CN106763742B - 履带式收割机用比例转向控制方法 - Google Patents

Abstract

履带式收割机用比例转向控制方法，采用履带式收割机用比例转向变速器实施比例转向，动力经过离合器传递至变速总成，变速总成通过行星齿轮传动机构将动力输出至左右侧履带轮动力输出轴；且行星齿轮传动机构的齿圈被静液压无级变速装置控制，当静液压无级变速装置无动力输出，行星齿轮传动机构单独被变速总成驱动，收割机直线行驶，当静液压无级变速装置有动力输出，行星齿轮传动机构由两套动力复合驱动使得两侧履带出现转速差以实现差速式转向，转向角速度与静液压无级变速装置转速具有比例关系；静液压无级变速装置安装在第二轴上，从而使得履带式收割机在前进和倒车时具有相同的转向特性，有利于降低转向淤泥堆积，提高稻田平整度和转向操控性。

Description

履带式收割机用比例转向控制方法

技术领域

本发明涉及履带式收割机动力传动技术领域，尤其涉及一种履带式收割机用比例转向控制方法。

背景技术

水稻由于生长全程中需水量特别大，稻田长期蓄水，从而导致稻田土质松软，承载能力差，轮式作业机械下田后易下沉打滑，不适合水田作业；履带式作业机械由于接地面积大，单位接地压力小，田间作业时下陷小，对稻田破坏小，稻田适应性强。然而现有履带式收割机通常采用牙嵌入式离合器转向，转向时通过分离或制动转向侧动力，使转向内侧履带速度低于外侧履带速度从而实现转向，这种转向方式在小角度转向低速时，转向较准确，对农田破坏小；当大角度转向(如田头掉头等工况)时，由于转向内侧履带停止运动，履带收割机围绕内侧履带中心旋转，导致转向周围淤泥堆积，破坏农田，不利于农田蓄水，尤其是目前晚稻次生稻流行，提高收割后的农田平整度，有利于次生稻生产，提高产量。同时这种转向方式，由于转向时有一侧履带失去动力，造成转向效率低；且现有静液压无级变速装置的输入转速与发动机转速的比例恒定，导致在相同的转向角度下，不同档位对应不同的转向角速度，进而影响转向精度。

发明内容

本发明所解决的技术问题在于提供一种履带式收割机用比例转向控制方法，以解决上述背景技术中的缺点。

本发明所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

履带式收割机用比例转向控制方法，采用履带式收割机用比例转向变速器实施比例转向，当履带式收割机需要转向时，静液压无级变速装置正向转动，静液压无级变速装置输出齿轮驱动中间轴传动齿轮转动，中间轴传动齿轮驱动中间轴转动，中间轴驱动转向中间轴齿轮转动，转向中间轴齿轮驱动转向轴从动齿轮转动，转向轴从动齿轮驱动转向轴转动，转向轴驱动转向轴左侧齿轮和转向轴右侧齿轮转动，转向轴左侧齿轮驱动左齿圈转动，转向轴右侧齿轮驱动右转向惰轮齿轮转动，右转向惰轮齿轮驱动右齿圈转动；由于转向轴左侧齿轮驱动左齿圈转动，而转向轴右侧齿轮通过右转向惰轮齿轮驱动右齿圈转动，使得左右两侧齿圈等速反方向旋转，直线行驶时两侧齿圈被转向机构锁止，由于静液压无级变速装置驱动，破坏了两侧齿圈的力平衡，两侧齿圈在静液压无级变速装置的作用下等速反向旋转，在此旋转速度与太阳轮输入速度合成后，使得左行星架轴与右行星架轴输出不相等转速，从而促使驱动轮两端输出不同转速，进而实现向一侧转向；同理，当静液压无级变速装置反向转动时，履带式收割机向另一侧转向；通过静液压无级变速装置调节行星齿轮传动机构外齿圈的转速，使履带式收割机转向角速与静液压无级变速装置调速幅度成一定比例关系，从而提高履带式收割机的转向精准性和操作稳定性；

所述履带式收割机用比例转向变速器包括离合器总成、变速总成、转向动力传动总成、履带轮驱动总成及箱体总成，其中，箱体总成内安装有变速总成、转向动力传动总成及履带轮驱动总成，离合器总成与变速总成连接，变速总成与转向动力传动总成连接，转向动力传动总成与履带轮驱动总成连接，各机构具体结构如下：

