CN106908088B - 传感器、工业机器人、智能机器人 - Google Patents

传感器、工业机器人、智能机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN106908088B
CN106908088B CN201611221256.0A CN201611221256A CN106908088B CN 106908088 B CN106908088 B CN 106908088B CN 201611221256 A CN201611221256 A CN 201611221256A CN 106908088 B CN106908088 B CN 106908088B
Authority
CN
China
Prior art keywords
resistance
triode
sensor
photo resistance
photo
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201611221256.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106908088A (zh
Inventor
徐威挺
陈健
杨剑剑
邱旭东
胡涛
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hangzhou Ke Cong Automation Co., Ltd.
Original Assignee
Hangzhou Ke Cong Automation Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hangzhou Ke Cong Automation Co Ltd filed Critical Hangzhou Ke Cong Automation Co Ltd
Priority to CN201611221256.0A priority Critical patent/CN106908088B/zh
Publication of CN106908088A publication Critical patent/CN106908088A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106908088B publication Critical patent/CN106908088B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means

Abstract

传感器，包括第一光敏电阻、第二光敏电阻、第三号电阻、第四号电阻、第五号电阻、第一号三极管、第二号三极管、电源点(VCC)、地点(GND)、第一输出点(OUT1)、第二输出点(OUT2)；第一光敏电阻(R1)、第二光敏电阻(R2)的实体并列设置，第一光敏电阻(R1)、第二光敏电阻(R2)同时接受激光器(S9)的同一光斑。工业机器人、智能机器人，具有所述的传感器。本发明结构简单、成本低廉、敏感度高、容易加工、提供了一条传感器设计新思路。

Description

传感器、工业机器人、智能机器人
技术领域
涉及传感器领域，具体涉及传感器、工业机器人、智能机器人。
技术背景
现有的传感器，成本高昂，对加工精度要求很高、成本很高、结构复杂，越敏感的传感器，越容易感应微小的环境变化，检测系统越敏感越有利于设备的高速反应，现有的高敏感度的传感器价格非常昂贵。
发明内容
本发明涉及传感器、工业机器人、智能机器人，能够提供一种传感器设计新思路。
1、传感器，其特征在于：包括第一光敏电阻、第二光敏电阻、第三号电阻、第四号电阻、第五号电阻、第一号三极管、第二号三极管、电源点(VCC)、地点(GND)、第一输出点(OUT1)、第二输出点(OUT2)；
第四号电阻的第二脚与第一号三极管的基极相连,第三号电阻的第二脚与第一号三极管的发射极相连,第二号三极管的发射极与第一号三极管的发射极相连,第五号电阻的第一脚与第二号三极管的基极相连,第一号三极管的集电极与第一光敏电阻的第二脚相连,第二号三极管的集电极与第二光敏电阻的第二脚相连,第四号电阻的第一脚与第五号电阻的第二脚相连,第一光敏电阻的第一脚与第二光敏电阻的第一脚相连；
电源点(VCC)与第一光敏电阻的第一端相连；
地点(GND)与第四号电阻的第一脚相连；
第一输出点(OUT1)与第二号三极管的集电极相连；
第二输出点(OUT2)与第一号三极管的集电极相连；
第一光敏电阻(R1)、第二光敏电阻(R2)的实体并列设置，第一光敏电阻(R1)、第二光敏电阻(R2)同时接受激光器(S9)的同一光斑；
第一输出点(OUT1)与第二输出点(OUT2)之间的电压差为输出值。
进一步地，第一光敏电阻的阻值为欧姆。
进一步地，第二光敏电阻的阻值为欧姆。
进一步地，第三号电阻的阻值为1k欧姆。
进一步地，第四号电阻的阻值为10k欧姆。
进一步地，第五号电阻的阻值为10k欧姆。
进一步地，第一号三极管的型号是2N2926。
进一步地，第二号三极管的型号是2N2926。。
工业机器人、智能机器人，具有前述的传感器。
技术内容说明，及其有益效果。
由于第一光敏电阻(R1)、第二光敏电阻(R2)接受同一光斑，光斑移动时，所以第一光敏电阻(R1)、第二光敏电阻(R2)的变化方向相反，加上第一光敏电阻(R1)、第二光敏电阻(R2)的在电路中的不同参考方式；使得第一光敏电阻(R1)阻值变化趋势与输出变化趋势的关联、第二光敏电阻(R2)阻值变化趋势与输出变化趋势的关联，二者相关；本发明能够起到急剧放大的作用，能够很明显的测量到光斑的移动，可以检测影响光斑移动的物理量，比如折射率、反射镜的运动，光源的运动。
本发明能够通过激光器(S9)发出的光斑的位置移动产生较大的电学变化差，本发明的设计架构使得本发明能够放大变化差，提高感光敏感度，降低制造成本，还可以用于检测震动。
本发明结构简单、成本低廉、敏感度高、容易加工、提供了一条传感器设计新思路。
附图说明
图1是本发明的实施例1的电路采用PROTUES软件仿真示意图。图中电压表用于显示电路输出的强度值-电压值。R1、R2、R3、R4、R5，晶体管Q1、Q2构成一个差分放大电路。假设三个三极管的参数完全一致,设三极管的基极、发射极压降Vbe为0.7V，则支路电流I＝(VCC-Vbe)/R3＝(5–0.7)/R3。输出电压Vout＝(VCC-Vbe)*(R2-R1)/R3＝(5–0.7)*(R2–R1)/R3。
图2是本发明的实施例1的电路采用PROTUES软件仿真示意图。图中电压表用于显示电路输出的强度值-电压值。第一光敏电阻(R1)的光照量大于第二光敏电阻(R2)光照量。
图3是本发明的实施例1的电路采用PROTUES软件仿真示意图。图中电压表用于显示电路输出的强度值-电压值。第一光敏电阻(R1)的光照量小于第二光敏电阻(R2)光照量。
图4是本发明的实施例2的结构示意图。
附图标号说明：第一光敏电阻(R1)；第二光敏电阻(R2)；第三号电阻(R3)；第四号电阻(R4)；第五号电阻(R5)；第一号三极管(Q1)；第二号三极管(Q2)。
具体实施方式
实施例1、如图1-3传感器，包括第一号电阻、第二号电阻、第三号电阻、第四号电阻、第五号电阻、第一号三极管、第二号三极管；
第四号电阻的第二脚与第一号三极管的基极相连,第三号电阻的第二脚与第一号三极管的发射极相连,第二号三极管的发射极与第一号三极管的发射极相连,第五号电阻的第一脚与第二号三极管的基极相连,第一号三极管的集电极与电气节点OUT2相连,第一号电阻的第二脚与电气节点OUT2相连,电气节点OUT2与电气节点OUT2相连,第二号三极管的集电极与电气节点OUT1相连,第二号电阻的第二脚与电气节点OUT1相连,电气节点OUT1与电气节点OUT1相连,第四号电阻的第一脚与电气节点GND相连,第五号电阻的第二脚与电气节点GND相连,第一号电阻的第一脚与电气节点VCC相连,第二号电阻的第一脚与电气节点VCC相连,电气节点VCC/VDD与电气节点VCC相连。
实施例2、将实施例1所示的传感器用于待测物运动检测，反光镜(S8)与待测物(S7)固定连接；
激光器(S9)发射的一个光束激光经由反光镜(S8)反射后经由传感器的、透明窗口(S2)同时投射到第一光敏电阻(R1)、第二光敏电阻(R2)上，待测物(S7)靠近或远离传感器时激光光斑移动，被传感器输出发生变化。
不详处为现有技术，故不赘述。

