CN106740474A - 全景倒车影像处理方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供一种全景倒车影像处理方法及装置，所述方法包括：提取步骤，提取由不同摄像头拍摄到的影像中的重叠目标区域的实测影像参数；计算步骤，计算获得所述实测影像参数的平均值；设置步骤，将所述平均值设置为所述重叠目标区域的目标影像参数；输出步骤，输出所述重叠目标区域的影像。本发明实施例提供能够一种全景倒车影像处理方法及装置，通过提取由不同摄像头拍摄到的影像中的重叠目标区域的实测影像参数，计算出各实测影像参数的平均值之后设置于重叠目标区域进行输出，使得重叠目标区域的影像清晰且色彩过渡更加自然，有效的提高用户体验感。
Description
技术领域
本发明涉及全景倒车影像系统技术领域，尤其涉及一种全景倒车影像处理方法及装置。
背景技术
全景倒车影像系统，是一套通过车载显示屏幕观看汽车四周360度全景融合，通过遍布车身四路超广角鱼眼摄像头，采集实时影像数据，通过智能算法处理，形成一幅四周全景图并通过车载显示屏幕显示，帮助汽车驾驶员更为直观、更为安全地停泊车辆的泊车辅助系统，拓展了驾驶员对周围和环境的感知能力，让驾驶者在处理泊车入位、上下陡坡、窄道会车等情况时有一个更广阔的视角，有效提升行车的安全性、减少事故。
但目前市场上的全景倒车影像系统主要以2D全景为主，评价全景倒车影像系统的性能主要指标之一就是无缝拼接，相邻摄像头影像拼接处的影像处理好坏直接影响客户的主观感受，而大部分全景倒车影像系统的重叠区域的影像存在拼接不够自然和清晰的现象，降低了用户的体验感。
发明内容
本发明实施例要解决的技术问题在于，提供一种全景倒车影像处理方法，能使得重叠区域的影像过渡更加自然。
本发明实施例进一步要解决的技术问题在于，提供一种全景倒车影像处理装置，能使得重叠区域的影像过渡更加自然。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供如下技术方案：提供一种全景倒车影像处理方法，包括：
提取步骤，提取由不同摄像头拍摄到的影像中的重叠目标区域的实测影像参数；
计算步骤，计算获得所述实测影像参数的平均值；
设置步骤，将所述平均值设置为所述重叠目标区域的目标影像参数；
输出步骤，输出所述重叠目标区域的影像。
进一步地，所述方法还包括在提取步骤之前执行的以下步骤：
拼接步骤，获得不同摄像头拍摄到的区域影像，拼接区域影像确定重叠区域；
指定步骤，按照预定标准对重叠区域划分为至少一个重叠目标区域。
进一步地，所述拼接步骤具体包括：
摄像子步骤，拍摄获取区域影像；
预设子步骤，在由不同的摄像头拍摄获得的至少两幅区域影像上设置标点；
叠合子步骤，接接区域影像，使相同的标点重合。
进一步地，所述预设子步骤包括以下具体步骤：
预处理子步骤，将不同的摄像头拍摄获得的至少两幅区域影像进行透视变换生成俯视图；
识别子步骤，识别生成的俯视图的实测影像轮廓；
设置子步骤，在不同的摄像头拍摄获得的至少两幅区域影像的实测影像轮廓上的相同的位置设置特征点作为标点。
进一步地，所述实测影像参数包括亮度、饱和度、对比度以及颜色。
另一方面，本发明还提供一种全景倒车影像处理装置，包括：
提取模块，用于提取由不同摄像头拍摄到的影像中的重叠目标区域的实测影像参数；
计算模块，用于计算获得所述实测影像参数的平均值；
设置模块，用于将所述平均值设置为所述重叠目标区域的目标影像参数；
输出模块，用于输出所述重叠目标区域的影像。
进一步地，所述全景倒车影像处理装置还包括：
拼接模块，用于获得不同摄像头拍摄到的区域影像，拼接区域影像确定重叠区域；
指定模块，用于按照预定标准对重叠区域划分为至少一个重叠目标区域。
进一步地，所述拼接模块包括：
摄像单元，用于拍摄获取区域影像；