箱体总成包括箱体；

变速总成包括变速机构、中间传动机构、行星齿轮传动机构及倒挡传动机构；

变速机构中，离合器安装在箱体上，变速器输入轴两端分别安装在箱体上，变速器输入轴上依次套装有1挡-倒挡主动齿轮、2挡主动齿轮及3挡主动齿轮，并在2挡主动齿轮与3挡主动齿轮之间的变速器输入轴上设置有2-3挡花键毂，2-3挡花键毂与变速器输入轴通过花键配合安装，2-3挡花键毂上安装有2-3挡结合套，2-3挡拨叉通过花键滑动套装于2-3挡花键毂上，变速器输入轴通过花键与静液压无级变速装置输入轴连接配合传递动力；第二轴两端分别安装在箱体上，与1挡-倒挡主动齿轮啮合的1挡从动齿轮、倒挡从动齿轮、与2挡主动齿轮啮合的2挡从动齿轮、与3挡主动齿轮啮合的3挡从动齿轮依次套装在第二轴上，在1挡从动齿轮与倒挡从动齿轮之间的第二轴上设置有1挡-倒挡花键毂，1挡-倒挡花键毂上安装有1挡-倒挡结合套，1挡-倒挡拨叉插装在1挡-倒挡花键毂上；

中间传动机构中，中间轴两端分别安装在箱体上，与2挡从动齿轮啮合的中间轴传动齿轮套装在中间轴上；

行星齿轮传动机构中，太阳轮轴一端内侧空套有左行星架轴，外侧加工有左太阳轮并通过法兰轴承伸出左齿圈支撑架安装在左外端盖内，太阳轮轴另一端内侧空套有右行星架轴，外侧加工有右太阳轮并通过法兰轴承伸出右齿圈支撑架安装在右外端盖内，与中间轴传动齿轮啮合的太阳轮轴从动齿轮套装在太阳轮轴上；左行星架轴一端安装有左行星架轴主动齿轮，另一端设置有与左太阳轮啮合的左行星轮，左行星轮通过左行星轮支撑销安装在左行星架支架上，左行星轮围绕左行星轮支撑销旋转，同时左齿圈内齿与左行星轮啮合传动，左齿圈一侧安装在左内端盖上，另一侧紧固在左齿圈支撑架上，左内端盖、左外端盖分别安装在箱体上；右行星架轴一端安装有右行星架轴主动齿轮，另一端设置有与右太阳轮啮合的右行星轮，右行星轮通过行星轮支撑销安装在右行星架支架上，右行星轮围绕右行星轮支撑销旋转，同时右齿圈内齿与右行星轮啮合传动，右齿圈外齿与右转向惰轮齿轮啮合；右齿圈一侧安装在右内端盖上，另一侧紧固在右齿圈支撑架上，右内端盖、右外端盖分别安装在箱体上；

倒挡传动机构中，倒挡轴两端分别安装在箱体上，与倒挡从动齿轮啮合的倒挡惰轮齿轮安装在倒挡轴上；

转向动力传动总成包括静液压无级变速装置与转向传动机构；静液压无级变速装置紧固安装在箱体上，且静液压无级变速装置上设置有静液压无级变速装置输入轴与静液压无级变速装置输出轴，与中间轴转向齿轮啮合的静液压无级变速装置输出齿轮套装在静液压无级变速装置输出轴上，通过静液压无级变速装置输入轴驱动静液压无级变速装置，静液压无级变速装置输出轴用于驱动转向传动机构；

转向传动机构中，转向中间轴两端分别安装在箱体上，与静液压无级变速装置输出齿轮啮合的转向中间轴齿轮套装在转向中间轴上；转向轴一端安装在转向轴上端盖内，另一端穿过法兰轴承套装有转向轴右侧齿轮，法兰轴承安装在箱体上，与左齿圈在空间上啮合的转向轴左侧齿轮、与转向中间轴齿轮啮合的转向轴从动齿轮依次套装在转向轴上；右转向惰轮齿轮一端通过法兰轴承安装在箱体上，另一端安装在转向轴下端盖内，转向轴上端盖、转向轴下端盖安装在箱体上，且右转向惰轮齿轮与转向轴右侧齿轮啮合；

履带轮驱动总成中，左履带驱动轮轴一端安装在箱体上且伸出箱体，另一端安装在箱体上且伸出安装在箱体上的驱动上端盖外，驱动上端盖安装在箱体上，左履带驱动轮轴花键上套装有左履带驱动轮轴从动齿轮；右履带驱动轮轴一端安装在箱体上且伸出箱体，另一端安装在箱体上且伸出安装在箱体上的驱动下端盖外，右履带驱动轮轴从动齿轮套装在右履带驱动轮轴上。

