CN106891897A - 一种车载操作系统、智能汽车及车载控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种车载操作系统、智能汽车及车载控制方法，其中所述车载操作系统包括：指令生成模块，适于基于接收到的车载信号生成多个控制指令；指令分级模块，适于分别为所述控制指令分配对应的处理级别；指令分发模块，适于按照所述处理级别由高到低的次序顺次将所述多个控制指令分发至对应的处理模块中；处理模块，适于执行对应的控制指令。本发明实施例可以达到指令分级的效果，使得级别较高的车载任务可以优先执行，提高了车辆任务调度的合理性，从而提高了车辆的主动安全能力，减少了交通事故的发生。

Description

一种车载操作系统、智能汽车及车载控制方法

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，特别是涉及一种车载控制方法、一种车载操作系统和一种智能汽车。

背景技术

移动互联时代影响的当然不仅仅是手机，汽车这样的百年工业也更是产生了颠覆的改变，智能汽车的概念被提出以及逐渐普及。智能汽车就是在普通车辆的基础上增加了先进的传感器(雷达、摄像)、控制器、执行器等装置，通过车载传感系统和信息终端实现与人、车、路等的智能信息交换，使车辆具备智能的环境感知能力，能够自动分析车辆行驶的安全及危险状态，并使车辆按照人的意愿到达目的地，最终实现替代人来操作的目的。

在现有技术中，智能汽车处理指令的顺序是按照接收到的指令的时间进行排序处理的，这样会导致一些需要紧急处理但排序较后的指令不能被及时处理，例如，接收到的指令按照时间排序是右转弯指令、紧急刹车指令，则现有技术需要先处理右转弯指令，再处理紧急刹车指令，由于紧急刹车指令不能被及时处理，将导致无法想象的后果，增加了安全事故事件的发生。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车载控制方法和相应的一种车载操作系统和及一种智能汽车。

依据本发明的一个方面，提供了一种车载操作系统，包括：

指令生成模块，适于基于接收到的车载信号生成多个控制指令；

指令分级模块，适于分别为所述控制指令分配对应的处理级别；

指令分发模块，适于按照所述处理级别由高到低的次序顺次将所述多个控制指令分发至对应的处理模块中；

处理模块，适于执行对应的控制指令。

可选地，所述车载操作系统还包括：

传感器模块，适于接收一个或多个车辆传感器采集的车载信号。

可选地，所述指令分级模块包括：

权重计算子模块，适于计算所述控制指令的权重；

处理级别获取子模块，适于基于在先生成的权重范围与处理级别的对应关系，获取与所述控制指令的权重对应的处理级别，其中，权重越大，处理级别越高。

可选地，所述控制指令具有紧急程度参数，所述权重计算子模块还适于：

确定与所述控制指令对应的处理模块，所述处理模块具有权重系数；

基于所述紧急程度参数与对应的处理模块的权重系数，计算所述控制指令的权重。

可选地，所述控制指令包括主控控制指令以及被控控制指令，所述处理级别包括第一处理级别以及第二处理级别，其中，所述第一处理级别的优先级高于所述第二处理级别，所述指令分级模块还适于：

