CN106821561B - 一种假肢机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种假肢机械手，包括半卡环、舵机、固定杆、肩部支撑盖、转动轴承、铰链、圆筒A、上凸台、第一电缸、弹簧、圆筒B、第二电缸、伸缩筒、转盘、步进电机、铰支座、第三电缸、刀具、筷子、电动夹爪、汤勺、伺服电机，其特征在于：所述的肩部支撑盖是一个圆环形截面的盖子，肩部支撑盖上端部内侧安装有两个水平的固定杆，每个固定杆的端部都与一个半卡环后端部铰接，在铰接处设有舵机，舵机的驱动轴与半卡环的转轴固定连接，两个舵机分别控制两个半卡环开合；本发明通过设置可以开闭的半卡环，方便了将本设备固定在患者的脖子上。
Description
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种假肢机械手。
背景技术
对于一些失去肘臂和手掌的患者来说，日常饮食成为了他们生活中的难题，因此需要一种可以灵活操作的机械手安装在患者的肩臂上，为他们解决日常的饮食问题。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种假肢机械手，本发明通过设置可以开闭的半卡环，方便了将本设备固定在患者的脖子上，通过设置三个第一电缸可以控制圆筒B全方位摆动，使机械手操作起来更加灵活。
本发明所使用的技术方案是：一种假肢机械手，包括半卡环、舵机、固定杆、肩部支撑盖、转动轴承、铰链、圆筒A、上凸台、第一电缸、弹簧、圆筒B、第二电缸、伸缩筒、转盘、步进电机、铰支座、第三电缸、刀具、筷子、电动夹爪、汤勺、伺服电机，其特征在于：所述的肩部支撑盖是一个圆环形截面的盖子，肩部支撑盖上端部内侧安装有两个水平的固定杆，每个固定杆的端部都与一个半卡环后端部铰接，在铰接处设有舵机，舵机的驱动轴与半卡环的转轴固定连接，两个舵机分别控制两个半卡环开合；在肩部支撑盖的下端部外侧设有转动轴承，转动轴承的固定部分与肩部支撑盖固定，转动轴承的转动部分与铰链一端相连，铰链的另一端与圆筒A的上端部外侧固定，圆筒A的下端部设有上凸台，圆筒B的上部设有下凸台，上凸台和下凸台之间通过交叉布置的三个第一电缸和三个弹簧连接，第一电缸两端与上凸台和下凸台通过球铰连接，弹簧两端与上凸台和下凸台固定连接；圆筒B中安装有可以伸缩的伸缩筒，伸缩筒的伸缩是通过设置在圆筒B外侧的三个第二电缸控制的，第二电缸一端固定在圆筒B外侧，另一端固定在伸缩筒外侧，伸缩筒的下端面设有伺服电机，伺服电机的电机轴上安装有转盘，转盘的下端面均匀布置有三个铰支座，每个铰支座上都铰接安装有一个第三电缸，第三电缸的转动通过设置在铰支座侧面的步进电机控制，步进电机的电机轴与第三电缸后端部的铰接的转轴相连，在三个第三电缸的前端部依次安装有刀具、电动夹爪、汤勺，电动夹爪的两个夹爪前端固定有两只筷子，通过电动夹爪控制两个筷子的开合。
本发明有益效果
1.本发明通过设置可以开闭的半卡环，方便了将本设备固定在患者的脖子上。
2.本发明通过设置三个第一电缸可以控制圆筒B全方位摆动，使机械手操作起来更加灵活。
3.本发明通过设置三个可以转动的餐具工位方便患者选择所需要的餐具。
附图说明
图1为本发明的整体机构示意图。
图2为本发明的第三电缸安装示意图。
图3为本发明的整体结构另一角度示意图。
图4为本发明的伺服电机安装示意图。
附图标号：1-半卡环；2-舵机；3-固定杆；4-肩部支撑盖；5-转动轴承；6-铰链；7-圆筒A；8-上凸台；9-第一电缸；10-弹簧；11-圆筒B；12-第二电缸；13-伸缩筒；14-转盘；15-步进电机；16-铰支座；17-第三电缸；18-刀具；19-筷子；20-电动夹爪；21-汤勺；22-伺服电机。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例
如图1、图2、图3、图4所示，一种假肢机械手，包括半卡环1、舵机2、固定杆3、肩部支撑盖4、转动轴承5、铰链6、圆筒A7、上凸台8、第一电缸9、弹簧10、圆筒B11、第二电缸12、伸缩筒13、转盘14、步进电机15、铰支座16、第三电缸17、刀具18、筷子19、电动夹爪20、汤勺21、伺服电机22，其特征在于：所述的肩部支撑盖4是一个圆环形截面的盖子，肩部支撑盖4上端部内侧安装有两个水平的固定杆3，每个固定杆3的端部都与一个半卡环1后端部铰接，在铰接处设有舵机2，舵机2的驱动轴与半卡环1的转轴固定连接，两个舵机2分别控制两个半卡环1开合；在肩部支撑盖4的下端部外侧设有转动轴承5，转动轴承5的固定部分与肩部支撑盖4固定，转动轴承5的转动部分与铰链6一端相连，铰链6的另一端与圆筒A7的上端部外侧固定，圆筒A7的下端部设有上凸台8，圆筒B11的上部设有下凸台，上凸台8和下凸台之间通过交叉布置的三个第一电缸9和三个弹簧10连接，第一电缸9两端与上凸台8和下凸台通过球铰连接，弹簧10两端与上凸台8和下凸台固定连接；圆筒B11中安装有可以伸缩的伸缩筒13，伸缩筒13的伸缩是通过设置在圆筒B11外侧的三个第二电缸12控制的，第二电缸12一端固定在圆筒B11外侧，另一端固定在伸缩筒13外侧，伸缩筒13的下端面设有伺服电机22，伺服电机22的电机轴上安装有转盘14，转盘14的下端面均匀布置有三个铰支座16，每个铰支座16上都铰接安装有一个第三电缸17，第三电缸17的转动通过设置在铰支座16侧面的步进电机15控制，步进电机15的电机轴与第三电缸17后端部的铰接的转轴相连，在三个第三电缸17的前端部依次安装有刀具18、电动夹爪20、汤勺21，电动夹爪20的两个夹爪前端固定有两只筷子19，通过电动夹爪20控制两个筷子19的开合。
本发明工作原理：本发明在使用时首先将肩部支撑盖4佩戴在患者的肩部位置，下一步患者将剩余的肩臂伸进圆筒A7中，下一步两个舵机2控制两个半卡环1闭合，卡环闭合后贴在患者的脖子上；圆筒A7通过转动轴承5和铰链6可以相对于肩部支撑盖4在两个垂直的方向上转动；通过三个第一电缸9联动控制圆筒B11在全方位上摆动；通过第二电缸12控制伸缩筒13伸缩；通过伺服电机22控制转盘14转动来选择需要的餐具，当转盘14转到需要的餐具位置后停止转动，该工位上的步进电机15控制第三电缸17转动使之与转盘14保持垂直状态，下一步第三电缸17伸出通过餐具取食。
Claims (1)
1.一种假肢机械手，包括半卡环（1）、舵机（2）、固定杆（3）、肩部支撑盖（4）、转动轴承（5）、铰链（6）、圆筒A（7）、上凸台（8）、第一电缸（9）、弹簧（10）、圆筒B（11）、第二电缸（12）、伸缩筒（13）、转盘（14）、步进电机（15）、铰支座（16）、第三电缸（17）、刀具（18）、筷子（19）、电动夹爪（20）、汤勺（21）、伺服电机（22），其特征在于：所述的肩部支撑盖（4）是一个圆环形截面的盖子，肩部支撑盖（4）上端部内侧安装有两个水平的固定杆（3），每个固定杆（3）的端部都与一个半卡环（1）后端部铰接，在铰接处设有舵机（2），舵机（2）的驱动轴与半卡环（1）的转轴固定连接，两个舵机（2）分别控制两个半卡环（1）开合；在肩部支撑盖（4）的下端部外侧设有转动轴承（5），转动轴承（5）的固定部分与肩部支撑盖（4）固定，转动轴承（5）的转动部分与铰链（66）一端相连，铰链（6）的另一端与圆筒A（7）的上端部外侧固定，圆筒A（7）的下端部设有上凸台（8），圆筒B（11）的上部设有下凸台，上凸台（8）和下凸台之间通过交叉布置的三个第一电缸（9）和三个弹簧（10）连接，第一电缸（9）两端与上凸台（8）和下凸台通过球铰连接，弹簧（10）两端与上凸台（8）和下凸台固定连接；圆筒B（11）中安装有可以伸缩的伸缩筒（13），伸缩筒（13）的伸缩是通过设置在圆筒B（11）外侧的三个第二电缸（12）控制的，第二电缸（12）一端固定在圆筒B（11）外侧，另一端固定在伸缩筒（13）外侧，伸缩筒（13）的下端面设有伺服电机（22），伺服电机（22）的电机轴上安装有转盘（14），转盘（14）的下端面均匀布置有三个铰支座（16），每个铰支座（16）上都铰接安装有一个第三电缸（17），第三电缸（17）的转动通过设置在铰支座（16）侧面的步进电机（15）控制，步进电机（15）的电机轴与第三电缸（17）后端部的铰接的转轴相连，在三个第三电缸（17）的前端部依次安装有刀具（18）、电动夹爪（20）、汤勺（21），电动夹爪（20）的两个夹爪前端固定有两只筷子（19），通过电动夹爪（20）控制两个筷子（19）的开合。
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