CN106945014A - 一种六自由度重载拆装机械手 - Google Patents

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    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for

Abstract

一种六自由度重载拆装机械手，它涉及一种六自由度机械手，具体涉及一种六自由度重载拆装机械手。本发明为了解决现有拆装机械手构件数量多、结构不紧凑、载重量较小，不适合大尺寸和大重量高精仪器安装的问题。本发明的外圆套上端的右侧与第二直线驱动机构连接，内伸缩臂设置在外圆套内，内伸缩臂的上端与内滑架的下表面连接，第一直线驱动机构安装在内伸缩臂内，第二直线驱动机构的移动端与内伸缩臂内的顶部连接，内滑架设置在外滑架内，所述滑轮组件设置在外滑架的上表面上，被安装物体设置在所述滑轮组件上，第一丝杆的一端与外滑架连接，第一丝杆的另一端通过螺母与内滑架连接，第二丝杆的一端与内滑架连接，第二丝杆的另一端通过螺母与外圆套连接。本发明属于工业机器人领域。

Description

一种六自由度重载拆装机械手
技术领域
本发明涉及一种六自由度机械手，具体涉及一种六自由度重载拆装机械手，属于工业机器人领域。
背景技术
机械手作为工业机器人的重要组成部分，具有机构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境等优点而被广泛的应用。现有拆装机械手构件数量多、结构不紧凑、载重量小，不适合大尺寸和大重量高精仪器的安装。
发明内容
本发明为解决现有拆装机械手构件数量多、结构不紧凑、载重量较小，不适合大尺寸和大重量高精仪器安装的问题，进而提出一种六自由度重载拆装机械手。
本发明为解决上述问题采取的技术方案是：本发明包括外圆套、内伸缩臂、第一直线驱动机构、外滑架、滑架、滑轮组件、第二直线驱动机构、第一丝杆和第二丝杆，外圆套下端的右侧与A点转动连接，外圆套上端的右侧与第二直线驱动机构连接，内伸缩臂设置在外圆套内，内伸缩臂的上端与内滑架的下表面连接，第一直线驱动机构安装在内伸缩臂内，第二直线驱动机构的移动端与内伸缩臂内的顶部连接，内滑架设置在外滑架内，所述滑轮组件设置在外滑架的上表面上，被安装物体设置在所述滑轮组件上，第一丝杆的一端与外滑架连接，第一丝杆的另一端通过螺母与内滑架连接，第二丝杆的一端与内滑架连接，第二丝杆的另一端通过螺母与外圆套连接。
本发明的有益效果是：本发明能实现被抓持对象的三个转动自由度和三个平移制动的移动，使得被抓持对象实现空间六自由度位置和姿态的调整。具有构件数量小，结构紧凑，载重量大的特点，适合于大长度、大重量的高精仪器的高精度安装。
附图说明
图1是本发明的主视图，图2是图1的左视图。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式所述一种六自由度重载拆装机械手包括外圆套1、内伸缩臂2、第一直线驱动机构3、外滑架4、滑架5、滑轮组件、第二直线驱动机构8、第一丝杆12和第二丝杆13，外圆套1下端的右侧与A点转动连接，外圆套1上端的右侧与第二直线驱动机构8连接，内伸缩臂2设置在外圆套1内，内伸缩臂2的上端与内滑架5的下表面连接，第一直线驱动机构3安装在内伸缩臂2内，第二直线驱动机构3的移动端与内伸缩臂2内的顶部连接，内滑架5设置在外滑架4内，所述滑轮组件设置在外滑架4的上表面上，被安装物体9设置在所述滑轮组件上，第一丝杆12的一端与外滑架4连接，第一丝杆12的另一端通过螺母与内滑架5连接，第二丝杆13的一端与内滑架5连接，第二丝杆13的另一端通过螺母与外圆套1连接。
本实施方式第一直线驱动机构3可以是液压缸，也可以是伸缩气杆，或其它直线驱动设备；第二直线驱动机构8可以是液压杆，也可以是伸缩气杆或其它直线驱动设备。
