CN106741150B - 一种车辆的控制方法、装置及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种车辆的控制方法、装置及系统，该方法包括：首先，获取车辆在规定行驶速度下手把的偏转角度和车辆的转向角度，根据偏转角度和转向角度确定规定行驶速度下手把的第一灵敏度；然后，根据车辆的当前行驶速度、规定行驶速度和第一灵敏度，确定车辆在当前行驶速度下手把的第二灵敏度，该第二灵敏度与当前行驶速度成反比；最后，根据手把的当前偏转角度和第二灵敏度，确定在当前行驶速度下车辆的当前转向角度，并根据当前转向角度控制车辆在当前行驶速度下进行转向。本发明将手把的灵敏度与车辆的行驶速度相关联，同时，采用手把的灵敏度随当前行驶速度的增加而减小的控制策略来控制车辆的转向，提高了车辆在高速行驶状态下的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种车辆的控制方法、装置及系统。
背景技术
目前，车辆(尤其是汽车)作为人们日常生活中非常重要的交通工具，其中汽车方向盘是汽车部件中一个重要的感观部件，方向盘在汽车-驾驶员 -路面之间传递信息；当前，相关技术中提供了一种具有方向盘操控的车辆的控制方法，该方法主要包括：车辆驾驶员通过操作方向盘，根据方向盘的旋转角度确定车轮的转向角度和转向角加速度，再通过转向电机对车辆车轮的转向进行控制。
然而，在上述车辆控制过程中，确定出的车轮的转向角度和转向角加速度仅与方向盘的旋转角度有关，与车辆当前行驶速度无关，也就是说，在驾驶员操作的方向盘的旋转角度相同的情况下，无论车辆处于低速行驶状态，还是车辆处于高速行驶状态，确定出的车轮的转向角度是相同的，确定出的车轮的角加速度也是相同的，但是，对于某一数值的转向角度，在车辆处于低速行驶状态下，车辆是安全的，而车辆处于高速行驶状态下，可能由于车轮的转向角度过大导致车辆出现翻车的情况，车辆的安全系数低，容易出现交通事故，从而危及车内人员的生命安全。
在实现本发明的过程中，发明人发现相关技术中至少存在以下问题：在车辆处于高速行驶的状态下，采用相关技术中的车辆控制方法对车辆的转向进行控制存在安全性差的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种车辆的控制方法、装置及系统，以提高车辆在高速行驶状态下的安全性。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆的控制方法，该车辆的操控方式为手把操控，上述方法包括：
获取所述车辆在规定行驶速度下手把的偏转角度和所述车辆的转向角度，根据所述偏转角度和所述转向角度确定所述规定行驶速度下所述手把的第一灵敏度；
根据所述车辆的当前行驶速度、所述规定行驶速度和所述第一灵敏度，确定所述车辆在所述当前行驶速度下所述手把的第二灵敏度，所述第二灵敏度与所述当前行驶速度成反比；
根据所述手把的当前偏转角度和所述第二灵敏度，确定在所述当前行驶速度下所述车辆的当前转向角度；
根据所述当前转向角度控制所述车辆在所述当前行驶速度下进行转向。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述根据所述车辆的当前行驶速度、所述规定行驶速度和所述第一灵敏度，确定所述车辆在所述当前行驶速度下所述手把的第二灵敏度，包括：
当所述当前行驶速度大于所述规定行驶速度时，将所述第二灵敏度设置为随所述当前行驶速度的增大阶段性减小的函数，所述第二灵敏度小于所述第一灵敏度；
当所述当前行驶速度等于所述规定行驶速度时，确定所述第二灵敏度等于所述第一灵敏度。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述根据所述车辆的当前行驶速度、所述规定行驶速度和所述第一灵敏度，确定所述车辆在所述当前行驶速度下所述手把的第二灵敏度，包括：
