CN106914714A - 一种管道内焊机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种管道内焊机及其控制方法，属于管道焊接施工设备技术领域。该管道内焊机包括机身及控制系统；机身包括定位机构、涨紧机构、行走机构、刹车机构及焊接机构；控制系统包括控制箱和无线遥控器；无线遥控器包括指令输入装置及无线数据处理发送装置，指令输入装置与无线数据处理发送装置电连接；控制箱安装在机身上，包括无线数据接收处理装置及主控制器；主控制器分别与无线数据接收处理装置以及定位机构、涨紧机构、行走机构、刹车机构和焊接机构电连接；无线数据处理发送装置与无线数据接收处理装置无线连接；该管道内焊机工作时，工作人员能够在管口附近实时观察管口情况，及时控制管道内焊机执行相应的操作，保证管道焊接质量。

Description

一种管道内焊机及其控制方法

技术领域

本发明涉及管道焊接施工设备技术领域，特别涉及一种管道内焊机及其控制方法。

背景技术

管道内焊机也称管道内环缝自动焊机，在管道焊接过程中主要完成两根待焊钢管的对口以及根焊任务，是管道焊接施工中的关键设备。

目前通过远端控制器控制管道内焊机执行前进、后退、涨紧、松弛、定位、焊接以及刹车操作。远端控制器通过线缆与管道内焊机上的主控制器连接。在对管道进行焊接时，一名工作人员负责在管口附近观察两根钢管的相对位置，判断管道内焊机需要执行的操作，并通过手势或者其他方式将操作信息传达给另一名负责控制远端控制器的工作人员，该负责控制远端控制器的工作人员根据负责观察的工作人员传递的信息在远端控制器上进行相应的操作来控制管道内焊机进行相应的操作。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：在山区、丘陵地区进行管道焊接操作时，由于坡度较大，使管道对口的配合难度大幅增加，需要及时根据管口情况调整管道内焊机的操作。但是对于现有的管道内焊机来说，负责控制远端控制器的工作人员不能及时获得管口情况，也就不能及时地根据管口情况对管道内焊机所执行的操作进行控制，会导致管道焊接效果不好，甚至引发安全事故。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种便于工作人员及时获得管口情况的管道内焊机及其控制方法。

具体而言，包括以下技术方案：

本发明第一方面提供一种管道内焊机，所述管道内焊机包括机身以及控制系统；所述机身包括：定位机构、涨紧机构、行走机构、刹车机构以及焊接机构；其中，控制系统包括控制箱和无线遥控器，所述控制箱安装在所述管道内焊机的机身上；所述无线遥控器包括指令输入装置以及无线数据处理发送装置，所述指令输入装置与所述无线数据处理发送装置电连接；所述控制箱包括无线数据接收处理装置以及主控制器；所述主控制器分别与所述无线数据接收处理装置以及所述定位机构、涨紧机构、行走机构、刹车机构和焊接机构电连接；所述无线数据处理发送装置与所述无线数据接收处理装置无线连接；所述指令输入装置用于输入动作指令；所述无线数据处理发送装置用于将所述动作指令转换为动作指令编码，并将所述动作指令编码以无线电波信号的形式发射；所述无线数据接收处理装置用于接收所述无线电波信号并从所述无线电波信号中获取所述动作指令编码，并将所述动作指令编码传送给所述主控制器；所述主控制器用于根据所述动作指令编码控制所述定位机构、涨紧机构、行走机构、刹车机构以及焊接机构执行与所述动作指令相对应的操作。

进一步地，所述无线数据处理发送装置包括编码模块和无线数据调制发送部件；所述编码模块分别与所述指令输入装置和所述无线数据调制发送部件电连接；所述编码模块用于识别所述动作指令并对所述动作指令进行编码得到所述动作指令编码，将所述动作指令编码和所述编码模块的地址编码组合生成指令数据包，并将所述指令数据包传送给所述无线数据调制发送部件；所述无线数据调制发送部件用于将所述指令数据包以脉冲幅度调制的形式调制到载波上形成所述无线电波信号，并发射所述无线电波信号。

