CN106926229A - 一种机器人定位系统 - Google Patents

一种机器人定位系统 Download PDF

Info

Publication number
CN106926229A
CN106926229A CN201511001779.XA CN201511001779A CN106926229A CN 106926229 A CN106926229 A CN 106926229A CN 201511001779 A CN201511001779 A CN 201511001779A CN 106926229 A CN106926229 A CN 106926229A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
converters
spi
main control
control module
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201511001779.XA
Other languages
English (en)
Inventor
李相武
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin Hengyu Mingxiang Technology Co Ltd
Original Assignee
Harbin Hengyu Mingxiang Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harbin Hengyu Mingxiang Technology Co Ltd filed Critical Harbin Hengyu Mingxiang Technology Co Ltd
Priority to CN201511001779.XA priority Critical patent/CN106926229A/zh
Publication of CN106926229A publication Critical patent/CN106926229A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了 一种机器人定位系统，包括Mpu6050，机器人主控模块spi/CAN转换器，其特征在于：所述Mpu6050和机器人主控模块相连，机器人主控模块和spi/CAN转换器相连；spi/CAN转换器和电机驱动器L、电机驱动器R相连，电机驱动器L和伺服电机/光电编码器L相连，电机驱动R和伺服电机/光电编码器R相连。本发明成本较低，功耗低，便于工业化生产和普及市场。

Description

一种机器人定位系统
技术领域
本发明涉及一种定位系统，尤其是涉及一种机器人定位系统。
背景技术
目前， 惯导器件MPU6050与传统的惯导系统相比，虽然精度不高，然而其重量轻、体积小、功耗低、价格低，已经被广泛地应用到各个领域。近年来，航迹推算定位系统因具有独特的优点，引起了人们的关注，并成为国际上的研究热点。
发明内容
本发明的目的在于提供一种有效改善工作环境，方便使用和掌握，便于携带和管理，减少工人和大漆接触的一种机器人定位系统。
本发明是通过以下技术方案实现的：一种机器人定位系统，包括Mpu6050，机器人主控模块spi/CAN转换器，其特征在于：所述Mpu6050和机器人主控模块相连，机器人主控模块和spi/CAN转换器相连；spi/CAN转换器和电机驱动器L、电机驱动器R相连，电机驱动器L和伺服电机/光电编码器L相连，电机驱动R和伺服电机/光电编码器R相连。
本发明的工作原理：本发明主要针对航迹推算机器人的系统设计、实现以及系统精度的提高三方面展开。设计并制作了航迹推算机器人系统硬件平台，分析了传感器使用方法和误差估计，完成了数据采集、航迹推算的功能，并进行了移动定位实验。经实验验证，该航迹推算系统可以实现移动机器人定位，具有一定的参考价值。
本发明的有益效果在于：
本发明成本较低，功耗低，便于工业化生产和普及市场。
附图说明：
图1系统结构图。
图2航迹推算算法流程图。
具体实施方式：
下面结合说明书附图对本发明作进一步说明：
实施例1
一种机器人定位系统，包括Mpu6050，机器人主控模块spi/CAN转换器，其特征在于：所述Mpu6050和机器人主控模块相连，机器人主控模块和spi/CAN转换器相连；spi/CAN转换器和电机驱动器L、电机驱动器R相连，电机驱动器L和伺服电机/光电编码器L相连，电机驱动R和伺服电机/光电编码器R相连。
实施例2
首先，完成硬件平台的设计与实现。搭建了以OK6410嵌入式开发板为控制核心、WinCE操作系统平台、MPU6050陀螺加速度计和双轮光电编码器为传感器、无线模块和液晶为人机交互设备的机器人定位系统平台。
其次，完成传感器接口驱动程序开发。研究了移动机器人的数学模型和运动学模型并设计了基于卡尔曼滤波的航迹推算的算法，从而得出机器人的可靠位置信息。
最后，完成系统实验平台设计与分析。其中包括机器人遥控、传感器数据采集、机器人位置推算等，利用实验平台对系统调试，从而验证了该系统可以实现移动机器人定位度。
机器人定位系统由以下几个部分组成：以ok6410嵌入式开发板为核心的机器人主控模块、高精度陀螺加速度计MPU6050、用以数据总转换的SPI/CAN转换器、驱动电机和编码器的电机驱动器以及附带有光电编码器的伺服电机，机器人组成结构图如图。

