/14—Special force transmission means, i.e. between the driving means and the interface with the user
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1657—Movement of interface, i.e. force application means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
    • A61H2205/12—Feet

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

本发明公开了一种并联式踝关节康复训练装置，包括基座、动平台、约束支链和主动支链，可实现踝关节背屈/跖屈，内翻/外翻，内旋/外旋等三个方向的转动。所述基座包括底座和支撑平台，所述支撑平台上固设有四个电机，所述四个电机采用了水平及高低错开的布置方式；所述动平台包括上动平台和下动平台，所述上动平台通过垫片与所述下动平台固接；所述约束支链包括承重平台、左支撑连杆、右支撑连杆和弧形连杆；所述主动支链包括第一主动支链、第二主动支链、第三主动支链和第四主动支链，所述四条主动支链结构相同。本发明装置不仅具有良好的运动性能，还具有简洁和紧凑的结构。

Description

一种并联式踝关节康复装置
技术领域
本发明涉及康复医疗器械领域，特别涉及一种用于踝关节康复训练治疗的并联机构。
背景技术
自上个世纪90年代起，国内外研究机构开始探索将机器人技术引入到中枢神经损伤患者的康复训练中，并纷纷研制和开发出各种用于上肢、下肢或者关节康复的康复训练机器人，如MIT-MANUS、Handy1、Biodex System 4等。
踝关节康复训练机器人也是研究热点之一。例如，为实现踝关节更为复杂的康复运动训练课，Agrawal等开发了具有2自由度的踝足矫形器，并通过伺服控制来到达合适的位姿。同时，并联机构也用在了踝关节康复机器人的设计当中。如美国新泽西州的大学的Girone等研制出6自由度基于气动伺服系统控制的Stewart机构的Rutgers Ankle踝关节康复系统，但该装置存在着机构复杂，自由度数多以及需要配置独立气源等缺点。另外踝关节康复时，可忽略其微小的移动自由度。为此，戴建生和赵铁石提出了具有被动约束支链的三和四个自由度3-SPS/S，3-SPS/SP踝关节康复并联机构。类似的，Liu提出了一种三自由度3-RSS/S踝关节康复并联机构。但以上被动约束支链含有球铰S的机构存在一个缺点，即机构的转动中心与踝关节的转动中心无法相互重合。为解决并联机构工作空间内存在奇异的问题，英国伦敦国王学院的Saglia等提出了二自由度3-SPS/U冗余驱动踝关节康复机构。奥克兰大学Tsoi等还提出了一种生物融合式的4-UPS/S踝关节康复机器人，可实现以踝关节为转动中心的康复训练，但患者的下肢会受到其他方向的作用力，影响康复效果。
发明内容
针对上述踝关节康复训练装置所存在的问题，本发明的目标旨在设计一种具有冗余驱动特性的三自由度4-RUS/RRR并联机构。该机构可实现踝关节背屈/跖屈，内翻/外翻，内旋/外旋等三个方向的转动；可根据不同的患者的足部尺寸调整平台到转动中心的距离，使机构与踝关节的转动中心相重合；采用了4条RUS支链冗余驱动布置方案，以保证机构具有良好的运动性能。