根据所述车辆的当前行驶速度、所述规定行驶速度、所述第一灵敏度和公式计算得到所述车辆在所述当前行驶速度下所述手把的第二灵敏度；
其中，R1表示手把的第一灵敏度，v1表示规定行驶速度，R2表示手把的第二灵敏度，v2表示当前行驶速度。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述根据所述车辆的当前行驶速度、所述规定行驶速度和所述第一灵敏度，确定所述车辆在所述当前行驶速度下所述手把的第二灵敏度，包括：
根据所述车辆的当前行驶速度、所述规定行驶速度、所述第一灵敏度和公式计算得到所述车辆在所述当前行驶速度下所述手把的第二灵敏度；
其中，R1表示手把的第一灵敏度，v1表示规定行驶速度，R2表示手把的第二灵敏度，v2表示当前行驶速度。
结合第一方面至第一方面的第三种可能的实施方式中的任一项，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述根据所述手把的当前偏转角度和所述第二灵敏度，确定所述车辆在所述当前行驶速度下所述车辆的当前转向角度，包括：
根据所述手把的当前偏转角度、所述第二灵敏度、以及公式y＝R2x确定在所述当前行驶速度下所述车辆的当前转向角度；
其中，y表示车辆的当前转向角度，x表示当前偏转角度，R2表示手把的第二灵敏度。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：
获取用于驱动车辆前轮的第一动力电机传输的第一转速信号，并获取用于驱动车辆后轮的第二动力电机传输的第二转速信号；
根据所述第一转速信号和所述第二转速信号确定所述车辆的转速差值；
根据所述当前行驶速度调整所述第一转速信号或者所述第二转速信号，以使所述转速差值与所述当前行驶速度成反比。
第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆的控制装置，该装置包括：
参数获取模块，用于获取所述车辆在规定行驶速度下手把的偏转角度和所述车辆的转向角度，根据所述偏转角度和所述转向角度确定所述规定行驶速度下所述手把的第一灵敏度；
第二灵敏度确定模块，用于根据所述车辆的当前行驶速度、所述规定行驶速度和所述第一灵敏度，确定所述车辆在所述当前行驶速度下所述手把的第二灵敏度，所述第二灵敏度与所述当前行驶速度成反比；
当前转向角度确定模块，用于根据所述手把的当前偏转角度和所述第二灵敏度，确定在所述当前行驶速度下所述车辆的当前转向角度；
车辆转向控制模块，用于根据所述当前转向角度控制所述车辆在所述当前行驶速度下进行转向。
结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述当前转向角度确定模块包括：
计算子模块，用于根据所述手把的当前偏转角度、所述第二灵敏度、以及公式y＝R2x确定在所述当前行驶速度下所述车辆的当前转向角度；
其中，y表示车辆的当前转向角度，x表示当前偏转角度，R2表示手把的第二灵敏度。
结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，所述装置还包括：
转向信号获取模块，用于获取用于驱动车辆前轮的第一动力电机传输的第一转速信号，并获取用于驱动车辆后轮的第二动力电机传输的第二转速信号；
转速差值确定模块，用于根据所述第一转速信号和所述第二转速信号确定所述车辆的转速差值；
转速信号调整模块，根据所述当前行驶速度调整所述第一转速信号或者所述第二转速信号，以使所述转速差值与所述当前行驶速度成反比。
第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆的控制系统，该系统包括：车辆的手把、主控制器、至少一个动力电机和至少一个转向电机；其中，所述主控制器包括上述控制装置，所述主控制器分别与所述手把、所述动力电机、所述转向电机相连接。
在本发明实施例提供的车辆的控制方法、装置及系统中，首先，获取车辆在规定行驶速度下手把的偏转角度和车辆的转向角度，根据偏转角度和转向角度确定规定行驶速度下手把的第一灵敏度；然后，根据车辆的当前行驶速度、规定行驶速度和第一灵敏度，确定车辆在当前行驶速度下手把的第二灵敏度，该第二灵敏度与当前行驶速度成反比；最后，根据手把的当前偏转角度和第二灵敏度，确定在当前行驶速度下车辆的当前转向角度，并根据当前转向角度控制车辆在当前行驶速度下进行转向。本发明将手把的灵敏度与车辆的行驶速度相关联，同时，采用手把的灵敏度随当前行驶速度的增加而减小的控制策略来控制车辆的转向，提高了车辆在高速行驶状态下的安全性。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本发明实施例所提供的一种车辆的控制方法的流程示意图；
图2示出了本发明实施例所提供的一种具有手把操控方式的车辆的结构示意图；
图3a示出了本发明实施例所提供的手把的第二灵敏度与当前行驶速度之间的第一种关系示意图；
图3b示出了本发明实施例所提供的手把的第二灵敏度与当前行驶速度之间的第二种关系示意图；
图3c示出了本发明实施例所提供的手把的第二灵敏度与当前行驶速度之间的第三种关系示意图；
图4示出了本发明实施例所提供的一种车辆的控制装置的结构示意图；
图5示出了本发明实施例所提供的一种车辆的控制系统的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
考虑到在车辆处于高速行驶的状态下，采用相关技术中的车辆控制方法对车辆的转向进行控制存在安全性差的问题。基于此，本发明实施例提供了一种车辆的控制方法、装置及系统，下面通过实施例进行描述。
如图1所示，本发明实施例提供了一种车辆的控制方法，该车辆的操控方式为手把操控，该方法包括步骤S102-S108，具体如下：
步骤S102：获取车辆在规定行驶速度下手把的偏转角度和车辆的转向角度，根据偏转角度和转向角度确定在规定行驶速度下手把的第一灵敏度；
步骤S104：根据车辆的当前行驶速度、规定行驶速度和第一灵敏度，确定车辆在当前行驶速度下手把的第二灵敏度，该第二灵敏度与当前行驶速度成反比；
步骤S105：根据手把的当前偏转角度和第二灵敏度，确定在当前行驶速度下车辆的当前转向角度；
步骤S106：根据当前转向角度控制车辆在当前行驶速度下进行转向。
其中，上述车辆可以是汽车，相关技术中的汽车通常采用方向盘操控的方式，但考虑到单手把操控，具有更宽敞的驾驶舱，更大的视野范围，更简单的操控方式的特点，在本发明提供的实施例中采用单手把操控代替方向盘操控，并且，在汽车采用单手把操控的基础上，采用手把的灵敏度随当前行驶速度的增加而减小的控制策略来控制车辆的转向，如图2所示，给出了一种具有手把操控方式的车辆的结构示意图，采用这种设计结构可以使驾驶员享受更宽敞的驾驶舱。
具体的，接收车辆的手把传输的当前偏转角度，以及接收车辆的动力电机传输的当前行驶速度，按照手把的灵敏度随当前行驶速度的增加而减小的控制策略来确定车辆在当前行驶速度下的当前转向角度，再根据该当前转向角度驱动车辆的转向电机进行转向，其中，手把的灵敏度是指车辆的转向角度与手把的偏转角度的比值。
同样的，车辆的转向角加速度也采用相同的控制策略，在此不再赘述。
在本发明提供的实施例中，将手把的灵敏度与车辆的行驶速度相关联，同时，采用手把的灵敏度随当前行驶速度的增加而减小的控制策略来控制车辆的转向，提高了车辆在高速行驶状态下的安全性，保证车辆在高速行驶下不翻车。
例如，以操控手把的手把偏转角度为向左偏转20度为例，具体为：
在车辆的行驶速度为30km/h的时速下，转向电机控制车辆的车轮转动15度，在1秒内完成转向角度，此时车辆在公路上是可以转弯的；