预设单元，用于在由不同的摄像头拍摄获得的至少两幅区域影像上设置标点；
叠合单元，用于接接区域影像，使相同的标点重合。
进一步地，所述预设单元包括：
预处理子单元，用于将不同的摄像头拍摄获得的至少两幅区域影像进行透视变换生成俯视图；
识别子单元，用于识别生成的俯视图的实测影像轮廓；
设置子单元，用于在不同的摄像头拍摄获得的至少两幅区域影像的实测影像轮廓上的相同的位置设置特征点作为标点。
进一步地，所述实测影像参数包括亮度、饱和度、对比度以及颜色。
采用上述技术方案后，本发明实施例至少具有如下有益效果：本发明实施例提供能够全景倒车影像处理方法及装置，通过提取由不同摄像头拍摄到的影像中的重叠目标区域的实测影像参数，计算出各实测影像参数的平均值之后设置于重叠目标区域进行输出，使得重叠目标区域的影像清晰且色彩过渡更加自然，有效的提高用户体验感。
附图说明
图1是本发明全景倒车影像处理方法一个实施例的流程示意图。
图2是本发明全景倒车影像处理方法另一个实施例的具体流程示意图。
图3是本发明全景倒车影像处理方法一个实施例中的拼接步骤的具体流程示意图。
图4是本发明全景倒车影像处理方法一个实施例中的预设子步骤的具体流程示意图。
图5是本发明全景倒车影像处理装置一个实施例的结构示意图。
图6是本发明全景倒车影像处理装置另一个实施例中的结构示意图。
图7是本发明全景倒车影像处理装置一个实施例中的拼接模块的具体结构示意图。
图8是本发明全景倒车影像处理装置一个实施例中的预设单元的具体结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本申请作进一步详细说明。应当理解，以下的示意性实施例及说明仅用来解释本发明，并不作为对本发明的限定，而且，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。
如图1所示，本发明实施例提供一种全景倒车影像处理方法，包括：
S3，提取步骤，提取由不同摄像头拍摄到的影像中的重叠目标区域的实测影像参数；
S4，计算步骤，计算获得所述实测影像参数的平均值；
S5，设置步骤，将所述平均值设置为所述重叠目标区域的目标影像参数；
S6，输出步骤，输出所述重叠目标区域的影像。
本发明实施例提供能够一种全景倒车影像处理方法，通过提取由不同摄像头拍摄到的影像中的重叠目标区域的实测影像参数，计算出各实测影像参数的平均值之后设置于重叠目标区域进行输出，使得重叠目标区域的影像清晰且色彩过渡更加自然，有效的提高用户体验感。
如图2所示，在一个可选实施例中，所述方法还包括在提取步骤之前执行的以下步骤：
S1，拼接步骤，获得不同摄像头拍摄到的区域影像，拼接区域影像确定重叠区域；
S2，指定步骤，按照预定标准对重叠区域划分为至少一个重叠目标区域。
本实施例中，先将不同摄像头拍摄到的区域影像重合形成重叠区域，有利于后期目标区域输出时，重叠目标区域与其它区域的拼接和过渡更加自然。
如图3所示，在一个可选实施例中，所述拼接步骤具体包括：
S11，摄像子步骤，拍摄获取区域影像；
S12，预设子步骤，在由不同的摄像头拍摄获得的至少两幅区域影像上设置标点；
S13，叠合子步骤，接接区域影像，使相同的标点重合。
所述叠合子步骤还包括将由不同的摄像头拍摄获得的至少两幅区域影像进行上移、下移、左移、右移、缩放及旋转等操作，使得由不同的摄像头拍摄获得的至少两幅区域影像上的相同的标点尽量重合，从而使得重叠目标区域的影像尽量叠合。
本实施例中，在由不同的摄像头拍摄获得的至少两幅区域影像上预设标点，有利于后续将重叠目标区域进行重合，操作简单便捷。
如图4所示，在一个可选实施例中，所述预设子步骤包括以下具体步骤：
S121，预处理子步骤，将不同的摄像头拍摄获得的至少两幅区域影像进行透视变换生成俯视图；
S122，识别子步骤，识别生成的俯视图的实测影像轮廓；
S123，设置子步骤，在不同的摄像头拍摄获得的至少两幅区域影像的实测影像轮廓上的相同的位置设置特征点作为标点。
本实施例中，所述透视变换（Perspective Transformation)是指利用透视中心、像点、目标点三点共线的条件，按透视旋转定律使承影面（透视面）绕迹线（透视轴）旋转某一角度，破坏原有的投影光线束，仍能保持承影面上投影几何图形不变的变换。透视变换常用于图象的校正，例如在移动机器人视觉导航研究中，由于摄像机与地面之间有一倾斜角，而不是直接垂直朝下（正投影），有时希望将图象校正成正投影的形式，就需要利用透视变换。将区域影像进行透视变化生成俯视图，有利于使用者在使用时更加的直观清晰的知道车辆的位置。
同时，通过识别实测影像的轮廓，并在轮廓的特定的位置上设置标点，有利于后续拼接区域影像的进行。
在一个可选实施例中，所述实测影像参数包括亮度、饱和度、对比度以及颜色。
本实施例中，设置多个影像参数，有利于设置后的目标区域的影像更加清晰且与其它区域的拼接更加自然。
如图5所示，另一方面，本发明实施例还提供一种全景倒车影像处理装置1，包括：
提取模块12，用于提取由不同摄像头拍摄到的影像中的重叠目标区域的实测影像参数；
计算模块13，用于计算获得所述实测影像参数的平均值；
设置模块14，用于将所述平均值设置为所述重叠目标区域的目标影像参数；
输出模块15，用于输出所述重叠目标区域的影像。
本实施例中，通过提取模块12提取各个重叠区域的实测影像参数，利用计算模块13计算出各实测影像参数的平均值之后通过设置模块14设置于重叠目标区域后通过输出模块15进行输出，使得重叠目标区域的影像清晰且色彩过渡更加自然，有效的提高用户体验感。
如图6所示，在一个可选实施例中，所述全景倒车影像处理装置1还包括：
拼接模块10，用于获得不同摄像头拍摄到的区域影像，拼接区域影像确定重叠区域；
指定模块11，用于按照预定标准对重叠区域划分为至少一个重叠目标区域。
本实施例中，利用拼接模块10先将多个区域影像进行重叠，有利于后续指定模块11指定的重叠目标区域进行输出时，重叠目标区域的影像更加清晰且过渡更加自然。
如图7所示，在一个可选实施例中，所述拼接模块10包括：
摄像单元101，用于拍摄获取区域影像；
预设单元102，用于在由不同的摄像头拍摄获得的至少两幅区域影像上设置标点；
叠合单元103，用于接接区域影像，使相同的标点重合。
所述叠合单元103具体还包括用于将由不同的摄像头拍摄获得的至少两幅区域影像进行上移、下移、左移、右移、缩放及旋转等操作，使得由不同的摄像头拍摄获得的至少两幅区域影像上的相同的标点尽量重合，从而使得重叠目标区域的影像尽量叠合。
本实施例中，通过预设单元102在由不同的摄像头拍摄获得的至少两幅区域影像上预设标点，有利于后续重合单元103对所有重叠区域进行拼接操作。
如图8所示，在一个可选实施例中，所述预设单元102包括：
预处理子单元1021，用于将不同的摄像头拍摄获得的至少两幅区域影像进行透视变换生成俯视图；
识别子单元1022，用于识别生成的俯视图的实测影像轮廓；
设置子单元1023，用于在不同的摄像头拍摄获得的至少两幅区域影像的实测影像轮廓上的相同的位置设置特征点作为标点。
本实施例中，所述透视变换（Perspective Transformation)是指利用透视中心、像点、目标点三点共线的条件，按透视旋转定律使承影面（透视面）绕迹线（透视轴）旋转某一角度，破坏原有的投影光线束，仍能保持承影面上投影几何图形不变的变换。透视变换常用于图象的校正，例如在移动机器人视觉导航研究中，由于摄像机与地面之间有一倾斜角，而不是直接垂直朝下（正投影），有时希望将图象校正成正投影的形式，就需要利用透视变换。将区域影像进行透视变化生成俯视图，有利于使用者在使用时更加的直观清晰的知道车辆的位置。
同时，通过识别子单元1022识别实测影像的轮廓，并在轮廓的特定的位置上设置标点，有利于后续拼接区域影像的进行。
在一个可选实施例中，所述实测影像参数包括亮度、饱和度、对比度以及颜色。
本实施例中，设置多个影像参数，有利于设置后的目标区域的影像更加清晰且与其它区域的拼接更加自然。
本发明实施例所述的功能如果以软件功能模块或单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算设备可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算设备（可以是个人计算机，服务器，移动计算设备或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同范围限定。
Claims (10)
1.一种全景倒车影像处理方法，其特征在于，包括：
提取步骤，提取由不同摄像头拍摄到的影像中的重叠目标区域的实测影像参数；
计算步骤，计算获得所述实测影像参数的平均值；
设置步骤，将所述平均值设置为所述重叠目标区域的目标影像参数；
输出步骤，输出所述重叠目标区域的影像。
2.根据权利要求1所述的全景倒车影像处理方法，其特征在于，所述方法还包括在提取步骤之前执行的以下步骤：
拼接步骤，获得不同摄像头拍摄到的区域影像，拼接区域影像确定重叠区域；
指定步骤，按照预定标准对重叠区域划分为至少一个重叠目标区域。
3.根据权利要求2所述的全景倒车影像处理方法，其特征在于，所述拼接步骤具体包括：
摄像子步骤，拍摄获取区域影像；
预设子步骤，在由不同的摄像头拍摄获得的至少两幅区域影像上设置标点；
叠合子步骤，接接区域影像，使相同的标点重合。
4.根据权利要求3所述的全景倒车影像处理方法，其特征在于，所述预设子步骤包括以下具体步骤：
预处理子步骤，将不同的摄像头拍摄获得的至少两幅区域影像进行透视变换生成俯视图；
识别子步骤，识别生成的俯视图的实测影像轮廓；
设置子步骤，在不同的摄像头拍摄获得的至少两幅区域影像的实测影像轮廓上的相同的位置设置特征点作为标点。
5.根据权利要求1所述的全景倒车影像处理方法，其特征在于：所述实测影像参数包括亮度、饱和度、对比度以及颜色。
6.一种全景倒车影像处理装置，其特征在于，包括：
提取模块，用于提取由不同摄像头拍摄到的影像中的重叠目标区域的实测影像参数；
计算模块，用于计算获得所述实测影像参数的平均值；
设置模块，用于将所述平均值设置为所述重叠目标区域的目标影像参数；
输出模块，用于输出所述重叠目标区域的影像。
7.根据权利要求6所述的全景倒车影像处理装置，其特征在于，所述全景倒车影像处理装置还包括：
拼接模块，用于获得不同摄像头拍摄到的区域影像，拼接区域影像确定重叠区域；
指定模块，用于按照预定标准对重叠区域划分为至少一个重叠目标区域。
8.根据权利要求6所述的全景倒车影像处理装置，其特征在于，所述拼接模块包括：
摄像单元，用于拍摄获取区域影像；
预设单元，用于在由不同的摄像头拍摄获得的至少两幅区域影像上设置标点；
叠合单元，用于接接区域影像，使相同的标点重合。
9.根据权利要求8所述的全景倒车影像处理装置，其特征在于，所述预设单元包括：
预处理子单元，用于将不同的摄像头拍摄获得的至少两幅区域影像进行透视变换生成俯视图；
识别子单元，用于识别生成的俯视图的实测影像轮廓；
设置子单元，用于在不同的摄像头拍摄获得的至少两幅区域影像的实测影像轮廓上的相同的位置设置特征点作为标点。
10.根据权利要求6所述的全景倒车影像处理装置，其特征在于，所述实测影像参数包括亮度、饱和度、对比度以及颜色。
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