为所述主控控制指令分配第一处理级别；

为所述被控控制指令分配第二处理级别。

可选地，所述处理模块包括主控处理模块以及被控处理模块，所述指令分发模块还适于：

按照所述处理级别由高到低的次序顺次将主控控制指令以及被控控制指令发送至主控处理模块中；

所述主控处理模块，适于执行所述主控控制指令，以及，将接收的被控控制指令按照第二处理处理级别由高到低的次序发送至对应的被控处理模块中；

所述被控处理模块，适于执行所述被控控制指令。

可选地，所述主控处理模块对应主控车辆，所述被控处理模块对应被控车辆；

所述主控处理模块还适于，基于所述主控控制指令控制主控车辆的行驶；

所述被控处理模块还适于，将所述被控控制指令发送至对应的被控车辆中，以对所述被控车辆进行控制。

可选地，所述处理级别包括：危险级别、报警级别和基础级别，其中，所述危险级别的优先级高于所述报警级别，所述报警级别的优先级高于所述基础级别。

根据本发明的另一方面，提供了一种车载控制方法，所述方法包括：

基于接收到的车载信号生成多个控制指令；

分别为所述控制指令分配对应的处理级别；

按照所述处理级别由高到低的次序顺次执行所述多个控制指令。

可选地，在所述基于接收到的车载信号生成多个控制指令的步骤之前，还包括：

接收一个或多个车辆传感器采集的车载信号。

可选地，所述分别为所述控制指令分配对应的处理级别的步骤包括：

计算所述控制指令的权重；

基于在先生成的权重范围与处理级别的对应关系，获取与所述控制指令的权重对应的处理级别，其中，权重越大，处理级别越高。

可选地，所述控制指令具有紧急程度参数，所述计算所述控制指令的权重的步骤包括：

确定与所述控制指令对应的处理模块，所述处理模块具有权重系数；

基于所述紧急程度参数与对应的处理模块的权重系数，计算所述控制指令的权重。

可选地，所述控制指令包括主控控制指令以及被控控制指令，所述处理级别包括第一处理级别以及第二处理级别，其中，所述第一处理级别的优先级高于所述第二处理级别，所述分别为所述控制指令分配对应的处理级别的步骤包括：

为所述主控控制指令分配第一处理级别；

为所述被控控制指令分配第二处理级别。

可选地，所述按照所述处理级别由高到低的次序顺次执行所述多个控制指令的步骤包括：

按照所述处理级别由高到低的次序顺次将主控控制指令以及被控控制指令发送至主控车辆中；

执行所述主控控制指令，以及，将接收的被控控制指令按照第二处理处理级别由高到低的次序发送至对应的被控车辆，由所述被控车辆执行所述被控控制指令。

可选地，所述处理级别包括：危险级别、报警级别和基础级别，其中，所述危险级别的优先级高于所述报警级别，所述报警级别的优先级高于所述基础级别。

根据本发明的另一方面，提供了一种智能汽车，所述智能汽车包括上述的车载操作系统。

根据本发明的一种车载操作系统、智能汽车及车载控制方法，能够基于接收到的车载任务生成控制指令，并为控制指令分配对应的处理级别，以及，按照处理级别由高到低的次序执行控制指令，以达到指令分级的效果，使得级别较高的车载任务可以优先执行，提高了车辆任务调度的合理性，从而提高了车辆的主动安全能力，减少了交通事故的发生。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了根据本发明一个实施例的一种车载操作系统实施例一的结构框图；

图2示出了根据本发明一个实施例的一种车载操作系统实施例二的结构框图；

图3示出了根据本发明一个实施例的一种车载操作系统实施例一的结构框图；以及

图4示出了根据本发明一个实施例的一种车载控制方法实施例的步骤流程图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

参照图1，示出了根据本发明一个实施例的一种车载操作系统实施例一的结构框图，具体可以包括如下模块：

指令生成模块101，适于基于接收到的车载任务生成控制指令；

指令分级模块102，适于对所述控制指令分配对应的处理级别；

指令分发模块103，适于按照所述处理级别由高到低的次序将控制指令分发至对应的处理模块中；

处理模块104，适于执行对应的控制指令。

本发明实施例中的车载操作系统能够基于接收到的车载任务生成控制指令，并为控制指令分配对应的处理级别，以及，按照处理级别由高到低的次序执行控制指令，以达到指令分级的效果，使得级别较高的车载任务可以优先执行，提高了车辆任务调度的合理性，从而提高了车辆的主动安全能力，减少了交通事故的发生。

参照图2，示出了根据本发明一个实施例的一种车载操作系统实施例二的结构框图，可以应用于智能汽车中，智能汽车就是在普通车辆的基础上增加了先进的传感器(雷达、摄像)、控制器、执行器等装置，通过车载传感系统和信息终端实现与人、车、路等的智能信息交换，使车辆具备智能的环境感知能力，能够自动分析车辆行驶的安全及危险状态，并使车辆按照人的意愿到达目的地，最终实现替代人来操作的目的。

