CN106970364A - 一种车载雷达在环实时仿真测试系统及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车载雷达在环实时仿真测试系统及其方法，包括：处于转台上的被测雷达、驾驶操作单元、显示器、实时控制器和上位机；驾驶操作单元包括：驾驶操作机构和驾驶操作信号传感器；上位机包括：虚拟试验场和目标测试分析单元；虚拟试验场中包含：驾驶车辆模型和目标车辆模型；驾驶车辆模型用于虚拟装载被测雷达；实时控制器包括：频谱测量单元、目标仿真单元、运动控制器和数据采集卡；频谱测量单元包括：毫米波信号收发器、毫米波降频器、毫米波信号分析仪、延时控制器、毫米波信号发生器、毫米波升频器。本发明能通过雷达硬件在环实时仿真，驾驶操作，目标仿真、转台转动控制、毫米波延迟控制，实现对雷达在各种路况下的仿真测试。

Description

一种车载雷达在环实时仿真测试系统及其方法

技术领域

本发明属于车载雷达测试技术领域，具体的说是一种硬件在环的车载雷达实时仿真测试系统及其方法。

背景技术

汽车智能驾驶辅助技术、自动驾驶技术发展迅速，和新能源汽车技术一起，带来了新的一波汽车行业发展的浪潮，各种应用于车辆的环境传感器快速发展，其中毫米波雷达成为智能汽车必不可少的传感器。通过雷达能够实现对路况的有效判断，提高车辆的预警能力。毫米波雷达作为智能汽车主流车载传感器之一，被广泛应用于车载距离探测、自适应巡航、碰撞预警、盲区监测和并线辅助系统中，是高级驾驶辅助系统的重要组成部分。为了保证驾驶的安全性，汽车对雷达的精度有着严格的要求。

现有的雷达测试系统不能实现对雷达精度的有效测试。中国专利201510416151.X“一种雷达测试台架”将雷达固定在台架上进行测定，能够满足多种测试环境的要求，但该专利所涉及的雷达测试台架也是应用于实际测试环境中且没有提出雷达测试的方法。中国专利201610749771.X“一种毫米波雷达测试系统”提出了一种毫米波雷达测试系统，其采用真实的静态障碍物和随轨滑行的动态障碍物，在室外进行测试，不仅成本高，且对于不同的测试环境需要重新布置实验环境，复杂动态障碍物运动轨迹不易设置，测试较难。中国专利200610083479.5“一种毫米波捷变频雷达模拟器”提出了一种毫米波捷变频雷达模拟器，利用距离模拟和信号延迟进行雷达跟踪工作性能的检测，但并不能实现各种车辆道路工况下对雷达的测试且雷达检测角度的测试方法没有涉及。

发明内容

本发明是为了解决上述现有技术存在的不足之处，提出一种车载雷达在环实时仿真测试系统及其方法，以期能通过雷达硬件在环实时仿真，驾驶操作，目标仿真、转台转动控制、毫米波延迟控制，将仿真信号的距离角度等参数与雷达实际得到的距离角度等参数相比较，从而能实现对雷达在各种路况下的精度的测试。

本发明为解决技术问题采用如下技术方案：

本发明一种车载雷达在环实时仿真测试系统的特点包括：处于转台上的被测雷达、驾驶操作单元、显示器、实时控制器和上位机；其中，所述被测雷达和实时控制器处于暗室中；

所述驾驶操作单元包括：驾驶操作机构和驾驶操作信号传感器；所述驾驶操作机构包括：方向盘，油门踏板和制动踏板；所述驾驶操作信号传感器包括：方向盘转角传感器，油门踏板位置传感器和制动压力传感器；

所述上位机包括：虚拟实验场和目标测试分析单元；所述虚拟实验场中包含：驾驶车辆模型和目标车辆模型，并通过所述显示器实时显示；所述驾驶车辆模型用于虚拟装载所述被测雷达；

