CN106787996B - 一种无刷直流电机换相偏差实时校正方法 - Google Patents

一种无刷直流电机换相偏差实时校正方法 Download PDF

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    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
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    • H02P6/18—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements
    • H02P6/182—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements using back-emf in windings

Abstract

本发明公开了一种无刷直流电机换相偏差实时校正方法，通过搭建无刷直流电机换相偏差实时校正系统；确定高频脉冲位置信号θA”S；DSP控制器（6）判断电机转子磁极零位置；DSP控制器（6）确定电机转速和换相延时角度；DSP控制器（6）根据电机转向确定转子实时位置θr并输出电机换相信号；实现无刷直流电机的换相校正。本发明对电机数学模型和电参数依赖程度低，检测精度高，可根据精度要求在线改变高频脉冲位置信号θA”S的频率，简单易实现。

Description

一种无刷直流电机换相偏差实时校正方法
技术领域
本发明涉及一种换相偏差实时校正方法，特别是一种无刷直流电机换相偏差实时校正方法。
背景技术
无刷直流电机具有转子转动惯量小、功率密度高、效率高、体积小、无电刷等优点，具有比直流电机更优越的性能，广泛应用在机器人、数控机床等高性能运动控制领域。随着控制理论和电力电子器件的快速发展，无刷直流电机的应用愈加广泛，而无刷直流电机控制性能的好坏，关键取决于电机换相的准确性和可靠性。
现有的无刷直流电机换相偏差实时校正方法，需要通过测量电机的电压、电流、转速等电参量，并且结合电机的参数和数学模型进行一系列复杂的方法来实现，但是由于电压、电流、转速等电参量的采样精度不够高、电机的参数随负载不断变化以及电机数学模型的不确定性，导致电机换相点计算准确性降低，而且方法比较复杂，实时性差，不易实现。
发明内容
本发明的目的在于提供一种无刷直流电机换相偏差实时校正方法，解决无刷直流电机控制中的换相偏差校正，以往方法比较复杂，实时性差，不易实现的问题。
一种无刷直流电机换相偏差实时校正方法的具体步骤为：
第一步搭建无刷直流电机换相偏差实时校正系统
无刷直流电机换相偏差实时校正系统，包括：反电势检测与滤波电路、隔离放大电路、零点捕捉电路、位置检测电路、功率主电路和DSP控制器。反电势检测与滤波电路包括：电阻R1、电阻R2、电容C1。功率主电路包括：一个驱动芯片、六个功率组件VT1、VT2、VT3、VT4、VT5、VT6，每个功率组件均有D、G、S三个接线端。
反电势检测与滤波电路的输入端与电机端子A和电机中线N相连，电机端子A与电阻R1的一端连接，电阻R1的另一端分别与电阻R2的一端、电容C1的一端连接，电阻R2的另一端和电容C1的另一端分别与电机中性点N连接，反电势检测与滤波电路的输出端与隔离放大电路的输入端连接。隔离放大电路的输出端与零点捕捉电路的输入端连接，零点捕捉电路的输出端与位置检测电路的一个输入端连接，位置检测电路的另外四个输入端分别与DSP控制器的四个输出端连接，位置检测电路的输出端与DSP控制器的一个输入端连接，DSP控制器的六个输出端与驱动芯片的输入端连接，驱动芯片的输出端分别与功率主电路的六个功率组件VT1G端、VT2G端、VT3G端、VT4G端、VT5G端、VT6G端连接；功率组件VT1的S端和VT4的D端、VT3的S端和VT6的D端、VT5的S端和VT2的D端分别串联之后形成三个支路，VT1的D端、VT3的D端、VT5的D端分别与供电直流母线的正极连接，VT4的S端、VT6的S端、VT2的S端分别与供电直流母线的负极连接，从VT1的S端、VT3的S端、VT5的S端引出三个接线点分别接到无刷直流电机的A、B、C三个输入端子。
第二步确定高频脉冲位置信号θA”S
DSP控制器输出四位对应的二进制开关信号到位置检测电路，将零点捕捉电路输出的方波位置信号θA’S进行P倍频，得到频率等于方波位置信号θA’S的频率P倍的高频脉冲位置信号θA”S，其中，P为2的M次方，且M为正整数，DSP控制器输出到位置检测电路的四位二进制开关信号是M值对应的四位二进制开关信号D3D2D1D0，D3对应四位二进制的最高位，D0对应四位二进制的最低位。
第三步DSP控制器判断电机转子磁极零位置
DSP控制器利用零点捕捉电路输出的方波位置信号θA’S的上升沿来判断电机一个电周期的绝对零位置，当θA’S的上升沿到来时，电机已经旋转一周，DSP控制器将捕捉的高频脉冲位置信号θA”S的计数值清零。
第四步DSP控制器确定电机转速和换相延时角度
DSP控制器利用预定时间段Δt内捕捉的高频脉冲位置信号θA”S的计数值X，得到电机的转速其中，P为高频脉冲位置信号θA”S对方波位置信号θA’S的倍频数。
DSP控制器根据得到的电机转速ω获取换相延时角度ψ的数值为：其中，R1、R2分别为反电势检测与滤波电路中R1、R2的电阻值，C1为反电势检测与滤波电路中的电容值，ω为电机的转速。
第五步DSP控制器根据电机转向确定转子实时位置θr并输出电机换相信号
当电机正转时：转子实时位置θr的数值为：当电机反转时，转子实时位置θr的数值为：
电机正转时，当θr＝30°时，DSP控制器输出信号至驱动芯片，驱动功率主电路中的VT6和VT1导通，同时将VT2、VT3、VT4、VT5关断，当θr＝90°时，DSP控制器输出信号至驱动芯片，驱动功率主电路中的VT1和VT2导通，同时将VT3、VT4、VT5、VT6关断，当θr＝150°时，DSP控制器输出信号至驱动芯片，驱动功率主电路中的VT2和VT3导通，同时将VT1、VT4、VT5、VT6关断，当θr＝210°时，DSP控制器输出信号至驱动芯片，驱动功率主电路中的VT3和VT4导通，同时将VT1、VT2、VT5、VT6关断，当θr＝270°时，DSP控制器输出信号至驱动芯片，驱动功率主电路中的VT4和VT5导通，同时将VT1、VT2、VT3、VT6关断，当θr＝330°时，DSP控制器输出信号至驱动芯片，驱动功率主电路中的VT5和VT6导通，同时将VT1、VT2、VT3、VT4关断；当电机反转时，当θr＝30°时，DSP控制器输出信号至驱动芯片，驱动功率主电路中的VT3和VT4导通，同时将VT1、VT2、VT5、VT6关断，当θr＝90°时，DSP控制器输出信号至驱动芯片，驱动功率主电路中的VT4和VT5导通，同时将VT1、VT2、VT3、VT6关断，当θr＝150°时，DSP控制器输出信号至驱动芯片，驱动功率主电路中的VT5和VT6导通，同时将VT1、VT2、VT3、VT4关断，当θr＝210°时，DSP控制器输出信号至驱动芯片，驱动功率主电路中的VT6和VT1导通，同时将VT2、VT3、VT4、VT5关断，当θr＝270°时，DSP控制器输出信号至驱动芯片，驱动功率主电路中的VT1和VT2导通，同时将VT3、VT4、VT5、VT6关断，当θr＝330°时，DSP控制器输出信号至驱动芯片，驱动功率主电路中的VT2和VT3导通，同时将VT1、VT4、VT5、VT6关断。
当需要电机超前或者滞后预定角度，实现降低电机转矩脉动，在转子实时位置θr的基础上叠加一个α角度，当α<0时，实现超前换相，当α>0时，实现滞后换相，当α＝0时，实现正常换相。当电机正转时，当θr＝(30+α)°时，DSP控制器输出信号至驱动芯片，驱动功率主电路中的VT6和VT1导通，同时将VT2、VT3、VT4、VT5关断，当θr＝(90+α)°时，DSP控制器输出信号至驱动芯片，驱动功率主电路中的VT1和VT2导通，同时将VT3、VT4、VT5、VT6关断，当θr＝(150+α)°时，DSP控制器输出信号至驱动芯片，驱动功率主电路中的VT2和VT3导通，同时将VT1、VT4、VT5、VT6关断，当θr＝(210+α)°时，DSP控制器输出信号至驱动芯片，驱动功率主电路中的VT3和VT4导通，同时将VT1、VT2、VT5、VT6关断，当θr＝(270+α)°时，DSP控制器输出信号至驱动芯片，驱动功率主电路中的VT4和VT5导通，同时将VT1、VT2、VT3、VT6关断，当θr＝(330+α)°时，DSP控制器输出信号至驱动芯片，驱动功率主电路中的VT5和VT6导通，同时将VT1、VT2、VT 3、VT4关断；当电机反转时，当θr＝(30+α)°时，DSP控制器输出信号至驱动芯片，驱动功率主电路中的VT3和VT4导通，同时将VT1、VT2、VT5、VT6关断，当θr＝(90+α)°时，DSP控制器输出信号至驱动芯片，驱动功率主电路中的VT4和VT5导通，同时将VT1、VT2、VT3、VT6关断，当θr＝(150+α)°时，DSP控制器输出信号至驱动芯片，驱动功率主电路中的VT5和VT6导通，同时将VT1、VT2、VT 3、VT4关断，当θr＝(210+α)°时，DSP控制器输出信号至驱动芯片，驱动功率主电路中的VT6和VT1导通，同时将VT2、VT3、VT4、VT5关断，当θr＝(270+α)°时，DSP控制器输出信号至驱动芯片，驱动功率主电路中的VT1和VT2导通，同时将VT3、VT4、VT5、VT6关断，当θr＝(330+α)°时，DSP控制器输出信号至驱动芯片，驱动功率主电路中的VT2和VT3导通，同时将VT1、VT4、VT5、VT6关断。
至此，实现无刷直流电机的换相校正。
本发明对电机数学模型和电参数依赖程度低，检测精度高，可根据精度要求在线改变高频脉冲位置信号θA”S的频率，简单易实现，可根据要求，随意设定换相角度，无需改变硬件连接。
附图说明
图1一种无刷直流电机换相偏差实时校正方法所述的无刷直流电机换相偏差实时校正系统示意图。
1.反电势检测与滤波电路 2.隔离放大电路 3.零点捕捉电路 4.位置检测电路
5.功率主电路 6.DSP控制器 7.驱动芯片
具体实施方式
一种无刷直流电机换相偏差实时校正方法的具体步骤为：
第一步搭建无刷直流电机换相偏差实时校正系统
无刷直流电机换相偏差实时校正系统，包括：反电势检测与滤波电路1、隔离放大电路2、零点捕捉电路3、位置检测电路4、功率主电路5和DSP控制器6。反电势检测与滤波电路1包括：电阻R1、电阻R2、电容C1。功率主电路5包括：一个驱动芯片7、六个功率组件VT1、VT2、VT3、VT4、VT5、VT6，每个功率组件均有D、G、S三个接线端。
反电势检测与滤波电路1的输入端与电机端子A和电机中线N相连，电机端子A与电阻R1的一端连接，电阻R1的另一端分别与电阻R2的一端、电容C1的一端连接，电阻R2的另一端和电容C1的另一端分别与电机中性点N连接，反电势检测与滤波电路1的输出端与隔离放大电路2的输入端连接。隔离放大电路2的输出端与零点捕捉电路3的输入端连接，零点捕捉电路3的输出端与位置检测电路4的一个输入端连接，位置检测电路4的另外四个输入端分别与DSP控制器6的四个输出端连接，位置检测电路4的输出端与DSP控制器6的一个输入端连接，DSP控制器6的六个输出端与驱动芯片7的输入端连接，驱动芯片7的输出端分别与功率主电路5的六个功率组件VT1G端、VT2G端、VT3G端、VT4G端、VT5G端、VT6G端连接；功率组件VT1的S端和VT4的D端、VT3的S端和VT6的D端、VT5的S端和VT2的D端分别串联之后形成三个支路，VT1的D端、VT3的D端、VT5的D端分别与供电直流母线的正极连接，VT4的S端、VT6的S端、VT2的S端分别与供电直流母线的负极连接，从VT1的S端、VT3的S端、VT5的S端引出三个接线点分别接到无刷直流电机的A、B、C三个输入端子。
第二步确定高频脉冲位置信号θA”S
DSP控制器6输出四位对应的二进制开关信号到位置检测电路4，将零点捕捉电路3输出的方波位置信号θA’S进行P倍频，得到频率等于方波位置信号θA’S的频率P倍的高频脉冲位置信号θA”S，其中，P为2的M次方，且M为正整数，DSP控制器6输出到位置检测电路4的四位二进制开关信号是M值对应的四位二进制开关信号D3D2D1D0，D3对应四位二进制的最高位，D0对应四位二进制的最低位。
第三步DSP控制器6判断电机转子磁极零位置
DSP控制器6利用零点捕捉电路3输出的方波位置信号θA’S的上升沿来判断电机一个电周期的绝对零位置，当θA’S的上升沿到来时，电机已经旋转一周，DSP控制器6将捕捉的高频脉冲位置信号θA”S的计数值清零。
第四步DSP控制器6确定电机转速和换相延时角度
DSP控制器6利用预定时间段Δt内捕捉的高频脉冲位置信号θA”S的计数值X，得到电机的转速其中，P为高频脉冲位置信号θA”S对方波位置信号θA’S的倍频数。
DSP控制器6根据得到的电机转速ω获取换相延时角度ψ的数值为：其中，R1、R2分别为反电势检测与滤波电路1中R1、R2的电阻值，C1为反电势检测与滤波电路1中的电容值，ω为电机的转速。
第五步DSP控制器6根据电机转向确定转子实时位置θr并输出电机换相信号
当电机正转时：转子实时位置θr的数值为：当电机反转时，转子实时位置θr的数值为：
电机正转时，当θr＝30°时，DSP控制器6输出信号至驱动芯片7，驱动功率主电路5中的VT6和VT1导通，同时将VT2、VT3、VT4、VT5关断，当θr＝90°时，DSP控制器6输出信号至驱动芯片7，驱动功率主电路5中的VT1和VT2导通，同时将VT3、VT4、VT5、VT6关断，当θr＝150°时，DSP控制器6输出信号至驱动芯片7，驱动功率主电路5中的VT2和VT3导通，同时将VT1、VT4、VT5、VT6关断，当θr＝210°时，DSP控制器6输出信号至驱动芯片7，驱动功率主电路5中的VT3和VT4导通，同时将VT1、VT2、VT5、VT6关断，当θr＝270°时，DSP控制器6输出信号至驱动芯片7，驱动功率主电路5中的VT4和VT5导通，同时将VT1、VT2、VT3、VT6关断，当θr＝330°时，DSP控制器6输出信号至驱动芯片7，驱动功率主电路5中的VT5和VT6导通，同时将VT1、VT2、VT3、VT4关断；当电机反转时，当θr＝30°时，DSP控制器6输出信号至驱动芯片7，驱动功率主电路5中的VT3和VT4导通，同时将VT1、VT2、VT5、VT6关断，当θr＝90°时，DSP控制器6输出信号至驱动芯片7，驱动功率主电路5中的VT4和VT5导通，同时将VT1、VT2、VT3、VT6关断，当θr＝150°时，DSP控制器6输出信号至驱动芯片7，驱动功率主电路5中的VT5和VT6导通，同时将VT1、VT2、VT3、VT4关断，当θr＝210°时，DSP控制器6输出信号至驱动芯片7，驱动功率主电路5中的VT6和VT1导通，同时将VT2、VT3、VT4、VT5关断，当θr＝270°时，DSP控制器6输出信号至驱动芯片7，驱动功率主电路5中的VT1和VT2导通，同时将VT3、VT4、VT5、VT6关断，当θr＝330°时，DSP控制器6输出信号至驱动芯片7，驱动功率主电路5中的VT2和VT3导通，同时将VT1、VT4、VT5、VT6关断。
当需要电机超前或者滞后预定角度，实现降低电机转矩脉动，在转子实时位置θr的基础上叠加一个α角度，当α<0时，实现超前换相，当α>0时，实现滞后换相，当α＝0时，实现正常换相。当电机正转时，当θr＝(30+α)°时，DSP控制器6输出信号至驱动芯片7，驱动功率主电路5中的VT6和VT1导通，同时将VT2、VT3、VT4、VT5关断，当θr＝(90+α)°时，DSP控制器6输出信号至驱动芯片7，驱动功率主电路5中的VT1和VT2导通，同时将VT3、VT4、VT5、VT6关断，当θr＝(150+α)°时，DSP控制器6输出信号至驱动芯片7，驱动功率主电路5中的VT2和VT3导通，同时将VT1、VT4、VT5、VT6关断，当θr＝(210+α)°时，DSP控制器6输出信号至驱动芯片7，驱动功率主电路5中的VT3和VT4导通，同时将VT1、VT2、VT5、VT6关断，当θr＝(270+α)°时，DSP控制器6输出信号至驱动芯片7，驱动功率主电路5中的VT4和VT5导通，同时将VT1、VT2、VT3、VT6关断，当θr＝(330+α)°时，DSP控制器6输出信号至驱动芯片7，驱动功率主电路5中的VT5和VT6导通，同时将VT1、VT2、VT 3、VT4关断；当电机反转时，当θr＝(30+α)°时，DSP控制器6输出信号至驱动芯片7，驱动功率主电路5中的VT3和VT4导通，同时将VT1、VT2、VT5、VT6关断，当θr＝(90+α)°时，DSP控制器6输出信号至驱动芯片7，驱动功率主电路5中的VT4和VT5导通，同时将VT1、VT2、VT3、VT6关断，当θr＝(150+α)°时，DSP控制器6输出信号至驱动芯片7，驱动功率主电路5中的VT5和VT6导通，同时将VT1、VT2、VT 3、VT4关断，当θr＝(210+α)°时，DSP控制器6输出信号至驱动芯片7，驱动功率主电路5中的VT6和VT1导通，同时将VT2、VT3、VT4、VT5关断，当θr＝(270+α)°时，DSP控制器6输出信号至驱动芯片7，驱动功率主电路5中的VT1和VT2导通，同时将VT3、VT4、VT5、VT6关断，当θr＝(330+α)°时，DSP控制器6输出信号至驱动芯片7，驱动功率主电路5中的VT2和VT3导通，同时将VT1、VT4、VT5、VT6关断。
至此，实现无刷直流电机的换相校正。

Claims (1)

1.一种无刷直流电机换相偏差实时校正方法，其特征在于该方法的具体步骤为：
第一步 搭建无刷直流电机换相偏差实时校正系统
无刷直流电机换相偏差实时校正系统，包括：反电势检测与滤波电路(1)、隔离放大电路(2)、零点捕捉电路(3)、位置检测电路(4)、功率主电路(5)和DSP控制器(6)；反电势检测与滤波电路(1)包括：电阻R1、电阻R2、电容C1；功率主电路(5)包括：一个驱动芯片(7)、六个功率组件VT1、VT2、VT3、VT4、VT5、VT6，每个功率组件均有D、G、S三个接线端；
反电势检测与滤波电路(1)的输入端与电机端子A和电机中线N相连，电机端子A与电阻R1的一端连接，电阻R1的另一端分别与电阻R2的一端、电容C1的一端连接，电阻R2的另一端和电容C1的另一端分别与电机中性点N连接，反电势检测与滤波电路(1)的输出端与隔离放大电路(2)的输入端连接；隔离放大电路(2)的输出端与零点捕捉电路(3)的输入端连接，零点捕捉电路(3)的输出端与位置检测电路(4)的一个输入端连接，位置检测电路(4)的另外四个输入端分别与DSP控制器(6)的四个输出端连接，位置检测电路(4)的输出端与DSP控制器(6)的一个输入端连接，DSP控制器(6)的六个输出端与驱动芯片(7)的输入端连接，驱动芯片(7)的输出端分别与功率主电路(5)的六个功率组件VT1G端、VT2G端、VT3G端、VT4G端、VT5G端、VT6G端连接；功率组件VT1的S端和VT4的D端、VT3的S端和VT6的D端、VT5的S端和VT2的D端分别串联之后形成三个支路，VT1的D端、VT3的D端、VT5的D端分别与供电直流母线的正极连接，VT4的S端、VT6的S端、VT2的S端分别与供电直流母线的负极连接，从VT1的S端、VT3的S端、VT5的S端引出三个接线点分别接到无刷直流电机的A、B、C三个输入端子；
第二步 确定高频脉冲位置信号θA”S
DSP控制器(6)输出四位对应的二进制开关信号到位置检测电路(4)，将零点捕捉电路(3)输出的方波位置信号θA’S进行P倍频，得到频率等于方波位置信号θA’S的频率P倍的高频脉冲位置信号θA”S，其中，P为2的M次方，且M为正整数，DSP控制器(6)输出到位置检测电路(4)的四位二进制开关信号是M值对应的四位二进制开关信号D3D2D1D0，D3对应四位二进制的最高位，D0对应四位二进制的最低位；
第三步 DSP控制器(6)判断电机转子磁极零位置
DSP控制器(6)利用零点捕捉电路(3)输出的方波位置信号θA’S的上升沿来判断电机一个电周期的绝对零位置，当θA’S的上升沿到来时，电机已经旋转一周，DSP控制器(6)将捕捉的高频脉冲位置信号θA”S的计数值清零；
第四步 DSP控制器(6)确定电机转速和换相延时角度
DSP控制器(6)利用预定时间段Δt内捕捉的高频脉冲位置信号θA”S的计数值X，得到电机的转速其中，P为高频脉冲位置信号θA”S对方波位置信号θA’S的倍频数；
DSP控制器(6)根据得到的电机转速ω获取换相延时角度ψ的数值为：其中，R1、R2分别为反电势检测与滤波电路(1)中R1、R2的电阻值，C1为反电势检测与滤波电路(1)中的电容值，ω为电机的转速；
第五步 DSP控制器(6)根据电机转向确定转子实时位置θr并输出电机换相信号
当电机正转时：转子实时位置θr的数值为：当电机反转时，转子实时位置θr的数值为：
电机正转时，当θr＝30°时，DSP控制器(6)输出信号至驱动芯片(7)，驱动功率主电路(5)中的VT6和VT1导通，同时将VT2、VT3、VT4、VT5关断，当θr＝90°时，DSP控制器(6)输出信号至驱动芯片(7)，驱动功率主电路(5)中的VT1和VT2导通，同时将VT3、VT4、VT5、VT6关断，当θr＝150°时，DSP控制器(6)输出信号至驱动芯片(7)，驱动功率主电路(5)中的VT2和VT3导通，同时将VT1、VT4、VT5、VT6关断，当θr＝210°时，DSP控制器(6)输出信号至驱动芯片(7)，驱动功率主电路(5)中的VT3和VT4导通，同时将VT1、VT2、VT5、VT6关断，当θr＝270°时，DSP控制器(6)输出信号至驱动芯片(7)，驱动功率主电路(5)中的VT4和VT5导通，同时将VT1、VT2、VT3、VT6关断，当θr＝330°时，DSP控制器(6)输出信号至驱动芯片(7)，驱动功率主电路(5)中的VT5和VT6导通，同时将VT1、VT2、VT3、VT4关断；当电机反转时，当θr＝30°时，DSP控制器(6)输出信号至驱动芯片(7)，驱动功率主电路(5)中的VT3和VT4导通，同时将VT1、VT2、VT5、VT6关断，当θr＝90°时，DSP控制器(6)输出信号至驱动芯片(7)，驱动功率主电路(5)中的VT4和VT5导通，同时将VT1、VT2、VT3、VT6关断，当θr＝150°时，DSP控制器(6)输出信号至驱动芯片(7)，驱动功率主电路(5)中的VT5和VT6导通，同时将VT1、VT2、VT3、VT4关断，当θr＝210°时，DSP控制器(6)输出信号至驱动芯片(7)，驱动功率主电路(5)中的VT6和VT1导通，同时将VT2、VT3、VT4、VT5关断，当θr＝270°时，DSP控制器(6)输出信号至驱动芯片(7)，驱动功率主电路(5)中的VT1和VT2导通，同时将VT3、VT4、VT5、VT6关断，当θr＝330°时，DSP控制器(6)输出信号至驱动芯片(7)，驱动功率主电路(5)中的VT2和VT3导通，同时将VT1、VT4、VT5、VT6关断；
当需要电机超前或者滞后预定角度，实现降低电机转矩脉动，在转子实时位置θr的基础上叠加一个α角度，当α<0时，实现超前换相，当α>0时，实现滞后换相，当α＝0时，实现正常换相；当电机正转时，当θr＝(30+α)°时，DSP控制器(6)输出信号至驱动芯片(7)，驱动功率主电路(5)中的VT6和VT1导通，同时将VT2、VT3、VT4、VT5关断，当θr＝(90+α)°时，DSP控制器(6)输出信号至驱动芯片(7)，驱动功率主电路(5)中的VT1和VT2导通，同时将VT3、VT4、VT5、VT6关断，当θr＝(150+α)°时，DSP控制器(6)输出信号至驱动芯片(7)，驱动功率主电路(5)中的VT2和VT3导通，同时将VT1、VT4、VT5、VT6关断，当θr＝(210+α)°时，DSP控制器(6)输出信号至驱动芯片(7)，驱动功率主电路(5)中的VT3和VT4导通，同时将VT1、VT2、VT5、VT6关断，当θr＝(270+α)°时，DSP控制器(6)输出信号至驱动芯片(7)，驱动功率主电路(5)中的VT4和VT5导通，同时将VT1、VT2、VT3、VT6关断，当θr＝(330+α)°时，DSP控制器(6)输出信号至驱动芯片(7)，驱动功率主电路(5)中的VT5和VT6导通，同时将VT1、VT2、VT 3、VT4关断；当电机反转时，当θr＝(30+α)°时，DSP控制器(6)输出信号至驱动芯片(7)，驱动功率主电路(5)中的VT3和VT4导通，同时将VT1、VT2、VT5、VT6关断，当θr＝(90+α)°时，DSP控制器(6)输出信号至驱动芯片(7)，驱动功率主电路(5)中的VT4和VT5导通，同时将VT1、VT2、VT3、VT6关断，当θr＝(150+α)°时，DSP控制器(6)输出信号至驱动芯片(7)，驱动功率主电路(5)中的VT5和VT6导通，同时将VT1、VT2、VT 3、VT4关断，当θr＝(210+α)°时，DSP控制器(6)输出信号至驱动芯片(7)，驱动功率主电路(5)中的VT6和VT1导通，同时将VT2、VT3、VT4、VT5关断，当θr＝(270+α)°时，DSP控制器(6)输出信号至驱动芯片(7)，驱动功率主电路(5)中的VT1和VT2导通，同时将VT3、VT4、VT5、VT6关断，当θr＝(330+α)°时，DSP控制器(6)输出信号至驱动芯片(7)，驱动功率主电路(5)中的VT2和VT3导通，同时将VT1、VT4、VT5、VT6关断；
至此，实现无刷直流电机的换相校正。
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