在车辆的行驶速度为60km/h的时速下，转向电机控制车辆的车轮转动10度，在1.5秒内完成转向角度，此时车辆在公路上只能实现变道，从直行道到左转道，从而提高了车辆在公路上行驶的安全性。
接下来，给出几种确定手把的第二灵敏度的过程，具体为：
第一种方式，上述根据车辆的当前行驶速度、上述规定行驶速度和上述第一灵敏度，确定车辆在上述当前行驶速度下上述手把的第二灵敏度，包括：
当上述当前行驶速度大于上述规定行驶速度时，将上述第二灵敏度设置为随上述当前行驶速度的增大阶段性减小的函数，上述第二灵敏度小于上述第一灵敏度；
当上述当前行驶速度等于上述规定行驶速度时，确定上述第二灵敏度等于上述第一灵敏度。
具体的，如图3a所示，对车辆的行驶速度进行划分，得到多个速度区间范围，每个速度区间范围与对应一个第二灵敏度，且该第二灵敏度是随速度区间范围包含的行驶速度的增加而减小的，再根据车辆的当前行驶速度选择包含该当前行驶速度的速度区间范围对应的第二灵敏度，其中，图3a横坐标表示车辆的当前行驶速度，纵坐标表示手把的第二灵敏度。
例如，当车辆的当前行驶速度位于速度区间范围为0-10km/h中时，第二灵敏度为R2＝0.8，对应的，转向角度计算公式为y＝0.8x，转向角加速度为a＝5，(单位为°/s2)；
当车辆的当前行驶速度位于速度区间范围为10-30km/h中时，第二灵敏度为R2＝0.6，对应的，转向角度计算公式为y＝0.6x，转向角加速度为a＝4， (单位为°/s2)；
当车辆的当前行驶速度位于速度区间范围为30-60km/h中时，第二灵敏度为R2＝0.4，对应的，转向角度计算公式为y＝0.4x，转向角加速度为a＝3， (单位为°/s2)；
当车辆的当前行驶速度位于速度区间范围为60-120km/h中时，第二灵敏度为R2＝0.2，对应的，转向角度计算公式为y＝0.2x，转向角加速度为 a＝2，(单位为°/s2)；
其中，y表示车辆的转向角度，x表示手把偏转角度，a表示车辆的转向角加速度，v表示车辆的当前行驶速度。
第二种方式，上述根据车辆的当前行驶速度、上述规定行驶速度和上述第一灵敏度，确定车辆在上述当前行驶速度下上述手把的第二灵敏度，包括：
根据车辆的当前行驶速度、上述规定行驶速度、上述第一灵敏度和公式计算得到车辆在上述当前行驶速度下上述手把的第二灵敏度；
其中，R1表示手把的第一灵敏度，v1表示规定行驶速度，R2表示手把的第二灵敏度，v2表示当前行驶速度。
具体的，如图3b所示，车辆的手把的灵敏度与当前行驶速度成反比, 其中，图3b横坐标表示车辆的当前行驶速度，纵坐标表示手把的第二灵敏度；
例如，第二灵敏度为对应的，转向角度计算公式为y＝9x/v，转向角加速度计算公式为a＝32x/v；
其中，y表示车辆的转向角度，a表示车辆的转向角加速度，x表示手把偏转角度，v表示车辆的当前行驶速度。
第三种方式，上述根据车辆的当前行驶速度、上述规定行驶速度和上述第一灵敏度，确定车辆在上述当前行驶速度下上述手把的第二灵敏度，包括：
根据车辆的当前行驶速度、上述规定行驶速度、上述第一灵敏度和公式计算得到车辆在上述当前行驶速度下上述手把的第二灵敏度；
其中，R1表示手把的第一灵敏度，v1表示规定行驶速度，R2表示手把的第二灵敏度，v2表示当前行驶速度。
具体的，如图3c所示，车辆的手把的灵敏度与当前行驶速度的平方成反比,其中，图3c横坐标表示车辆的当前行驶速度，纵坐标表示手把的第二灵敏度；
例如，第二灵敏度为对应的，转向角度计算公式为y＝32x/v2，转向角加速度计算公式为a＝32x/v2；
其中，y表示车辆的转向角度，a表示车辆的转向角加速度，x表示手把偏转角度，v表示车辆的当前行驶速度。
另外，根据实际需求还可以采用以下方式来确定手把的第二灵敏度，例如，把其他的更多参数纳入到方程中，形成矩阵方程；或者，基于人工智能专家算法或者神经网络算法。
具体的，上述根据上述手把的当前偏转角度和上述第二灵敏度，确定车辆在上述当前行驶速度下车辆的当前转向角度，包括：
根据上述手把的当前偏转角度、上述第二灵敏度、以及公式y＝R2x确定在上述当前行驶速度下车辆的当前转向角度；
其中，y表示车辆的当前转向角度，x表示当前偏转角度，R2表示手把的第二灵敏度。
进一步的，考虑到在车辆的前轮和后轮分别设置一动力电机时，可能导致车辆的前轮和后轮之间存在一定的转速差值，为了减少车辆的摩擦，基于此，上述方法还包括：
获取用于驱动车辆前轮的第一动力电机传输的第一转速信号，并获取用于驱动车辆后轮的第二动力电机传输的第二转速信号；
根据上述第一转速信号和上述第二转速信号确定车辆的转速差值；
根据上述当前行驶速度调整上述第一转速信号或者上述第二转速信号，以使上述转速差值与上述当前行驶速度成反比。
其中，在本发明提供的实施例中，在两个动力电机分别驱动两个车轮的结构下，还将动力电机之间的转速差信号与车辆的行驶速度相关联。操控手把的手把偏转角度相同的情况下，车辆的行驶速度越大，则两个动力电机的转速差值越小。
在本发明提供的车辆的控制方法中，采用以下几点技术要点，具体为：
(1)车辆的动力(车辆的行驶速度)和转向信号被统一起来，通过程序进行控制；
(2)车辆的手把的灵敏度随着车辆的行驶速度的增加而下降的。例如，实际驾驶过程中，同一操控手把的手把偏转角度下，
在低速行驶状态(车辆的行驶速度为0-5km/h)下，转向电机可以控制车辆掉头；
在中速行驶状态(车辆的行驶速度为5-40km/h)下，转向电机可以控制车辆转弯；
在高速行驶状态(车辆的行驶速度为40km/h以上)下，转向电机只能控制车辆避障，从而保证高速行驶的车辆只会撞墙，而不会翻车。
(3)操控手把在相同倾斜角度的情况下，车辆的行驶速度越大，转向电机控制车轮的转向角度和转向角加速度越小；
(4)与车辆的行驶速度相关联的第一信号，主要是车辆的手把的灵敏度，例如，以操控手把的手把偏转角度为向右倾斜20度为例，
在车辆的行驶速度为20km/h的时速下，转向电机可以控制车辆转弯 90度；
在车辆的行驶速度为50km/h的时速下，转向电机只能控制车辆转弯 30度；
(5)与车辆的行驶速度相关联的第二信号，主要是动力电机的差速值，在两个动力电机分别驱动两个车轮的结构下，两个动力电机的转速差值是与行驶速度相关联的。操控手把的手把偏转角度相同的情况下，行驶速度越大，则两个动力电机的转速差值越小。
在本发明提供的实施例中，首先，获取车辆在规定行驶速度下手把的偏转角度和车辆的转向角度，根据偏转角度和转向角度确定规定行驶速度下手把的第一灵敏度；然后，根据车辆的当前行驶速度、规定行驶速度和第一灵敏度，确定车辆在当前行驶速度下手把的第二灵敏度，该第二灵敏度与当前行驶速度成反比；最后，根据手把的当前偏转角度和第二灵敏度，确定在当前行驶速度下车辆的当前转向角度，并根据当前转向角度控制车辆在当前行驶速度下进行转向。本发明将手把的灵敏度与车辆的行驶速度相关联，同时，采用手把的灵敏度随当前行驶速度的增加而减小的控制策略来控制车辆的转向，提高了车辆在高速行驶状态下的安全性。
本发明实施例还提供了一种车辆的控制装置，如图4所示，该装置包括：
参数获取模块402，用于获取车辆在规定行驶速度下手把的偏转角度和车辆的转向角度，根据上述偏转角度和上述转向角度确定上述规定行驶速度下上述手把的第一灵敏度；
第二灵敏度确定模块404，用于根据车辆的当前行驶速度、上述规定行驶速度和上述第一灵敏度，确定车辆在上述当前行驶速度下上述手把的第二灵敏度，上述第二灵敏度与上述当前行驶速度成反比；
当前转向角度确定模块406，用于根据上述手把的当前偏转角度和上述第二灵敏度，确定在上述当前行驶速度下车辆的当前转向角度；
车辆转向控制模块408，用于根据上述当前转向角度控制车辆在上述当前行驶速度下进行转向。
进一步的，上述当前转向角度确定模块406包括：
计算子模块，用于根据上述手把的当前偏转角度、上述第二灵敏度、以及公式y＝R2x确定在上述当前行驶速度下车辆的当前转向角度；
其中，y表示车辆的当前转向角度，x表示当前偏转角度，R2表示手把的第二灵敏度。
进一步的，上述装置还包括：
转向信号获取模块，用于获取用于驱动车辆前轮的第一动力电机传输的第一转速信号，并获取用于驱动车辆后轮的第二动力电机传输的第二转速信号；
转速差值确定模块，用于根据上述第一转速信号和上述第二转速信号确定车辆的转速差值；
转速信号调整模块，根据上述当前行驶速度调整上述第一转速信号或者上述第二转速信号，以使上述转速差值与上述当前行驶速度成反比。
在本发明提供的车辆的控制装置中，首先，获取车辆在规定行驶速度下手把的偏转角度和车辆的转向角度，根据偏转角度和转向角度确定规定行驶速度下手把的第一灵敏度；然后，根据车辆的当前行驶速度、规定行驶速度和第一灵敏度，确定车辆在当前行驶速度下手把的第二灵敏度，该第二灵敏度与当前行驶速度成反比；最后，根据手把的当前偏转角度和第二灵敏度，确定在当前行驶速度下车辆的当前转向角度，并根据当前转向角度控制车辆在当前行驶速度下进行转向。本发明将手把的灵敏度与车辆的行驶速度相关联，同时，采用手把的灵敏度随当前行驶速度的增加而减小的控制策略来控制车辆的转向，提高了车辆在高速行驶状态下的安全性。
本发明实施例还提供了一种车辆的控制系统，如图5所示，该系统包括：车辆的手把20、主控制器10、至少一个动力电机30和至少一个转向电机40；其中，上述主控制器10包括上述控制装置，上述主控制器10分别与上述手把20、上述动力电机30、上述转向电机40相连接。
具体的，上述车辆的手把20将当前偏转角度传输至上述主控制器10，上述动力电机30将车辆的当前行驶速度传输至上述主控制器10，然后，主控制器10根据该当前偏转角度、当前行驶速度和预先存储的车辆在规定行驶速度下手把20的第一灵敏度，确定该车辆在该当前行驶速度下当前转向角度，最后，主控制器10根据该当前转向角度驱动上述转向电机40进行转向。
本发明实施例所提供的车辆的控制装置可以为设备上的特定硬件或者安装于设备上的软件或固件等。本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，前述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，均可以参考上述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory， ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
Claims (8)
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆的操控方式为手把操控，所述方法包括：
获取所述车辆在规定行驶速度下手把的偏转角度和所述车辆的转向角度，根据所述偏转角度和所述转向角度确定所述规定行驶速度下所述手把的第一灵敏度；
根据所述车辆的当前行驶速度、所述规定行驶速度和所述第一灵敏度，确定所述车辆在所述当前行驶速度下所述手把的第二灵敏度，所述第二灵敏度与所述当前行驶速度成反比；
根据所述手把的当前偏转角度和所述第二灵敏度，确定在所述当前行驶速度下所述车辆的当前转向角度；
根据所述当前转向角度控制所述车辆在所述当前行驶速度下进行转向；
获取用于驱动车辆前轮的第一动力电机传输的第一转速信号，并获取用于驱动车辆后轮的第二动力电机传输的第二转速信号；
根据所述第一转速信号和所述第二转速信号确定所述车辆的转速差值；
根据所述当前行驶速度调整所述第一转速信号或者所述第二转速信号，以使所述转速差值与所述当前行驶速度成反比。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前行驶速度、所述规定行驶速度和所述第一灵敏度，确定所述车辆在所述当前行驶速度下所述手把的第二灵敏度，包括：
当所述当前行驶速度大于所述规定行驶速度时，将所述第二灵敏度设置为随所述当前行驶速度的增大阶段性减小的函数，所述第二灵敏度小于所述第一灵敏度；
当所述当前行驶速度等于所述规定行驶速度时，确定所述第二灵敏度等于所述第一灵敏度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前行驶速度、所述规定行驶速度和所述第一灵敏度，确定所述车辆在所述当前行驶速度下所述手把的第二灵敏度，包括：
根据所述车辆的当前行驶速度、所述规定行驶速度、所述第一灵敏度和公式计算得到所述车辆在所述当前行驶速度下所述手把的第二灵敏度；
其中，R1表示手把的第一灵敏度，v1表示规定行驶速度，R2表示手把的第二灵敏度，v2表示当前行驶速度。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前行驶速度、所述规定行驶速度和所述第一灵敏度，确定所述车辆在所述当前行驶速度下所述手把的第二灵敏度，包括：
根据所述车辆的当前行驶速度、所述规定行驶速度、所述第一灵敏度和公式计算得到所述车辆在所述当前行驶速度下所述手把的第二灵敏度；
其中，R1表示手把的第一灵敏度，v1表示规定行驶速度，R2表示手把的第二灵敏度，v2表示当前行驶速度。
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述手把的当前偏转角度和所述第二灵敏度，确定所述车辆在所述当前行驶速度下所述车辆的当前转向角度，包括：
根据所述手把的当前偏转角度、所述第二灵敏度、以及公式y＝R2x确定在所述当前行驶速度下所述车辆的当前转向角度；
其中，y表示车辆的当前转向角度，x表示当前偏转角度，R2表示手把的第二灵敏度。
6.一种车辆的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
参数获取模块，用于获取所述车辆在规定行驶速度下手把的偏转角度和所述车辆的转向角度，根据所述偏转角度和所述转向角度确定所述规定行驶速度下所述手把的第一灵敏度；
第二灵敏度确定模块，用于根据所述车辆的当前行驶速度、所述规定行驶速度和所述第一灵敏度，确定所述车辆在所述当前行驶速度下所述手把的第二灵敏度，所述第二灵敏度与所述当前行驶速度成反比；
当前转向角度确定模块，用于根据所述手把的当前偏转角度和所述第二灵敏度，确定在所述当前行驶速度下所述车辆的当前转向角度；
车辆转向控制模块，用于根据所述当前转向角度控制所述车辆在所述当前行驶速度下进行转向；
转向信号获取模块，用于获取用于驱动车辆前轮的第一动力电机传输的第一转速信号，并获取用于驱动车辆后轮的第二动力电机传输的第二转速信号；
转速差值确定模块，用于根据所述第一转速信号和所述第二转速信号确定所述车辆的转速差值；
转速信号调整模块，根据所述当前行驶速度调整所述第一转速信号或者所述第二转速信号，以使所述转速差值与所述当前行驶速度成反比。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述当前转向角度确定模块包括：
计算子模块，用于根据所述手把的当前偏转角度、所述第二灵敏度、以及公式y＝R2x确定在所述当前行驶速度下所述车辆的当前转向角度；
其中，y表示车辆的当前转向角度，x表示当前偏转角度，R2表示手把的第二灵敏度。
8.一种车辆的控制系统，其特征在于，所述系统包括：车辆的手把、主控制器、至少一个动力电机和至少一个转向电机；其中，所述主控制器包括如权利要求6至7任一项所述的控制装置，所述主控制器分别与所述手把、所述动力电机、所述转向电机相连接。
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Patent Citations (4)
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