CN106955802A - 多元耦合传感器智能涂装机器人 - Google Patents

多元耦合传感器智能涂装机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN106955802A
CN106955802A CN201710127103.8A CN201710127103A CN106955802A CN 106955802 A CN106955802 A CN 106955802A CN 201710127103 A CN201710127103 A CN 201710127103A CN 106955802 A CN106955802 A CN 106955802A
Authority
CN
China
Prior art keywords
sensor
paint robot
robot
intelligent
intelligent paint
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710127103.8A
Other languages
English (en)
Inventor
王文才
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
NANTONG ZHONGGANG COATING EQUIPMENT Co Ltd
Original Assignee
NANTONG ZHONGGANG COATING EQUIPMENT Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by NANTONG ZHONGGANG COATING EQUIPMENT Co Ltd filed Critical NANTONG ZHONGGANG COATING EQUIPMENT Co Ltd
Priority to CN201710127103.8A priority Critical patent/CN106955802A/zh
Publication of CN106955802A publication Critical patent/CN106955802A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B1/00—Nozzles, spray heads or other outlets, with or without auxiliary devices such as valves, heating means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B15/00—Details of spraying plant or spraying apparatus not otherwise provided for; Accessories
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/0075—Manipulators for painting or coating
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Spray Control Apparatus (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明提供了一种多元耦合传感器智能涂装机器人，包括如下组成部分：1）电驱动爬升机构：包括机架、锥形夹头机构、链传动机构、驱动电机、光电编码器、滚动轮和步进电机；2）PLC控制系统：包括PLC、计算机、转台伺服系统、机器人控制器和毛坯输送系统；3）喷涂机构：包括火焰喷涂设备、机械手、电动转台和管路；所述的喷涂机构的火焰喷涂设备通过压力传感器监控。本发明的多元耦合传感器智能涂装机器人，通过多个传感器变得更加智能化，工作精确度更高。

Description

多元耦合传感器智能涂装机器人
技术领域
本发明涉及一种多元耦合传感器智能涂装机器人，属于智能设备技术领域。
背景技术
涂装机器人是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，1969年由挪威Trallfa公司（后并入ABB集团）发明。涂装机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的涂装机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。较先进的涂装机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。涂装机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。涂装机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。
涂装机器人的主要优点：（1）柔性大。工作范围大大。（2）提高喷涂质量和材料使用率。（3）易于操作和维护。可离线编程，大大的缩短现场调试时间。（4）设备利用率高。喷涂机器人的利用率可达90%-95%。
现有的涂装机器人种类较少，需要针对各种复杂的工作环境专门开发专用的涂装机器人。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术的不足之处，提供一种多元耦合传感器智能涂装机器人。
本发明的多元耦合传感器智能涂装机器人，包括如下组成部分：
1）电驱动爬升机构：包括机架、锥形夹头机构、链传动机构、驱动电机、光电编码器、滚动轮和步进电机；
2）PLC控制系统：包括PLC、计算机、转台伺服系统、机器人控制器和毛坯输送系统；
3）喷涂机构：包括火焰喷涂设备、机械手、电动转台和管路；
所述的喷涂机构的火焰喷涂设备通过压力传感器监控。
优选地，
所述的涂装机器上还设有视觉传感器、力扭矩传感器、碰撞检测传感器和安全传感器。
本发明的多元耦合传感器智能涂装机器人，通过多个传感器变得更加智能化，工作精确度更高。
具体实施方式
本发明的多元耦合传感器智能涂装机器人，包括如下组成部分：
1）电驱动爬升机构：包括机架、锥形夹头机构、链传动机构、驱动电机、光电编码器、滚动轮和步进电机；
2）PLC控制系统：包括PLC、计算机、转台伺服系统、机器人控制器和毛坯输送系统；
3）喷涂机构：包括火焰喷涂设备、机械手、电动转台和管路；
所述的喷涂机构的火焰喷涂设备通过压力传感器监控。
所述的涂装机器上还设有视觉传感器、力扭矩传感器、碰撞检测传感器和安全传感器。

Claims (2)