车载操作系统可以为应用于车载终端的操作系统，用于管理智能汽车的硬件和软件资源。

本发明实施例具体可以包括如下模块：

传感器模块201，适于接收一个或多个车辆传感器采集的车载信号；

传感器的主要功用是把非电量信号转换成电量信号，或者将物理量、电量、化学量的信息转换成电控单元(ECU)能够理解的信号。

车辆传感器是车载操作系统的输入装置，其把车辆运行中各种工况信息，如车速、各种介质的温度、发动机运转工况等，转化成电信号输出给车载操作系统，以便发动机处于最佳工作状态。

常用的车辆传感器可以包括：转速传感器、相位传感器、刹车感应线、水位传感器、温度传感器、机油压力开关、热敏开关、机油位置传感器、氧传感器、速度传感器、曲轴传感器、ABS传感器、压力传感器、节气门位置传感器、爆震传感器、里程表传感器、凸轮轴传感器、油压传感器、氧传感器、雷达传感器，等等。

本发明实施例可以设置有传感器模块201用来接收一个或多个车辆传感器采集的车载信号。例如，接收爆震传感器发送的车辆有爆震现象的信号；和/或，接收速度传感器发送的车辆速度的信号；和/或，接收凸轮轴位置传感器发送的凸轮轴的速度、位置、加速度/减速度等信号；接收雷达传感器传送的前方路况危险信号；接收转向传感器发送的车辆需要转弯的信号，等等。

指令生成模块202，适于基于接收到的车载信号生成多个控制指令；

传感器模块201接收到车载信号以后，可以将车载信号发送至指令生成模块202，由指令生成模块202基于车载信号生成对应的控制指令。

例如，若车载信号为前方路况危险信号时，则可以生成紧急刹车指令；若车载信号为车辆需要转弯的信号，则可以生成转向指令。

在具体实现中，指令生成模块202可以在同一时间段内接收多个车载信号，并根据每个车载信号生成对应的控制指令，则指令生成模块202在同一时间段内可以生成多个控制指令。

指令分级模块203，适于分别为所述控制指令分配对应的处理级别；

应用于本发明实施例，指令生成模块202生成控制指令以后，可以将该控制指令发送至指令分级模块203，由指令分级模块203为控制指令分配对应的处理级别。

在本发明实施例的一种优选实施例中，所述指令分级模块203可以包括如下子模块：

权重计算子模块，适于计算所述控制指令的权重；

处理级别获取子模块，适于基于在先生成的权重范围与处理级别的对应关系，获取与所述控制指令的权重对应的处理级别，其中，权重越大，处理级别越高。

具体来说，可以通过权重计算子模块来计算控制指令的权重，并将该控制指令的权重发送至处理级别获取子模块，以获得该控制指令对应的处理级别。

在一种实施方式中，指令生成模块202在生成控制指令时，还可以为该控制指令配置紧急程度参数，例如，若检测到前方道路危险，生成紧急刹车指令时，由于紧急刹车是比较紧急的情况下下发的突发指令，因此可以配置该紧急刹车的指令的紧急程度参数高一点，例如，配置为5。又如，当检测到前方500米处需要左转弯，生成左转弯控制指令时，由于该指令是常规的指令，并且离车辆当前的位置较远，因此可以将紧急程度参数配置得低一点，例如，配置为1.5。当然，上述配置紧急程度参数的方式仅仅是示例性说明，本领域技术人员根据实际情况按需配置即可，本发明实施例对此无需加以限制。

在具体实现中，本发明实施例还可以为每个处理控制指令的处理模块，例如执行紧急刹车指令的刹车处理模块，执行转弯指令的转向处理模块等预先配置权重系数。在一种实施方式中，可以根据处理模块对车辆实际安全和制动的影响大小来配置权重参数，影响较大的，配置的权重系数相对比较高；影响较小的，配置的权重系数相对比较低。例如，刹车处理模块对安全影响比较大，因此配置的权重系数可以为0.9；温度处理模块对汽车安全的影响较小，因此配置的权重系数可以为0.3，等等。