Claims (1)

1.一种机器人定位系统，包括Mpu6050，机器人主控模块spi/CAN转换器，其特征在于：所述Mpu6050和机器人主控模块相连，机器人主控模块和spi/CAN转换器相连；spi/CAN转换器和电机驱动器L、电机驱动器R相连，电机驱动器L和伺服电机/光电编码器L相连，电机驱动R和伺服电机/光电编码器R相连。
CN201511001779.XA 2015-12-29 2015-12-29 一种机器人定位系统 Pending CN106926229A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201511001779.XA CN106926229A (zh) 2015-12-29 2015-12-29 一种机器人定位系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201511001779.XA CN106926229A (zh) 2015-12-29 2015-12-29 一种机器人定位系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106926229A true CN106926229A (zh) 2017-07-07

Family

ID=59457964

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201511001779.XA Pending CN106926229A (zh) 2015-12-29 2015-12-29 一种机器人定位系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106926229A (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2007010265A1 (en) * 2005-07-22 2007-01-25 University Of Newcastle Upon Tyne Apparatus for determining the position of a moveable apparatus on a surface
CN201625982U (zh) * 2010-03-30 2010-11-10 杭州电子科技大学 智能移动机械臂控制系统
CN102581745A (zh) * 2012-02-29 2012-07-18 清华大学 一种化学机械抛光传输机器人系统
CN103170962A (zh) * 2013-03-08 2013-06-26 北京工业大学 桌面型双轮自平衡机器人
CN103503639A (zh) * 2013-09-30 2014-01-15 常州大学 一种双臂果蔬采收机器人系统及其果蔬采收方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2007010265A1 (en) * 2005-07-22 2007-01-25 University Of Newcastle Upon Tyne Apparatus for determining the position of a moveable apparatus on a surface
CN201625982U (zh) * 2010-03-30 2010-11-10 杭州电子科技大学 智能移动机械臂控制系统
CN102581745A (zh) * 2012-02-29 2012-07-18 清华大学 一种化学机械抛光传输机器人系统
CN103170962A (zh) * 2013-03-08 2013-06-26 北京工业大学 桌面型双轮自平衡机器人
CN103503639A (zh) * 2013-09-30 2014-01-15 常州大学 一种双臂果蔬采收机器人系统及其果蔬采收方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
杨金龙等: "基于电磁感应的割草机器人边界技术研究", 《机电工程》 *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105383696A (zh) 一种基于手机客户端空气质量监测飞行器
CN103616884B (zh) 一种毫秒级卫星姿态轨道控制实时测试方法
CN102981504B (zh) 基于Zigbee通信的多机器人队形控制系统及方法
CN104061931A (zh) 一种基于fpga的小型便携式多传感器姿态检测系统
CN103557866A (zh) 一种基于地磁技术的虚拟陀螺仪及算法
CN203726496U (zh) 一种用于测量的水下机器人
CN203003899U (zh) 搬运机器人主控系统
CN203838951U (zh) 基于arm的自动旋转倒立摆装置
CN106926229A (zh) 一种机器人定位系统
CN104699089A (zh) 基于can总线的插秧机自动控制系统
CN201491271U (zh) 一种三维空间定位移动通信终端
CN202677196U (zh) 一种基于fpga的agv接口板
CN103576850A (zh) 一种手持设备的手持方式判断方法及系统
CN207273234U (zh) 一种导向机器人
CN204332050U (zh) 一种基于ZigBee的物联网硬件平台
CN205228472U (zh) 室内定位轨迹追踪器
CN104699093A (zh) 基于主辅控制器的移动机器人自动控制系统
CN203813888U (zh) 一种应用双摄像头的车用测距模块
CN102938009A (zh) 车身主断面参数计算方法及装置
CN206725770U (zh) 一种基于北斗的高精度定位导航系统
CN204116953U (zh) 一种微型飞行器状态控制系统
CN203464937U (zh) 一种用于小型无人直升机的姿态航向参考系统
CN203083574U (zh) 一种多功能惯性汽车导航仪
CN202013576U (zh) 一种视觉切割机器人图像采集处理器
CN104699091A (zh) 基于arm的履带式行走机器人自动控制系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20170707