本发明提出的一种并联式踝关节康复装置，其特征在于：包括基座、动平台、约束支链和主动支链；所述基座包括底座和支撑平台，所述支撑平台通过支撑杆固定在底座上；所述支撑平台上固设有第一电机、第二电机、第三电机和第四电机；所述动平台包括上动平台和下动平台，所述上动平台通过垫片与下动平台固接，所述下动平台固设有第一轴承座、第二轴承座、第三轴承座和第四轴承座；所述约束支链可转动的设置在基座上，所述约束支链包括承重平台、左支撑连杆、右支撑连杆和弧形连杆；所述弧形连杆通过转动副与所述下动平台连接；所述承重平台通过转动副与所述支撑杆连接；所述承重平台的两端固设有左支撑连杆和右支撑连杆，所述左支撑连杆和右支撑连杆呈匹配对称布置，所述左支撑连杆的上端和右支撑连杆的上端分别通过转动副与所述弧形连杆的两端连接；所述主动支链包括第一主动支链、第二主动支链、第三主动支链和第四主动支链；所述第一主动支链、第二主动支链、第三主动支链和第四主动支链结构相同；所述每条主动支链均包括连杆A、U型连接件A、连杆B、U型连接件B和连杆C；所述连杆A、U型连接件A和连杆B组成虎克副；所述连杆B、U型连接件B和连杆C组成另一个虎克副；在所述第一主动支链中，所述连杆A通过转动副与所述第一轴承座连接，所述连杆C与所述第一电机的转轴固接，所述连杆C与所述第一电机组成转动副；在所述第二主动支链中，所述连杆A通过转动副与所述第二轴承座连接，所述连杆C与所述第二电机的转轴固接，所述连杆C与所述第二电机组成转动副；在所述第三主动支链中，所述连杆A通过转动副与所述第三轴承座连接，所述连杆C与所述第三电机的转轴固接，所述连杆C与所述第三电机组成转动副；在所述第四主动支链中，所述连杆A通过转动副与所述第四轴承座连接，所述连杆C与所述第四电机的转轴固接，所述连杆C与所述第四电机组成转动副。
所述第一主动支链和第三主动支链的结构尺寸参数相同；所述第二主动支链和第四主动支链的结构尺寸参数相同。
所述第一电机和第三电机的转轴轴线相互平行，且水平错开布置；所述第二电机和第四电机的转轴轴线相互平行，且水平错开布置；所述第一电机和第三电机的转轴轴线与所述第二电机和第四电机的转轴轴线相互垂直，且高低错开布置。
由以上技术方案可知，本发明装置与作者已授权专利(授权号为ZL201310421566.7)中所提出的踝关节康复装置一样，均采用了RRR约束支链，但两种发明装置采用的冗余驱动布置方式却是不同的。在本发明中，冗余驱动是通过增加一条RUS主动支链实现的，并采用了电机布置的新型方案。由此带来的优点和积极效果是：本发明的驱动布置省去了锥齿轮结构，从而降低整个装置的制造难度以及成本；采用的冗余驱动布置方案不仅保证了康复装置具有优良的运动性能，同时还具有更加简洁和紧凑的结构。
附图说明
图1为本发明并联式踝关节康复装置的总体结构示意图；
图2为本发明并联式踝关节康复装置的总体结构主视图；
图3为本发明并联式踝关节康复装置的约束支链的结构示意图；
图4为本发明并联式踝关节康复装置的主动支链的结构示意图；
图5为本发明并联式踝关节康复装置的基座的结构示意图；
图6为本发明并联式踝关节康复装置的基座的俯视图；
图中各标记如下：1底座，1-1支撑杆，1-2支撑平台，2-1第一电机，2-2第二电机，2-3第三电机，2-4第四电机，3承重平台，4弧形连杆，5-1左支撑连杆，5-2右支撑连杆，6上动平台，7下动平台，8垫片，9-2第二轴承座，9-3第三轴承座，10连杆A，11U型连接件A，12连杆B，13U型连接件B，14连杆C，Ⅰ第一主动支链，Ⅱ第二主动支链，Ⅲ第三主动支链，Ⅳ第四主动支链。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作以详细描述。