所述实时控制器包括：频谱测量单元、目标仿真单元、运动控制器和数据采集卡；

所述频谱测量单元包括：毫米波信号收发器、毫米波降频器、毫米波信号分析仪、延时控制器、毫米波信号发生器、毫米波升频器；

所述驾驶操作信号传感器采集所述驾驶操作机构的动作信号并传递给所述数据采集单元；所述数据采集卡将所述动作信号传递给所述虚拟实验场；所述虚拟实验场根据所述动作信号控制所述驾驶车辆模型实时运动，所述目标车辆模型根据预先设置的运动路径方程行驶；所述目标仿真单元获取所述驾驶车辆模型和目标车辆模型在行驶中的位置和行驶方向，并计算延时时间T、转台旋转角度θ(t)、转台的旋转方向和两个模型之间的模拟距离S(t)；

所述运动控制器根据所述转台旋转角度θ(t)和旋转方向，利用伺服电机对所述转台进行调整；所述转台内部集成的高精度编码器将转台的实际旋转角度φ(t)反馈给所述运动控制器；所述运动控制器根据所接收的实际旋转角度φ(t)，对所述转台进行闭环控制；

所述被测雷达跟着所述转台转动并发出毫米波射频信号；所述毫米波信号收发器接收所述毫米波射频信号，并通过所述毫米波降频器进行降频处理得到中频接收信号；所述中频接收信号通过所述毫米波信号分析仪的分析得到其振幅、频率和周期；所述延时控制器根据所述延时时间T控制所述毫米波信号发生器的工作时刻；在所述工作时刻，所述毫米波信号发生器生成与所述中频接收信号的振幅、频率和周期相同的中频发射信号给所述毫米波升频器进行升频处理，得到毫米波回波信号并通过所述毫米波收发器发出；

所述被测雷达接收所述毫米波回波信号并进行处理，得到CAN信号并发送给所述目标测试分析单元进行解析，得到所述驾驶车辆模型与目标车辆模型之间的实测距离L和实测角度

所述目标测试分析单元对所获取的模拟距离S(t)和实测距离L(t)以及实际旋转角度φ(t)和实测角度进行比较，从而得到所述被测雷达的精度。

本发明一种车载雷达在环实时仿真测试系统的测试方法的特点是应用于由处于转台上的被测雷达、驾驶操作单元、显示器、实时控制器和上位机所组成的测试环境中；所述被测雷达和实时控制器处于暗室中；所述上位机包括：虚拟试验场和目标测试分析单元；所述虚拟试验场中包含：驾驶车辆模型和目标车辆模型，并通过所述显示器实时显示；所述驾驶车辆模型用于虚拟装载所述被测雷达；所述实时控制器包括：频谱测量单元、目标仿真单元、运动控制器和数据采集卡；所述测试方法是按如下步骤进行：

步骤1、在所述虚拟试验场中，以道路的起始线和道路的中心线的交点为原点O，以道路的横向为X轴，道路的中心线为Y轴，建立二维坐标系XOY；则t时刻所述驾驶车辆模型在所述二维坐标系XOY中的位置记为A(X₀(t),Y₀(t))，t时刻所述目标车辆模型在所述二维坐标系XOY中的位置记为B(X_n(t),Y_n(t))，所述驾驶车辆模型的行驶方向与所述道路的中心线之间的夹角记为α(t)；所述目标车辆模型与驾驶车辆模型之间的距离与所述道路的中心线之间的夹角记为β(t)；

初始化t＝0，则所述驾驶车辆模型的起始位置为A(X₀(t),Y₀(t))、目标车辆模型的起始位置为B(X_n(t),Y_n(t))；设置所述目标车辆模型行驶的运动路径方程；

步骤2、仿真驾驶所述虚拟试验场中的目标车辆模型与驾驶车辆模型，并利用所述驾驶操作单元采集驾驶动作信号后传递给所述数据采集单元；所述数据采集卡将所述驾驶动作信号传递给所述虚拟试验场；所述虚拟试验场根据所述驾驶动作信号控制所述驾驶车辆模型实时运动；