1.多元耦合传感器智能涂装机器人，其特征在于，包括如下组成部分：
1）电驱动爬升机构：包括机架、锥形夹头机构、链传动机构、驱动电机、光电编码器、滚动轮和步进电机；
2）PLC控制系统：包括PLC、计算机、转台伺服系统、机器人控制器和毛坯输送系统；
3）喷涂机构：包括火焰喷涂设备、机械手、电动转台和管路；
所述的喷涂机构的火焰喷涂设备通过压力传感器监控。
2.根据权利要求1所述的多元耦合传感器智能涂装机器人，其特征在于，所述的涂装机器上还设有视觉传感器、力扭矩传感器、碰撞检测传感器和安全传感器。
CN201710127103.8A 2017-03-06 2017-03-06 多元耦合传感器智能涂装机器人 Pending CN106955802A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710127103.8A CN106955802A (zh) 2017-03-06 2017-03-06 多元耦合传感器智能涂装机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710127103.8A CN106955802A (zh) 2017-03-06 2017-03-06 多元耦合传感器智能涂装机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106955802A true CN106955802A (zh) 2017-07-18

Family

ID=59470714

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710127103.8A Pending CN106955802A (zh) 2017-03-06 2017-03-06 多元耦合传感器智能涂装机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106955802A (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101532134A (zh) * 2009-04-24 2009-09-16 太原理工大学 一种镁铝合金表面的激光重熔增强方法
CN203842792U (zh) * 2014-03-10 2014-09-24 北京金轮坤天科技发展有限公司 一种涡轮导向叶片自动化喷涂系统
CN105346615A (zh) * 2015-10-29 2016-02-24 南京邮电大学 一种闭式高空缆索爬升机器人
US20160129466A1 (en) * 2014-11-06 2016-05-12 Honda Motor Co., Ltd. Paint robot system and method for spray painting a workpiece
CN106249670A (zh) * 2016-10-11 2016-12-21 山东农业大学 一种爬树修枝机器人自主作业的控制方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101532134A (zh) * 2009-04-24 2009-09-16 太原理工大学 一种镁铝合金表面的激光重熔增强方法
CN203842792U (zh) * 2014-03-10 2014-09-24 北京金轮坤天科技发展有限公司 一种涡轮导向叶片自动化喷涂系统
US20160129466A1 (en) * 2014-11-06 2016-05-12 Honda Motor Co., Ltd. Paint robot system and method for spray painting a workpiece
CN105346615A (zh) * 2015-10-29 2016-02-24 南京邮电大学 一种闭式高空缆索爬升机器人
CN106249670A (zh) * 2016-10-11 2016-12-21 山东农业大学 一种爬树修枝机器人自主作业的控制方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN204183128U (zh) 汽车零部件多工位机器人点焊系统
SA518400021B1 (ar) نظام وطريقة لدهان الجدران الخارجية لبناية بالرش
CN201375950Y (zh) 一种化铣保护胶涂覆装置
CN206254004U (zh) 一种机器人柔性打磨系统
CN203293191U (zh) 一种六轴关节坐标工业机器人
CN109227565A (zh) 一种具备全方位移动功能的双臂地砖铺设机器人系统
CN105127035B (zh) 一种新型夹持钢瓶的夹具
WO2004037430A8 (en) Modular painting apparatus
CN204094784U (zh) 伺服控制的四自由度机械手
MX2009005926A (es) Metodo y sistema de recubrimiento para el recubrimiento en serie de piezas de trabajo.
CN106423658A (zh) 一种智能化机器人喷漆机
CN206599974U (zh) 工业地坪喷涂机
CN109663691B (zh) 一种实时跟踪喷涂的控制系统及方法
CN106955802A (zh) 多元耦合传感器智能涂装机器人
CN102764158A (zh) 外科手术机器人
CN106861983A (zh) 一种移动喷头三维平面内自动喷涂装置
CN108406786A (zh) 一种节约型喷涂机器人
CN208841444U (zh) 一种汽车配件焊接机械手结构
CN204545742U (zh) 一种回转式机器人焊接加工中心
CN205043778U (zh) 一种柔性夹持机械手装置
CN211678456U (zh) 一种建筑工程装修用板材喷漆装置
CN109202923A (zh) 机器人研磨系统、机器人系统、研磨装置、吸盘装置、驱动部件及压力产生装置
CN107552288A (zh) 一种自动喷涂视频检测装置
CN106955801A (zh) 3d建模车桥涂装线涂装机器人
CN203853213U (zh) 一种喷漆机器人的驱动系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20170718