CN106945665A - 一种车辆坡道起步防溜车的控制方法与控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种车辆坡道起步防溜车的控制方法与控制系统，方法包括检测到车辆处于起步状态时，根据车辆的当前坡度、当前车载重量以及所述第一制动力矩计算防溜车所需的第二制动力矩，并向电子制动模块发送防溜车指令使所述电子制动模块对车辆制动产生所述第二制动力矩；其中，所述第二制动力矩小于所述第一制动力矩；当检测到有油门信号与车速信号时，向电子制动模块发送起步指令使所述电子制动模块对车辆产生的所述第二制动力矩逐渐减小为零以驱动车辆向既定方向运动。本发明的车辆坡道起步防溜车的控制方法能够自动识别车辆坡道起步状态并通过电子制动模块对车辆进一步制动，保证车辆坡道起步时不发生滑溜。

Description

一种车辆坡道起步防溜车的控制方法与控制系统
技术领域
本发明涉及汽车起步控制方法，具体涉及一种车辆坡道起步防溜车的控制方法与控制系统。
背景技术
我国近年来汽车工业飞速发展，各大城市汽车数量急剧增加，堵车情况经常发生，尤其是在上下班高峰期，坡道停车在所难免，许多驾驶员由于经验不足或者技术不佳，经常发生车辆滑溜(向后或向前)导致发动机熄火等情况，严重时会造成交通事故。汽车安全性能越来越受到人们的关注，坡道起步防溜车已经是一个极其重要的汽车安全课题。
现有坡道起步防溜技术大部分采取传统控制方法，以机械、液压为主，基于传统的单向离合器、棘轮棘爪机构、蜗轮蜗杆机构等实现车辆逆行滑溜锁止。这些传统方法尽管具有机械系统高可靠性的优点，但是防滑溜时产生冲击较大，舒适性不足。
发明内容
本发明实施例提出一种车辆坡道起步防溜车的控制方法与控制系统，车辆能够自动识别车辆坡道起步状态，并通过电子制动模块对车辆进一步制动，保证车辆坡道起步时不发生滑溜。
为了达到上述的目的，本发明所采用的技术方案如下：
本发明一方面提供一种车辆坡道起步防溜车的控制方法，包括：
检测车辆是否处于起步状态；
当检测到车辆处于起步状态时，通过坡度传感器获取车辆的当前坡度、通过重量传感器获取车辆的当前车载重量以及通过设置在车辆的制动器支撑架上的力矩传感器获取由手刹制动对车辆所产生的第一制动力矩；
根据所述车辆的当前坡度、所述当前车载重量以及所述第一制动力矩计算防溜车所需的第二制动力矩，并向电子制动模块发送防溜车指令使所述电子制动模块对车辆制动产生所述第二制动力矩；其中，所述第二制动力矩小于所述第一制动力矩；
当检测到所述第一制动力矩的数值变成零时，检测是否有油门信号与车速信号；
当检测不到有油门信号与车速信号时，向所述电子制动模块发送保持指令使所述电子制动模块保持对车辆产生的所述第二制动力矩以防止车辆向坡道下位溜动；
当检测到有油门信号与车速信号时，向所述电子制动模块发送起步指令使所述电子制动模块对车辆产生的所述第二制动力矩逐渐减小为零以驱动车辆向既定方向运动。
优选地，所述电子制动模块为电子稳定系统或者制动防抱死系统或者驱动防滑系统。
优选地，所述方法还包括：
获取车门信号、安全带信号、油门信号、车速信号、挡位信号、所述重量传感器的信号、所述坡道传感器的信号以及所述力矩传感器的第一制动力矩信号，并发送到显示模块进行显示。
优选地，所述方法还包括：
当检测到所述坡度信号为零时，识别车辆当前处于无坡起步状态；
当检测到所述坡度信号不为零、所述制动力矩信号不为零以及所述脚刹信号不为零时，识别车辆当前处于下坡起步状态；