进一步地，所述无线数据接收处理装置包括无线数据接收解调部件和译码模块；所述译码模块分别与所述无线数据接收解调部件和所述主控制器电连接；所述无线数据接收解调部件用于接收所述无线电波信号，并对所述无线电波信号进行解调获取所述指令数据包，并将所述指令数据包传送给所述译码模块；所述译码模块用于获取所述指令数据包中的所述动作指令编码，并将所述动作指令编码传送给所述主控制器。

进一步地，所述译码模块还用于获取所述指令数据包中的地址编码，并将所述地址编码与所述译码模块中预先存储的预设地址编码进行对比，若所述地址编码与所述预设地址编码相匹配，则获取所述指令数据包中的所述动作指令编码，并将所述动作指令编码传送给所述主控制器。

进一步地，所述指令输入装置包括键盘。

进一步地，所述编码模块为单片机编码电路；所述译码模块为单片机译码电路。

进一步地，所述主控制器为可编程控制器。

本发明第二方面提供一种本发明第一方面所述的管道内焊机的控制方法，所述控制方法包括：

步骤a，输入动作指令；

步骤b，将所述动作指令转换为动作指令编码，并将所述动作指令编码以无线电波信号的形式发射；

步骤c，接收所述无线电波信号并从所述无线电波信号中获取所述动作指令编码；

步骤d，根据所述动作指令编码控制所述管道内焊机的定位机构、涨紧机构、行走机构、刹车机构以及焊接机构执行与所述动作指令相对应的操作。

进一步地，所述步骤b具体包括：通过编码模块识别所述动作指令并对所述动作指令进行编码得到所述动作指令编码，将所述动作指令编码和所述编码模块的地址编码组合生成数据包；将所述指令数据包以脉冲幅度调制的形式调制到载波上形成所述无线电波信号，并发射所述无线电波信号。

进一步地，所述步骤c具体包括：接收所述无线电波信号，并对所述无线电波信号进行解调获取所述指令数据包，通过译码模块获取所述指令数据包中的所述动作指令编码。

进一步地，所述步骤c还包括：通过所述译码模块获取所述指令数据包中的地址编码；将所述地址编码与所述译码模块中预先存储的预设地址编码进行对比，若所述地址编码与所述预设地址编码相匹配，则通过所述译码模块获取所述指令数据包中的所述动作指令编码。

进一步地，所述动作指令编码和所述编码模块的地址编码为十六进制数；所述步骤b还包括：通过所述编码模块将所述指令数据包转换为二进制形式；将二进制形式的指令数据包以脉冲幅度调制的形式调制到载波上形成所述无线电波信号。

进一步地，所述步骤c中，对所述无线电波信号进行解调获取的指令数据包为二进制形式的指令数据包；所述步骤c还包括：通过所述译码模块将所述二进制形式的指令数据包转换为十六进制形式的指令数据包。

本发明实施例提供的技术方案的有益效果是：

本发明实施例利用无线电波传输原理，设计了一种无线控制的管道内焊机。利用该管道内焊机进行焊接操作时，工作人员在管道外部通过指令输入装置输入动作指令，无线数据处理发送装置将该动作指令转换为动作指令编码，并将动作指令编码以无线电波信号的形式发射。位于管道内部的无线数据接收处理装置接收无线电波信号后从无线电波信号中获取动作指令编码，并将动作指令编码传送给主控制器，主控制器根据动作指令编码控制管道内焊机的定位机构、涨紧机构、行走机构、刹车机构以及焊接机构执行与动作指令相对应的操作。采用本发明实施例的管道内焊机，工作人员能够在管口附近实时观察管口情况，及时根据管口情况控制管道内焊机执行相应的操作，一方面保证管道焊接质量，另一方面降低工作人员的劳动强度。本发明实施例的管道内焊机特别适用于对在山区、丘陵等坡度较大地区进行的管道焊接施工进行控制。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为实施例1提供的管道内焊机的结构示意图；