本发明提出的一种踝关节康复装置如图1、2所示，包括基座、动平台、约束支链和主动支链。
所述基座包括底座1和支撑平台1-2，所述支撑平台1-2通过支撑杆1-1固定在底座1上；所述支撑平台1-2上固设有第一电机2-1、第二电机2-2、第三电机2-3和第四电机2-4。
所述动平台包括上动平台6和下动平台7，所述上动平台6通过垫片8与下动平台7固接；所示下动平台7固设有第一轴承座、第二轴承座9-2、第三轴承座9-3和第四轴承座。
所述约束支链如图3所示，包括承重平台3、弧形连杆4、左支撑连杆5-1和右支撑连杆5-2；所述承重平台3通过转动副与所述支撑杆1-1连接；所述弧形连杆4通过转动副与所述下动平台7连接；所述承重平台3的两端固设有左支撑连杆5-1和右支撑连杆5-2，所述左支撑连杆5-1和右支撑连杆5-2呈匹配对称布置；所述左支撑连杆5-1的上端和右支撑连杆5-2的上端分别通过转动副与弧形连杆4的两端连接。
所述主动支链包括第一主动支链Ⅰ、第二主动支链Ⅱ、第三主动支链Ⅲ和第四主动支链Ⅳ；所述第一主动支链Ⅰ、第二主动支链Ⅱ、第三主动支链Ⅲ和第四主动支链Ⅳ结构相同；所述每条主动支链均包括连杆A 10、U型连接件A 11、连杆B 12、U型连接件B 13和连杆C14；如图4所示，所述连杆A 10、U型连接件A 11和连杆B 12组成虎克副；所述连杆B 12、U型连接件B 13和连杆C 14组成另一个虎克副。
在所述第一主动支链Ⅰ中，所述连杆A 10通过转动副与所述第一轴承座连接，所述连杆C 14与所述第一电机2-1的转轴固接，所述连杆C 14与所述第一电机2-1组成转动副；在所述第二主动支链Ⅱ中，所述连杆A 10通过转动副与所述第二轴承座9-2连接，所述连杆C 14与所述第二电机2-2的转轴固接，所述连杆C 14与所述第二电机2-2组成转动副；在所述第三主动支链Ⅲ中，所述连杆A 10通过转动副与所述第三轴承座9-3连接，所述连杆C 14与所述第三电机2-3的转轴固接，所述连杆C 14与所述第三电机2-3组成转动副；在所述第四主动支链Ⅳ中，所述连杆A 10通过转动副与所述第四轴承座连接，所述连杆C 14与所述第四电机2-4的转轴固接，所述连杆C 14与所述第四电机2-4组成转动副。
所述第一主动支链Ⅰ和第三主动支链Ⅲ的结构尺寸参数相同；所述第二主动支链Ⅱ和第四主动支链Ⅳ的结构尺寸参数相同。
如图5和图6所示，所述第一电机2-1和第三电机2-3的转轴轴线相互平行，且水平错开布置；所述第二电机2-2和第四电机2-4的转轴轴线相互平行，且水平错开布置；所述第一电机2-1和第三电机2-3的转轴轴线与所述第二电机2-2和第四电机2-4的转轴轴线相互垂直，且高低错开布置。
当使用本发明装置对患者进行康复训练时，首先需将患者的足部通过绑带固定在上动平台6上，并尽可能保证踝骨对准弧形连杆4和支撑连杆5-1、5-2的转动副的轴线上；另外，还可通过安装不同数量的垫片8改变上动平台6与下动平台7的相对距离，以调整足底到机构转动中心的距离，从而保证踝关节与机构的转动中心相重合。在约束支链和主动支链的共同作用下，该装置可以实现如图3所示的X轴、Y轴和Z轴三个方向的转动，即踝关节的背屈/跖屈，内翻/外翻，内旋/外旋三个方向，能够有效地对踝关节实现各种类型的康复运动训练。
以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (2)