当检测到所述坡度信号不为零、所述制动力矩信号不为零以及所述脚刹信号为零时，识别车辆当前处于上坡起步状态；
当检测到所述坡度信号不为零、所述制动力矩信号不为零以及所述挡位传感器的信号为倒挡信号，识别车辆当前处于倒车上坡起步状态；
将识别到的坡道起步状态通过所述显示模块进行显示。
优选地，所述方法还包括：
当检测到所述坡度信号为零时，如果所述第一制动力矩的数值也为零，则判断车辆当前手刹未拉起并通过所述显示模块发出第一提醒信号；
当检测到所述坡度信号不为零且所述第一制动力矩的数值也不为零时，通过重量传感器获取车辆的当前车载重量，并根据所述车辆的当前坡度以及当前车载重量计算手刹制动所需要的制动力矩阈值，并将所述第一制动力矩的数值与所述制动力矩阈值进行比较；
当所述第一制动力矩的数值小于所述制动力矩阈值时，判断车辆当前手刹未拉紧并通过所述显示模块发出第二提醒信号。
相对于本发明一方面提供的车辆坡道起步防溜车的控制方法，本发明还提供了一种车辆坡道起步防溜车的控制系统，设置在被控车辆上，包括：
起步检测模块，用于检测车辆是否处于起步状态；
传感器信号获取模块，用于在所述起步状态下，通过坡度传感器获取车辆的当前坡度、通过重量传感器获取车辆的当前车载重量以及通过设置在车辆的制动器支撑架上的力矩传感器获取由手刹制动对车辆所产生的第一制动力矩；
电控制动输出模块，用于根据所述车辆的当前坡度、所述当前车载重量以及所述第一制动力矩计算防溜车所需的第二制动力矩，并向电子制动模块发送防溜车指令使所述电子制动模块对车辆制动产生所述第二制动力矩；其中，所述第二制动力矩小于所述第一制动力矩；
坡道起步判断模块，用于当所述传感器信号获取模块检测到所述第一制动力矩的数值变成零时，检测是否有油门信号与车速信号；
保持指令模块，用于当所述坡道起步判断模块检测不到有油门信号与车速信号时，向所述电子制动模块发送保持指令使所述电子制动模块保持对车辆产生的所述第二制动力矩以防止车辆向坡道下位溜动；
起步指令模块，用于当所述坡道起步判断模块检测到有油门信号与车速信号时，向所述电子制动模块发送起步指令使所述电子制动模块对车辆产生的所述第二制动力矩逐渐减小为零以驱动车辆向既定方向运动。
优选地，所述电子制动模块为电子稳定系统或者制动防抱死系统或者驱动防滑系统。
优选地，所述控制系统还包括：
车辆信号获取模块，用于获取车门信号、安全带信号、油门信号、车速信号、挡位信号、重量传感器的信号、坡道传感器的信号以及力矩传感器的第一制动力矩信号；
信号处理与输出模块，用于接收和处理所述车辆信号获取模块的所述车门信号、所述安全带信号、所述油门信号、所述车速信号、所述挡位信号、所述重量传感器的信号、所述坡道传感器的信号以及所述力矩传感器的第一制动力矩信号并发送到显示模块进行显示。
优选地，所述控制系统还包括：
无坡起步状态判断模块，用于当检测到所述坡度信号为零时，识别车辆当前处于无坡起步状态；
下坡起步状态判断模块，用于当检测到所述坡度信号不为零、所述制动力矩信号不为零以及所述脚刹信号不为零时，识别车辆当前处于下坡起步状态；
上坡起步状态判断模块，用于当检测到所述坡度信号不为零、所述制动力矩信号不为零以及所述脚刹信号为零时，识别车辆当前处于上坡起步状态；
倒车上坡起步状态判断模块，用于当检测到所述坡度信号不为零、所述制动力矩信号不为零以及所述挡位传感器的信号为倒挡信号，识别车辆当前处于倒车上坡起步状态；
坡道起步状态处理模块，用于将识别到的坡道起步状态通过所述显示模块进行显示。
优选地，所述控制系统还包括：