图2为实施例1提供的管道内焊机中控制系统的结构示意图；

图3为实施例1提供的管道内焊机中控制系统的原理示意图；

图4为实施例1提供的管道内焊机中键盘的结构示意图；

图5为实施例1中调制过程示意图，其中，5a为指令脉冲，5b为载波，5c为脉冲调幅波；

图6为实施例2提供的管道内焊机的控制方法的流程示意图；

图7为实施例3提供的管道内焊机的控制方法的流程示意图。

附图标记分别表示：

1-控制箱，

11-无线数据接收处理装置，12-主控制器，13-接收天线，

111-无线数据接收解调部件，112-译码模块，

121-串行通信接口；122-输出接口；

2-焊接机构；

3-涨紧机构，

31-前涨紧靴，32-后涨紧靴；

4-定位机构；

5-行走机构；

6-刹车机构；

7-无线遥控器，

71-指令输入装置，72-无线数据处理发送装置，73-发射天线，

721-编码模块，722-无线数据调制发送部件。

具体实施方式

为使本发明的技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

实施例1

本实施例根据无线电波传输原理，提供一种无线遥控的管道内焊机，参见图1，该管道内焊机包括：机身以及控制系统；其中，机身包括：定位机构4、涨紧机构3、行走机构5、刹车机构6以及焊接机构2。控制系统包括控制箱1和无线遥控器7，控制箱1安装在管道内焊机的机身上。

参见图2，无线遥控器7包括指令输入装置71以及无线数据处理发送装置72，指令输入装置71与无线数据处理发送装置72电连接。控制箱1包括无线数据接收处理装置11以及主控制器12；主控制器12分别与无线数据接收处理装置11以及定位机构4、涨紧机构3、行走机构5、刹车机构6和焊接机构电连接。无线数据处理发送装置72与无线数据接收处理装置11无线连接。

指令输入装置71用于输入动作指令；无线数据处理发送装置72用于将动作指令转换为动作指令编码，并将动作指令编码以无线电波信号的形式发射；无线数据接收处理装置11用于接收无线电波信号并从无线电波信号中获取动作指令编码，并将动作指令编码传送给主控制器12；主控制器12用于根据动作指令编码控制定位机构4、涨紧机构3、行走机构5、刹车机构6以及焊接机构2执行与动作指令相对应的操作。

本实施例提供的管道内焊机中，定位机构4包括定位杆以及相应的驱动装置；其中定位杆为2根，对称分布在管道内焊机的上下两侧。涨紧机构3包括前涨紧靴31、后涨紧靴32以及相应的驱动装置。焊接机构2位于前涨紧靴31和后涨紧靴32之间，包括转盘、焊枪以及相应的驱动装置，其中焊枪为2把，对称分布在转盘上。定位杆端面与焊枪处于同一平面。行走机构5包括行走轮以及相应的驱动装置。刹车机构6包括刹车片以及相应的驱动装置。本领域技术人员可以理解的是，控制箱1内的主控制器12分别与定位机构4、涨紧机构3、焊接机构2、行走机构5以及刹车机构6的驱动装置电连接，从而控制定位杆、前涨紧靴31、后涨紧靴32、焊枪、转盘、行走轮以及刹车片等执行与动作指令相对应的操作。

利用上述管道内焊机对管道进行对口焊接时，控制箱1随管道内焊机进入管道内部，工作人员在管道外部通过无线遥控器7向控制箱1发出动作指令从而控制管道内焊机执行相应的操作。具体地，参见图3，本实施例的管道内焊机中控制系统的工作原理为：工作人员通过指令输入装置71输入需要管道内焊机所执行的操作的动作指令，例如前进、后退、定位、焊接、前涨紧、后涨紧、前松弛、后松弛、刹车、急停等；无线数据处理发送装置72将该动作指令转换为动作指令编码，并将动作指令编码以无线电波信号的形式发射。位于管道内部的控制箱1中的无线数据接收处理装置11接收无线电波信号后从无线电波信号中获取动作指令编码，并将动作指令编码传送给主控制器12，主控制器12根据动作指令编码控制管道内焊机的定位机构4、涨紧机构3、行走机构5、刹车机构6以及焊接机构2执行与动作指令相对应的操作。

采用本实施例提供的管道内焊机对管道进行焊接时，工作人员能够在管口附近实时观察管口情况，及时根据管口情况控制管道内焊机执行相应的操作，一方面保证管道焊接质量，另一方面降低工作人员的劳动强度、提高工作效率。

