CN106926277A - 一种用于工业机器人定位的一体化智能相机 - Google Patents

一种用于工业机器人定位的一体化智能相机 Download PDF

Info

Publication number
CN106926277A
CN106926277A CN201710132507.6A CN201710132507A CN106926277A CN 106926277 A CN106926277 A CN 106926277A CN 201710132507 A CN201710132507 A CN 201710132507A CN 106926277 A CN106926277 A CN 106926277A
Authority
CN
China
Prior art keywords
workpiece
robot
camera
integral intelligent
positional information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710132507.6A
Other languages
English (en)
Inventor
王艳
郭宏国
王智华
王爱兵
张克宇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SHENZHEN HUAYONG TECHNOLOGY Co Ltd
Original Assignee
SHENZHEN HUAYONG TECHNOLOGY Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SHENZHEN HUAYONG TECHNOLOGY Co Ltd filed Critical SHENZHEN HUAYONG TECHNOLOGY Co Ltd
Priority to CN201710132507.6A priority Critical patent/CN106926277A/zh
Publication of CN106926277A publication Critical patent/CN106926277A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种用于工业机器人定位的一体化智能相机，该一体化智能相机包含镜头、图像采集模块、图像分析模块、通讯模块、显示模块；所述智能相机还包含USB、RJ45、rs485接口，并带有一个模拟显示器，通过RJ45、rs485接口和机器人控制器进行通讯，所述智能相机可实时拍摄工件并通过图像计算，获得工件的位置信息并传送给机器人控制器，以供机器人进行位置校正。所述智能相机可安装在工业机器人的关节上，可实时拍摄工件并通过图像计算，获得工件的位置信息并传送给机器人控制器，以供机器人进行位置校正。

Description

一种用于工业机器人定位的一体化智能相机
技术领域
本发明涉及一种用于工业机器人定位的一体化智能相机。
背景技术
现有的工业机器人定位用一体化智能相机不能实时拍摄工件并通过图像计算，获得工件的位置信息并传送给机器人控制器，因此机器人进行位置校正很难实现。
发明内容
本发明要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供用于工业机器人定位的一体化智能相机，可实时拍摄工件并通过图像计算，获得工件的位置信息并传送给机器人控制器，以供机器人进行位置校正。
为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：
一种用于工业机器人定位的一体化智能相机，该一体化智能相机包含镜头、图像采集模块、图像分析模块、通讯模块、显示模块；所述智能相机还包含USB、RJ45、rs485接口，并带有一个模拟显示器，通过RJ45、rs485接口和机器人控制器进行通讯，所述智能相机可实时拍摄工件并通过图像计算，获得工件的位置信息并传送给机器人控制器，以供机器人进行位置校正。
所述智能相机可安装在工业机器人的关节上，进行过初始标定后，与机器人的坐标系重合，在机器人的作业范围内，对工件样本生成模版；在工作过程中，通过模板匹配的方式找到工件的x、y、θ偏移，从而引导机器人对工件进行下一步操作。
本发明的一体化智能相机工作流程如下：
(1)通过标准标定板对机器人系统的坐标系和智能相机的坐标系进行标定，使两个系统的坐标系形成线性映射关系；
(2)建立标准工件的模板，选择标准工件的特征；
(3)依据模板识别工件，并判断工件的位置和角度信息；
(4)经过换算，将工件的位置信息换算成机器人坐标系的位置信息；
(5)将工件的位置信息通过通讯接口传送给机器人控制器；
(6)机器人控制器修正位置信息，并进行相应的操作。
与现有技术相比，本发明的优点在于：本发明的智能相机可实时拍摄工件并通过图像计算，获得工件的位置信息并传送给机器人控制器，以供机器人进行位置校正。
具体实施方式
下面对本发明的优选实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
一种用于工业机器人定位的一体化智能相机，该一体化智能相机包含镜头、图像采集模块、图像分析模块、通讯模块、显示模块；所述智能相机还包含USB、RJ45、rs485接口，并带有一个模拟显示器，通过RJ45、rs485接口和机器人控制器进行通讯，所述智能相机可实时拍摄工件并通过图像计算，获得工件的位置信息并传送给机器人控制器，以供机器人进行位置校正。
智能相机可安装在工业机器人的关节上，进行过初始标定后，与机器人的坐标系重合，在机器人的作业范围内，对工件样本生成模版；在工作过程中，通过模板匹配的方式找到工件的x、y、θ偏移，从而引导机器人对工件进行下一步操作。
上述一体化智能相机工作流程如下：
(1)通过标准标定板对机器人系统的坐标系和智能相机的坐标系进行标定，使两个系统的坐标系形成线性映射关系；
(2)建立标准工件的模板，选择标准工件的特征；
(3)依据模板识别工件，并判断工件的位置和角度信息；
(4)经过换算，将工件的位置信息换算成机器人坐标系的位置信息；
(5)将工件的位置信息通过通讯接口传送给机器人控制器；
(6)机器人控制器修正位置信息，并进行相应的操作。
虽然描述了本发明的实施方式，但是专利所有者可以在所附权利要求的范围之内做出各种变形或修改，只要不超过本发明的权利要求所描述的保护范围，都应当在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种用于工业机器人定位的一体化智能相机，其特征在于：该一体化智能相机包含镜头、图像采集模块、图像分析模块、通讯模块、显示模块；所述智能相机还包含USB、RJ45、rs485接口，并带有一个模拟显示器，通过RJ45、rs485接口和机器人控制器进行通讯，所述智能相机可实时拍摄工件并通过图像计算，获得工件的位置信息并传送给机器人控制器，以供机器人进行位置校正。
2.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人定位的一体化智能相机，其特征在于：所述智能相机可安装在工业机器人的关节上，进行过初始标定后，与机器人的坐标系重合，在机器人的作业范围内，对工件样本生成模版；在工作过程中，通过模板匹配的方式找到工件的x、y、θ偏移，从而引导机器人对工件进行下一步操作。
3.根据权利要求2所述的一种用于工业机器人定位的一体化智能相机，其特征在于：本发明的一体化智能相机工作流程如下：
(1)通过标准标定板对机器人系统的坐标系和智能相机的坐标系进行标定，使两个系统的坐标系形成线性映射关系；
(2)建立标准工件的模板，选择标准工件的特征；
(3)依据模板识别工件，并判断工件的位置和角度信息；
(4)经过换算，将工件的位置信息换算成机器人坐标系的位置信息；
(5)将工件的位置信息通过通讯接口传送给机器人控制器；
(6)机器人控制器修正位置信息，并进行相应的操作。
CN201710132507.6A 2017-03-07 2017-03-07 一种用于工业机器人定位的一体化智能相机 Pending CN106926277A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710132507.6A CN106926277A (zh) 2017-03-07 2017-03-07 一种用于工业机器人定位的一体化智能相机