具体实施方式二：结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式所述一种六自由度重载拆装机械手的滑轮组件包括两个滑杆6、两个顶部滑套7、两个弧形滑轨10和四个滑轮11，两个顶部滑套7并排平行设置在外滑架4的上表面上，每个顶部滑套7内分别各插装一个滑杆6，每个滑杆6的两端均设有滑轮11，每个滑杆6的上方分别各设有一个弧形滑轨10，每个弧形滑轨10两端的下表面分别与相对应的两个滑轮11接触，被安装物体9设置在两个弧形滑轨10上。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。
工作原理
外圆套1在直线驱动驱动装置8的驱动下绕A点转动(自由度1--转动)，内伸缩臂2与内滑架5通过连接件固定，在直线驱动3作用下，可驱动内伸缩臂2与内滑架5沿外滑套1轴线中心上下运动(自由度2—平动)，第二丝杆13一端球铰接在内滑架5上，另一端与外圆套1球铰接，在第二丝杆13的作用下使得内伸缩臂2与内滑架5沿外滑套1轴线中心做旋转运动(自由度3—转动)，外滑架4是U形结构，中部有滑槽，通过滑槽嵌于内滑架5外面，可在内滑架5外做左右滑动(第一个图的里外，第二个图示的左右)，第一丝杆12一端连接在外滑架4上，第一丝杆12的另一端连接在内滑架5上，通过直线驱动元件12可驱动外滑架4相对内滑架5左右直线移动(自由度4—平动)，外滑架4顶部装有两个顶部滑套，顶部滑套内部有圆柱孔，滑杆6在动力驱动下可以在圆柱孔内前后滑动(自由度5—平动)，每个滑杆6前后端均装有支撑轮11，弧形导轨10通过支撑轮11的定位，绕弧形导轨10中心O点滚动(自由度6—转动)，被安装物体9固定在弧形导轨10上，可以实现3个平动和3个转动。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质，在本发明的精神和原则之内，对以上实施例所作的任何简单的修改、等同替换与改进等，均仍属于本发明技术方案的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种六自由度重载拆装机械手，其特征在于：所述一种六自由度重载拆装机械手包括外圆套(1)、内伸缩臂(2)、第一直线驱动机构(3)、外滑架(4)、滑架(5)、滑轮组件、第二直线驱动机构(8)、第一丝杆(12)和第二丝杆(13)，外圆套(1)下端的右侧与A点转动连接，外圆套(1)上端的右侧与第二直线驱动机构(8)连接，内伸缩臂(2)设置在外圆套(1)内，内伸缩臂(2)的上端与内滑架(5)的下表面连接，第一直线驱动机构(3)安装在内伸缩臂(2)内，第二直线驱动机构(3)的移动端与内伸缩臂(2)内的顶部连接，内滑架(5)设置在外滑架(4)内，所述滑轮组件设置在外滑架(4)的上表面上，被安装物体(9)设置在所述滑轮组件上，第一丝杆(12)的一端与外滑架(4)连接，第一丝杆(12)的另一端通过螺母与内滑架(5)连接，第二丝杆(13)的一端与内滑架(5)连接，第二丝杆(13)的另一端通过螺母与外圆套(1)连接。
2.根据权利要求1所述一种六自由度重载拆装机械手，其特征在于：所述滑轮组件包括两个滑杆(6)、两个顶部滑套(7)、两个弧形滑轨(10)和四个滑轮(11)，两个顶部滑套(7)并排平行设置在外滑架(4)的上表面上，每个顶部滑套(7)内分别各插装一个滑杆(6)，每个滑杆(6)的两端均设有滑轮(11)，每个滑杆(6)的上方分别各设有一个弧形滑轨(10)，每个弧形滑轨(10)两端的下表面分别与相对应的两个滑轮(11)接触，被安装物体(9)设置在两个弧形滑轨(10)上。
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