步骤3、所述目标仿真单元实时获取所述驾驶车辆模型和目标车辆模型在所述虚拟试验场中的位置A(X₀(t),Y₀(t))和B(X_n(t),Y_n(t))以及所述驾驶车辆模型的夹角α(t)，并分别利用式(1)获得两个模型之间的模拟距离，利用式(2)获得所述毫米波信号发生器的延时时间T，利用式(3)获得实时的夹角β(t)，利用式(4)获得实时的转台旋转角度θ(t)：

式(2)中，S₀为所述被测雷达与所述毫米波信号收发器之间的距离，C为光速；

若α(t)＞0，则所述转台的旋转方向为顺时针；若α(t)＜0，则所述转台的旋转方向为逆时针；

步骤4、所述运动控制器根据所述转台旋转角度θ(t)和旋转方向，利用伺服电机对所述转台进行调整；所述转台内部集成的高精度编码器将转台的实际旋转角度φ(t)反馈给所述运动控制器；所述运动控制器根据所接收的实际旋转角度φ(t)，对所述转台进行闭环控制；

步骤5、所述被测雷达跟着所述转台转动并发出毫米波射频信号给所述频谱测量单元；所述频谱测量单元对所接收的毫米波射频信号进行降频处理得到中频接收信号，再对所述中频接收信号进行分析得到其振幅、频率和周期；然后，根据所述延时时间T生成与所述中频接收信号的振幅、频率和周期相同的中频发射信号并进行升频处理，从而得到毫米波回波信号并发出；

步骤6、所述被测雷达接收所述毫米波回波信号并进行处理，得到CAN信号并发送给所述目标测试分析单元进行解析，得到所述驾驶车辆模型与目标车辆模型之间的实测距离L(t)和实测角度

步骤7、所述目标测试分析单元对所获取的模拟距离S(t)和实测距离L(t)以及实际旋转角度φ(t)和实测角度进行比较，从而得到所述被测雷达的精度。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

1、本发明采用硬件在环的方法，将雷达作为主要硬件置于测试系统中，通过测试环境仿真和检测目标仿真的方式，检测雷达测试精度；雷达硬件在环测试通过半实物仿真系统构建雷达的仿真测试环境，使得雷达的主要测试工作都可以在实验室内完成，缩短了控制器的测试周期，降低了测试成本。

2、本发明目标车辆模型的运行轨迹可以根据所设置的运动路径方程进行运动，其轨迹可按照测试要求任意设置，改变路径方便快捷；从而雷达测试中道路其他车辆的复杂运动轨迹可以方便快捷的布置，为雷达提供充足的测试道路工况。

3、本发明采用实时控制器，驾驶员可以实时驾驶驾驶车辆模型进行不同运动，可满足各种测试要求，不需要实路测试，降低了测试成本和危险性。

4、本发明通过运动控制器对转台的闭环控制，来保持被测雷达与毫米波收发器之间的相对检测角度和虚拟实验场中驾驶车辆模型上虚拟装载雷达与目标车辆模型之间的相对检测角度一致，模拟仿真雷达对不同方向目标物的检测，提高了测试精确度。

5、本发明转台内部集成高精度编码器，提供反馈角度信号给运动控制器，运动控制器能根据转台旋转角度和实际转台旋转角度的差值，进行转矩的闭环控制；从而消除了差值，使被测雷达与虚拟装载雷达保持一致，提高了雷达测试的精确度。

6、本发明目标仿真单元计算出虚拟试验场中虚拟装载雷达检测结果参数与被测雷达处理得到的实测参数比较，从而可以评价雷达的测试精度。

7、本发明被测雷达和实时控制器处于暗室中，降低了雷达检测噪声，提高了信号质量。

8、本发明通过对虚拟场中各模型距离设置，控制回波信号的产生时间，观察被测雷达能否接收此回波，据此可对雷达的距离测试极限进行检测。通过对虚拟场中各模型角度设置，控制转台的转角，观察被测雷达接受不到毫米波回波信号的角度，据此可对雷达的角度测试极限进行检测；从而能测试雷达的检测极限范围值，对雷达应用范围提供参数。