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710132507.6A CN106926277A (zh) 2017-03-07 2017-03-07 一种用于工业机器人定位的一体化智能相机

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106926277A true CN106926277A (zh) 2017-07-07

Family

ID=59423401

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710132507.6A Pending CN106926277A (zh) 2017-03-07 2017-03-07 一种用于工业机器人定位的一体化智能相机

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106926277A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108502433A (zh) * 2018-04-16 2018-09-07 辽宁大学 一种自动定位抓取方法
CN109960669A (zh) * 2017-12-26 2019-07-02 金洁 计算机管理系统

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101184167A (zh) * 2007-12-14 2008-05-21 西安交通大学 一种工业智能相机
CN103273496A (zh) * 2013-05-08 2013-09-04 长沙长泰机器人有限公司 一种利用智能相机在机器人搬运系统中定位工件的方法
CN103895042A (zh) * 2014-02-28 2014-07-02 华南理工大学 一种基于视觉引导的工业机器人工件定位抓取方法及系统
US20150273692A1 (en) * 2014-03-31 2015-10-01 Canon Kabushi Kaisha Controlling method of robot system, program, recording medium, and robot system
CN105393252A (zh) * 2013-04-18 2016-03-09 数字标记公司 生理数据采集和分析
US20160151915A1 (en) * 2014-11-28 2016-06-02 Fanuc Corporation Cooperation system having machine tool and robot

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101184167A (zh) * 2007-12-14 2008-05-21 西安交通大学 一种工业智能相机
CN105393252A (zh) * 2013-04-18 2016-03-09 数字标记公司 生理数据采集和分析
CN103273496A (zh) * 2013-05-08 2013-09-04 长沙长泰机器人有限公司 一种利用智能相机在机器人搬运系统中定位工件的方法
CN103895042A (zh) * 2014-02-28 2014-07-02 华南理工大学 一种基于视觉引导的工业机器人工件定位抓取方法及系统
US20150273692A1 (en) * 2014-03-31 2015-10-01 Canon Kabushi Kaisha Controlling method of robot system, program, recording medium, and robot system
US20160151915A1 (en) * 2014-11-28 2016-06-02 Fanuc Corporation Cooperation system having machine tool and robot

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109960669A (zh) * 2017-12-26 2019-07-02 金洁 计算机管理系统
CN108502433A (zh) * 2018-04-16 2018-09-07 辽宁大学 一种自动定位抓取方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2015120734A1 (zh) 基于机器视觉的焊接轨迹校正专用测试装置及方法
CN105729468B (zh) 一种基于多深度摄像机增强的机器人工作台
CN106945047A (zh) 焊接机器人误差补偿控制系统及其控制方法
CN103473442B (zh) 一种流水线作业视觉定位方法、装置和系统
CN110202573B (zh) 全自动手眼标定、工作平面标定方法及装置
CN205403706U (zh) 一种基于视觉的机器人位置补偿系统
CN111347411B (zh) 基于深度学习的双臂协作机器人三维视觉识别抓取方法
CN102284769A (zh) 基于单目视觉传感的机器人初始焊位识别系统及方法
CN112775975A (zh) 一种视觉引导的多工位机器人焊接纠偏装置及方法
CN106926277A (zh) 一种用于工业机器人定位的一体化智能相机
CN102179726A (zh) 基于图像技术的数控加工二次装夹偏差测量仪及方法
CN102873522A (zh) 基于双ccd工业相机的微小型零部件精密装配检测装置
CN110276799A (zh) 一种坐标标定方法、标定系统及机械臂
TWI699264B (zh) 視覺導引機器手臂校正方法
CN103273496A (zh) 一种利用智能相机在机器人搬运系统中定位工件的方法
CN110842919A (zh) 一种机器人打螺钉的视觉引导方法
CN112643207A (zh) 基于计算机视觉的激光自动除锈系统及方法
CN205394573U (zh) 一种用于机器人位置的三维补偿系统
CN109604468B (zh) 一种基于机器视觉的工件冲压系统及其控制方法
CN106926241A (zh) 一种基于视觉引导的双臂机器人装配方法及系统
CN201223996Y (zh) 一种用于激光材料加工的非同轴定位装置
CN113240751B (zh) 一种机器人末端相机的标定方法
CN111105497A (zh) 一种三维建图智能地点识别方法
CN108413896A (zh) 一种机械手标定方法
CN115824258A (zh) 基于矫正板的时间戳矫正方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20170707

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication