CN106861980A - 一种涂装机器人转速反馈系统及一种涂装机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种涂装机器人转速反馈系统及涂装机器人。所述涂装机器人包括所述转速反馈系统。所述涂装机器人转速反馈系统包括：转速传感装置(30)，其用于检测雾化器涡轮的转速，并输出与所述转速对应的光信号；第一光纤(11)，其第一端与所述转速传感装置(30)连接；第二光纤(12)；以及适配器(13)，其设置在涂装机器人手臂根端处，将所述第二光纤的第一端与所述第一光纤(11)的第二端连接在一起，并且所述第二光纤的第二端用于与控制装置(20)连接，以输出转速信号。本发明的涂装机器人转速反馈系统可以有效降低更换涂装机器人中转速反馈光纤的作业难度和维修成本。

Description

一种涂装机器人转速反馈系统及一种涂装机器人
技术领域
本发明涉及工装设备技术领域，特别是涉及一种涂装机器人转速反馈系统及具有其的涂装机器人。
背景技术
雾化器涡轮的转速是涂装机器人的重要参数。由于采用光纤反馈转速相比电缆而言具有快速、灵敏等优点，从而在涂装机器人中考虑采用光纤反馈雾化器涡轮的转速。
如图1所示，采用的技术方案是利用位于雾化器涡轮处的传感器将表示雾化器涡轮转速的电信号转化为光信号，然后通过一根完整光纤将信号从雾化器一路穿过多个构件反馈到机器人控制柜，进而基于所述转速信号进行控制。此种技术方案具有下述缺点：首先，涂装机器人在喷涂作业时，光纤需随机器人手臂进行仿形动作，易发生磨损；其次，如果光纤发生磨损而失效后，需将整根光纤进行更换，更换整根光纤作业难度大，并且成本高。
因此，希望有一种技术方案来克服或至少减轻现有技术的上述缺陷中的至少一个。
发明内容
本发明的目的在于提供一种涂装机器人转速反馈系统来克服或至少减轻现有技术的上述缺陷中的至少一个。
为实现上述目的，本发明提供一种涂装机器人转速反馈系统，所述涂装机器人转速反馈系统包括：
转速传感装置，其用于检测雾化器涡轮的转速，并输出与所述转速对应的光信号；
第一光纤，其第一端与所述转速传感装置连接；
第二光纤；
适配器，其设置在涂装机器人手臂根端处，将所述第二光纤的第一端与所述第一光纤的第二端连接在一起，并且所述第二光纤的第二端用于与控制装置连接，以输出转速信号。
优选地，所述适配器为铝制柱状结构。
优选地，所述适配器两端设置有安装螺纹孔，用于连接第一光纤和第二光纤。
优选地，在所述安装螺纹孔内设置有接头，以将所述第一光纤和第二光纤固定连接至所述适配器。
优选地，在所述适配器的中部处设置有锁紧螺纹孔，在所述锁紧螺纹孔内设置有塑料顶丝，用于将第一光纤和第二光纤锁紧在对接位置。
优选地，所述涂装机器人转速反馈系统进一步包括镶嵌在所述锁紧螺纹孔内的螺纹衬套，所述塑料顶丝旋拧在所述螺纹衬套内，其中，所述螺纹衬套不突出于所述适配器的外周表面。
本发明还提供一种涂装机器人，所述涂装机器人包括如上所述的涂装机器人转速反馈系统。
优选地，所述适配器固定安装在涂装机器人手臂根端处。
优选地，所述适配器以可拆卸方式固定安装至涂装机器人手臂的安装基座。
本发明的涂装机器人转速反馈系统可以有效降低更换涂装机器人中转速反馈光纤的作业难度和维修成本。
附图说明
图1是根据本发明一实施例的光纤反馈转速系统的示意图。
图2是图1中光纤反馈转速系统的适配器的剖视示意图。
附图标记：
10 转速反馈光纤 12 第二光纤
20 控制装置 13 适配器
30 转速传感装置 131 锁紧螺纹孔
11 第一光纤 132 安装螺纹孔
具体实施方式
在附图中，使用相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明。
在本发明的描述中，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
图1是根据本发明一实施例的光纤反馈转速系统的示意图。图2是图1中光纤反馈转速系统的适配器的剖视示意图。
图1所示的涂装机器人转速反馈系统包括：转速传感装置30；第一光纤11；第二光纤12；和适配器13。
转速传感装置30用于检测雾化器涡轮的转速，并输出与所述转速对应的光信号。转速传感装置30能够是任何适当的传感装置，只要能够检测雾化器涡轮的转速，并输出与所述转速对应的光信号即可。在一个可选实施例中，转速传感装置30包括光电转速传感器和电光转换器。在雾化器涡轮局部粘贴反光片或涂覆反光材料，并以诸如红外线之类的光线照射雾化器涡轮。所述光电传感器基于放射的光信号来检测雾化器涡轮的转速，并输出与所述转速对应的电压或电流信号。所述电光转换器件所述电压或电流信号转换成适于由光纤传输的光信号。