附图说明

图1为本发明两个模型在虚拟场中的位置图。

图2为本发明仿真测试系统的示意图。

具体实施方式

本实施例中，一种车载雷达在环实时仿真测试系统，如图2所示，包括：处于转台上的被测雷达、驾驶操作单元、显示器、实时控制器和上位机；被测雷达和实时控制器处于暗室中；

驾驶操作单元包括：驾驶操作机构和驾驶操作信号传感器；驾驶操作机构包括：方向盘，油门踏板和制动踏板；驾驶操作信号传感器包括：方向盘转角传感器，油门踏板位置传感器和制动压力传感器；

上位机包括：虚拟试验场和目标测试分析单元；如图1所示，虚拟试验场中包含：驾驶车辆模型和目标车辆模型，并通过显示器实时显示；驾驶车辆模型用于虚拟装载被测雷达；

实时控制器包括：频谱测量单元、目标仿真单元、运动控制器和数据采集卡；

频谱测量单元包括：毫米波信号收发器、毫米波降频器、毫米波信号分析仪、延时控制器、毫米波信号发生器、毫米波升频器；

驾驶操作信号传感器采集驾驶操作机构的动作信号并传递给数据采集单元；数据采集卡将动作信号传递给虚拟试验场；虚拟试验场根据动作信号控制驾驶车辆模型实时运动，驾驶车辆模型根据驾驶员加速制动转向动作运行，目标车辆模型根据预先设置的运动路径方程行驶，模拟动态车辆，运动路径方程任意设置，比如变道行驶，急刹车运动方程，从而模拟这些工况下雷达的测试；目标仿真单元获取驾驶车辆模型和目标车辆模型在行驶中的位置和行驶方向，并计算延时时间T、转台旋转角度θ(t)、转台的旋转方向和两个模型之间的模拟距离S(t)；

运动控制器根据转台旋转角度θ(t)和旋转方向，运动控制器根据θ(t)，旋转方向产生PWM波控制伺服电机，利用伺服电机对转台进行精确调整；转台内部集成的高精度编码器将转台的实际旋转角度φ(t)反馈给运动控制器；运动控制器根据所接收的实际旋转角度φ(t)，与需要旋转的角度和方向进行比较，实现了对转台进行闭环控制；

被测雷达跟着转台转动并发出毫米波射频信号；毫米波信号收发器接收毫米波射频信号，射频信号频率较高，不易处理，所以通过毫米波降频器进行降频处理得到中频接收信号；中频接收信号通过毫米波信号分析仪的分析得到其振幅、频率和周期；延时控制器根据延时时间T控制毫米波信号发生器的工作时刻；在工作时刻，毫米波信号发生器生成与中频接收信号的振幅、频率和周期相同的中频发射信号给毫米波升频器进行升频处理，只有同样性质的波形信号才能被被测雷达接收，升频后得到毫米波回波信号并通过毫米波收发器发出；

被测雷达接收毫米波回波信号并进行处理，雷达具有自己的处理器，能根据接收到的毫米波回波信号得到CAN信号并发送给目标测试分析单元进行解析，得到驾驶车辆模型与目标车辆模型之间的实测距离L和实测角度

目标测试分析单元对所获取的模拟距离S(t)和实测距离L(t)以及实际旋转角度φ(t)和实测角度进行比较，从而得到被测雷达的精度。

本实施例中，一种车载雷达在环实时仿真测试系统的测试方法，如图2所示，应用于由处于转台上的被测雷达、驾驶操作单元、显示器、实时控制器和上位机所组成的测试环境中；被测雷达和实时控制器处于暗室中；上位机包括：虚拟试验场和目标测试分析单元；虚拟试验场中包含：驾驶车辆模型和目标车辆模型，并通过显示器实时显示；驾驶车辆模型用于虚拟装载被测雷达；实时控制器包括：频谱测量单元、目标仿真单元、运动控制器和数据采集卡；该测试方法是按如下步骤进行：

步骤1、如图1所示，在虚拟试验场中，以道路的起始线和道路的中心线的交点为原点O，以道路的横向为X轴，道路的中心线为Y轴，建立二维坐标系XOY；则t时刻驾驶车辆模型在二维坐标系XOY中的位置记为A(X₀(t),Y₀(t))，t时刻目标车辆模型在二维坐标系XOY中的位置记为B(X_n(t),Y_n(t))，驾驶车辆模型的行驶方向与道路的中心线之间的夹角记为α(t)；目标车辆模型与驾驶车辆模型之间的距离与道路的中心线之间的夹角记为β；驾驶车辆模型行驶方向朝右侧时，α(t)＞0，驾驶车辆模型行驶方向朝左侧时，α(t)＜0；

初始化t＝0，则驾驶车辆模型的起始位置为A(X₀(t),Y₀(t))、目标车辆模型的起始位置为B(X_n(t),Y_n(t))；设置目标车辆模型行驶的运动路径方程；驾驶车辆模型和目标车辆模型的位置随时间不停地变化。

步骤2、仿真驾驶虚拟试验场中的目标车辆模型与驾驶车辆模型，并利用驾驶操作单元采集驾驶动作信号后传递给数据采集单元；数据采集卡将驾驶动作信号传递给虚拟试验场；虚拟试验场根据驾驶动作信号控制驾驶车辆模型实时运动；

步骤3、目标仿真单元实时获取驾驶车辆模型和目标车辆模型在虚拟试验场中的位置A(X₀(t),Y₀(t))和B(X_n(t),Y_n(t))以及驾驶车辆模型的夹角α(t)，并分别利用式(1)获得两个模型之间的模拟距离，利用式(2)获得毫米波信号发生器的延时时间T，利用式(3)获得实时的夹角β(t)，利用式(4)获得实时的转台旋转角度θ(t)：

式(2)中，S₀为被测雷达与毫米波信号收发器之间的距离，C为光速；

若X_n(t)-X₀(t)＞0，目标车辆在驾驶车辆的右侧；

若X_n(t)-X₀(t)＜0，目标车辆在驾驶车辆的左侧；

若X_n(t)-X₀(t)＝0，目标车辆在驾驶车辆的前方；

若Y_n(t)-Y₀(t)＜0，则目标车辆在驾驶车辆后面，不将目标车辆作为检测对象；

若α(t)＞0，则转台的旋转方向为顺时针；若α(t)＜0，则转台的旋转方向为逆时针；

步骤4、运动控制器根据转台旋转角度θ(t)和旋转方向，利用伺服电机对转台进行调整；转台内部集成的高精度编码器将转台的实际旋转角度φ(t)反馈给运动控制器；运动控制器根据所接收的实际旋转角度φ(t)，对转台进行闭环控制；

步骤5、被测雷达跟着转台转动并发出毫米波射频信号给频谱测量单元；频谱测量单元对所接收的毫米波射频信号进行降频处理得到中频接收信号，再对中频接收信号进行分析得到其振幅、频率和周期；然后，根据延时时间T生成与中频接收信号的振幅、频率和周期相同的中频发射信号并进行升频处理，从而得到毫米波回波信号并发出；

步骤6、被测雷达接收毫米波回波信号并进行处理，得到CAN信号并发送给目标测试分析单元进行解析，得到驾驶车辆模型与目标车辆模型之间的实测距离L和实测角度

步骤7、目标测试分析单元对所获取的模拟距离S(t)和实测距离L以及实际旋转角度φ(t)和实测角度进行比较，从而得到被测雷达的精度。

Claims (2)