手刹拉起判断与提醒模块，用于当检测到所述坡度信号为零时，如果所述第一制动力矩的数值也为零，则判断车辆当前手刹未拉起并通过所述显示模块发出第一提醒信号；
手刹拉紧判断模块，用于当检测到所述坡度信号不为零且所述第一制动力矩的数值也不为零时，通过重量传感器获取车辆的当前车载重量，并根据所述车辆的当前坡度以及当前车载重量计算手刹制动所需要的制动力矩阈值，并将所述第一制动力矩的数值与所述制动力矩阈值进行比较；
手刹未拉紧提醒模块，用于当所述第一制动力矩的数值小于所述制动力矩阈值时，判断车辆当前手刹未拉紧并通过所述显示模块发出第二提醒信号。
相比于现有技术，本发明的有益效果在于：本发明提供了一种车辆坡道起步防溜车的控制方法与控制系统，方法包括检测车辆是否处于起步状态；当检测到车辆处于起步状态时，通过坡度传感器获取车辆的当前坡度、通过重量传感器获取车辆的当前车载重量以及通过设置在车辆的制动器支撑架上的力矩传感器获取由手刹制动对车辆所产生的第一制动力矩；根据所述车辆的当前坡度、所述当前车载重量以及所述第一制动力矩计算防溜车所需的第二制动力矩，并向电子制动模块发送防溜车指令使所述电子制动模块对车辆制动产生所述第二制动力矩；其中，所述第二制动力矩小于所述第一制动力矩；当检测到所述第一制动力矩的数值变成零时，检测是否有油门信号与车速信号；当检测不到有油门信号与车速信号时，向所述电子制动模块发送保持指令使所述电子制动模块保持对车辆产生的所述第二制动力矩以防止车辆向坡道下位溜动；当检测到有油门信号与车速信号时，向所述电子制动模块发送起步指令使所述电子制动模块对车辆产生的所述第二制动力矩逐渐减小为零以驱动车辆向既定方向运动。不同于传统控制方法，本实施例的车辆坡道起步防溜车的控制方法自动识别车辆坡道起步状态，并通过电子制动模块对车辆进一步制动，保证车辆坡道起步时不发生滑溜。
附图说明
图1是本发明提供的一种车辆坡道起步防溜车的控制方法的流程示意图；
图2是本发明提供的一种车辆坡道起步防溜车的控制系统的结构框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参见图1，其是本发明提供的一种车辆坡道起步防溜车的控制方法的流程示意图，包括：
S11，检测车辆是否处于起步状态；
S12，当检测到车辆处于起步状态时，通过坡度传感器获取车辆的当前坡度、通过重量传感器获取车辆的当前车载重量以及通过设置在车辆的制动器支撑架上的力矩传感器获取由手刹制动对车辆所产生的第一制动力矩；
S13，根据所述车辆的当前坡度、所述当前车载重量以及所述第一制动力矩计算防溜车所需的第二制动力矩，并向电子制动模块发送防溜车指令使所述电子制动模块对车辆制动产生所述第二制动力矩；其中，所述第二制动力矩小于所述第一制动力矩；
S14，当检测到所述第一制动力矩的数值变成零时，检测是否有油门信号与车速信号；
S15，当检测不到有油门信号与车速信号时，向所述电子制动模块发送保持指令使所述电子制动模块保持对车辆产生的所述第二制动力矩以防止车辆向坡道下位溜动；
S16，当检测到有油门信号与车速信号时，向所述电子制动模块发送起步指令使所述电子制动模块对车辆产生的所述第二制动力矩逐渐减小为零以驱动车辆向既定方向运动。
当车辆为无坡起步、上坡起步和下坡起步时，所述既定方向为车辆起步前进方向；当车辆为倒车上坡起步时，所述既定方向为车辆倒车后退方向。
在步骤S12中，所述坡度传感器可以为车身倾角传感器，所述重量传感器可以为压力式传感器以及所述力矩传感器可以为采用应变电桥的测量原理设计的制动力矩传感器；所述制动力矩传感器安装在车辆制动器制动支撑架上，车辆处于驻车状态时，盘式制动器的盘式制动钳夹紧，制动力矩完全由制动支撑架承担，所述制动力矩传感器可以直接测量出制动力矩。