在本发明中，2挡主动齿轮通过2挡主动齿轮轴套空套在变速器输入轴上。

在本发明中，3挡主动齿轮通过3挡主动齿轮轴套空套在变速器输入轴上。

在本发明中，在第二轴与箱体接触处设置有挡圈。

在本发明中，1挡从动齿轮通过1挡从动齿轮轴套空套在第二轴上，倒挡从动齿轮通过倒挡从动齿轮轴套空套在第二轴上。

在本发明中，中间轴传动齿轮一侧设置有卡环，用于对中间轴传动齿轮进行限位。

在本发明中，右行星架轴通过右滚针轴承安装在太阳轮轴一端，左行星架轴通过左滚针轴承安装在太阳轮轴另一端。

在本发明中，左行星轮内设置有用于支撑左行星轮围绕左行星轮支撑销旋转的左行星轮轴套，同时在左行星架轴主动齿轮一侧设置有挡圈，另一侧设置有卡环。

在本发明中，右行星轮内设置有用于支撑右行星轮围绕右行星轮支撑销旋转的右行星轮轴套，同时在右行星架轴主动齿轮一侧设置有挡圈，另一侧设置有卡环。

在本发明中，左履带驱动轮轴从动齿轮一侧设置有卡环，尘封安装于驱动上端盖内且套装于左履带驱动轮轴上。

在本发明中，右履带驱动轮轴从动齿轮一侧设置有卡环，尘封安装于驱动下端盖内且套装于右履带驱动轮轴上。

在本发明中，履带式收割机进行直线驱动时，太阳轮轴从动齿轮将动力传递至太阳轮轴，而后动力一分为二，分别传递至左太阳轮和右太阳轮，其中，左太阳轮驱动左行星轮旋转，由于左齿圈被转向传动机构的转向轴上大小相等、方向相反的力锁止，左齿圈不能旋转，左行星架轴被左太阳轮驱动，动力传递至左行星架轴，再传递至左行星架轴主动齿轮；同理，右太阳轮驱动右行星架轴旋转，进而驱动右行星架轴主动齿轮，由于在无转向动力输入时，左齿圈与右齿圈被锁止，两侧动力等速输出，履带式收割机直线行驶。

有益效果：本发明采用履带式收割机用比例转向变速器实施比例转向，通过静液压无级变速装置驱动行星齿轮传动机构转向，转向时不中断履带驱动力，并能使得转向角速度与静液压无级变速装置的输出转速具有一定的比例关系，转向方向与角速度控制由静液压无级变速装置的转向与转速决定，转向精度准确，转向效率高，有利于降低转向淤泥堆积，提高稻田平整度；同时由于静液压无级变速装置安装在第二轴上，从而使得履带式收割机在不同挡位行驶时具有相似的转向特性，转向操控性好。

附图说明

图1为本发明的较佳实施例的结构示意图。

图2为图1中A-A处B剖面图。

图3为本发明的较佳实施例中的前进挡动力传递路线图。

图4为本发明的较佳实施例中的行星齿轮传动机构传动路线图。

图5为本发明的较佳实施例中的变速机构结构示意图。

图6为本发明的较佳实施例中的倒挡动力传递路线图。

图7为图1中A-A处C剖面图。

图8为本发明的较佳实施例的右视图。

图9为本发明的较佳实施例中的履带轮驱动总成结构示意图。

图10为本发明的较佳实施例中的转向动力传动总成结构示意图。

图11为图1中A-A处D剖面图。

图12为本发明的较佳实施例中的变速总成与转向动力传动总成安装示意图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

参见图1的履带式收割机用比例转向控制方法，采用履带式收割机用比例转向变速器实施比例转向，静液压无级变速装置H正向转动，静液压无级变速装置输出齿轮H3驱动中间轴传动齿轮F5转动，中间轴传动齿轮F5驱动中间轴F4转动，中间轴F4驱动转向中间轴齿轮K5转动，转向中间轴齿轮K5驱动转向轴从动齿轮K20转动，转向轴从动齿轮K20驱动转向轴K21转动，转向轴K21驱动转向轴左侧齿轮K22和转向轴右侧齿轮K9转动，转向轴左侧齿轮K22驱动左齿圈G39转动，转向轴右侧齿轮K9驱动右转向惰轮齿轮K15转动，右转向惰轮齿轮K15驱动右齿圈G6转动；由于转向轴左侧齿轮K22驱动左齿圈G39转动，而转向轴右侧齿轮K9通过右转向惰轮齿轮K15驱动右齿圈G6转动，使得左右两侧齿圈等速反方向旋转，直线行驶时两侧齿圈被转向机构锁止，由于静液压无级变速装置H驱动，破坏了两侧齿圈的力平衡，两侧齿圈在静液压无级变速装置H的作用下等速反向旋转，在此旋转速度与太阳轮输入速度合成后，使得左行星架轴G45与右行星架轴G1输出不相等转速，从而促使驱动轮两端输出不同转速，进而实现向一侧转向；同理，当静液压无级变速装置H反向转动时，履带式收割机向另一侧转向；通过静液压无级变速装置H调节行星齿轮传动机构G外齿圈的转速，使履带装备转向角速与静液压无级变速装置H调速幅度成一定比例关系，静液压无级变速装置H可由转向盘或转向拉杆操作，从而实现精准比例转向；

参见图1所示，履带式收割机用比例转向变速器包括离合器总成1、变速总成2、转向动力传动总成3、履带轮驱动总成4及箱体总成5，其中，变速总成2、转向动力传动总成3、履带轮驱动总成4分别安装在箱体总成5内，离合器总成1与变速总成2连接，变速总成2与转向动力传动总成3连接，转向动力传动总成3与履带轮驱动总成4连接，各机构具体结构如下：