1.一种车载雷达在环实时仿真测试系统，其特征包括：处于转台上的被测雷达、驾驶操作单元、显示器、实时控制器和上位机；其中，所述被测雷达和实时控制器处于暗室中；

所述驾驶操作单元包括：驾驶操作机构和驾驶操作信号传感器；所述驾驶操作机构包括：方向盘，油门踏板和制动踏板；所述驾驶操作信号传感器包括：方向盘转角传感器，油门踏板位置传感器和制动压力传感器；

所述上位机包括：虚拟实验场和目标测试分析单元；所述虚拟实验场中包含：驾驶车辆模型和目标车辆模型，并通过所述显示器实时显示；所述驾驶车辆模型用于虚拟装载所述被测雷达；

所述实时控制器包括：频谱测量单元、目标仿真单元、运动控制器和数据采集卡；

所述频谱测量单元包括：毫米波信号收发器、毫米波降频器、毫米波信号分析仪、延时控制器、毫米波信号发生器、毫米波升频器；

所述驾驶操作信号传感器采集所述驾驶操作机构的动作信号并传递给所述数据采集单元；所述数据采集卡将所述动作信号传递给所述虚拟实验场；所述虚拟实验场根据所述动作信号控制所述驾驶车辆模型实时运动，所述目标车辆模型根据预先设置的运动路径方程行驶；所述目标仿真单元获取所述驾驶车辆模型和目标车辆模型在行驶中的位置和行驶方向，并计算延时时间T、转台旋转角度θ(t)、转台的旋转方向和两个模型之间的模拟距离S(t)；

所述运动控制器根据所述转台旋转角度θ(t)和旋转方向，利用伺服电机对所述转台进行调整；所述转台内部集成的高精度编码器将转台的实际旋转角度φ(t)反馈给所述运动控制器；所述运动控制器根据所接收的实际旋转角度φ(t)，对所述转台进行闭环控制；

所述被测雷达跟着所述转台转动并发出毫米波射频信号；所述毫米波信号收发器接收所述毫米波射频信号，并通过所述毫米波降频器进行降频处理得到中频接收信号；所述中频接收信号通过所述毫米波信号分析仪的分析得到其振幅、频率和周期；所述延时控制器根据所述延时时间T控制所述毫米波信号发生器的工作时刻；在所述工作时刻，所述毫米波信号发生器生成与所述中频接收信号的振幅、频率和周期相同的中频发射信号给所述毫米波升频器进行升频处理，得到毫米波回波信号并通过所述毫米波收发器发出；

所述被测雷达接收所述毫米波回波信号并进行处理，得到CAN信号并发送给所述目标测试分析单元进行解析，得到所述驾驶车辆模型与目标车辆模型之间的实测距离L和实测角度

所述目标测试分析单元对所获取的模拟距离S(t)和实测距离L(t)以及实际旋转角度φ(t)和实测角度进行比较，从而得到所述被测雷达的精度。

2.一种车载雷达在环实时仿真测试系统的测试方法，其特征是应用于由处于转台上的被测雷达、驾驶操作单元、显示器、实时控制器和上位机所组成的测试环境中；所述被测雷达和实时控制器处于暗室中；所述上位机包括：虚拟试验场和目标测试分析单元；所述虚拟试验场中包含：驾驶车辆模型和目标车辆模型，并通过所述显示器实时显示；所述驾驶车辆模型用于虚拟装载所述被测雷达；所述实时控制器包括：频谱测量单元、目标仿真单元、运动控制器和数据采集卡；所述测试方法是按如下步骤进行：

步骤1、在所述虚拟试验场中，以道路的起始线和道路的中心线的交点为原点O，以道路的横向为X轴，道路的中心线为Y轴，建立二维坐标系XOY；则t时刻所述驾驶车辆模型在所述二维坐标系XOY中的位置记为A(X₀(t),Y₀(t))，t时刻所述目标车辆模型在所述二维坐标系XOY中的位置记为B(X_n(t),Y_n(t))，所述驾驶车辆模型的行驶方向与所述道路的中心线之间的夹角记为α(t)；所述目标车辆模型与驾驶车辆模型之间的距离与所述道路的中心线之间的夹角记为β(t)；

初始化t＝0，则所述驾驶车辆模型的起始位置为A(X₀(t),Y₀(t))、目标车辆模型的起始位置为B(X_n(t),Y_n(t))；设置所述目标车辆模型行驶的运动路径方程；

步骤2、仿真驾驶所述虚拟试验场中的目标车辆模型与驾驶车辆模型，并利用所述驾驶操作单元采集驾驶动作信号后传递给所述数据采集单元；所述数据采集卡将所述驾驶动作信号传递给所述虚拟试验场；所述虚拟试验场根据所述驾驶动作信号控制所述驾驶车辆模型实时运动；

步骤3、所述目标仿真单元实时获取所述驾驶车辆模型和目标车辆模型在所述虚拟试验场中的位置A(X₀(t),Y₀(t))和B(X_n(t),Y_n(t))以及所述驾驶车辆模型的夹角α(t)，并分别利用式(1)获得两个模型之间的模拟距离，利用式(2)获得所述毫米波信号发生器的延时时间T，利用式(3)获得实时的夹角β(t)，利用式(4)获得实时的转台旋转角度θ(t)：

$S\left(t\right)=\sqrt{{\left(X_n\right(t)-X_0(t\left)\right)}^2+{\left(Y_n\right(t)-Y_0(t\left)\right)}^2}---\left(1\right)$

$T=\frac{2\left(S\right(t)-S_0)}{C}---\left(2\right)$

$\mathrm{\β}\left(t\right)=arctan\frac{|X_n\left(t\right)-X_0\left(t\right)|}{|Y_n\left(t\right)-Y_0\left(t\right)|}---\left(3\right)$

$\mathrm{\&theta;}\left(t\right)=\left\{\begin{array}{cc}|\mathrm{\&alpha;}\left(t\right)-\mathrm{\&beta;}\left(t\right)|,& X_n\left(t\right)-X_0\left(t\right)>0\\ |\mathrm{\&alpha;}\left(t\right)+\mathrm{\&beta;}\left(t\right)|,& X_n\left(t\right)-X_0\left(t\right)<0\\ 0,& X_n\left(t\right)-X_0\left(t\right)=0\end{array}\right.---\left(4\right)$

式(2)中，S₀为所述被测雷达与所述毫米波信号收发器之间的距离，C为光速；

若α(t)＞0，则所述转台的旋转方向为顺时针；若α(t)＜0，则所述转台的旋转方向为逆时针；

步骤4、所述运动控制器根据所述转台旋转角度θ(t)和旋转方向，利用伺服电机对所述转台进行调整；所述转台内部集成的高精度编码器将转台的实际旋转角度φ(t)反馈给所述运动控制器；所述运动控制器根据所接收的实际旋转角度φ(t)，对所述转台进行闭环控制；

步骤5、所述被测雷达跟着所述转台转动并发出毫米波射频信号给所述频谱测量单元；所述频谱测量单元对所接收的毫米波射频信号进行降频处理得到中频接收信号，再对所述中频接收信号进行分析得到其振幅、频率和周期；然后，根据所述延时时间T生成与所述中频接收信号的振幅、频率和周期相同的中频发射信号并进行升频处理，从而得到毫米波回波信号并发出；

步骤6、所述被测雷达接收所述毫米波回波信号并进行处理，得到CAN信号并发送给所述目标测试分析单元进行解析，得到所述驾驶车辆模型与目标车辆模型之间的实测距离L(t)和实测角度

步骤7、所述目标测试分析单元对所获取的模拟距离S(t)和实测距离L(t)以及实际旋转角度φ(t)和实测角度进行比较，从而得到所述被测雷达的精度。