在本实施例中，所述电子制动模块为电子稳定系统(ESP)或者制动防抱死系统(ABS)或者驱动防滑系统(ASR)。
电子稳定系统(ESP)通过安装在四个车轮的刹车系统控制纵向制动力，从而对车辆进行制动，产生所述第二制动力矩；
制动防抱死系统(ABS)通过车轮电子控制装置对车轮进行制动压力调节，从而对车辆进行制动，产生所述第二制动力矩；
驱动防滑系统(ASR)通过牵引力控制系统对驱动轮进行制动，从而对车辆进行制动，产生所述第二制动力矩。
作为对本实施例的进一步改进，所述方法还包括：
获取车门信号、安全带信号、油门信号、车速信号、挡位信号、所述重量传感器的信号、所述坡道传感器的信号以及所述力矩传感器的第一制动力矩信号，并发送到显示模块进行显示。
作为对本实施例的进一步改进，所述方法还包括：
当检测到所述坡度信号为零时，识别车辆当前处于无坡起步状态；
当检测到所述坡度信号不为零、所述制动力矩信号不为零以及所述脚刹信号不为零时，识别车辆当前处于下坡起步状态；
当检测到所述坡度信号不为零、所述制动力矩信号不为零以及所述脚刹信号为零时，识别车辆当前处于上坡起步状态；
当检测到所述坡度信号不为零、所述制动力矩信号不为零以及所述挡位传感器的信号为倒挡信号，识别车辆当前处于倒车上坡起步状态；
将识别到的坡道起步状态通过所述显示模块进行显示。
在本实施例中，所述显示模块为抬头显示器。
在步骤S12中，在检测到车辆处于起步状态时，还可进一步自动识别当前车辆当前所处的具体起步状态，分别是无坡起步状态、下坡起步状态、上坡起步状态以及倒车上坡状态，并通过所述显示模块进行显示，以辅助驾驶员判断坡道起步情况。
作为对本实施例的进一步改进，所述方法还包括：
当检测到所述坡度信号为零时，如果所述第一制动力矩的数值也为零，则判断车辆当前手刹未拉起并通过所述显示模块发出第一提醒信号；
当检测到所述坡度信号不为零且所述第一制动力矩的数值也不为零时，通过重量传感器获取车辆的当前车载重量，并根据所述车辆的当前坡度以及当前车载重量计算手刹制动所需要的制动力矩阈值，并将所述第一制动力矩的数值与所述制动力矩阈值进行比较；
当所述第一制动力矩的数值小于所述制动力矩阈值时，判断车辆当前手刹未拉紧并通过所述显示模块发出第二提醒信号。
如图2所示，其本发明提供的一种车辆坡道起步防溜车的控制系统的结构框图，所述系统设置在被控车辆上，包括：
起步检测模块11，用于检测车辆是否处于起步状态；
传感器信号获取模块12，用于在所述起步状态下，通过坡度传感器获取车辆的当前坡度、通过重量传感器获取车辆的当前车载重量以及通过设置在车辆的制动器支撑架上的力矩传感器获取由手刹制动对车辆所产生的第一制动力矩；
电控制动输出模块13，用于根据所述车辆的当前坡度、所述当前车载重量以及所述第一制动力矩计算防溜车所需的第二制动力矩，并向电子制动模块发送防溜车指令使所述电子制动模块对车辆制动产生所述第二制动力矩；其中，所述第二制动力矩小于所述第一制动力矩；
坡道起步判断模块14，用于当所述传感器信号获取模块12检测到所述第一制动力矩的数值变成零时，检测是否有油门信号与车速信号；
保持指令模块15，用于当所述坡道起步判断模块14检测不到有油门信号与车速信号时，向所述电子制动模块发送保持指令使所述电子制动模块保持对车辆产生的所述第二制动力矩以防止车辆向坡道下位溜动；
