CN106796457A - 精确地定位仪器 - Google Patents

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Abstract

用以精确地定位仪器的系统包括具有兴趣点的仪器、具有相机和耦合到仪器表面的传感器的光学感测系统、运动检测器和处理器。光学感测系统收集经光学感测的位置数据点的集合。运动检测器收集经运动感测的位置数据点的集合。处理器在经光学感测的位置数据点的集合上和在经运动感测的位置数据点的集合上应用校正函数以提供经校正的位置数据点的集合。

Description

精确地定位仪器
背景技术
诸如电子书写触笔之类的仪器的位置可以利用相机或其它感测方法进行光学地检测。电子书写触笔可以用于许多应用，包括记录数字手写、指点设备以及平板电脑和触摸屏。另外，仪器的取向可以利用运动检测器和诸如加速度计之类的其它设备来检测。确定仪器的取向在各种应用中可以是有用的，包括涉及三维输入和输出的应用。
附图说明
以下详细描述参考附图，其中：
图1是用以精确地定位仪器的示例系统的图；
图2A是用以精确地定位仪器的示例系统的图，其包括具有多个相机的光学感测系统；
图2B是用以精确地定位仪器的示例系统的图，其包括多个运动检测器；
图3是用以精确地定位仪器的示例系统的图，其包括发射器和具有回射表面的传感器；
图4A是用以精确地定位仪器的示例方法的流程图；
图4B是用以精确地定位仪器的示例方法的流程图，所述方法包括确定偏移；
图5是用以精确地定位圆柱形书写装置的示例计算设备的框图。
具体实施方式
如以上所描述的，仪器的位置可以利用相机或其它光学检测设备或系统来确定。仪器的取向可以利用运动检测器和其它设备来确定，所述其它设备诸如加速度计、陀螺仪和磁力计。用于定位仪器的示例应用包括利用电子触笔的精确书写。然而，用于确定仪器位置的当前方法和系统呈现若干挑战。
因为光学系统典型地使用通过相机对仪器或传感器的检测，所以如果仪器或传感器变得被遮挡，则可能发生检测误差。另外，经光学感测的位置数据的精度受相机的帧速率和曝光时间的限制，所述相机的帧速率和曝光时间一般享有反比关系。由于小的曝光时间，期望的高帧速率可能给出针对每个数据点的弱信号。较慢的帧速率可能意味着较少的数据点，其潜在地造成不精确的数据。另一方面，运动检测器可以检测它们所附接到的仪器的取向和相对位置。为了提供精确的绝对位置，运动检测器可能需要被频繁地校准。
本文所描述的示例提供精确地定位仪器。在示例性实施方式中，一种系统包括具有兴趣点的仪器、用以收集经光学感测的位置数据点的集合的光学感测系统、耦合到仪器用以收集经运动感测的位置数据点的集合的运动检测器，以及在经光学感测的位置数据点的集合上和在经运动感测的位置数据点的集合上应用校正函数以提供经校正的位置数据点的集合的处理器。通过使用位置数据点的两个不同集合来补充和校正彼此，示例可以提供经校正的位置数据点的更精确和准确的集合。以此方式，本文的示例可以精确地定位仪器。
现在参照附图，图1描绘了用以精确地定位仪器110的示例系统100。系统100可以包括仪器110、光学感测系统120、运动检测器130和处理器140。仪器110可以具有兴趣点115。光学感测系统120可以收集经光学感测的位置数据点的集合，并且可以具有相机122和传感器124。运动检测器130可以收集经运动感测的位置数据点的集合。处理器140可以应用校正函数。
仪器110可以是可以针对其确定位置的对象。仪器110可以具有兴趣点115，该兴趣点可以是要针对其确定位置的点。在一些示例中，仪器110可以是包括圆柱形主体的圆柱形书写装置。兴趣点115可以位于仪器110的圆柱形主体的横向端上。例如，仪器110可以是电子书写设备，诸如触笔。兴趣点115可以是触笔的尖端，其中可以模拟虚拟书写。可以确定触笔尖端的位置以找到触笔的书写点的位置。
光学感测系统120可以通过使用相机122以检测传感器124的位置来收集经光学感测的位置数据点的集合。相机122可以光学地检测传感器124。例如，相机122可以检测从传感器124发出的电磁辐射。一些实施方式中，相机122可以检测源自另一个源并且被反射离开传感器124的辐射。可替换地或此外，传感器124可以发射可以由相机122检测的辐射。以下关于图2A和图3来描述相机122和传感器124的操作的进一步细节。
为了检测仪器110的位置，传感器124可以耦合到仪器110的表面。因为相机122可以光学地检测传感器124的位置，所以当传感器124和相机122之间的光学路径被阻挡时，遮挡问题可能出现。例如，仪器110可以在给定时间处取向成使得传感器124从相机122的角度来看被遮挡。在其中传感器124可以耦合到触笔的圆柱形主体的侧表面的具体示例中，用户的手部可能从相机122的检测中覆盖传感器124。因此，在一些示例中，诸如当仪器110是具有圆柱形主体的圆柱形书写装置时，传感器124可以耦合到圆柱形主体的与其中可以定位兴趣点115的横向端相对的横向端。这样的示例在图1中图示。这样的取向可以最小化其中传感器124可能从相机122的角度来看被遮挡的机会。
在收集经光学感测的位置数据点的集合之后，光学感测系统120可以经由数据连接126将经光学感测的位置数据点的集合传输至处理器140。数据连接126可以是许多形式的通信，包括经由电气布线、光学布线以及诸如蓝牙之类的各种形式的无线数据传输。另外，数据连接126可以从处理器140传输指令以操作光学感测系统120。在一些示例中，相机122和处理器140可以是计算设备的一部分。
运动检测器130可以通过检测仪器110的取向和相对位置来收集经运动感测的位置数据点的集合。运动检测器130可以是感测或检测设备和/或设备所耦合到的对象的移动的设备。在一些实施方式中，运动检测器130可以具有加速度计。加速度计可以是测量加速度计的参照系中的加速度的设备。例如，加速度计可以测量关于地球重力的重量中的改变。例如，重量中的改变可以表现为加速度的数据点。由运动检测器110收集的加速度数据可以通过转换函数而转换成位置数据，诸如通过使用二重积分。运动检测器110可以检测多个轴上的运动，并且可以具有6轴或9轴运动传感器。除了加速度计之外，运动检测器110可以具有陀螺仪、磁力计或这二者。
在收集经运动感测的位置数据点的集合之后，运动检测器130可以经由数据连接132将经运动感测的位置数据点的集合传输至处理器140。数据连接132可以是许多形式的通信，包括经由电气布线、光学布线和各种形式的无线数据传输。另外，数据连接132可以从处理器140传输指令以操作运动检测器130。
处理器140可以对由光学感测系统120收集的经光学感测的位置数据点的集合和由运动检测器130收集的经运动感测的位置数据点的集合应用校正函数以提供经校正的位置数据点的集合。处理器140可以是一个或多个中央处理单元(CPU)、基于半导体的微处理器和/或适于执行校正函数的其它硬件设备。在许多示例中，处理器140可以是计算设备的一部分，所述计算设备可以是笔记本或台式计算机、移动设备、局域网(LAN)服务器、网络(web)服务器、云托管服务器或任何其它合适的电子设备。
处理器140可以应用校正函数，以便提供比经光学感测的位置数据点的集合和经运动感测的位置数据点的集合中的任一个或二者更精确和准确的经校正的位置数据点的集合。校正函数可以执行许多过程以提供经校正的位置数据点的集合。例如，在形成经校正的位置数据点的集合中，校正函数可以将经光学感测的位置数据点的集合视为主数据点。经光学感测的位置数据点的集合的精度可能受到由相机122捕获的位置数据的帧速率的约束。为了提高精度，处理器140可以使用经运动感测的位置数据点的集合来应用校正函数以进行内插以填充经光学感测的位置数据中的任何间隙或异常。