1.一种并联式踝关节康复装置，其特征在于：包括基座、动平台、约束支链和主动支链；
所述基座包括底座(1)和支撑平台(1-2)，所述支撑平台(1-2)通过支撑杆(1-1)固定在底座(1)上；所述支撑平台(1-2)上固设有第一电机(2-1)、第二电机(2-2)、第三电机(2-3)和第四电机(2-4)；
所述动平台包括上动平台(6)和下动平台(7)，所述上动平台(6)通过垫片(8)与下动平台(7)连接；所示下动平台(7)固设有第一轴承座、第二轴承座(9-2)、第三轴承座(9-3)和第四轴承座；
所述约束支链包括承重平台(3)、弧形连杆(4)、左支撑连杆(5-1)和右支撑连杆(5-2)；所述承重平台(3)通过转动副与所述支撑杆(1-1)连接；所述弧形连杆(4)通过转动副与所述下动平台(7)连接；所述承重平台(3)的两端固设有左支撑连杆(5-1)和右支撑连杆(5-2)，所述左支撑连杆(5-1)和右支撑连杆(5-2)呈匹配对称布置；所述左支撑连杆(5-1)的上端和右支撑连杆(5-2)的上端分别通过转动副与弧形连杆(4)的两端连接；
所述主动支链包括第一主动支链(Ⅰ)、第二主动支链(Ⅱ)、第三主动支链(Ⅲ)和第四主动支链(Ⅳ)；所述第一主动支链(Ⅰ)、第二主动支链(Ⅱ)、第三主动支链(Ⅲ)和第四主动支链(Ⅳ)结构相同；每条主动支链均包括连杆A(10)、U型连接件A(11)、连杆B(12)、U型连接件B(13)和连杆C(14)；所述连杆A(10)、U型连接件A(11)和连杆B(12)组成虎克副；所述连杆B(12)、U型连接件B(13)和连杆C(14)组成另一个虎克副；
在所述第一主动支链(Ⅰ)中，所述连杆A(10)通过转动副与所述第一轴承座连接，所述连杆C(14)与所述第一电机(2-1)的转轴固接，所述连杆C(14)与所述第一电机(2-1)组成转动副；在所述第二主动支链(Ⅱ)中，所述连杆A(10)通过转动副与所述第二轴承座(9-2)连接，所述连杆C(14)与所述第二电机(2-2)的转轴固接，所述连杆C(14)与所述第二电机(2-2)组成转动副；在所述第三主动支链(Ⅲ)中，所述连杆A(10)通过转动副与所述第三轴承座(9-3)连接，所述连杆C(14)与所述第三电机(2-3)的转轴固接，所述连杆C(14)与所述第三电机(2-3)组成转动副；在所述第四主动支链(Ⅳ)中，所述连杆A(10)通过转动副与所述第四轴承座连接，所述连杆C(14)与所述第四电机(2-4)的转轴固接，所述连杆C(14)与所述第四电机(2-4)组成转动副；
所述第一电机(2-1)和第三电机(2-3)的转轴轴线相互平行，且水平错开布置；所述第二电机(2-2)和第四电机(2-4)的转轴轴线相互平行，且水平错开布置；所述第一电机(2-1)和第三电机(2-3)的转轴轴线与所述第二电机(2-2)和第四电机(2-4)的转轴轴线相互垂直，且高低错开布置。
2.根据权利要求1所述的一种并联式踝关节康复装置，其特征在于：所述第一主动支链(Ⅰ)和第三主动支链(Ⅲ)的结构尺寸参数相同；所述第二主动支链(Ⅱ)和第四主动支链(Ⅳ)的结构尺寸参数相同。
CN201710325074.6A 2017-05-10 2017-05-10 一种并联式踝关节康复装置 Active CN106974805B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710325074.6A CN106974805B (zh) 2017-05-10 2017-05-10 一种并联式踝关节康复装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710325074.6A CN106974805B (zh) 2017-05-10 2017-05-10 一种并联式踝关节康复装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106974805A CN106974805A (zh) 2017-07-25
CN106974805B true CN106974805B (zh) 2019-07-19