指令生成模块202将控制指令以及对应的紧急程度参数发送至指令分级模块203以后，指令分级模块203采用权重计算子模块来计算控制指令的权重，在一种实施方式中，权重计算子模块可以首先确定与控制指令对应的处理模块，获得该对应的处理模块的权重系数，然后基于该控制指令的紧急程度参数与对应的处理模块的权重系数，计算所述控制指令的权重。例如，根据该控制指令的紧急程度参数与对应的处理模块的权重系数的乘积，获得该控制指令的权重。

权重计算子模块将获得的控制指令的权重发送至处理级别获取子模块，处理级别获取子模块基于在先生成的权重范围与处理级别的对应关系，获取与该控制指令的权重对应的处理级别。

具体而言，本发明实施例可以预先设置多个处理级别，例如，危险级别、报警级别和基础级别，其中，危险级别的优先级高于报警级别，报警级别的优先级高于基础级别。

每个处理级别可以对应设置一个权重范围，并生成该权重范围与处理级别的映射关系，权重越大，处理级别越高，例如，危险级别对应的权重范围为[7，10]，报警级别对应的权重范围为[4，7)，基础级别对应的权重范围为[0，4)。

则处理级别获取子模块接收到当前控制指令的权重以后，在在先设定的多个处理级别的权重范围中匹配该控制指令的权重，获得与该权重匹配的处理级别。例如，控制指令的权重为8.2，分别将其与上述的危险级别、报警级别和基础级别对应的权重范围进行匹配，获得与该控制指令的权重匹配的权重范围为危险级别的权重范围中[7，10]，则可以判定该控制指令对应的处理级别为危险级别。

指令分发模块204，适于按照所述处理级别由高到低的次序顺次将所述多个控制指令分发至对应的处理模块中；

指令分级模块203获得每个控制指令对应的处理级别以后，可以将该多个控制指令以及对应的处理级别发送至指令分发模块204，指令分发模块204将该多个控制指令按照处理级别的高低进行排序，并按照处理级别由高到低的次序顺次将每个控制指令分发至对应的处理模块中。

在实际中，指令分级模块203将控制指令发送至指令分发模块204时，除了携带处理级别的信息，还可以携带该控制指令的权重，以便于指令分发模块204在排序的过程中，对同一处理级别的两个控制指令，可以按照权重进行精确排序。

例如，指令分发模块204接收到的控制指令及对应的处理级别如下：紧急刹车指令，处理级别为危险级别，权重为9；左转弯指令，处理级别为告警级别，权重为6；红灯停指令，处理级别为告警级别，权重为5；油量低告警指令，处理级别为基础级别，权重为2。则指令分发模块204对该多个控制指令由高到低的排序结果为：紧急刹车指令、左转弯指令、红灯停指令、油量低告警指令。

进一步的，指令分发模块204根据该排序结果，顺次将控制指令发送至对应的处理模块，例如，指令分发模块204首先将紧急刹车指令发送至刹车处理模块，然后将左转弯指令发送至转向处理模块，其后将红灯停指令发送至行驶处理模块，最后将油量低告警指令发送至油量处理模块。

处理模块205，适于执行对应的控制指令。

在车辆中可以具有多个处理模块，用以处理不同的控制指令，控制车辆的工况。例如，刹车处理模块用来进行刹车控制；转向处理模块用来进行左转弯/右转弯控制；行驶处理模块用来进行车辆停或行走的控制；油量处理模块用来进行油量提醒，等等。

车辆中的处理模块接收到控制指令后，可以并行运作，保证行车安全。

在本发明实施例中，能够为控制指令分配对应的处理级别，并按照处理级别高低的顺序执行对应的控制指令，而不是按照控制指令发出的时间来执行控制指令，能够更合理地对车辆进行调度，保证行车安全的同时，提高车载操作系统的数据处理效率。

参照图3，示出了根据本发明一个实施例的一种车载操作系统实施例三的结构框图，可以应用于智能汽车中，本发明实施例的智能汽车可以包括主控车辆以及被控车辆，其中，该主控车辆用于控制被控车辆的行驶，即主控车辆用于发出被控控制指令，被控车辆用于接收被控控制指令，并执行被控控制指令。在具体实现中，主控车辆可以为主车车辆，被控车辆可以为跟随在主车后面的跟车车辆，本发明实施例可以应用于车队管理中。