此外或者作为可替换方案，校正函数可以将经运动感测的位置数据点的集合视为主数据点。虽然运动检测器130可以检测取向和移动，但是运动检测器130可能不能够在没有校准的情况下确定全局位置。因此，处理器140可以应用校正函数以使用经光学感测的位置数据点的集合来校准经运动感测的位置数据点的集合，以提供经校正的位置数据点的集合。在一些示例中，校正函数可以通过应用加权函数来将经光学感测的位置数据点的集合和经运动感测的位置数据点的集合组合到经校正的位置数据点的集合中。
另外，在一些示例中，处理器140可以确定仪器110的兴趣点115和光学感测系统120的传感器124之间的偏移。因为相机122捕获传感器124的位置，并且因为传感器124可能未耦合在仪器110上的与兴趣点115相同的位置中，因此可以确定偏移以相对于由相机122捕获的传感器124的位置而精确地定位兴趣点115。可以通过计及经光学感测的位置数据和经运动感测的位置数据二者的函数来确定偏移。处理器140可以根据偏移而应用校正函数以精确地定位兴趣点115。
在一些示例中，经光学感测的位置数据点的集合可以包括二维位置数据点。在这样的实例中，照相机122可以是在x轴上和在y轴上捕获位置数据的自上而下的相机。处理器140可以通过解释由运动检测器130捕获的经运动感测的位置数据来确定兴趣点115和光学感测系统120的传感器124之间的偏移。另外，经运动感测的位置数据点的集合可以用于填充经光学感测的位置数据点的集合中的间隙。在特定示例中，仪器110可以是书写触笔，其中兴趣点115是触笔的书写尖端。处理器140可以通过使用经运动感测的位置数据，通过解释书写触笔的取向来确定传感器124的位置和书写尖端之间的偏移。在一些示例中，系统100可以包括书写表面。在这样的示例中，兴趣点115和书写表面之间的接触可以用作校准点或作为位置数据点的附加源。
在一些其它实施方式中，经光学感测的位置数据点的集合可以包括三维位置数据点。在这样的实例中，相机122可以是捕获在x轴、y轴和z轴上的位置数据的深度相机。处理器140可以应用校正函数来校准经光学感测的位置数据点的集合和经运动感测的位置数据点的集合。例如，系统100可以用于在喷枪模式中精确地定位书写触笔110，其中用户可以在三维空间中进行虚拟地书写或绘画。此外，系统100可以通过将兴趣点115放置在对象的表面上而用于标记三维对象。处理器140可以利用经光学感测的位置数据点的集合和经运动感测的位置数据点的集合来提供具有提高的准确度和精确度的经校正的位置数据点的集合。
图2A描绘了用以精确地定位仪器230的示例系统200，其中系统200包括具有多个相机212的光学感测系统210。每个相机212可以通过检测传感器214的位置来收集经光学感测的位置数据点的集合，所述传感器214可以耦合到仪器230的表面。每个相机212然后可以经由数据连接216将经光学感测的位置数据点的集合传输至处理器220。
处理器230可以将经光学感测的位置数据点的集合组合到经光学感测的位置数据点的组合集合中。例如，处理器220可以通过对来自由相机212收集的经光学感测的位置数据点的集合中的一个或多个的位置数据点进行三角测量来确定每个组合位置数据点。具有多个相机212可以最小化当传感器214可能从任何一个相机的角度来看都被遮挡时的机会。收集经光学感测的位置数据点的多个集合可以允许系统200提供经光学感测的位置数据点的组合集合，这可以比任何单独集合更加精确和准确。
图2B描绘了用以精确地定位仪器280的示例系统250，其中系统250包括多个运动检测器260。每个运动检测器260可以耦合到要针对其确定位置的仪器280。每个运动检测器260可以通过使用加速度计、陀螺仪、磁力计或其它设备来收集经运动感测的位置数据点的集合。每个运动检测器可以经由数据连接265将经运动感测的位置数据点的集合传输至处理器270。
处理器270可以将经运动感测的位置数据点的集合组合到经运动感测的位置数据点的组合集合中。例如，处理器270可以对来自由运动检测器260收集的经运动感测的位置数据点的集合中的一个或多个的数据点求平均。具有多个运动检测器260可以提高仪器280的取向读数的精确度。另外，具有经运动感测的位置数据的多个集合可以创建冗余，这可以帮助确保针对仪器280的精确位置。应当注意的是，在一些实施方式中，系统200和系统250可以组合，使得系统可以具有带有多个相机和多个运动检测器的光学感测系统。
图3描绘了用以精确地定位仪器330的示例系统300，该系统包括发射器320和具有可以耦合到仪器330的表面的回射表面的传感器315。图3图示了其中系统300的光学感测系统可以收集位置数据点的集合的示例实施方式。在系统300中，发射器320可以朝向仪器330发射电磁辐射，并且相机310可以接收从仪器330上的传感器315的回射表面反射的电磁辐射。在许多示例中，仪器330可以是电子书写装置，诸如触笔。
发射器320可以是发散任何信号、光、辐射或任何其它类型的信号的设备。在一些示例中，发射器320可以朝向仪器330的方向发射信号325A，以便将来自传感器315的信号反射到相机310的捕获透镜中。在这样的布置中，传感器315不需要电力以进行操作，并且用于创建信号325A的能量来自发射器320。在一些实施方式中，发射器320可以朝向仪器330和传感器315的方向发射红外信号325A。
传感器315可以是将物理量(诸如物理位置)转换成可以由相机310捕获的信号325B的设备。例如，传感器315可以经由光学信号或某种其它形式的通信而将其位置发送到相机310。在一些示例中，传感器315可以具有将辐射或信号反射回其源的回射表面。例如，从发射器320发射的信号325A可以由传感器315的回射表面反射成朝向相机310。经反射的信号325B可以由相机310捕获为经光学感测的位置数据点。在一些示例中，发射器320可以发射红外信号325A。红外信号325A可以到达传感器315并且可以在传感器315的回射表面上被反射。经反射的信号325B可以到达相机310，从而在反射时提供传感器315的位置数据。
可替换地或此外，传感器315本身可以发射用于由相机310捕获的信号。例如，传感器315可以发射电磁辐射，诸如要由相机310接收的红外信号。在这样的示例中，系统300可以或者可以不具有发射器320。在这样的示例中，传感器315可能需要电力以进行操作，所述电力可以由仪器330上的电源提供。在其中传感器315不发射任何信号而仅仅反射外部提供的信号的其它示例中，可能不需要电源来操作传感器315。
图4A是描绘了用以精确地定位仪器的示例方法400的流程图，所述方法可以包括用于收集经光学感测的位置数据点的集合的块410，用于收集经运动感测的位置数据点的集合的块420，以及用于应用校正函数以提供经校正的位置数据点的集合的块430。尽管在此参照图1的系统100描述了方法400的执行，但是用于方法400的实现的其它合适方应当是显而易见的，包括图2A的系统200和图2B的系统250。
方法400可以在块405中开始，并且进行到块410，其中针对仪器110的经光学感测的位置数据点的集合由光学感测系统120收集。仪器110可以是例如书写触笔，该书写触笔具有作为触笔的书写尖端的兴趣点115。经光学感测的位置数据点的集合可以用于确定在虚拟书写期间书写触笔110的位置。
光学感测系统120可以包括相机122和耦合到仪器110的表面的传感器124。传感器124可以将其位置传送至相机122，相机122可以检测位置数据并且经由数据连接126将该位置数据传输至处理器140。在一些示例中，光学感测系统120可以包括多个相机122，其中的每一个可以收集经光学感测的位置数据点的集合。
在收集经光学感测的位置数据点的集合之后，方法400可以进行到块420，其中经运动感测的位置数据点的集合由运动检测器130收集，该运动检测器130可以耦合到仪器110。运动检测器130可以通过检测仪器110的取向和相对位置来收集经运动感测的位置数据点的集合。运动检测器130可以是感测或检测设备和/或设备所耦合到的对象的移动的设备。在一些实施方式中，运动检测器130可以包括加速度计、陀螺仪和磁力计中的至少一个。运动检测器110可以检测多个轴上的运动，并且可以具有6轴或9轴运动传感器。运动检测器130还可以经由数据连接132将所收集的经运动感测的位置数据点的集合传输至处理器140。在一些示例中，系统100可以具有多个运动检测器130，每一个运动检测器耦合到仪器110并且每一个运动检测器收集经运动感测的位置数据点的集合。
在收集经运动感测的位置数据点的集合之后，方法400可以进行到块430，其中处理器140将校正函数应用到经光学感测的位置数据点的集合和经运动感测的位置数据点的集合以提供经校正的位置数据点的集合。如上文关于图1所描述的，处理器140可以应用校正函数，以便提供比经光学感测的位置数据点的集合和经运动感测的位置数据点的集合中的任一个或二者更精确和更准确的经校正的位置数据点的集合。校正函数可以执行许多过程以提供经校正的位置数据点的集合。例如，在一些示例中，校正函数可以通过应用加权函数将经光学感测的位置数据点的集合和经运动感测的位置数据点的集合组合到经校正的位置数据点的集合中。在提供经校正的位置数据点的集合之后，方法400可以进行到块435以停止。
图4B是描绘了用以精确地定位仪器的示例方法450的流程图，所述方法包括确定偏移。方法450可以包括用于收集经光学感测的位置数据点的集合的块460、用于收集经运动感测的位置数据点的集合的块470、用于确定兴趣点和传感器之间的偏移的块480，以及用于应用校正函数以提供经校正的位置数据点的集合的块490。尽管在此参照图1的系统100描述了方法450的执行，但是用于方法400的实现的其它合适方应当是显而易见的，包括图2A的系统200和图2B的系统250。
方法450可以在块455中开始，并且进行到块460，其中光学感测系统120收集经光学感测的位置数据点的集合。块460可以类似于方法400的块410。然后，方法450可以进行到块470，其中运动检测器130收集经运动感测的位置数据点的集合。块470可以类似于方法400的块420。
在收集经光学感测的位置数据点的集合和经运动感测的位置数据点的集合之后，方法450可以进行到块480，其中处理器140可以确定仪器110的兴趣点115与传感器124之间的偏移。如上文关于图1所描述的，相机122捕获传感器124的位置，该传感器可能不耦合在与兴趣点115相同的位置中。可以确定偏移以相对于由相机122捕获的传感器124的位置而精确地定位兴趣点115。偏移可以通过计及经光学感测的位置数据和经运动感测的位置数据的函数来确定。
在确定偏移之后，方法450可以进行到块490，其中处理器140将校正函数应用于经光学感测的位置数据点的集合和经运动感测的位置数据点的集合，以提供经校正的位置数据点的集合。如以上关于图1所描述的，在一些示例中，处理器140应用校正函数来校准经光学感测的位置数据点的集合和经运动感测的位置数据点的集合。另外，处理器140可以根据在块480中确定的偏移来应用校正函数以精确地定位兴趣点115。在应用校正函数并且提供经校正的位置数据点的集合之后，方法400可以进行到块495以停止。
图5描绘了用以精确地定位圆柱形书写装置的示例计算设备500。计算设备500可以是，例如，笔记本或台式计算机、移动设备、局域网(LAN)服务器、网络服务器、云托管服务器或者可以以本文所描述的示例的方式精确地定位圆柱形书写装置的任何其它电子设备。在图5中所示的实施方式中，计算设备500包括处理器510和编码有指令的非暂时性机器可读存储介质520，所述指令可由处理器510执行以精确地定位圆柱形书写装置。在一些实施方式中，计算设备500可以是系统(诸如图1的系统100)的一部分。
处理器510可以是适于检索和执行存储在机器可读存储介质520中的指令的一个或多个中央处理单元(CPU)、基于半导体的微处理器和/或其它硬件设备。处理器510可以提取、解码和执行指令522、524、526、528以实现以下描述的过程。替换于或附加于检索和执行指令，处理器510可以包括一个或多个电子电路，该一个或多个电子电路包括用于执行指令522、524、526、528中的一个或多个的功能的电子组件。
机器可读存储介质520可以是包含或存储可执行指令的任何电子、磁性、光学或其它物理存储设备。因此，机器可读存储介质520可以是例如，随机存取存储器(RAM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、存储设备、光盘等。存储介质520可以是非暂时性存储介质，其中术语“非暂时性”不涵盖暂时性传播信号。如以下详细描述的，机器可读存储介质520可以编码有经光学感测的位置数据指令522、经运动感测的位置数据指令524、确定偏移指令526和校正函数指令528。
机器可读存储介质520可以包括经光学感测的位置数据指令522，该经光学感测的位置数据指令可以接收由光学感测系统(诸如图1的系统120)收集的经光学感测的位置数据点的集合。经光学感测的位置数据指令522可以包括发射电磁辐射指令522A和接收电磁辐射指令522B。发射指令522A可以使发射器(诸如图3的发射器320)朝向要定位的圆柱形书写装置发射电磁辐射。电磁辐射可以到达耦合到圆柱形书写装置的传感器，诸如传感器315。传感器可以具有将电磁辐射朝向传感器和光学感测系统的相机反射回来的回射表面。接收指令522B可以使相机接收电磁辐射。上文关于图3描述了使用发射器来收集经光学感测的位置数据的详细示例。
机器可读存储介质520还可以包括经运动感测的位置数据指令524，该经运动感测的位置数据指令可以接收由运动检测器(诸如图1的运动检测器130)收集的经运动感测的位置数据点的集合。上文关于图1和图2B描述了收集经运动感测的位置数据点的集合的详细示例。
机器可读存储介质520还可以包括确定偏移指令526，该确定偏移指令可以确定圆柱形书写装置上的兴趣点与耦合到圆柱形书写装置的传感器之间的偏移。如上文关于图1所描述的，光学感测系统的相机捕获传感器的位置，所述传感器可能不耦合在与圆柱形书写装置的兴趣点相同的位置中。可以确定偏移以相对于由相机捕获的传感器的位置而精确地定位兴趣点。确定偏移指令526可以包括执行计及经光学感测的位置数据和经运动感测的位置数据二者的函数。
另外，机器可读存储介质520可以包括校正函数指令528，该校正函数指令可以在经光学感测的位置数据点的集合上和在经运动感测的位置数据点的集合上应用校正函数以提供经校正的位置数据点的集合。校正函数指令528可以根据偏移应用校正函数。另外，校正函数指令528可以包括校准函数指令528A，如上文详细描述的，该校准函数指令528A可以校准经光学感测的位置数据点的集合和经运动感测的位置数据点的集合。

Claims (15)

1.一种用以精确地定位仪器的系统，包括：
仪器，其中所述仪器包括兴趣点；
用以收集经光学感测的位置数据点的集合的光学感测系统，其中所述光学感测系统包括相机和传感器，其中所述传感器耦合到所述仪器的表面；
耦合到所述仪器的运动检测器，所述运动检测器用以收集经运动感测的位置数据点的集合；以及
处理器，所述处理器用以在经光学感测的位置数据点的集合上和在经运动感测的位置数据点的集合上应用校正函数以提供经校正的位置数据点的集合。
2.权利要求1所述的系统，其中所述处理器确定所述仪器的兴趣点与所述光学感测系统的传感器之间的偏移，并且其中所述处理器根据偏移而应用校正函数。
3.权利要求2所述的系统，其中经光学感测的位置数据点的集合包括二维位置数据点，并且其中所述处理器通过解释经运动感测的位置数据点的集合来确定兴趣点和传感器之间的偏移。
4.权利要求2所述的系统，其中经光学感测的位置数据点的集合包括三维位置数据点，并且其中校正函数校准经光学感测的位置数据点的集合和经运动感测的位置数据点的集合。
5.权利要求1所述的系统，其中：
所述仪器是包括圆柱形主体的圆柱形书写装置；
所述兴趣点位于圆柱形主体的横向端上；并且
所述光学感测系统的传感器耦合在圆柱形主体的相对横向端上。
6.权利要求1所述的系统，其中：
所述光学感测系统包括多个相机；
每一个相机收集经光学感测的位置数据点的集合；并且
所述处理器将经光学感测的位置数据点的集合组合成经光学感测的位置数据点的组合集合。
7.权利要求1所述的系统，包括耦合到所述仪器的多个运动检测器，其中：
每一个运动检测器收集经运动感测的位置数据点的集合；并且
所述处理器将经运动感测的位置数据点的集合组合成经运动感测的位置数据点的组合集合。
8.权利要求1所述的系统，其中：
所述光学感测系统包括朝向所述仪器发射电磁辐射的发射器；
所述传感器包括回射表面；并且
所述相机接收从传感器的回射表面反射的电磁辐射。
9.权利要求1所述的系统，其中所述光学感测系统的传感器包括用以发射电磁辐射的发射器，并且其中所述相机接收从传感器发射的电磁辐射。
10.一种用以精确地定位仪器的方法，包括：
收集经光学感测的位置数据点的集合；
收集经运动感测的位置数据点的集合；以及
在经光学感测的位置数据点的集合上和在经运动感测的位置数据点的集合上应用校正函数以提供经校正的位置数据点的集合。
11.权利要求10所述的方法，其中：
所述经光学感测的位置数据点的集合由包括相机和传感器的光学感测系统收集，其中所述传感器耦合到所述仪器的表面；并且
所述经运动感测的位置数据点的集合由包括耦合到所述仪器的运动检测器的运动感测系统收集。
12.权利要求11所述的方法，包括确定所述仪器的兴趣点与所述光学感测系统的传感器之间的偏移，其中根据所述偏移而应用所述校正函数。
13.权利要求12所述的方法，其中所述校正函数校准经光学感测的位置数据点的集合和经运动感测的位置数据点的集合。
14.一种用以精确地定位圆柱形书写装置的计算设备，包括处理器，用以：
接收圆柱形书写装置的经光学感测的位置数据点的集合；
接收圆柱形书写装置的经运动感测的位置数据点的集合；
确定圆柱形书写装置上的兴趣点与耦合到圆柱形书写装置的传感器之间的偏移；
在经光学感测的位置数据点的集合上和在经运动感测的位置数据点的集合上应用校正函数以提供经校正的位置数据点的集合，其中根据偏移而应用校正函数，并且其中校正函数校准经光学感测的位置数据点的集合和经运动感测的位置数据点的集合。
15.权利要求14所述的计算设备，其中耦合到所述圆柱形书写装置的传感器包括回射表面，并且其中所述处理器通过以下来接收经光学感测的位置数据点的集合：
使发射器朝向所述圆柱形书写装置发射电磁辐射；并且
使相机接收从所述传感器的回射表面反射的电磁辐射。
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