起步指令模块16，用于当所述坡道起步判断模块14检测到有油门信号与车速信号时，向所述电子制动模块发送起步指令使所述电子制动模块对车辆产生的所述第二制动力矩逐渐减小为零以驱动车辆向既定方向运动。
当车辆为无坡起步、上坡起步和下坡起步时，所述既定方向为车辆起步前进方向；当车辆为倒车上坡起步时，所述既定方向为车辆倒车后退方向。
在本实施例中，所述电子制动模块为电子稳定系统(ESP)或者制动防抱死系统(ABS)或者驱动防滑系统(ASR)。
作为对本实施例的进一步改进，所述控制系统还包括：
车辆信号获取模块，用于获取车门信号、安全带信号、油门信号、车速信号、挡位信号、重量传感器的信号、坡道传感器的信号以及力矩传感器的第一制动力矩信号；
信号处理与输出模块，用于接收和处理所述车辆信号获取模块的所述车门信号、所述安全带信号、所述油门信号、所述车速信号、所述挡位信号、所述重量传感器的信号、所述坡道传感器的信号以及所述力矩传感器的第一制动力矩信号并发送到显示模块进行显示。
作为对本实施例的进一步改进，所述显示模块为抬头显示器。所述抬头显示器将所述信号处理与输出模块输出的数据转换为显示车辆信号的图像信息，图像信息通过车辆的挡风玻璃投射到驾驶员的主要视野中，驾驶员的目光不需要偏离路面，使得驾驶过程安全性更高。
本发明的工作原理是：
驾驶员打开车门，系好安全带，启动发动机后，起步检测模块11通过车辆信号获取模块获取的车门信号、安全带信号，检测到车辆正处于起步状态；传感器信号获取模块12通过坡度传感器获取车辆的当前坡度、通过重量传感器获取车辆的当前车载重量以及通过设置在车辆的制动器支撑架上的力矩传感器获取由手刹制动对车辆所产生的第一制动力矩并将获取的信号传输到所述电控制动输出模块13，电控制动输出模块13根据所述车辆的当前坡度、所述当前车载重量以及所述第一制动力矩计算防溜车所需的第二制动力矩，并向电子制动模块发送防溜车指令使所述电子制动模块对车辆制动产生所述第二制动力矩；
其中，所述第二制动力矩满足所述第二制动力矩小于所述第一制动力矩并且在手刹完全放下的情况下，即第一制动力矩完全消失时，能够保证车辆在上坡起步时不向车尾方向后溜或者在下坡起步时不往车头方向前溜。
当所述传感器信号获取模块12检测到所述第一制动力矩的数值变成零时，同时将信号发送到坡道起步判断模块14，所述坡道起步判断模块14开始检测是否有油门信号与车速信号；所述坡道起步判断模块14分别与保持指令模块15和起步指令模块16电连接；
当所述坡道起步判断模块14检测不到同时有油门信号与车速信号时，而此时手刹已经放下，存在两种情况：油门信号没有出现，车速信号不出现以及油门信号出现初期，车速信号不出现，说明车辆未完全准备好起步；
所述坡道起步判断模块14对信号进行处理并将处理数据发送到所述保持指令模块15，所述保持指令模块15向所述电子制动模块发送保持指令使所述电子制动模块通过控制电机不动对车辆的四轮或者制动器保持所述第二制动力矩以防止车辆向坡道下位溜动；
当且仅有油门信号出现后，车速信号也出现，说明车辆已具备起步动力，所述坡道起步判断模块14检测到有油门信号与车速信号时，所述坡道起步判断模块14对信号进行处理并将处理数据发送到所述起步指令模块16，所述起步指令模块16向所述电子制动模块发送起步指令使所述电子制动模块通过控制电机转动对车辆的四轮或者制动器产生的所述第二制动力矩逐渐减小为零，以驱动车辆向既定方向运动。
当车辆为无坡起步、上坡起步和下坡起步时，所述既定方向为车辆起步前进方向；当车辆为倒车上坡起步时，所述既定方向为车辆倒车后退方向。
作为对本实施例的进一步改进，所述控制系统还包括：
无坡起步状态判断模块，用于当检测到所述坡度信号为零时，识别车辆当前处于无坡起步状态；
下坡起步状态判断模块，用于当检测到所述坡度信号不为零、所述制动力矩信号不为零以及所述脚刹信号不为零时，识别车辆当前处于下坡起步状态；
上坡起步状态判断模块，用于当检测到所述坡度信号不为零、所述制动力矩信号不为零以及所述脚刹信号为零时，识别车辆当前处于上坡起步状态；
倒车上坡起步状态判断模块，用于当检测到所述坡度信号不为零、所述制动力矩信号不为零以及所述挡位传感器的信号为倒挡信号，识别车辆当前处于倒车上坡起步状态；
坡道起步状态处理模块，用于将识别到的坡道起步状态通过所述显示模块进行显示。
不同于传统控制方法，本实施例的车辆坡道起步防溜车的控制方法自动识别车辆坡道起步状态，并通过电子制动模块对车辆进一步制动，保证车辆坡道起步时不发生滑溜。
作为对本实施例的进一步改进，所述控制系统还包括：
手刹拉起判断与提醒模块，用于当检测到所述坡度信号为零时，如果所述第一制动力矩的数值也为零，则判断车辆当前手刹未拉起并通过所述显示模块发出第一提醒信号；
手刹拉紧判断模块，用于当检测到所述坡度信号不为零且所述第一制动力矩的数值也不为零时，通过重量传感器获取车辆的当前车载重量，并根据所述车辆的当前坡度以及当前车载重量计算手刹制动所需要的制动力矩阈值，并将所述第一制动力矩的数值与所述制动力矩阈值进行比较；
手刹未拉紧提醒模块，用于当所述第一制动力矩的数值小于所述制动力矩阈值时，判断车辆当前手刹未拉紧并通过所述显示模块发出第二提醒信号。
工作原理是：当驾驶员行车过程中进行无坡停车、上坡停车还是下坡停车，驾驶员都应该有拉起手刹和拉紧手刹的动作习惯，以确保车辆处于安全停车状态；或者驾驶员在无坡路面、上坡路面还是下坡路面打开车门后上车，车辆需要根据所处坡道坡度和车辆当前重量检测车辆是否处于安全状态，特别是车辆处于陡坡上，车辆由于承载较多乘客致使车辆重量过大，由手刹所产生的制动力矩不能够保证车辆往坡下滑动时，需要提醒驾驶员进一步拉紧手刹以确保安全。
作为对本实施例的进一步改进，所述显示模块为抬头显示器。
作为对本实施例的进一步改进，所述坡度传感器可以为车身倾角传感器，所述重量传感器可以为压力式传感器以及所述力矩传感器可以为采用应变电桥的测量原理设计的制动力矩传感器。
相比于现有技术，本发明的有益效果在于：本发明提供了一种车辆坡道起步防溜车的控制方法与控制系统，方法包括检测车辆是否处于起步状态；当检测到车辆处于起步状态时，通过坡度传感器获取车辆的当前坡度、通过重量传感器获取车辆的当前车载重量以及通过设置在车辆的制动器支撑架上的力矩传感器获取由手刹制动对车辆所产生的第一制动力矩；根据所述车辆的当前坡度、所述当前车载重量以及所述第一制动力矩计算防溜车所需的第二制动力矩，并向电子制动模块发送防溜车指令使所述电子制动模块对车辆制动产生所述第二制动力矩；其中，所述第二制动力矩小于所述第一制动力矩；当检测到所述第一制动力矩的数值变成零时，检测是否有油门信号与车速信号；当检测不到有油门信号与车速信号时，向所述电子制动模块发送保持指令使所述电子制动模块保持对车辆产生的所述第二制动力矩以防止车辆向坡道下位溜动；当检测到有油门信号与车速信号时，向所述电子制动模块发送起步指令使所述电子制动模块对车辆产生的所述第二制动力矩逐渐减小为零以驱动车辆向既定方向运动。不同于传统控制方法，本实施例的车辆坡道起步防溜车的控制方法自动识别车辆坡道起步状态，并通过电子制动模块对车辆进一步制动，保证车辆坡道起步时不发生滑溜。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(RandomAccessMemory，RAM)等。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种车辆坡道起步防溜车的控制方法，其特征在于，包括：