Claims (8)

1.传感器，其特征在于：包括激光器、第一光敏电阻、第二光敏电阻、第三号电阻、第四号电阻、第五号电阻、第一号三极管、第二号三极管、电源点(VCC)、地点(GND)、第一输出点(OUT1)、第二输出点(OUT2)；
第四号电阻的第二脚与第一号三极管的基极相连,第三号电阻的第二脚与第一号三极管的发射极相连,第二号三极管的发射极与第一号三极管的发射极相连,第五号电阻的第一脚与第二号三极管的基极相连,第一号三极管的集电极与第一光敏电阻的第二脚相连,第二号三极管的集电极与第二光敏电阻的第二脚相连,第四号电阻的第一脚与第五号电阻的第二脚相连,第一光敏电阻的第一脚与第二光敏电阻的第一脚相连；
电源点(VCC)与第一光敏电阻的第一端相连；
地点(GND)与第四号电阻的第一脚相连；
第一输出点(OUT1)与第二号三极管的集电极相连；
第二输出点(OUT2)与第一号三极管的集电极相连；
第一光敏电阻(R1)、第二光敏电阻(R2)的实体并列设置，激光器(S9)发射的一个光束激光经由反光镜(S8)反射后经由传感器的透明窗口(S2)同时投射到第一光敏电阻(R1)、第二光敏电阻(R2)上，第一光敏电阻(R1)、第二光敏电阻(R2)同时接受激光器(S9)的同一光斑；
第一输出点(OUT1)与第二输出点(OUT2)之间的电压差为输出值。
2.如权利要求1所述的传感器，其特征在于：第三号电阻的阻值为1k欧姆。
3.如权利要求1所述的传感器，其特征在于：第四号电阻的阻值为10k欧姆。
4.如权利要求1所述的传感器，其特征在于：第五号电阻的阻值为10k欧姆。
5.如权利要求1所述的传感器，其特征在于：第一号三极管的型号是2N2926。
6.如权利要求1所述的传感器，其特征在于：第二号三极管的型号是2N2926。
7.工业机器人，其特征在于：具有权利要求1所述的传感器。
8.智能机器人，其特征在于：具有权利要求1所述的传感器。
CN201611221256.0A 2016-12-26 2016-12-26 传感器、工业机器人、智能机器人 Active CN106908088B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611221256.0A CN106908088B (zh) 2016-12-26 2016-12-26 传感器、工业机器人、智能机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611221256.0A CN106908088B (zh) 2016-12-26 2016-12-26 传感器、工业机器人、智能机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106908088A CN106908088A (zh) 2017-06-30
CN106908088B true CN106908088B (zh) 2019-11-29