本实施例的管道内焊机特别适用于对在山区、丘陵等坡度较大地区进行的管道焊接施工进行控制。

在上述的管道内焊机中，无线遥控器7中的无线数据处理发送装置72通过以下方式来实现将动作指令转换为动作指令编码，并将动作指令编码以无线电波信号的形式发射。无线数据处理发送装置72具体包括：编码模块721和无线数据调制发送部件722。编码模块721分别与指令输入装置71和无线数据调制发送部件722电连接。其中，编码模块721识别由指令输入装置71输入的动作指令，并根据一定的规则对动作指令进行编码得到动作指令编码，然后将动作指令编码和编码模块721的地址编码组合生成指令数据包，将指令数据包传送给无线数据调制发送部件722；无线数据调制发送部件722将指令数据包以脉冲幅度调制的形式调制到载波上形成无线电波信号(参见图5)，并通过发射天线73将该无线电波信号发射。其中，动作指令编码和编码模块721的地址编码的具体形式没有严格限定，本领域技术人员可以根据实际情况进行设定。例如，动作指令编码可以包括2个十六进制的数字，编码模块721的地址编码可以包括8个十六进制的数字，指令数据包可以为10个十六进制的数字，其中前8位为编码模块721的地址编码，后2位为动作指令编码。对于十六进制的指令数据包，在对其进行调制之前，要先由编码模块721将其转换为二进制形式，无线数据调制发送部件722对二进制形式的指令数据包进行调制。

在上述的管道内焊机中，控制箱1中的无线数据接收处理装置11通过以下方式来实现接收无线电波信号并从无线电波信号中获取所述动作指令编码，并将动作指令编码传送给主控制器12。无线数据接收处理装置11具体包括：无线数据接收解调部件111和译码模块112；译码模块112分别与无线数据接收解调部件111和主控制器12电连接。无线数据接收解调部件111通过接收天线13接收由无线遥控器7发出的无线电波信号，并对无线电波信号进行解调从而得到指令数据包，然后将指令数据包传送给译码模块112；译码模块112从指令数据包中解析出动作指令编码，将动作指令编码传送给主控制器12，从而使主控制器12根据动作指令编码控制管道内焊机的定位机构4、涨紧机构3、行走机构5、刹车机构6以及焊接机构2执行与动作指令相对应的操作。

由于在管道焊接施工现场，可能存在多台管道内焊机同时工作的情况，为了防止译码模块112将其他管道内焊机的无线遥控器7发出的动作指令编码传送给本管道内焊机的主控制器12，而导致主控制器12根据错误的动作指令编码控制管道内焊机执行错误的操作，译码模块112在从指令数据包中获取动作指令编码之前，先获取指令数据包中的地址编码，并将地址编码与译码模块112中预先存储的预设地址编码进行对比，判断编码模块721和译码模块112是否匹配。如果从指令数据包中获取的地址编码与预设地址编码匹配，说明编码模块721和译码模块112匹配，则继续获取指令数据包中的动作指令编码，并将动作指令编码传送给主控制器12，主控制器12则根据动作指令编码控制管道内焊机相应的机构执行与动作指令相对应的操作。如果从指令数据包中获取的地址编码与预设地址编码不匹配，说明编码模块721和译码模块112不匹配，即接收的指令数据包是由其它管道内焊机的控制系统发出的，此时，译码模块112不再继续获取指令数据包中的动作指令编码，主控制器12也就不再控制管道内焊机执行操作。如上文所述，编码模块721的地址编码可以包括8个十六进制的数字，这样就可以产生2³²组地址编码，保证管道内焊机中无线遥控器7和控制箱1的唯一对应，提高无线控制的准确度。由于十六进制形式的指令数据包被编码模块721转换为二进制形式进行传送，因此，译码模块112要首先将二进制形式的指令数据包重新转换为十六进制形式，再获取地址编码、动作指令编码。

在上述的管道内焊机中，指令输入装置71可以为键盘。如图4所示，键盘上设置有相应动作指令的按键，包括管道焊接过程中管道内焊机需要执行的操作：前进、后退、焊接、前涨紧、前松弛、定位、后涨紧、后松弛、刹车以及急停。工作人员按下某个按键，即为输入了动作指令。键盘上的按键的数量和排列方式都没有严格限定，本领域技术人员可以根据实际情况自行设置。键盘上的按键可以是实体按键形式，也可以是触屏上的虚拟按键形式。指令输入装置71还可以采用麦克风和声音传感器的形式，即采用声控的方式输入动作指令。麦克风采集工作人员发出的音频信号，声音传感器将麦克风采集的音频信号转换成数字信号或者电流信号等能够被编码模块721识别的动作指令，并将动作指令传送给编码模块721。

在上述的管道内焊机中，编码模块721为单片机编码电路，译码模块112为单片机译码电路，主控制器12为可编程控制器(PLC主控制器)。译码模块112通过串行通信接口121，例如RS-485串行接口将从指令数据包中获取的动作指令编码传送给主控制器12，主控制器12通过输出接口122控制管道内焊机执行操作。需要说明的是，主控制器12根据动作指令编码控制管道内焊机的定位机构4、涨紧机构3、行走机构5、刹车机构6以及焊接机构2执行相应操作的具体过程采用本领域常规技术手段即可，本实施例不作严格限定。

在上述的管道内焊机中，控制箱1在管道内焊机机身上安装的位置没有严格的限定，只要保证控制箱1在管道内焊机运行过程中不掉落并且不影响管道内焊机的正常运行即可。

利用本实施例的管道内焊机进行管道焊接的流程为：管道内焊机通过起吊车被放入一根待焊接管道内，按下键盘上的“前进”键或者“后退”键控制管道内焊机前进或者后退，到达预定位置后按下“定位”键，定位机构4中的定位杆伸出并与管道一端对齐，保证管道端面与定位杆端面位于同一平面内。然后按下“后涨紧”键，后涨紧靴32伸出，将管道内焊机在管道中固定住，然后收回定位杆。之后，将另一段管道的端面与已定位的管道端面对紧，按下“前涨紧”键使前涨紧靴31伸出，固定管道，这样可以保证两段管道的接合面与焊接机构2位于同一平面。然后按下“焊接”键启动焊接机构2进行焊接。在焊接机构2的转盘上还设置有角度传感器，该角度传感器与主控制器12电连接。焊接过程中，角度传感器检测焊枪位置，根据焊枪位置及时调整焊接工艺参数。

实施例2

本实施例提供一种实施例1中管道内焊机的控制方法，参见图6，该控制方法包括：

步骤201，输入动作指令；

步骤202，将动作指令转换为动作指令编码，并将动作指令编码以无线电波信号的形式发射；

步骤203，接收无线电波信号并从无线电波信号中获取动作指令编码；

步骤204，根据动作指令编码控制管道内焊机执行与动作指令相对应的操作。

采用本实施例的控制方法，工作人员能够在管口附近实时观察管口情况，及时根据管口情况控制管道内焊机执行相应的操作，并且仅需一名工作人员即可完成管道焊接操作，一方面保证管道焊接质量，另一方面降低工作人员的劳动强度、提高工作效率，特别适用于对在山区、丘陵等坡度较大地区进行的管道焊接施工进行控制。

实施例3

本实施例提供一种实施例1中管道内焊机的控制方法，参见图7，该控制方法包括以下步骤：

步骤301，指令输入装置71输入动作指令。

观察管道焊接过程中管口情况，根据管口情况由指令输入装置71输入需要管道内焊机执行的操作的动作指令，动作指令包括但不限于前进、后退、焊接、前涨紧、前松弛、定位、后涨紧、后松弛、刹车以及急停等。以指令输入装置71为键盘为例，按下键盘上相应的按键即为输入动作指令。

步骤302，编码模块721识别动作指令并对动作指令进行编码得到动作指令编码，将动作指令编码和编码模块721的地址编码组合生成指令数据包。

编码模块721识别动作指令，并根据一定的规则对动作指令进行编码得到动作指令编码。具体的编码方法本实施例不作特殊限定。可以采用2位十六进制数字对动作指令进行编码，例如，前进可以为11，后退可以为21，焊接可以为31，定位可以为41等。编码模块721的地址编码可以采用8位十六进制数字。组合生成的指令数据包可以为10个十六进制数字，前8位为编码模块721的地址编码，后2位为动作指令编码。为了便于后续的数据传送，对于非二进制数字形成的指令数据包，编码模块721将其转换成二进制形式再传送给无线数据调制发送部件722。编码模块721可以采用单片机编码电路。

步骤303，无线数据调制发送部件722将编码模块721生成的指令数据包以脉冲幅度调制的形式调制到载波上形成无线电波信号，并发射无线电波信号。

调制得到的无线电波信号通过发射天线73发射。

步骤304，无线数据接收解调部件111接收无线电波信号，并对无线电波信号进行解调获取指令数据包。

无线数据接收解调部件111通过接收天线13接收无线电波信号，将解调后得到的指令数据包传送给译码模块112。

步骤305，译码模块112获取所述指令数据包中的地址编码，对比地址编码与译码模块112中预先存储的预设地址编码是否匹配，若匹配则进行步骤306；若不匹配则不再进行后续操作。

为了防止译码模块112将其他管道内焊机的动作指令编码传送给本管道内焊机的主控制器12，而导致主控制器12根据错误的动作指令编码控制管道内焊机执行错误的操作，译码模块112在从指令数据包中获取动作指令编码之前，先获取指令数据包中的地址编码，对比地址编码与译码模块112中预先存储的预设地址编码是否匹配：若匹配则说明编码模块721和译码模块112匹配，接收到的指令数据包是由本管道内焊机的控制系统的无线遥控器7发出的，此时继续进行步骤306；若不匹配则说明编码模块721和译码模块112不匹配，即接收到的指令数据包不是由本管道内焊机的控制系统的无线遥控器7发出的，此时不再进行后续步骤，管道内焊机保持当前状态。对于最初以十六进制数字编码、在编码模块721中被转换成二进制形式的情况，译码模块112在接收到解调得到的二进制形式的指令数据包括后，将其转换为十六进制形式再进行后续的获取地址编码的步骤。译码模块112可以采用单片机译码电路。

步骤306，译码模块112获取指令数据包中的动作指令编码，并将动作指令编码传送给主控制器12。

译码模块112通过串行通信接口121，例如RS-485串行接口将从指令数据包中获取的动作指令编码传送给主控制器12。

步骤307，主控制器12根据动作指令编码控制管道内焊机的定位机构4、涨紧机构3、行走机构5、刹车机构6以及焊接机构2执行与动作指令相对应的操作。

主控制器12通过输出接口122控制管道内焊机的定位机构4、涨紧机构3、行走机构5、刹车机构6以及焊接机构2执行操作。例如，主控制器12接收到的动作指令编码为11，而11在步骤302中对应的动作指令为前进，则主控制器12控制管道内焊机的行走机构5执行前进操作，使管道内焊机前进。

综上，采用本实施例的管道内焊机，仅需一名工作人员即可完成管道焊接操作。工作人员能够在管口附近实时观察管口情况，及时根据管口情况控制管道内焊机执行相应的操作，保证管道焊接质量，降低劳动强度、提高工作效率。本实施例的管道内焊机特别适用于对在山区、丘陵等坡度较大地区进行的管道焊接施工进行控制。

以上所述仅是为了便于本领域的技术人员理解本发明的技术方案，并不用以限制本发明。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种管道内焊机，所述管道内焊机包括机身以及控制系统；所述机身包括：定位机构(4)、涨紧机构(3)、行走机构(5)、刹车机构(6)以及焊接机构(2)；

其特征在于，所述控制系统包括控制箱(1)和无线遥控器(7)，所述控制箱(1)安装在所述管道内焊机的机身上；

所述无线遥控器(7)包括指令输入装置(71)以及无线数据处理发送装置(72)，所述指令输入装置(71)与所述无线数据处理发送装置(72)电连接；

所述控制箱(1)包括无线数据接收处理装置(11)以及主控制器(12)；所述主控制器(12)分别与所述无线数据接收处理装置(11)以及所述定位机构(4)、涨紧机构(3)、行走机构(5)、刹车机构(6)和焊接机构(2)电连接；

所述无线数据处理发送装置(72)与所述无线数据接收处理装置(11)无线连接；

所述指令输入装置(71)用于输入动作指令；

所述无线数据处理发送装置(72)用于将所述动作指令转换为动作指令编码，并将所述动作指令编码以无线电波信号的形式发射；

所述无线数据接收处理装置(11)用于接收所述无线电波信号并从所述无线电波信号中获取所述动作指令编码，并将所述动作指令编码传送给所述主控制器(12)；

所述主控制器(12)用于根据所述动作指令编码控制所述定位机构(4)、涨紧机构(3)、行走机构(5)、刹车机构(6)以及焊接机构(2)执行与所述动作指令相对应的操作。

2.根据权利要求1所述的管道内焊机，其特征在于，所述无线数据处理发送装置(72)包括编码模块(721)和无线数据调制发送部件(722)；所述编码模块(721)分别与所述指令输入装置(71)和所述无线数据调制发送部件(722)电连接；

所述编码模块(721)用于识别所述动作指令并对所述动作指令进行编码得到所述动作指令编码，将所述动作指令编码和所述编码模块(721)的地址编码组合生成指令数据包，并将所述指令数据包传送给所述无线数据调制发送部件(722)；

所述无线数据调制发送部件(722)用于将所述指令数据包以脉冲幅度调制的形式调制到载波上形成所述无线电波信号，并发射所述无线电波信号。

3.根据权利要求2所述的管道内焊机，其特征在于，所述无线数据接收处理装置(11)包括无线数据接收解调部件(111)和译码模块(112)；所述译码模块(112)分别与所述无线数据接收解调部件(111)和所述主控制器(12)电连接；

所述无线数据接收解调部件(111)用于接收所述无线电波信号，并对所述无线电波信号进行解调获取所述指令数据包，并将所述指令数据包传送给所述译码模块(112)；

所述译码模块(112)用于获取所述指令数据包中的所述动作指令编码，并将所述动作指令编码传送给所述主控制器(12)。

4.根据权利要求3所述的管道内焊机，其特征在于，所述译码模块(112)还用于获取所述指令数据包中的地址编码，并将所述地址编码与所述译码模块中预先存储的预设地址编码进行对比，若所述地址编码与所述预设地址编码相匹配，则获取所述指令数据包中的所述动作指令编码，并将所述动作指令编码传送给所述主控制器(12)。

5.根据权利要求1所述的管道内焊机，其特征在于，所述指令输入装置(71)包括键盘。

6.根据权利要求3所述的管道内焊机，其特征在于，所述编码模块(721)为单片机编码电路；所述译码模块(112)为单片机译码电路。

7.根据权利要求1所述的管道内焊机，其特征在于，所述主控制器(12)为可编程控制器。

8.一种权利要求1所述的管道内焊机的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

步骤a，输入动作指令；

步骤b，将所述动作指令转换为动作指令编码，并将所述动作指令编码以无线电波信号的形式发射；

步骤c，接收所述无线电波信号并从所述无线电波信号中获取所述动作指令编码；

步骤d，根据所述动作指令编码控制所述管道内焊机的定位机构、涨紧机构、行走机构、刹车机构以及焊接机构执行与所述动作指令相对应的操作。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述步骤b具体包括：

通过编码模块识别所述动作指令并对所述动作指令进行编码得到所述动作指令编码，将所述动作指令编码和所述编码模块的地址编码组合生成指令数据包；

将所述指令数据包以脉冲幅度调制的形式调制到载波上形成所述无线电波信号，并发射所述无线电波信号。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述步骤c具体包括：

接收所述无线电波信号，并对所述无线电波信号进行解调获取所述指令数据包，

通过译码模块获取所述指令数据包中的所述动作指令编码。

11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述步骤c还包括：

通过所述译码模块获取所述指令数据包中的地址编码；

将所述地址编码与所述译码模块中预先存储的预设地址编码进行对比，若所述地址编码与所述预设地址编码相匹配，则通过所述译码模块获取所述指令数据包中的所述动作指令编码。

12.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述动作指令编码和所述编码模块的地址编码为十六进制数；

所述步骤b还包括：

通过所述编码模块将所述指令数据包转换为二进制形式；

将二进制形式的指令数据包以脉冲幅度调制的形式调制到载波上形成所述无线电波信号。

13.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述步骤c中，对所述无线电波信号进行解调获取的指令数据包为二进制形式的指令数据包；

所述步骤c还包括：

通过所述译码模块将所述二进制形式的指令数据包转换为十六进制形式的指令数据包。