检测车辆是否处于起步状态；
当检测到车辆处于起步状态时，通过坡度传感器获取车辆的当前坡度、通过重量传感器获取车辆的当前车载重量以及通过设置在车辆的制动器支撑架上的力矩传感器获取由手刹制动对车辆所产生的第一制动力矩；
根据所述车辆的当前坡度、所述当前车载重量以及所述第一制动力矩计算防溜车所需的第二制动力矩，并向电子制动模块发送防溜车指令使所述电子制动模块对车辆制动产生所述第二制动力矩；其中，所述第二制动力矩小于所述第一制动力矩；
当检测到所述第一制动力矩的数值变成零时，检测是否有油门信号与车速信号；
当检测不到有油门信号与车速信号时，向所述电子制动模块发送保持指令使所述电子制动模块保持对车辆产生的所述第二制动力矩以防止车辆向坡道下位溜动；
当检测到有油门信号与车速信号时，向所述电子制动模块发送起步指令使所述电子制动模块对车辆产生的所述第二制动力矩逐渐减小为零以驱动车辆向既定方向运动。
2.如权利要求1所述车辆坡道起步防溜车的控制方法，其特征在于，所述电子制动模块为电子稳定系统或者制动防抱死系统或者驱动防滑系统。
3.如权利要求1所述车辆坡道起步防溜车的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取车门信号、安全带信号、油门信号、车速信号、挡位信号、所述重量传感器的信号、所述坡道传感器的信号以及所述力矩传感器的第一制动力矩信号，并发送到显示模块进行显示。
4.如权利要求3所述车辆坡道起步防溜车的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
当检测到所述坡度信号为零时，识别车辆当前处于无坡起步状态；
当检测到所述坡度信号不为零、所述制动力矩信号不为零以及所述脚刹信号不为零时，识别车辆当前处于下坡起步状态；
当检测到所述坡度信号不为零、所述制动力矩信号不为零以及所述脚刹信号为零时，识别车辆当前处于上坡起步状态；
当检测到所述坡度信号不为零、所述制动力矩信号不为零以及所述挡位传感器的信号为倒挡信号，识别车辆当前处于倒车上坡起步状态；
将识别到的坡道起步状态通过所述显示模块进行显示。
5.如权利要求1所述车辆坡道起步防溜车的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
当检测到所述坡度信号为零时，如果所述第一制动力矩的数值也为零，则判断车辆当前手刹未拉起并通过所述显示模块发出第一提醒信号；
当检测到所述坡度信号不为零且所述第一制动力矩的数值也不为零时，通过重量传感器获取车辆的当前车载重量，并根据所述车辆的当前坡度以及当前车载重量计算手刹制动所需要的制动力矩阈值，并将所述第一制动力矩的数值与所述制动力矩阈值进行比较；
当所述第一制动力矩的数值小于所述制动力矩阈值时，判断车辆当前手刹未拉紧并通过所述显示模块发出第二提醒信号。
6.一种车辆坡道起步防溜车的控制系统，设置在被控车辆上，其特征在于，包括：
起步检测模块，用于检测车辆是否处于起步状态；
传感器信号获取模块，用于在所述起步状态下，通过坡度传感器获取车辆的当前坡度、通过重量传感器获取车辆的当前车载重量以及通过设置在车辆的制动器支撑架上的力矩传感器获取由手刹制动对车辆所产生的第一制动力矩；