Family

ID=59207011

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201611221256.0A Active CN106908088B (zh) 2016-12-26 2016-12-26 传感器、工业机器人、智能机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106908088B (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2760463Y (zh) * 2004-12-30 2006-02-22 郭忠文 太阳光跟踪传感器
CN101310189A (zh) * 2005-10-07 2008-11-19 原子能委员会 用于测量物体相对于表面的运动速度的光学设备
CN101405613A (zh) * 2006-03-23 2009-04-08 罗伯特·博世有限公司 用于光学测距的装置
CN102165398A (zh) * 2008-09-26 2011-08-24 Nxp股份有限公司 检测物体移动的系统和方法及其集成电路实现
CN103696210A (zh) * 2013-12-17 2014-04-02 太原理工大学 全自动逐光晾衣架

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2760463Y (zh) * 2004-12-30 2006-02-22 郭忠文 太阳光跟踪传感器
CN101310189A (zh) * 2005-10-07 2008-11-19 原子能委员会 用于测量物体相对于表面的运动速度的光学设备
CN101405613A (zh) * 2006-03-23 2009-04-08 罗伯特·博世有限公司 用于光学测距的装置
CN102165398A (zh) * 2008-09-26 2011-08-24 Nxp股份有限公司 检测物体移动的系统和方法及其集成电路实现
CN103696210A (zh) * 2013-12-17 2014-04-02 太原理工大学 全自动逐光晾衣架

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
"基于差分放大电路的液体点滴监控电路设计";何楠;《电气自动化》;20160930;第38卷(第5期);第95-96页 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN106908088A (zh) 2017-06-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN209280923U (zh) 一种用于激光雷达的接收端电路、接收装置及激光雷达
CN203870252U (zh) 光电传感器
Palli et al. An optical torque sensor for robotic applications
CN106908088B (zh) 传感器、工业机器人、智能机器人
CN103512512B (zh) 一种外调制光纤干涉条纹投射实时三维形貌测量系统
CN106646652B (zh) 传感器、智能设备、机器人、工业机器人
CN202533180U (zh) 新型改良红外测温仪
JP2000074747A (ja) 温度検出回路及び温度検出方法並びに光電変換回路
CN203745081U (zh) 极低成本检测范围可调的光强检测电路
CN106643833B (zh) 反射式微动检测系统、自动化设备、工业机器人
CN106871940B (zh) 传感器、智能机器人、自动化生产线、工业机器人
CN104034938B (zh) 电子式电压互感器中的电流检测电路
CN202533177U (zh) 新型改良红外测温仪的控制电路
de Bakker How to use a SHARP GP2Y0A21YK0F IR Distance Sensor with Arduino
CN106840229B (zh) 传感器、智能机器人
CN106871991A (zh) 传感器、人工智能机器人、液位检测设备、工业机器人
CN106871939B (zh) 传感器、机器人、工业机器人
CN106840220A (zh) 传感器、机器人、工业机器人
CN106840218A (zh) 传感器、工业机器人、机器人
CN103743481A (zh) 一种极低成本检测范围可调的光强检测电路
CN110391589B (zh) 一种电流驱动电路及电流控制方法
CN104515611A (zh) 一种感温电路及温度传感器
Khubchandani et al. Characterizing the performance of LED reflective distance sensors
CN108965802A (zh) 一种基于物联网的监控系统
CN113551793B (zh) 温度检测电路

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20180510

Address after: 310051 Room 202, 3 building, 487 Jianghui Road, Binjiang District, Hangzhou, Zhejiang.

Applicant after: Hangzhou Ke Cong Automation Co., Ltd.

Address before: 310018 Hangzhou economic and Technological Development Zone, Hangzhou, Zhejiang, 1501 building, 1 International Business Center, East Hangzhou.

Applicant before: Zhejiang wisdom Intelligent Technology Co., Ltd.

TA01 Transfer of patent application right
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant