CN105141201B - 一种磁悬浮控制力矩陀螺高速电机无位置换相误差校正控制系统及方法 - Google Patents
一种磁悬浮控制力矩陀螺高速电机无位置换相误差校正控制系统及方法 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种磁悬浮控制力矩陀螺高速电机无位置换相误差校正控制系统及方法，采用闭环的校正方法降低无刷直流电机无位置传感器换相的误差，在电机某相导通前和关断后同样时间间隔的对称位置，分别采样该相与虚拟中性点之间的电势差，并将采样值输入到控制器中，通过控制环节输出换相补偿时间，将该时间与反电动势过零点法得到的三路实际换相信号叠加，补偿由于硬件和软件对换相精度的影响，实现了磁悬浮控制力矩陀螺高速电机的高精度无位置换相控制。
Description
技术领域
本发明涉及一种磁悬浮控制力矩陀螺高速电机无位置换相误差自校正控制系统及方法，用于磁悬浮控制力矩陀螺高速电机无位置传感器高精度换相。
背景技术
磁悬浮控制力矩陀螺高速电机采用磁悬浮轴承的弹性支承，具有高精度、长寿命的优点，是惯性执行机构的发展方向之一，其高速电机的驱动电机为无刷直流电机。传统无刷直流电机多为有传感器检测位置进行换相，位置传感器的安装精度对电动机的运行性能有较大的影响，相对增加了生产工艺的难度，影响惯性执行机构的可靠性，无刷直流电机无位置传感器技术可以避免上述缺点。
反电动势过零点法时是无刷直流电机无位置控制的一种很常见的方法，但是这种方法由于硬件和软件等原因会造成一定的换相延时，易产生非导通相续流等现象，导致高速电机的功耗增加、可靠性降低。目前无刷直流电机的换相补偿多为查表补偿、开环补偿等，实时性不高，相关参数变化时不能及时补偿，而一般的智能补偿闭环方法复杂、计算量大，占用的CPU资源较多。
发明内容
本发明解决的技术问题是：针对无刷直流电机无位置传感器控制换相误差补偿问题，在常见的反电动势过零点方法基础上，提出一种磁悬浮控制力矩陀螺高速电机无位置换相误差自校正控制系统及方法，补偿反电动势过零点法的换相误差，提高了换相精度。
本发明的技术解决方案是：一种磁悬浮控制力矩陀螺高速电机无位置换相误差校正控制系统，包括稳压直流电源(1)、全桥电路(2)、无刷直流电机(3)、反电动势过零点信号提取电路(4)、数字控制器(6)、A/D转换电路(7)，其特点在于还包括：端电压与虚拟中性点压差信号提取电路(5)；无刷直流电机(3)的三相相电压输入到反电动势过零点信号提取电路(4)中，反电动势过零点信号提取电路(4)通过三路相电压与第一个虚拟中性点比较得到电机三相反电动势过零点信号，将这三路信号输入到数字控制器(6)中；将无刷直流电机(3)三路相电压输入到端电压与虚拟中性点压差信号提取电路(5)中，端电压与虚拟中性点压差信号提取电路(5)将一路相电压与第二个虚拟中性点做差分运算，得到误差校正反馈信号输入到数字控制器(6)中；在数字控制器(6)中通过延时将三路反电动势信号变为电机换相信号；误差校正反馈信号经过换相误差补偿计算模块输出换相误差校正时间，将换相误差校正时间与三路电机换相信号叠加控制电机换相，实现精准换相。
所述端电压与虚拟中性点压差信号提取电路(5)包括：虚拟中性点电路，差分电路；虚拟中性点电路将三路相电压通过电阻网输出第二路虚拟中性点信号；差分电路将某相电压与第二路虚拟中性点信号做差分运算输出误差校正反馈信号。
所述的数字控制器(6)由FPGA组成，其中FPGA包括PWM生成模块、A/D接口模块、反电动势过零点延时模块、换相误差补偿计算模块组成；反电动势过零点延时模块将输入的过零点信号延时30°，产生三路换相信号；在相应采样时刻，A/D接口模块将端电压与虚拟中性点压差信号提取电路(5)输出的误差校正反馈信号进行多次平滑滤波，计算相邻两次采样平滑后的电压差值后，将取得的电压差输入到换相误差补偿计算模块中计算出补偿时间，将补偿时间与三路换相信号叠加，弥补反电动势过零点法的换相误差，经输出的6路PWM信号控制电机精准换相。
磁悬浮控制力矩陀螺高速电机无位置换相误差校正控制方法，实现步骤为：无刷直流电机(3)的三相相电压输入到反电动势过零点信号提取电路(4)中，反电动势过零点信号提取电路(4)将三路相电压经分压滤波后与第一个虚拟中性点比较得到电机三相反电动势过零点信号，将这三路信号输入到数字控制器(6)中，在数字控制器(6)中通过延时将三路反电动势信号变为电机换相信号，实现反电动势过零点的无位置换相；将无刷直流电机(3)三路相电压输入到端电压与虚拟中性点压差信号提取电路(5)中，在端电压与虚拟中性点压差信号提取电路(5)内一路相电压与第二个虚拟中性点做差分运算，得到误差校正反馈信号，在相应采样时刻对误差校正反馈信号进行采样，将采样结果输入到数字控制器(6)中，在数字控制器(6)中对连续两次采样平滑后的结果作差，得到误差校正反馈信号的反馈量，误差校正反馈信号的反馈量经过数字控制器(6)中换相误差补偿计算模块输出换相误差校正时间，将换相误差校正时间与三路电机换相信号叠加进而控制电机换相，实现换相误差的补偿。
所述误差校正反馈量的获取如下：对误差校正反馈信号的采样位置为无刷直流电机(3)的某相开通超前一定时间、关断后同样长的时间的两个采样时刻，将采样结果输入到数字处理器(6)，在数字处理器(6)内对前后这两次采样结果8次平滑后作差处理，将得到的电压差值作为换相误差校正的反馈量。
本发明与现有技术相比的优点在于：
(1)本发明针对无刷直流电机无位置传感器控制换相误差补偿问题，在常见的反电动势过零点方法基础上，增加了端电压与虚拟中性点压差信号提取电路，使补偿反电动势过零点法的换相误差，提高了换相精度。
(2)与现有无刷直流电机无位置换相方法相比，本发明实现了对磁悬浮控制力矩陀螺高速电机的无位置换相误差的闭环控制，误差控制的实时性和可靠性都大大增加。
(3)与现有的数字控制系统相比，无刷直流电机的无位置换相误差的补偿在FPGA中就可以实现，提高了控制效率，为磁悬浮控制力矩陀螺的控制器节省资源。
(4)本发明对误差校正反馈信号u＇的采样时刻分布在某相导通前一定时间、关断后同样时间的时刻，从而避免非导通续流采样信号的影响；并对采样信号进行8次平滑滤波处理，减少噪声影响。
附图说明
图1为本发明的原理框图；
图2为本发明的数字控制器原理框图；
图3为本发明的换相准确时的采样关系图；
图4为本发明的换相滞后时的采样关系图；
图5为本发明的换相超前时的采样关系图；
图6为本发明获得采样脉冲的时序图。
具体实施方式
如图1所示，本发明的一种磁悬浮控制力矩陀螺高速电机无位置换相误差校正控制系统，包括稳压直流电源1、全桥电路2、无刷直流电机3、反电动势过零点信号提取电路4)、端电压与虚拟中性点压差信号提取电路5、数字控制器6、A/D转换电路7。
如图1所示，无刷直流电机3的三相相电压ua、ub、uc输入到反电动势过零点信号提取电路4中，反电动势过零点信号提取电路4将三路相电压经分压滤波后与第一个虚拟中性点uN＇比较得到电机三相反电动势过零点信号，将这三路信号输入到数字控制器6中，在数字控制器6中通过反电动势过零点延时模块将三路反电动势信号变为电机实际换相信号S_ha、S_hb、S_hc，实现反电动势过零点方法的无位置换相；将无刷直流电机3三路相电压输入到端电压与虚拟中性点压差信号提取电路5中，在端电压与虚拟中性点压差信号提取电路5内一路相电压与第二个虚拟中性点uN做差运算，得到误差校正反馈信号u＇，在相应的采样时刻对误差校正反馈信号u＇进行采样，输入到数字控制器6中，在数字控制器6内将前后两次采样结果经8次平滑后作差，得到误差校正反馈量，误差校正反馈量输入到换相误差计算模块输出换相误差校正时间，将换相误差校正时间与三路电机换相信号叠加后控制电机换相，实现换相误差的补偿。
采样时刻的确定如下：对误差校正反馈信号u＇的采样时刻分布在A相导通前一定时间、关断后同样时间的时刻，从而避免非导通续流采样信号的影响；并对采样信号进行8次平滑滤波处理，减少噪声影响。
反电动势过零点信号提取电路4包括：分压滤波电路，比较器电路，虚拟中性点电阻网络；分压滤波电路由R9～R13以及C1～C3组成，分压滤波电路将三路相电压分压滤波后输入到虚拟中性点电阻网络，得到第一个虚拟中性点uN＇，其中虚拟中性点网络由R14～R16组成；三路分压滤波后的相电压分别与第一个虚拟中性点uN＇经比较器L1、L2、L3产生三路反电动势过零点信号。
端电压与虚拟中性点压差信号提取电路5包括：虚拟中性点电路，差分电路；三路相电压通过电阻R1、R2、R3组成的网络得到第二路虚拟中性点信号uN；某一相电压和第二路虚拟中性点信号uN,被R5、R6、R7、R8分压，经分压后输入差分运放电路中做差运算输出误差校正反馈信号u＇，其中Rt调节u＇幅值大小。
如图2所示，数字控制器6由FPGA实现，其中FPGA包括PWM生成模块、A/D接口模块、采样脉冲产生模块、反电动势过零点延时模块、换相误差补偿计算模块、换相逻辑计算模块组成；反电动势过零点延时模块将输入的过零点信号延时30°，产生三路换相信号；采样脉冲产生模块根据实际换相信号得出采样脉冲序列，A/D接口模在采样脉冲的高电平时对误差校正反馈信号u＇进行采样，端电压与虚拟中性点压差信号提取电路5对误差校正反馈信号u＇进行8次平滑滤波，将相邻两次平滑滤波后的电压作差后得到误差校正反馈量Δu，将Δu输入到换相误差补偿计算模块中计算出补偿时间，将补偿时间与三路换相信号叠加，经6路PWM信号输出控制电机精准换相，从而补偿反电动势过零点换相方法的换相误差。
如图3、4、5所示，所述的采样关系图由误差校正反馈信号u＇、实际换相信号(过零点信号延时30°产生的三路换相信号S_ha、S_hb、S_hc，图中实线)，采样触发信号(图中虚线的上升沿)组成，在采样触发信号上升沿时通过采样脉冲触发采样中断，分别采样误差校正反馈信号u＇得到u2i、u2i+1，u2i、u2i+1通过AD模块转换成数字量通过总线输入到数字处理器6中，在数字处理器6中经8次平滑后，利用公式计算误差校正反馈量Δui，Δui＝0时换相准确，Δui>0时换相滞后，Δui<0时换相超前；图中所述的采样触发时刻分别由实际换相信号超前τ时间、滞后τ时间所得到的方波序列的上升沿时刻，其上升沿时刻分别与某一相的开通与关断对应，即分别是某一项开通前τ时间、关断后τ时间所对应时刻。
如图6所示的采样脉冲(高电平时即为采样触发时刻)的时序图:TA为A相实际换相信号超前τ时间的方波序列，TB为B相实际换相信号滞后τ时间的方波序列，TA、TB的上升沿所对应时刻即为采样触发时刻，在FPGA中执行TA、TB“与”运算得到T,再将其延时5ns得到T1，最后T1和T“异或”运算，最终得到一系列宽度5ns采样脉冲，然后配合第三相实际换相信号S_hc的符号由可以得到图4、5、6中u2i、u2i+1以及误差校正的反馈量Δui。
在FPGA的换相误差计算模块中，根据上述方法得到的误差校正的反馈量Δui，执行以下运算，当Δui>0时电机换相滞后，此时在反电动势过零点方法得到的30°对应时间的t减掉Δt，即校正时间t1＝t-Δt(为加快收敛速度，其中Δt为分段取值，|Δui|越大，则Δt越大)；同理,当Δui<0时电机换相超前，执行t1＝t+Δt；当＝0电机换相准确时，执行t1＝t，最终Δui的采样值会在零上下极小范围内波动，与此同时无位置换相实际换相信号会逼近于正确的换相信号，最终实现无刷直流电机的换相误差的实时闭环校正。
Claims (2)
1.一种磁悬浮控制力矩陀螺高速电机无位置换相误差校正控制系统，包括稳压直流电源(1)、全桥电路(2)、无刷直流电机(3)、反电动势过零点信号提取电路(4)、数字控制器(6)、A/D转换电路(7)，其特征在于：还包括：端电压与虚拟中性点压差信号提取电路(5)；无刷直流电机(3)的三相相电压输入到反电动势过零点信号提取电路(4)中，反电动势过零点信号提取电路(4)通过三路相电压与第一个虚拟中性点比较得到电机三相反电动势过零点信号，将这三路信号输入到数字控制器(6)中；将无刷直流电机(3)三路相电压输入到端电压与虚拟中性点压差信号提取电路(5)中，端电压与虚拟中性点压差信号提取电路(5)将一路相电压与第二个虚拟中性点做差分运算，得到误差校正反馈信号输入到数字控制器(6)中；在数字控制器(6)中通过延时将三路反电动势信号变为电机换相信号；误差校正反馈信号经过换相误差补偿计算模块输出换相误差校正时间，将换相误差校正时间与三路电机换相信号叠加控制电机换相，实现精准换相；
所述端电压与虚拟中性点压差信号提取电路(5)包括：虚拟中性点电路，差分电路；虚拟中性点电路将三路相电压通过电阻网输出第二路虚拟中性点信号；差分电路将某相电压与第二路虚拟中性点信号做差运算输出误差校正反馈信号；
无刷直流电机(3)的三相相电压输入到反电动势过零点信号提取电路(4)中，反电动势过零点信号提取电路(4)将三路相电压经分压滤波后与第一个虚拟中性点比较得到电机三相反电动势过零点信号，将这三路信号输入到数字控制器(6)中，在数字控制器(6)中通过延时将三路反电动势信号变为电机换相信号，实现反电动势过零点的无位置换相；将无刷直流电机(3)三路相电压输入到端电压与虚拟中性点压差信号提取电路(5)中，在端电压与虚拟中性点压差信号提取电路(5)内一路相电压与第二个虚拟中性点做差分运算，得到误差校正反馈信号，在相应采样时刻对误差校正反馈信号进行采样，将采样结果输入到数字控制器(6)中，在数字控制器(6)中对连续两次采样平滑后的结果作差，得到误差校正反馈信号的反馈量，误差校正反馈信号的反馈量经过数字控制器(6)中换相误差补偿计算模块输出换相误差校正时间，将换相误差校正时间与三路电机换相信号叠加进而控制电机换相，实现换相误差的补偿；
所述的数字控制器(6)由FPGA实现，其中FPGA包括PWM生成模块、采样脉冲产生模块、A/D接口模块、反电动势过零点延时模块、换相误差补偿计算模块组成；反电动势过零点延时模块将输入的过零点信号延时30°，产生三路换相信号；在采样脉冲产生模块决定的相应采样时刻，A/D接口模块将端电压与虚拟中性点压差信号提取电路(5)输出的误差校正反馈信号进行多次平滑滤波，计算相邻两次采样平滑后的电压差值，将取得的电压差输入到换相误差补偿计算模块中计算出补偿时间，将补偿时间与三路实际换相信号叠加，弥补反电动势过零点法的换相误差，经输出的6路PWM信号控制电机精准换相。
2.根据权利要求1所述的磁悬浮控制力矩陀螺高速电机无位置换相误差校正控制系统，其特征在于：所述误差校正反馈信号的反馈量的获取如下：对误差校正反馈信号的采样位置为无刷直流电机(3)的某相开通超前一定时间、关断后同样长的时间的两个采样时刻，将采样结果输入到数字处理器(6)，在数字处理器(6)内对前后这两次采样结果8次平滑后作差处理，将得到的电压差值作为换相误差校正的反馈量。
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