参见图2～图8、图10所示，变速总成2包括变速机构E、中间传动机构F、行星齿轮传动机构G及倒挡传动机构J；

其中，变速机构E包括密封圈E1、离合器紧固螺栓E2、深沟球轴承(E3、E13、E18、E33)、变速器输入轴E4、1挡-倒挡主动齿轮E5、2挡主动齿轮轴套E6、2挡主动齿轮E7、2-3挡花键毂E8、2-3挡结合套E9、2-3挡拨叉E10、3挡主动齿轮E11、3挡主动齿轮轴套E12、下端盖E14、上端盖E31、端盖挡板E15、端盖紧固螺栓(E16、E32)、花键E17、挡圈(E19、E30)、3挡从动齿轮E20、第二轴E21、2挡从动齿轮E22、倒挡从动齿轮E23、倒挡从动齿轮轴套E24、1挡-倒挡结合套E25、1挡-倒挡拨叉E26、1挡-倒挡花键毂E27、1挡从动齿轮E28及1挡从动齿轮轴套E29，离合器C通过离合器紧固螺栓E2紧固在箱体51上，变速器输入轴E4一端通过深沟球轴承E3安装在箱体51上，另一端通过深沟球轴承E13安装在箱体51上，并在变速器输入轴E4外侧设置有密封圈E1，变速器输入轴E4依次套装有1挡-倒挡主动齿轮E5、2挡主动齿轮E7及3挡主动齿轮E11，并在2挡主动齿轮E7与3挡主动齿轮E11之间的变速器输入轴E4上设置有2-3挡花键毂E8，2-3挡花键毂E8与变速器输入轴E4通过花键配合安装，2-3挡花键毂E8上安装有2-3挡结合套E9，2-3挡拨叉E10通过花键滑动套装于2-3挡花键毂E8上，2挡主动齿轮E7通过2挡主动齿轮轴套E6套装在变速器输入轴E4上，3挡主动齿轮E11通过3挡主动齿轮轴套E12套装在变速器输入轴E4上，变速器输入轴E4通过花键E17驱动静液压无级变速装置H；第二轴E21一端通过深沟球轴承E18安装在下端盖E14内，另一端通过深沟球轴承E33安装在上端盖E31内，下端盖E14通过端盖紧固螺栓E16、上端盖E31通过端盖紧固螺栓E32安装在箱体51上，与1挡-倒挡主动齿轮E5啮合的1挡从动齿轮E28、倒挡从动齿轮E23、与2挡主动齿轮E7啮合的2挡从动齿轮E22、与3挡主动齿轮E11啮合的3挡从动齿轮E20依次套装在第二轴E21上，在1挡从动齿轮E28与倒挡从动齿轮E23之间的第二轴E21上设置有1挡-倒挡花键毂E27，1挡-倒挡花键毂E27上安装有1挡-倒挡结合套E25，1挡-倒挡拨叉E26插装在1挡-倒挡花键毂E27上；挡圈E19与挡圈E30设置在第二轴E21与箱体接触处，1挡从动齿轮E28通过1挡从动齿轮轴套E29套装在第二轴E21上，倒挡从动齿轮E23通过倒挡从动齿轮轴套E24套装在第二轴E21上；下端盖E14上安装有端盖挡板E15；

中间传动机构F包括螺栓(F1、F10)、上传动端盖F2、下传动端盖F8、深沟球轴承(F3、F7)、中间轴F4、中间轴传动齿轮F5、卡环F6及端盖挡板F9；中间轴F4一端通过深沟球轴承F3安装在上传动端盖F2内，另一端通过深沟球轴承F7安装在下传动端盖F8内，上传动端盖F2通过螺栓F1、下传动端盖F8通过螺栓F10安装在箱体51上，与2挡从动齿轮E22啮合的中间轴传动齿轮F5套装在中间轴F4上，卡环F6设置在中间轴传动齿轮F5一侧，用于对中间轴传动齿轮F5进行限位，下传动端盖F8上安装有端盖挡板F9；

行星齿轮传动机构G包括右行星架轴G1、卡环(G2、G44)、右行星架轴主动齿轮G3、挡圈(G4、G42)、右内端盖G5、左内端盖G41、右齿圈G6、右滚针轴承G7、右齿圈支撑架G8、螺栓(G9、G12、G20、G33、G36、G40)、右太阳轮G10、右外端盖G11、左外端盖G35、深沟球轴承(G13、G19、G21、G25、G26、G32)、法兰轴承(G14、G31)、右行星架支架G15、右行星轮G16、右行星轮轴套G17、右行星轮支撑销G18、太阳轮轴G22、太阳轮轴从动齿轮G23、卡环G24、左行星轮支撑销G27、左行星轮轴套G28、左行星轮G29、左行星架支架G30、左太阳轮G34、左齿圈支撑架G37、左滚针轴承G38、左齿圈G39、左行星架轴主动齿轮G43及左行星架轴G45；

右行星架轴G1内侧通过右滚针轴承G7套装在太阳轮轴G22一端，外侧通过深沟球轴承G21套装在右内端盖G5上，左行星架轴G45内侧通过左滚针轴承G38套装在太阳轮轴G22另一端，外侧通过深沟球轴承G25套装在左内端盖G41上，与中间轴传动齿轮F5啮合的太阳轮轴从动齿轮G23套装在太阳轮轴G22上，太阳轮轴从动齿轮G23一侧设置有卡环G24；

太阳轮轴G22的一端加工有右太阳轮G10并通过法兰轴承G14伸出右齿圈支撑架G8安装在右外端盖G11内，右外端盖G11内安装有深沟球轴承G13，右行星轮G16与右太阳轮G10啮合，右行星轮G16通过右行星轮轴套G17支撑右行星轮支撑销G18，并围绕右行星轮支撑销G18旋转，右行星轮G16安装在右行星架支架G15上，右齿圈G6内齿与右行星轮G16啮合，右齿圈G6外齿与右转向惰轮齿轮K16啮合，且右齿圈G6一侧通过深沟球轴承G19安装在右内端盖G5上，另一侧通过螺栓G9紧固在右齿圈支撑架G8上，右内端盖G5通过螺栓G20安装在箱体51上，右内端盖G5内安装有深沟球轴承G21；右行星架轴主动齿轮G3套装在右行星架轴G1上，同时在右行星架轴主动齿轮G3一侧设置有挡圈G4，另一侧设置有卡环G2；

太阳轮轴G22的另一端加工有左太阳轮G34并通过法兰轴承G31伸出左齿圈支撑架G37安装在左外端盖G35内，左外端盖G35安装有深沟球轴承G32，左行星轮G29与左太阳轮G34啮合，左行星轮G29通过左行星轮轴套G28支撑左行星轮支撑销G27，并围绕左行星轮支撑销G27旋转，左行星轮G29安装在左行星架支架G30上，左齿圈G39内齿与左行星轮G29啮合传动，且左齿圈G39一侧通过深沟球轴承G26安装在左内端盖G41上，另一侧通过螺栓G36紧固在左齿圈支撑架G37上，左内端盖G41通过螺栓G40安装在箱体51上，左内端盖G41内安装有深沟球轴承G25；左行星架轴主动齿轮G43套装在左行星架轴G45上，同时在左行星架轴主动齿轮G43一侧设置有挡圈G42，另一侧设置有卡环G44；

倒挡传动机构J包括螺栓(J1、J10)、倒挡上端盖J2、倒挡下端盖J8、深沟球轴承(J3、J9)、倒挡轴J4、卡环J5、倒挡惰轮齿轮J6及端盖挡板J7；倒挡轴J4一端通过深沟球轴承J3安装在倒挡上端盖J2内，另一端通过深沟球轴承J9安装在倒挡下端盖J8内，倒挡上端盖J2通过螺栓J1、倒挡下端盖J8通过螺栓J10安装在箱体51上，与倒挡从动齿轮E23啮合的倒挡惰轮齿轮J6安装在倒挡轴J4上，并在倒挡惰轮齿轮J6一侧设置有卡环J5，倒挡下端盖J8上安装有端盖挡板J7；

箱体总成5包括箱体51。

参见图11～图12所示，转向动力传动总成3包括静液压无级变速装置H与转向传动机构K；

静液压无级变速装置H包括静液压无级变速装置输入轴H1、静液压无级变速装置输出轴H2、静液压无级变速装置输出齿轮H3、卡环H4及静液压无级变速H5；静液压无级变速装置H通过螺钉紧固安装在箱体51上，且静液压无级变速装置H5上设置有静液压无级变速装置输入轴H1、静液压无级变速装置输出轴H2，与中间轴转向齿轮F7啮合的静液压无级变速装置输出齿轮H3套装在静液压无级变速装置输出轴H2上，并在静液压无级变速装置输出齿轮H3一侧设置有卡环H4；静液压无级变速装置输入轴H1用于将外部动力传递给静液压无级变速H5，静液压无级变速装置输出轴H2用于将静液压无级变速H5的动力输出；

转向传动机构K包括螺栓(K1、K13、K25)、中间轴上端盖K2、中间轴下端盖K8、转向轴下端盖K13、转向轴上端盖K24、深沟球轴承(K3、K7、K14、K23)、转向中间轴K4、转向中间轴齿轮K5、卡环(K6、K10、K19)、转向轴右侧齿轮K9、端盖挡板K11、右转向惰轮齿轮K15、法兰轴承(K16、K18)、挡圈K17、转向轴从动齿轮K20、转向轴K21及转向轴左侧齿轮K22，转向中间轴K4一端通过深沟球轴承K3安装在中间轴上端盖K2内，另一端通过深沟球轴承K7安装在中间轴下端盖K8上，中间轴上端盖K2通过螺栓K1安装在箱体51上，与静液压无级变速装置输出齿轮H3啮合的转向中间轴齿轮K5套装在转向中间轴K4上，转向中间轴齿轮K5一侧设置有卡环K6；转向轴K21一端通过深沟球轴承K23安装在转向轴上端盖K24内，另一端穿过法兰轴承K18套装有转向轴右侧齿轮K9，法兰轴承K18安装在箱体51上，与左齿圈G39在空间上啮合的转向轴左侧齿轮K22、与转向中间轴齿轮K5啮合的转向轴从动齿轮K20依次套装在转向轴K21上，并在转向轴从动齿轮K20一侧设置有卡环K19；右转向惰轮齿轮K15一端通过法兰轴承K16安装在箱体51上，另一端通过深沟球轴承K14安装在转向轴下端盖K13内，转向轴上端盖K24通过螺栓K25、转向轴下端盖K13通过螺栓K12安装在箱体51上，且右转向惰轮齿轮K15与转向轴右侧齿轮K9啮合；

K0表示此两个齿轮在空间上啮合。

参见图9所示，履带轮驱动总成4包括(卡环41、411)、右履带驱动轮轴从动齿轮42、法兰轴承(43、419)、右履带驱动轮轴44、驱动下端盖45、驱动上端盖417、尘封(46、416)、密封圈(47、415)、螺栓(48、414)、深沟球轴承(49、412、413)、挡圈(410、419)、左履带驱动轮轴418及左履带驱动轮轴从动齿轮420；左履带驱动轮轴418一端通过深沟球轴承412安装在箱体51上且伸出箱体51，另一端通过深沟球轴承413安装箱体51上且伸出安装在箱体51上的驱动上端盖417外，驱动上端盖417内安装有密封圈415，并通过螺栓414安装在箱体51上；左履带驱动轮轴从动齿轮420套装在左履带驱动轮轴418伸出箱体51外的部位，卡环411设置在左履带驱动轮轴从动齿轮420一侧，尘封416安装于驱动上端盖417内且套装于左履带驱动轮轴418上，密封圈415设置于深沟球轴承413和尘封416之间；

右履带驱动轮轴44一端通过深沟球轴承43安装在箱体51上且伸出箱体51，另一端通过深沟球轴承49安装箱体51上且伸出安装在箱体51上的驱动下端盖45外，驱动下端盖45安装有密封圈47，并通过螺栓48安装在箱体51上；右履带驱动轮轴从动齿轮42套装在右履带驱动轮轴44伸出箱体51外的部位，卡环41设置在右履带驱动轮轴从动齿轮42一侧，尘封46安装于驱动下端盖45内且套装于右履带驱动轮轴44上，密封圈47设置于深沟球轴承49和尘封46之间。

换挡原理：

1挡

离合器C→变速器输入轴E4→1挡-倒挡主动齿轮E5→1挡从动齿轮E28→1挡-倒挡结合套E25→1挡-倒挡花键毂E27→第二轴E21→2挡从动齿轮E22→中间轴传动齿轮F5→太阳轮轴从动齿轮G23；

2挡

离合器C→变速器输入轴E4→2-3挡花键毂E8→2-3挡结合套E9→2挡主动齿轮E7→2挡从动齿轮E22→中间轴传动齿轮F5→太阳轮轴从动齿轮G23；

3挡

离合器C→变速器输入轴E4→2-3挡花键毂E8→2-3挡结合套E9→3挡主动齿轮E11→3挡从动齿轮E20→第二轴E21→2挡从动齿轮E22→中间轴传动齿轮F5→太阳轮轴从动齿轮G23；

倒挡

1挡：离合器C→变速器输入轴E4→1挡-倒挡主动齿轮E5→倒挡惰轮齿轮J6→倒挡从动齿轮E23→1挡-倒挡结合套E25→1挡-倒挡花键毂E27→第二轴E21→2挡从动齿轮E22→中间轴传动齿轮F5→太阳轮轴从动齿轮G23。

直线驱动原理

太阳轮轴从动齿轮G23将动力传递至太阳轮轴G21，动力而后一分为二分别传递至左太阳轮G34和右太阳轮G10，其中，左太阳轮G34驱动左行星轮G29，由于左齿圈G39被转向传动机构锁止(两侧齿圈被转向轴K21上大小相等、方向相反的力锁止)，左齿圈G39不能旋转，根据行星齿轮传动原理，左行星架轴G45被左太阳轮G34驱动，动力传递至左行星架轴G45，在传递至左行星架轴主动齿轮G43；同理，右太阳轮G10驱动右行星架轴G1旋转，进而驱动右行星架轴主动齿轮G3，由于在无转向动力输入时，左齿圈G39与右齿圈G6被锁止，两侧动力等速输出，履带式收割机直线行驶。

转向动力传递路线：1挡、2挡、3挡、4挡的动力分别传递至第二轴E21，第二轴E21→静液压无级变速装置输入轴H1→静液压无级变速装置输出轴H2→静液压无级变速装置输出齿轮H3→中间轴转向齿轮K5→转向轴从动齿轮K20，而后动力一分为二，

1路：转向轴左侧齿轮K22→左齿圈G39→左行星架轴G45→左行星架轴主动齿轮G43；

2路：转向轴右侧齿轮K9→右转向惰轮齿轮K15→右齿圈G6→右行星架轴G1→左行星架轴主动齿轮G3。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (9)

1.履带式收割机用比例转向控制方法，其特征在于，采用履带式收割机用比例转向变速器实施比例转向，当履带式收割机需要转向时，静液压无级变速装置正向转动，静液压无级变速装置输出齿轮驱动中间轴传动齿轮转动，中间轴传动齿轮驱动中间轴转动，中间轴驱动转向中间轴齿轮转动，转向中间轴齿轮驱动转向轴从动齿轮转动，转向轴从动齿轮驱动转向轴转动，转向轴驱动转向轴左侧齿轮和转向轴右侧齿轮转动，转向轴左侧齿轮驱动左齿圈转动，转向轴右侧齿轮驱动右转向惰轮齿轮转动，右转向惰轮齿轮驱动右齿圈转动；由于转向轴左侧齿轮驱动左齿圈转动，而转向轴右侧齿轮通过右转向惰轮齿轮驱动右齿圈转动，使得左右两侧齿圈等速反方向旋转，直线行驶时两侧齿圈被转向机构锁止，由于静液压无级变速装置驱动，破坏了两侧齿圈的力平衡，两侧齿圈在静液压无级变速装置的作用下等速反向旋转，在此旋转速度与太阳轮输入速度合成后，使得左行星架轴与右行星架轴输出不相等转速，从而促使驱动轮两端输出不同转速，进而实现向一侧转向；同理，当静液压无级变速装置反向转动时，履带装备向另一侧转向；通过静液压无级变速装置调节行星齿轮传动机构外齿圈的转速，使履带装备转向角速与静液压无级变速装置调速幅度成一定比例关系，从而提高履带装备的转向精准性和操作稳定性；

所述履带式收割机用比例转向变速器包括离合器总成、变速总成、转向动力传动总成、履带轮驱动总成及箱体总成，其中，箱体总成内安装有变速总成、转向动力传动总成及履带轮驱动总成，离合器总成与变速总成连接，变速总成与转向动力传动总成连接，转向动力传动总成与履带轮驱动总成连接，各机构具体结构如下：

箱体总成包括箱体；

变速总成包括变速机构、中间传动机构、行星齿轮传动机构及倒挡传动机构；

变速机构中，离合器安装在箱体上，变速器输入轴两端分别安装在箱体上，变速器输入轴上依次套装有1挡-倒挡主动齿轮、2挡主动齿轮及3挡主动齿轮，并在2挡主动齿轮与3挡主动齿轮之间的变速器输入轴上设置有2-3挡花键毂，2-3挡花键毂与变速器输入轴通过花键配合安装，2-3挡花键毂上安装有2-3挡结合套，2-3挡拨叉通过花键滑动套装于2-3挡花键毂上，变速器输入轴通过花键与静液压无级变速装置输入轴连接配合传递动力；第二轴两端分别安装在箱体上，与1挡-倒挡主动齿轮啮合的1挡从动齿轮、倒挡从动齿轮、与2挡主动齿轮啮合的2挡从动齿轮、与3挡主动齿轮啮合的3挡从动齿轮依次套装在第二轴上，在1挡从动齿轮与倒挡从动齿轮之间的第二轴上设置有1挡-倒挡花键毂，1挡-倒挡花键毂上安装有1挡-倒挡结合套，1挡-倒挡拨叉插装在1挡-倒挡花键毂上；

中间传动机构中，中间轴两端分别安装在箱体上，与2挡从动齿轮啮合的中间轴传动齿轮套装在中间轴上；

行星齿轮传动机构中，太阳轮轴一端内侧空套有左行星架轴，外侧加工有左太阳轮并通过法兰轴承伸出左齿圈支撑架安装在左外端盖内，太阳轮轴另一端内侧空套有右行星架轴，外侧加工有右太阳轮并通过法兰轴承伸出右齿圈支撑架安装在右外端盖内，与中间轴传动齿轮啮合的太阳轮轴从动齿轮套装在太阳轮轴上；左行星架轴一端安装有左行星架轴主动齿轮，另一端设置有与左太阳轮啮合的左行星轮，左行星轮通过左行星轮支撑销安装在左行星架支架上，左行星轮围绕左行星轮支撑销旋转，同时左齿圈内齿与左行星轮啮合传动，左齿圈一侧安装在左内端盖上，另一侧紧固在左齿圈支撑架上，左内端盖、左外端盖分别安装在箱体上；右行星架轴一端安装有右行星架轴主动齿轮，另一端设置有与右太阳轮啮合的右行星轮，右行星轮通过行星轮支撑销安装在右行星架支架上，右行星轮围绕右行星轮支撑销旋转，同时右齿圈内齿与右行星轮啮合传动，右齿圈外齿与右转向惰轮齿轮啮合；右齿圈一侧安装在右内端盖上，另一侧紧固在右齿圈支撑架上，右内端盖、右外端盖分别安装在箱体上；

倒挡传动机构中，倒挡轴两端分别安装在箱体上，与倒挡从动齿轮啮合的倒挡惰轮齿轮安装在倒挡轴上；

转向动力传动总成包括静液压无级变速装置与转向传动机构；静液压无级变速装置紧固安装在箱体上，且静液压无级变速装置上设置有静液压无级变速装置输入轴与静液压无级变速装置输出轴，与中间轴转向齿轮啮合的静液压无级变速装置输出齿轮套装在静液压无级变速装置输出轴上，通过静液压无级变速装置输入轴驱动静液压无级变速装置，静液压无级变速装置输出轴用于驱动转向传动机构；

转向传动机构中，转向中间轴两端分别安装在箱体上，与静液压无级变速装置输出齿轮啮合的转向中间轴齿轮套装在转向中间轴上；转向轴一端安装在转向轴上端盖内，另一端穿过法兰轴承套装有转向轴右侧齿轮，法兰轴承安装在箱体上，与左齿圈在空间上啮合的转向轴左侧齿轮、与转向中间轴齿轮啮合的转向轴从动齿轮依次套装在转向轴上；右转向惰轮齿轮一端通过法兰轴承安装在箱体上，另一端安装在转向轴下端盖内，转向轴上端盖、转向轴下端盖安装在箱体上，且右转向惰轮齿轮与转向轴右侧齿轮啮合；

履带轮驱动总成中，左履带驱动轮轴一端安装在箱体上且伸出箱体，另一端安装在箱体上且伸出安装在箱体上的驱动上端盖外，驱动上端盖安装在箱体上，左履带驱动轮轴花键上套装有左履带驱动轮轴从动齿轮；右履带驱动轮轴一端安装在箱体上且伸出箱体，另一端安装在箱体上且伸出安装在箱体上的驱动下端盖外，右履带驱动轮轴从动齿轮套装在右履带驱动轮轴上。

2.根据权利要求1所述的履带式收割机用比例转向控制方法，其特征在于，2挡主动齿轮通过2挡主动齿轮轴套空套在变速器输入轴上。

3.根据权利要求1所述的履带式收割机用比例转向控制方法，其特征在于，3挡主动齿轮通过3挡主动齿轮轴套空套在变速器输入轴上。

4.根据权利要求1所述的履带式收割机用比例转向控制方法，其特征在于，1挡从动齿轮通过1挡从动齿轮轴套空套在第二轴上，倒挡从动齿轮通过倒挡从动齿轮轴套空套在第二轴上。

5.根据权利要求1所述的履带式收割机用比例转向控制方法，其特征在于，中间轴传动齿轮一侧设置有卡环。

6.根据权利要求1所述的履带式收割机用比例转向控制方法，其特征在于，右行星架轴通过右滚针轴承安装在太阳轮轴一端，左行星架轴通过左滚针轴承安装在太阳轮轴另一端。

7.根据权利要求1所述的履带式收割机用比例转向控制方法，其特征在于，左行星轮内设置有用于支撑左行星轮围绕左行星轮支撑销旋转的左行星轮轴套，同时在左行星架轴主动齿轮一侧设置有挡圈，另一侧设置有卡环。

8.根据权利要求1所述的履带式收割机用比例转向控制方法，其特征在于，右行星轮内设置有用于支撑右行星轮围绕右行星轮支撑销旋转的右行星轮轴套，同时在右行星架轴主动齿轮一侧设置有挡圈，另一侧设置有卡环。

9.根据权利要求1～8任一项所述的履带式收割机用比例转向控制方法，其特征在于，履带式收割机进行直线驱动时，太阳轮轴从动齿轮将动力传递至太阳轮轴，而后动力一分为二，分别传递至左太阳轮和右太阳轮，其中，左太阳轮驱动左行星轮旋转，由于左齿圈被转向传动机构的转向轴上大小相等、方向相反的力锁止，左齿圈不能旋转，左行星架轴被左太阳轮驱动，动力传递至左行星架轴，再传递至左行星架轴主动齿轮；同理，右太阳轮驱动右行星架轴旋转，进而驱动右行星架轴主动齿轮，由于在无转向动力输入时，左齿圈与右齿圈被锁止，两侧动力等速输出，履带式收割机直线行驶。