第一光纤11的第一端与所述转速传感装置30连接；第二端与适配器13连接。第二光纤12的第一端与适配器13连接；第二端与控制装置20连接，以输出转速信号。也就是说，第一光纤11和第二光纤12通过适配器13连接在一起，以将转速信号从转速传感装置30输送至控制装置20。
适配器13设置在涂装机器人手臂根端处，将所述第二光纤的第一端与所述第一光纤11的第二端连接在一起。
优选地，所述适配器固定安装在涂装机器人手臂根端处。更优选地，所述适配器以可拆卸方式固定安装至涂装机器人手臂的安装基座。从而，光纤中运动而容易磨损的部位位于第一光纤11中。第一光纤11具有较短的长度，且布设路线简单，从而容易更换。由此，大大降低了更换光纤的难度与成本。
参见图2，适配器13为柱状结构。有利的是，适配器13为铝制(包括铝合金)，从而具有适宜的强度与重量。此外，对适配器13进行锐角倒钝，去除毛刺，表面本色阳极氧化处理。
如图2所示，所述适配器13两端设置有安装螺纹孔132，用于连接第一光纤和第二光纤。在一个优选实施例中，在安装螺纹孔132内设置有诸如PG塑料接头的适当接头，以将第一光纤11和第二光纤12固定连接至所述适配器13。
在所述适配器13的中部处设置有两个锁紧螺纹孔131。在每个锁紧螺纹孔131内设置有塑料顶丝，用于将第一光纤和第二光纤锁紧在对接位置。在所述锁紧螺纹孔131内镶嵌有螺纹衬套(例如M4螺纹衬套)。所述螺纹衬套的强度高于铝。所述塑料顶丝旋拧在所述螺纹衬套内，其中，所述螺纹衬套不突出于所述适配器的外周表面。
第一光纤和第二光纤的连接方式如下。将第一和第二光纤插入适配器，插入到位后，使用塑料顶丝将光纤定位，确保两段光纤端面接触平齐。然后使用PG塑料接头将光纤锁紧，避免光纤随机器人手臂动作时发生脱落。
在本发明中，将整根光纤在机器人手臂处断开，将易于磨损的手臂一段和不易磨损的一段用适配器连接，进行信号传输。从而具有下述优点：1、更换光纤时作业难度小；2、更换光纤成本更低。
本发明还提供一种涂装机器人，所述涂装机器人包括如上所述的涂装机器人转速反馈系统。同样可以实现上述优点。
最后需要指出的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制。本领域的普通技术人员应当理解：可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种涂装机器人转速反馈系统，其特征在于，包括：
转速传感装置(30)，其用于检测雾化器涡轮的转速，并输出与所述转速对应的光信号；
第一光纤(11)，其第一端与所述转速传感装置(30)连接；
第二光纤(12)；
适配器(13)，其设置在涂装机器人手臂根端处，将所述第二光纤的第一端与所述第一光纤(11)的第二端连接在一起，所述第二光纤的第二端用于与控制装置(20)连接，以输出转速信号。
2.如权利要求1所述的涂装机器人转速反馈系统，其特征在于，所述适配器(13)为铝制柱状结构。
3.如权利要求1或2所述的涂装机器人转速反馈系统，其特征在于，所述适配器(13)两端设置有安装螺纹孔(132)，用于连接第一光纤和第二光纤。
4.如权利要求3所述的涂装机器人转速反馈系统，其特征在于，在所述安装螺纹孔(132)内设置有接头，以将所述第一光纤(11)和第二光纤(12)固定连接至所述适配器(13)。
5.如权利要求3所述的涂装机器人转速反馈系统，其特征在于，在所述适配器(13)的中部处设置有锁紧螺纹孔(131)，在所述锁紧螺纹孔(131)内设置有塑料顶丝，用于将所述第一光纤(11)和第二光纤(11)锁紧在对接位置。
6.如权利要求5所述的涂装机器人转速反馈系统，其特征在于，进一步包括镶嵌在所述锁紧螺纹孔(131)内的螺纹衬套，所述塑料顶丝旋拧在所述螺纹衬套内，其中，所述螺纹衬套位于所述适配器(13)的外周表面内。
7.一种涂装机器人，其特征在于，包括如权利要求1-6中任一项所述的涂装机器人转速反馈系统。
8.如权利要求7所述的涂装机器人，其特征在于，所述适配器固定安装在涂装机器人手臂根端处。
9.如权利要求7所述的涂装机器人，其特征在于，所述适配器以可拆卸方式固定安装至涂装机器人手臂的安装基座。
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