本发明实施例从安装在主控车辆的车载操作系统的角度进行描述，具体可以包括如下模块：

传感器模块301，适于接收一个或多个车辆传感器采集的车载信号；

车辆传感器是车载操作系统的输入装置，其把车辆运行中各种工况信息，如车速、各种介质的温度、发动机运转工况等，转化成电信号输出给车载操作系统，以便发动机处于最佳工作状态。

常用的车辆传感器可以包括：转速传感器、相位传感器、刹车感应线、水位传感器、温度传感器、机油压力开关、热敏开关、机油位置传感器、氧传感器、速度传感器、曲轴传感器、ABS传感器、压力传感器、节气门位置传感器、爆震传感器、里程表传感器、凸轮轴传感器、油压传感器、氧传感器、雷达传感器，等等。

本发明实施例可以设置有传感器模块301用来接收一个或多个车辆传感器采集的车载信号，该车辆传感器可以包括主控车辆的传感器以及被控车辆的传感器。例如，接收爆震传感器发送的车辆有爆震现象的信号；和/或，接收速度传感器发送的车辆速度的信号；和/或，接收凸轮轴位置传感器发送的凸轮轴的速度、位置、加速度/减速度等信号；接收雷达传感器传送的主控车辆与被控车辆的距离控制信号；接收转向传感器发送的主控车辆或被控车辆需要转弯的信号，等等。

指令生成模块302，适于基于接收到的车载信号生成多个控制指令；

传感器模块301接收到车载信号以后，可以将车载信号发送至指令生成模块302，由指令生成模块302基于车载信号生成对应的控制指令。

应用于本发明实施例，该车载信号可以包括针对主控车辆的车载信号，以及针对被控车辆的车载信号。则该控制指令可以包括主控控制指令以及被控控制指令。

例如，若车载信号为被控车辆距离主控车辆的距离信号，则可以生成距离控制指令，该距离控制指令为被控控制指令；若车载信号为被控车辆需要转弯的信号，则可以生成转向指令，该转向指令为被控控制指令。

在具体实现中，指令生成模块302可以在同一时间段内接收多个车载信号，并根据每个车载信号生成对应的控制指令，则指令生成模块302在同一时间段内可以生成多个主控控制指令和/或被控控制指令。

指令分级模块303，适于为所述主控控制指令分配第一处理级别，以及，为所述被控控制指令分配第二处理级别；

应用于本发明实施例，可以为主控控制指令预置第一处理级别，为被控控制指令预置第二处理级别，当指令分级模块303接收到主控控制指令和/或被控控制指令以后，可以根据控制指令的类型为其分配对应的处理级别，即为主控控制指令分配第一处理级别，以及，为被控控制指令分配第二处理级别，其中，所述第一处理级别的优先级高于所述第二处理级别。

在具体实现中，当有多个被控控制指令时，为了便于后续被控控制指令的排序，还可以计算该多个被控控制指令的权重，在一种实施例中，指令生成模块302在生成被控控制指令时，还可以为该被控控制指令配置紧急程度参数，例如，若检测到某一被控车辆前方道路危险，则生成紧急刹车指令时，由于紧急刹车是比较紧急的情况下下发的突发指令，因此可以配置该紧急刹车的指令的紧急程度参数高一点，例如，配置为5。又如，当检测到另一被控车辆前方500米处需要左转弯，则生成左转弯控制指令时，由于该指令是常规的指令，并且离车辆当前的位置较远，因此可以将紧急程度参数配置得低一点，例如，配置为1.5。当然，上述配置紧急程度参数的方式仅仅是示例性说明，本领域技术人员根据实际情况按需配置即可，本发明实施例对此无需加以限制。

在具体实现中，本发明实施例还可以为每个执行被控控制指令的被控车辆预先配置权重系数。例如，根据被控车辆的功能或性价比大小配置权重系数。

指令生成模块302将被控控制指令以及对应的紧急程度参数发送至指令分级模块303以后，指令分级模块303可以确定与被控控制指令对应的被控车辆，获得该被控车辆的权重系数，然后基于该被控控制指令的紧急程度参数与对应的被控车辆的权重系数，计算所述被控控制指令的权重。例如，根据该被控控制指令的紧急程度参数与对应的被控车辆的权重系数的乘积，获得该被控控制指令的权重。

指令分发模块304，适于按照所述处理级别由高到低的次序顺次将主控控制指令以及被控控制指令发送至主控处理模块中；

指令分级模块303为主控控制指令分配第一处理级别，以及，为被控控制指令分配第二处理级别以后，可以将该主控控制指令以及被控控制指令及对应的处理级别发送至指令分发模块304，指令分发模块304用于统一将主控控制指令以及被控控制指令按照处理级别由高到低的次序发送至主控处理模块305，由主控处理模块305执行被控控制指令的分派工作。

主控处理模块305，适于执行所述主控控制指令，以及，将接收的被控控制指令按照第二处理处理级别由高到低的次序发送至对应的被控处理模块中；

主控处理模块305接收到主控控制指令以后，基于该主控控制指令控制主控车辆的行驶，例如，该主控控制指令可以为紧急刹车指令，则主控处理模块305依据该指令控制主控车辆的刹车；或者，该主控控制指令可以为左转弯指令，则主控处理模块305依据该指令控制主控车辆的左转弯。

同时，主控处理模块305还可以将接收到的被控控制指令按照第二处理处理级别由高到低的次序发送至对应的被控处理模块中，以通过被控处理模块控制被控车辆的行驶。

在具体实现中，该第二处理级别可以包括危险级别、报警级别和基础级别，其中，危险级别的优先级高于报警级别，报警级别的优先级高于基础级别。

被控处理模块306，适于执行所述被控控制指令。

被控处理模块306接收到主控处理模块305发送的被控控制指令以后，可以执行该控制指令。

在一种实施方式中，被控处理模块306可以将被控控制指令发送至对应的被控车辆中，以对所述被控车辆进行控制。例如，主控控制指令为控制主控车辆紧急刹车的指令，则被控控制指令可以为控制被控车辆紧急刹车的指令，以保持主控车辆与被控车辆的安全距离。

在本发明实施例中，主控车辆的车载操作系统能够根据接收到的车载信号生成主控控制指令以及被控控制指令，并为该主控控制指令以及被控控制指令分配对应的处理级别，其中，主控控制指令的处理级别高于被控控制指令的处理级别，当主控车辆执行主控控制指令后，还可以将被控控制指令分发至被控车辆中，以控制被控车辆的行驶，本发明实施例通过对控制指令分级以达到被控车辆的管理，提高了车辆调度效率。

参照图4，示出了根据本发明一个实施例的一种车载控制方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤401，基于接收到的车载信号生成多个控制指令；

步骤402，分别为所述控制指令分配对应的处理级别；

步骤403，按照所述处理级别由高到低的次序顺次执行所述多个控制指令。

在本发明实施例的一种优选实施例中，在步骤401之前，还可以包括如下步骤：

接收一个或多个车辆传感器采集的车载信号。

在本发明实施例的一种优选实施例中，步骤402可以包括如下子步骤：

子步骤S11，计算所述控制指令的权重；

子步骤S12，基于在先生成的权重范围与处理级别的对应关系，获取与所述控制指令的权重对应的处理级别，其中，权重越大，处理级别越高。

在本发明实施例的一种优选实施例中，所述控制指令具有紧急程度参数，子步骤S11进一步可以包括如下子步骤：

子步骤S111，确定与所述控制指令对应的处理模块，所述处理模块具有权重系数；

子步骤S112，基于所述紧急程度参数与对应的处理模块的权重系数，计算所述控制指令的权重。

在本发明实施例的一种优选实施例中，所述控制指令包括主控控制指令以及被控控制指令，所述处理级别包括第一处理级别以及第二处理级别，其中，所述第一处理级别的优先级高于所述第二处理级别，所述步骤402可以包括如下子步骤：

子步骤S21，为所述主控控制指令分配第一处理级别；

子步骤S22，为所述被控控制指令分配第二处理级别。

在本发明实施例的一种优选实施例中，步骤403具体可以包括如下子步骤：

子步骤S31，按照所述处理级别由高到低的次序顺次将主控控制指令以及被控控制指令发送至主控车辆中；

子步骤S32，执行所述主控控制指令，以及，将接收的被控控制指令按照第二处理处理级别由高到低的次序发送至对应的被控车辆，由所述被控车辆执行所述被控控制指令。

在本发明实施例的一种优选实施例中，所述处理级别包括：危险级别、报警级别和基础级别，其中，所述危险级别的优先级高于所述报警级别，所述报警级别的优先级高于所述基础级别。

对于方法实施例而言，由于其与上述的车载操作系统实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

本发明实施例还公开了一种智能汽车，所述智能汽车包括图1和/或图2实施例所述的车载操作系统。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的车载控制设备中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

本发明公开了A1、一种车载操作系统，包括：

指令生成模块，适于基于接收到的车载信号生成多个控制指令；

指令分级模块，适于分别为所述控制指令分配对应的处理级别；

指令分发模块，适于按照所述处理级别由高到低的次序顺次将所述多个控制指令分发至对应的处理模块中；

处理模块，适于执行对应的控制指令。

A2、如A1所述的车载操作系统，还包括：

传感器模块，适于接收一个或多个车辆传感器采集的车载信号。

A3、如A1所述的车载操作系统，所述指令分级模块包括：

权重计算子模块，适于计算所述控制指令的权重；

处理级别获取子模块，适于基于在先生成的权重范围与处理级别的对应关系，获取与所述控制指令的权重对应的处理级别，其中，权重越大，处理级别越高。

A4、如A3所述的车载操作系统，所述控制指令具有紧急程度参数，所述权重计算子模块还适于：

确定与所述控制指令对应的处理模块，所述处理模块具有权重系数；

基于所述紧急程度参数与对应的处理模块的权重系数，计算所述控制指令的权重。

A5、如A1所述的车载操作系统，所述控制指令包括主控控制指令以及被控控制指令，所述处理级别包括第一处理级别以及第二处理级别，其中，所述第一处理级别的优先级高于所述第二处理级别，所述指令分级模块还适于：

为所述主控控制指令分配第一处理级别；

为所述被控控制指令分配第二处理级别。

A6、如A5所述的车载操作系统，所述处理模块包括主控处理模块以及被控处理模块，所述指令分发模块还适于：

按照所述处理级别由高到低的次序顺次将主控控制指令以及被控控制指令发送至主控处理模块中；

所述主控处理模块，适于执行所述主控控制指令，以及，将接收的被控控制指令按照第二处理处理级别由高到低的次序发送至对应的被控处理模块中；

所述被控处理模块，适于执行所述被控控制指令。

A7、如A6所述的车载操作系统，所述主控处理模块对应主控车辆，所述被控处理模块对应被控车辆；

所述主控处理模块还适于，基于所述主控控制指令控制主控车辆的行驶；

所述被控处理模块还适于，将所述被控控制指令发送至对应的被控车辆中，以对所述被控车辆进行控制。

A8、如A1-A7任一项所述的车载操作系统，所述处理级别包括：危险级别、报警级别和基础级别，其中，所述危险级别的优先级高于所述报警级别，所述报警级别的优先级高于所述基础级别。

本发明还公开了B9、一种车载控制方法，所述方法包括：

基于接收到的车载信号生成多个控制指令；

分别为所述控制指令分配对应的处理级别；

按照所述处理级别由高到低的次序顺次执行所述多个控制指令。

B10、如B9所述的方法，在所述基于接收到的车载信号生成多个控制指令的步骤之前，还包括：

接收一个或多个车辆传感器采集的车载信号。

B11、如B9所述的方法，所述分别为所述控制指令分配对应的处理级别的步骤包括：

计算所述控制指令的权重；

基于在先生成的权重范围与处理级别的对应关系，获取与所述控制指令的权重对应的处理级别，其中，权重越大，处理级别越高。

B12、如B11所述的方法，所述控制指令具有紧急程度参数，所述计算所述控制指令的权重的步骤包括：

确定与所述控制指令对应的处理模块，所述处理模块具有权重系数；

基于所述紧急程度参数与对应的处理模块的权重系数，计算所述控制指令的权重。

B13、如B9所述的方法，所述控制指令包括主控控制指令以及被控控制指令，所述处理级别包括第一处理级别以及第二处理级别，其中，所述第一处理级别的优先级高于所述第二处理级别，所述分别为所述控制指令分配对应的处理级别的步骤包括：

为所述主控控制指令分配第一处理级别；

为所述被控控制指令分配第二处理级别。

B14、如B13所述的方法，所述按照所述处理级别由高到低的次序顺次执行所述多个控制指令的步骤包括：

按照所述处理级别由高到低的次序顺次将主控控制指令以及被控控制指令发送至主控车辆中；

执行所述主控控制指令，以及，将接收的被控控制指令按照第二处理处理级别由高到低的次序发送至对应的被控车辆，由所述被控车辆执行所述被控控制指令。

B15、如B9-B14任一项所述的方法，所述处理级别包括：危险级别、报警级别和基础级别，其中，所述危险级别的优先级高于所述报警级别，所述报警级别的优先级高于所述基础级别。

本发明还公开了C16、一种智能汽车，所述智能汽车包括A1-A8任一项所述的车载操作系统。

Claims (10)

1.一种车载操作系统，包括：

指令生成模块，适于基于接收到的车载信号生成多个控制指令；

指令分级模块，适于分别为所述控制指令分配对应的处理级别；

指令分发模块，适于按照所述处理级别由高到低的次序顺次将所述多个控制指令分发至对应的处理模块中；

处理模块，适于执行对应的控制指令。

2.如权利要求1所述的车载操作系统，其特征在于，还包括：

传感器模块，适于接收一个或多个车辆传感器采集的车载信号。

3.如权利要求1所述的车载操作系统，其特征在于，所述指令分级模块包括：

权重计算子模块，适于计算所述控制指令的权重；

处理级别获取子模块，适于基于在先生成的权重范围与处理级别的对应关系，获取与所述控制指令的权重对应的处理级别，其中，权重越大，处理级别越高。

4.如权利要求3所述的车载操作系统，其特征在于，所述控制指令具有紧急程度参数，所述权重计算子模块还适于：

确定与所述控制指令对应的处理模块，所述处理模块具有权重系数；

基于所述紧急程度参数与对应的处理模块的权重系数，计算所述控制指令的权重。

5.如权利要求1所述的车载操作系统，其特征在于，所述控制指令包括主控控制指令以及被控控制指令，所述处理级别包括第一处理级别以及第二处理级别，其中，所述第一处理级别的优先级高于所述第二处理级别，所述指令分级模块还适于：

为所述主控控制指令分配第一处理级别；

为所述被控控制指令分配第二处理级别。

6.如权利要求5所述的车载操作系统，其特征在于，所述处理模块包括主控处理模块以及被控处理模块，所述指令分发模块还适于：

按照所述处理级别由高到低的次序顺次将主控控制指令以及被控控制指令发送至主控处理模块中；

所述主控处理模块，适于执行所述主控控制指令，以及，将接收的被控控制指令按照第二处理处理级别由高到低的次序发送至对应的被控处理模块中；

所述被控处理模块，适于执行所述被控控制指令。

7.如权利要求6所述的车载操作系统，其特征在于，所述主控处理模块对应主控车辆，所述被控处理模块对应被控车辆；

所述主控处理模块还适于，基于所述主控控制指令控制主控车辆的行驶；

所述被控处理模块还适于，将所述被控控制指令发送至对应的被控车辆中，以对所述被控车辆进行控制。

8.如权利要求1-7任一项所述的车载操作系统，其特征在于，所述处理级别包括：危险级别、报警级别和基础级别，其中，所述危险级别的优先级高于所述报警级别，所述报警级别的优先级高于所述基础级别。

9.一种车载控制方法，所述方法包括：

基于接收到的车载信号生成多个控制指令；

分别为所述控制指令分配对应的处理级别；

按照所述处理级别由高到低的次序顺次执行所述多个控制指令。

10.一种智能汽车，所述智能汽车包括权利要求1-8任一项所述的车载操作系统。