电控制动输出模块，用于根据所述车辆的当前坡度、所述当前车载重量以及所述第一制动力矩计算防溜车所需的第二制动力矩，并向电子制动模块发送防溜车指令使所述电子制动模块对车辆制动产生所述第二制动力矩；其中，所述第二制动力矩小于所述第一制动力矩；
坡道起步判断模块，用于当所述传感器信号获取模块检测到所述第一制动力矩的数值变成零时，检测是否有油门信号与车速信号；
保持指令模块，用于当所述坡道起步判断模块检测不到有油门信号与车速信号时，向所述电子制动模块发送保持指令使所述电子制动模块保持对车辆产生的所述第二制动力矩以防止车辆向坡道下位溜动；
起步指令模块，用于当所述坡道起步判断模块检测到有油门信号与车速信号时，向所述电子制动模块发送起步指令使所述电子制动模块对车辆产生的所述第二制动力矩逐渐减小为零以驱动车辆向既定方向运动。
7.如权利要求6所述车辆坡道起步防溜车的控制系统，其特征在于，所述电子制动模块为电子稳定系统或者制动防抱死系统或者驱动防滑系统。
8.如权利要求6所述车辆坡道起步防溜车的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括：
车辆信号获取模块，用于获取车门信号、安全带信号、油门信号、车速信号、挡位信号、重量传感器的信号、坡道传感器的信号以及力矩传感器的第一制动力矩信号；
信号处理与输出模块，用于接收和处理所述车辆信号获取模块的所述车门信号、所述安全带信号、所述油门信号、所述车速信号、所述挡位信号、所述重量传感器的信号、所述坡道传感器的信号以及所述力矩传感器的第一制动力矩信号并发送到显示模块进行显示。
9.如权利要求8所述车辆坡道起步防溜车的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括：
无坡起步状态判断模块，用于当检测到所述坡度信号为零时，识别车辆当前处于无坡起步状态；
下坡起步状态判断模块，用于当检测到所述坡度信号不为零、所述制动力矩信号不为零以及所述脚刹信号不为零时，识别车辆当前处于下坡起步状态；
上坡起步状态判断模块，用于当检测到所述坡度信号不为零、所述制动力矩信号不为零以及所述脚刹信号为零时，识别车辆当前处于上坡起步状态；
倒车上坡起步状态判断模块，用于当检测到所述坡度信号不为零、所述制动力矩信号不为零
以及所述挡位传感器的信号为倒挡信号，识别车辆当前处于倒车上坡起步状态；
坡道起步状态处理模块，用于将识别到的坡道起步状态通过所述显示模块进行显示。
10.如权利要求6所述车辆坡道起步防溜车的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括：
手刹拉起判断与提醒模块，用于当检测到所述坡度信号为零时，如果所述第一制动力矩的数值也为零，则判断车辆当前手刹未拉起并通过所述显示模块发出第一提醒信号；
手刹拉紧判断模块，用于当检测到所述坡度信号不为零且所述第一制动力矩的数值也不为零时，通过重量传感器获取车辆的当前车载重量，并根据所述车辆的当前坡度以及当前车载重量计算手刹制动所需要的制动力矩阈值，并将所述第一制动力矩的数值与所述制动力矩阈值进行比较；
手刹未拉紧提醒模块，用于当所述第一制动力矩的数值小于所述制动力矩阈值时，判断车辆当前手刹未拉紧并通过所述显示模块发出第二提醒信号。
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