Family

ID=59343450

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710325074.6A Active CN106974805B (zh) 2017-05-10 2017-05-10 一种并联式踝关节康复装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106974805B (zh)

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107595546B (zh) * 2017-09-12 2023-10-20 宁德师范学院 一种基于RRR-PaRPS-RHJ的踝关节康复机构
CN107997929B (zh) * 2017-11-29 2020-09-01 深圳睿瀚医疗科技有限公司 一种基于主动意图控制的便携式踝关节康复机器人
CN108245373B (zh) * 2018-01-15 2020-05-08 北京工业大学 一种六转动关节轴线汇交的踝关节康复装置
CN108324254A (zh) * 2018-04-08 2018-07-27 曹福成 双模态视觉反馈动静态平衡训练装置
CN108703865A (zh) * 2018-05-25 2018-10-26 哈尔滨工程大学 绳索驱动踝关节康复机器人
CN109925167B (zh) * 2019-04-03 2020-03-13 燕山大学 三转一移解耦踝关节康复机器人
WO2020200231A1 (zh) * 2019-04-01 2020-10-08 东莞理工学院 解耦踝关节康复机器人及完全解耦并联机构
CN110840707A (zh) * 2019-12-13 2020-02-28 福州大学 一种踝关节康复机器人结构及其使用方法
CN111202656A (zh) * 2020-01-20 2020-05-29 东北大学秦皇岛分校 一种绳驱动并联踝关节康复装置
CN112353581B (zh) * 2020-09-30 2022-07-29 北京工业大学 一种四转动关节轴线汇交的轮椅腰部助力装置
CN112451308A (zh) * 2020-10-29 2021-03-09 雷德宝 一种下肢康复器械
CN113648183A (zh) * 2021-08-19 2021-11-16 廊坊瑞立达智能机器有限公司 一种踝关节康复训练装置
CN114028174B (zh) * 2021-12-13 2024-01-30 杭州电子科技大学 一种脚踝康复按摩椅
CN114366562A (zh) * 2022-01-17 2022-04-19 山东科技大学 一种用于踝关节康复的三自由度并联训练装置

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8366591B2 (en) * 2009-06-24 2013-02-05 Sabanci University Reconfigurable ankle exoskeleton device
ITMI20112325A1 (it) * 2011-12-20 2013-06-21 Consiglio Nazionale Ricerche Dispositivo e metodo per la riabilitazione dei movimenti del piede
CN103479502B (zh) * 2013-09-16 2015-02-25 北京交通大学 一种踝关节康复装置
CN204072672U (zh) * 2014-09-09 2015-01-07 佳木斯大学 并联式踝关节康复机器人
CN105030479A (zh) * 2015-07-10 2015-11-11 哈尔滨天愈康复医疗机器人有限公司 一种基于三自由度并联机构的脚踝康复机器人
CN105943307B (zh) * 2016-05-31 2018-01-12 天津大学 一种踝关节并联康复装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN106974805A (zh) 2017-07-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106974805B (zh) 一种并联式踝关节康复装置
CN104490566B (zh) 一种下肢康复训练器
CN101999970B (zh) 并联式多自由度踝关节康复训练器
CN102499854B (zh) 并联结构式踝关节康复训练器
CN202342398U (zh) 多自由度下肢手术与康复训练机器人
CN107803820A (zh) 一种三自由度并联机构踝关节康复装置
CN105396262B (zh) 多角度调节、上下肢协同训练康复机器人
CN102028604B (zh) 并联式踝关节康复训练器
CN103070756A (zh) 一种具有人-机运动相容性的上肢康复外骨骼机构
CN108836732B (zh) 一种具有人-机运动相容性和无源重力平衡特性的上肢康复训练外骨骼机构
KR101669130B1 (ko) 견관절의 해부학적 구조에 적응하는 다자유도 재활치료 로봇
CN105816297B (zh) 下腰段失衡康复治疗机
CN102641195A (zh) 床式下肢康复外骨骼康复机器人
CN106806090A (zh) 一种面向外骨骼机器人的人机柔顺连接机构
WO2015142060A1 (ko) 척추 교정기
CN108814899A (zh) 一种多位姿、轨迹可调的下肢训练装置
CN110664585A (zh) 一种腰部控制机构及腰部康复机器人
CN109363886A (zh) 一种肘关节康复训练装置及实现方法
CN210494535U (zh) 一种膝关节康复装置
CN105287019B (zh) 一种多功能肩关节体位架
CN108158784A (zh) 一种腰部康复训练椅
CN106983632A (zh) 踝关节康复机器人的传动机构
CN109620640A (zh) 一种前臂可调节式肘关节康复训练装置
CN207755512U (zh) 一种可调心并联式髋关节康复机器人
CN110916973B (zh) 气动可穿戴式外骨骼手部康复器

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant