CN106725650A - 一种用于微创外科手术机器人快换机构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于微创外科手术机器人快换机构，由左指驱动机构、腕关节驱动机构、右指驱动机构、操作管驱动机构和底座壳体、底座外罩、连接件和锁紧机构等组成。可通过底座外罩与底座壳体上面的长螺栓孔长孔调整底座外罩与底座壳体之间相对安装位置；可通过刀座外罩上面的导向滑槽精确定位手术器械执行机构与接口底座的相对安装位置；平行四边形挂钩锁紧机构可以准确也可以方便的锁紧与松开手术器械执行机构；将解耦机构安装在接口底座上，可以简化手术器械执行机构的结构设计，有利于手术器械执行机构的量产。本发明的用于微创外科手术机器人的快换机构方便拆装、易于调整、定位准确、刚度较大、布局合理、小型化、轻量化的优点。
Description
技术领域
本发明涉及一种微创外科手术领域内的医疗设备，它可以在微创外科手术机器人手术过程中能够快速更换不同的手术器械和为手术器械提供多个自由度的运动，尤其涉及一种适合于胸腔和腹腔的微创手术操作的微创外科手术机器人的快换机构。
背景技术
以腹腔镜为代表的微创外科被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一，微创手术操作是指医生借助细长的手术器械通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作的。它与传统的开口手术相比具有手术切口小、出血量少、术后疤痕小、恢复时间快等优点，达到与传统开口手术相同的疗效。手工操作的微创手术器械是被动操作形式，一般末端只具有一个运动自由度。手术过程中医生通过手指施加驱动实现末端器械动作，并依靠医生手臂与腕部的运动灵活性顺利完成包括缝合、打结在内的各种复杂操作。但是，对于辅助微创手术机器人系统而言，由于手术器械的操作是通过机器人来完成的，而机器人系统本身不具备人操作的灵活性。因此，对微创手术机器人专用手术器械的设计提出了更高的要求。为适应微创手术的要求，手术器械的设计应满足体积小、操作灵活、形式多样、便于与机器人手臂安装、有足够的刚度和强度、适于医疗环境要求(如多次消毒)等。特别是手术器械应具有较多的自由度以满足灵活性要求，才能适应缝合打结等复杂手术操作。
在微创手术机器人手术过程当中，手术工具是唯一与人体病变组织相接触的部分，也是直接执行手术操作的机器人部分，因此，手术工具的性能是微创手术机器人系统综合性能的关键所在。为适应现代化微创手术的要求，手术工具的设计应满足结构精巧、操作灵活、形式多样、易于更换、适合医疗环境等要求，特别是手术工具应有较多的自由度以满足灵活性要求，且要易于更换才能实现复杂的手术操作。因此，与手术工具相配套的快换机构的性能也是微创手术机器人系统综合性能的重要组成部分，其性能指标不仅影响着手术工具的使用，还直接决定了本体系统的设计指标与布局方式。总之，手术工具与快换装置的性能是体现手术机器人系统整体性能水平的关键因素。
在国际上，微创手术机器人系统研究领域已有多套套样机达到了商业临床应用水平，包括da Vinci、Zeus、LAPROTEK系统等。通过研究手术机器人系统的发展发现手术工具系统主要由工具部分和快换装置组成。工具部分的发展趋势是由杆传动、低自由度向丝传动、多自由度发展，其结构虽越来越简化，功能却变得越来越强大；快换装置则是逐渐向紧凑型、集成型发展，性能也变的越来越高效、稳定。现存的两套商业化微创手术机器人都是采用丝传动的四自由度手术工具系统，但这些手术工具系统仍存在结构布局分散，外形尺寸较大等缺点，所以手术工具系统仍有很大的发展潜力。
在我国，微创外科手术机器人的研发还处于起步阶段，尤其对手术工具系统的研究，与国外技术相比还有较大的差距，因此，开发丝传动、多自由度手术工具及相配套的性能更为稳定高效的快换装置对填补国内空白，推进相关领域技术进步具有重要意义。研究开发与现有系统拥有不同的丝传动形式和快换方式的多自由度手术工具系统对于提升我国在该科研领域的学术、技术地位具有深远意义。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种方便拆装、易于调整、定位准确、刚度较大、布局合理的小型化、轻量化的用于微创外科手术机器人的快换机构，它能够夹持手术工具辅助医生实施微创手术操作。
本发明提供了一种方便拆装、易于调整、定位准确、刚度较大、布局合理的小型化、轻量化的用于微创外科手术机器人的快换机构，具体方案如下：
用于微创外科手术机器人快换机构，包括一个接口底座，在所述的接口底座上安装有左指驱动机构、腕关节驱动机构、右指驱动机构和操作管驱动机构；所述的左指驱动机构、腕关节驱动机构、右指驱动机构和操作管驱动机构各自通过一个接口离合盘与底座相连，
所述的左指驱动机构和右指驱动机构的结构相同，各自包括一个电机，该电机通过连轴器与太阳轮轴相连，在所述的太阳轮轴上安装有大太阳轮和小太阳轮，大太阳轮和小太阳轮与安装在行星架上的三个行星轮啮合，所述的行星架和与其相对应的接口离合盘相连；
所述的腕关节驱动机构安装在左指驱动机构和右指驱动机构之间，其包括一个电机，该电机通过连轴器与齿轮轴相连，所述的齿轮轴分别与左指驱动机构和右指驱动机构的大太阳轮啮合；且齿轮轴端部和与其相对应的接口离合盘相连；
所述的操作管驱动机构安装在右指驱动机构的下方，其包括一个电机，该电机通过连轴器与一个传动轴相连，所述的传动轴和与其相对应的接口离合盘相连。
进一步的，所述的行星架一端伸出三个销轴，行星架的三个销轴分别插入三个行星轮的中心孔中，行星架另一端通过轴承轴向固定，轴承固定在底座壳体上，且行星架的该端与接口离合盘形成过盈配合。
进一步的，所述的小太阳轮与太阳轮轴截面呈“D”字形，小太阳轮与太阳轮轴的“D”字形截面形成过盈配合，小太阳轮与太阳轮轴通过“D”字形截面周向固定。
进一步的，所述传动轴两端均通过轴承轴向固定，其中一端的轴承固定在底座壳体上，另一端的轴承固定在连接件上，所述的传动轴与接口离合盘连接端形成过盈配合。
进一步的，所述的接口底座包括底座壳体和底座外罩，所述的底座壳体上设有两道定位凸台，底座壳体两侧面分别设有两个长螺栓孔，所述的长螺栓孔与底座外罩相连。
进一步的，所述的底座外罩有两个，分别安装并固定于底座壳体的两侧；底座外罩上面设计导向滑槽，导向滑槽顶端呈“喇叭口”形状，以方便手术器械执行机构的安装，底座外罩上面导向滑槽末端及中部槽底呈“圆弧”形，导向滑槽末端及中部的“圆弧”形滑槽槽底开口方向与导向滑槽轴线方向垂直，并且该“圆弧”形的导向滑槽末端及中部槽底与手术器械执行机构的固定销轴形成“过盈”配合，以防止手术器械执行机构的固定销轴从底座外罩上面的导向滑槽末端及中部槽底中“滑出”，导致手术器械执行机构与快换机构“分离”；
进一步的，手术器械执行机构可以沿底座外罩上面的导向滑槽安装到快换机构上；底座外罩上设计有两个长螺栓孔，底座外罩上面的两个长螺栓孔与底座壳体上面的长螺栓孔长孔轴线垂直，方便底座外罩安装并固定于底座壳体上时调整底座外罩与底座壳体的安装相对位置。
进一步的，所述的用于微创外科手术机器人快换机构，还包括一个用于将手术器械执行机构固定到接口底座上的锁紧机构，具体的有两种方式：
方式一：
所述的锁紧机构包括两组，每组包括两个锁紧挂钩和一个锁紧拉杆，两个锁紧挂钩的一端旋转安装在同一个底座外罩上，锁紧挂钩另一端用于固定手术器械执行机构；两个锁紧挂钩的另一端分别连接在该组的锁紧拉杆上；同一个底座外罩上面的两个锁紧挂钩的旋转中心与旋转安装在该两个锁紧挂钩上的锁紧拉杆的旋转中心形成“平行四边形”。
方式二：
在所述底座外罩上面开两个圆弧形槽孔，所述锁紧挂钩两端铰接与底座外罩的两个圆弧形滑槽中，所述锁紧挂钩的轴线方向与所述底座外罩上的导向滑槽末端及中部槽底的中心连线平行，所述锁紧挂钩两端的可在所述底座外罩的两个圆弧形滑槽中滑动，所述锁紧挂钩上面有两个挂钩，用于固定所述手术器械执行机构上面的两个固定销轴。
具体的锁紧方式如下：
方式一：当手术器械执行机构安装到底座中时，旋转同一个底座外罩上面的其中一个锁紧挂钩，使锁紧挂钩勾住手术器械执行机构上面的一个固定销轴，同一个底座外罩上面的另一个锁紧挂钩在锁紧拉杆的作用下与该锁紧挂钩做相同旋转动作，另一个锁紧挂钩同时勾住手术器械执行机构上面的另一个固定销轴；另一个底座外罩上面的另两个锁紧挂钩进行相同操作，另一个底座外罩上面的另两个锁紧挂钩同时勾住手术器械执行机构上面的另两个固定销轴；当手术器械执行机构从底座中分离时，旋转同一个底座外罩上面的其中一个锁紧挂钩，使锁紧挂钩脱离手术器械执行机构上面的一个固定销轴，同一个底座外罩上面的另一个锁紧挂钩在锁紧拉杆的作用下与该锁紧挂钩做相同旋转动作，另一个锁紧挂钩同时脱离手术器械执行机构上面的另一个固定销轴；另一个底座外罩上面的另两个锁紧挂钩进行相同操作，另一个底座外罩上面的另两个锁紧挂钩同时脱离手术器械执行机构上面的另两个固定销轴。
方式二：当手术器械执行机构安装到底座中时，锁紧挂钩两端在底座外罩的两个圆弧形滑槽中滑动，使锁紧挂钩上面的两个挂钩同时勾住手术器械执行机构上面的两个固定销轴；另一个底座外罩上面的另一个锁紧挂钩进行相同操作，另一个底座外罩上面的另一个锁紧挂钩同时勾住手术器械执行机构上面的另两个固定销轴；当手术器械执行机构从底座中分离时，锁紧挂钩两端在底座外罩的两个圆弧形滑槽中滑动，使锁紧挂钩上面的两个挂钩同时脱离手术器械执行机构上面的两个固定销轴；另一个底座外罩上面的另一个锁紧挂钩进行相同操作，另一个底座外罩上面的另一个锁紧挂钩同时脱离手术器械执行机构上面的另两个固定销轴。
本发明的工作原理：
左指驱动机构的接口离合盘的绕太阳轮轴的轴线实现顺时针转动：启动左指驱动机构上的电机，使其输出轴顺时针转动，带动左指驱动机构上的联轴器、太阳轮轴、小太阳轮顺时针转动，三个行星轮均与小太阳轮外啮合，每个行星轮绕自身轴线逆时针转动的同时绕太阳轮轴的轴线顺时针转动，三个行星轮带动行星架绕太阳轮轴的轴线顺时针转动，行星架带动接口离合盘绕太阳轮轴的轴线顺时针转动。左指驱动机构上的大太阳轮的外齿轮与腕关节驱动机构的齿轮轴外啮合，此时，左指驱动机构上的大太阳轮不转动。
左指驱动机构的接口离合盘的绕太阳轮轴的轴线实现逆时针转动：启动左指驱动机构上的电机，使其输出轴逆时针转动，带动左指驱动机构上的联轴器、太阳轮轴、小太阳轮逆时针转动，三个行星轮均与小太阳轮外啮合，每个行星轮绕自身轴线顺时针转动的同时绕太阳轮轴的轴线逆时针转动，三个行星轮带动行星架绕太阳轮轴的轴线逆时针转动，行星架带动接口离合盘绕太阳轮轴的轴线逆时针转动。左指驱动机构上的大太阳轮的外齿轮与腕关节驱动机构的齿轮轴外啮合，此时，左指驱动机构上的大太阳轮不转动。
右指驱动机构的接口离合盘的绕太阳轮轴的轴线实现顺时针转动：启动右指驱动机构上的电机，使其输出轴顺时针转动，带动右指驱动机构上的联轴器、太阳轮轴、小太阳轮顺时针转动，三个行星轮均与小太阳轮外啮合，每个行星轮绕自身轴线逆时针转动的同时绕太阳轮轴的轴线顺时针转动，三个行星轮带动行星架绕太阳轮轴的轴线顺时针转动，行星架带动接口离合盘绕太阳轮轴的轴线顺时针转动。右指驱动机构上的大太阳轮的外齿轮与腕关节驱动机构的齿轮轴外啮合，此时，右指驱动机构上的大太阳轮不转动。
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操作管驱动机构的接口离合盘的绕传动轴的轴线实现顺时针转动：启动操作管驱动机构上的电机，使其输出轴顺时针转动，带动操作管驱动机构上的联轴器、传动轴绕传动轴的轴线顺时针转动，传动轴带动接口离合盘绕传动轴的轴线顺时针转动。
操作管驱动机构的接口离合盘的绕传动轴的轴线实现逆时针转动：启动操作管驱动机构上的电机，使其输出轴逆时针转动，带动操作管驱动机构上的联轴器、传动轴绕传动轴的轴线逆时针转动，传动轴带动接口离合盘绕传动轴的轴线逆时针转动。
底座外罩与底座壳体之间相对安装位置的调整：
底座外罩上设计有两个长螺栓孔，底座壳体两侧面分别设计有两个长螺栓孔，底座外罩上面的两个长螺栓孔与底座壳体上面的长螺栓孔长孔轴线垂直，在将两个底座外罩固定于底座壳体上时，可通过调整底座外罩与底座壳体的长螺栓孔的相对固定位置来调整底座外罩与底座壳体的安装相对位置。
手术器械执行机构M与快换机构N之间的安装与拆卸：
手术器械执行机构M安装到快换机构N中时，手术器械执行机构M沿着底座外罩上面的“喇叭口”形状的导向滑槽顶端滑入底座外罩上面导向滑槽末端及中部槽底，底座外罩上面的导向滑槽末端及中部槽底与手术器械执行机构M的固定销轴形成“过盈”配合，同时旋转同一个底座外罩上面的其中一个锁紧挂钩，使锁紧挂钩勾住手术器械执行机构M上面的一个固定销轴，同一个底座外罩上面的另一个锁紧挂钩在锁紧拉杆的作用下与该锁紧挂钩做相同旋转动作，另一个锁紧挂钩同时勾住手术器械执行机构M上面的另一个固定销轴；另一个底座外罩上面的另两个锁紧挂钩进行相同操作，另一个底座外罩上面的另两个锁紧挂钩同时勾住手术器械执行机构M上面的另两个固定销轴；以防止手术器械执行机构M的固定销轴从底座外罩上面的导向滑槽中“滑出”，导致手术器械执行机构M与快换机构N“分离”。同时，底座壳体上的两道定位凸台，可以对手术器械执行机构M进行定位与固定；
当手术器械执行机构M从快换机构N中分离时，旋转同一个底座外罩上面的其中一个锁紧挂钩，使锁紧挂钩脱离手术器械执行机构M上面的一个固定销轴，同一个底座外罩上面的另一个锁紧挂钩在锁紧拉杆的作用下与该锁紧挂钩做相同旋转动作，另一个锁紧挂钩同时脱离手术器械执行机构M上面的另一个固定销轴；另一个底座外罩上面的另两个锁紧挂钩进行相同操作，另一个底座外罩上面的另两个锁紧挂钩同时脱离手术器械执行机构M上面的另两个固定销轴。手术器械执行机构M沿着底座外罩上面的导向滑槽末端及中部槽底从“喇叭口”形状的导向滑槽顶端滑出底座外罩，使手术器械执行机构M与快换机构N“分离”。
本发明的用于微创外科手术机器人的快换机构与现有技术相比具有以下有益效果：
1.本发明的用于微创外科手术机器人的快换机构方便拆装、易于调整，定位准确、刚度较大、布局合理、小型化、轻量化。
2.通过调整底座外罩与底座壳体之间相对安装位置，可以调整底座外罩上面的导向滑槽与底座壳体上面的接口离合盘之间相对安装位置，从而使手术器械执行机构M安装到快换机构N上时，手术器械执行机构M上面的接口离合盘能够与底座壳体上面的接口离合盘恰好能够配合到位进行传动，不会因为干涉而导致手术器械执行机构M上面的接口离合盘与底座壳体上面的接口离合盘无法配合。
3.手术器械执行机构M在进行外科手术时，手术器械执行机构M需要以人体插入点O为中心进行旋转，通过调整底座外罩与底座壳体之间相对安装位置，可以调整底座外罩上面的导向滑槽与底座壳体之间相对安装位置，从而调整手术器械执行机构M与快换机构N之间相对安装位置，方便调整手术器械执行机构M上面通过人体插入点O。
4.手术器械执行机构M在进行外科手术时，手术器械执行机构M需要与机械臂的连杆构成一个平行四边形OPQR做摆动运动，手术器械执行机构M需要以人体插入点O为中心进行旋转，通过调整底座外罩与底座壳体之间相对安装位置，可以调整底座外罩上面的导向滑槽与底座壳体之间相对安装位置，从而调整手术器械执行机构M与快换机构N之间相对安装位置，从而调整手术器械执行机构M与机械臂的连杆构成一个平行四边形OPQR。
5.刀座外罩上面的导向滑槽顶部做成喇叭口，使手术器械执行机构M安装进入快换机构N时更方便快捷；导向滑槽曲线可保证刀具传动圆盘自然滑动进行对接而不干涉；导向滑槽末端及中部槽底采用过盈配合可以精确定位手术器械执行机构M与快换机构N的相对安装位置。手术器械执行机构M从快换机构N前上方安装进入和拆下，符合习惯操作方向，减小了安装和拆下难度。
6.平行四边形挂钩锁紧机构可以准确可靠地将手术器械执行机构M固定到快换机构N上面；也可以方便的锁紧与松开手术器械执行机构M。
7.快换机构N上面的接口离合盘采用单列布置，使手术器械执行机构M在接口底座上面的固定点之间的力臂更长，更有利于于保证手术器械执行机构M在接口底座上面的固定。
8.快换机构N上面的接口离合盘采用单列布置，电机与接口离合盘“同轴布置”，可以将固定在快换机构沿机械臂Z轴来回移动的连接件Q上的电机放置在两条滑轨P中间，空间布置合理。
9.将“差动轮系”解耦机构设计在快换机构N上，不设计在手术器械执行机构M上，这样可以简化手术器械执行机构M的结构设计，有利于手术器械执行机构M大量生产。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图不一定按照比例，仅是示例性地描述本发明，下面描述的附图仅仅是本发明中的一些实施例，不是限制本发明，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明用于微创外科手术机器人快换机构的安装主视示意图。
图2是本发明用于微创外科手术机器人快换机构的安装俯视示意图。
图3是本发明用于微创外科手术机器人快换机构与手术器械执行机构装配主视示意图。
图4是本发明用于微创外科手术机器人快换机构与手术器械执行机构及刀座装配俯视示意图。
图5是本发明用于微创外科手术机器人快换机构剖示图。
图6是本发明用于微创外科手术机器人快换机构的左指驱动机构与底座安装部分的俯视图。
图7是本发明用于微创外科手术机器人快换机构解耦机构主视示意图。
图8、图9、图10是本发明一种用于微创外科手术机器人快换机构的接口底座壳体结构三视图。
图11、图12、图13、图14是本发明一种用于微创外科手术机器人快换机构的接口底座外罩结构的示意图。
图15、图16、图17、图18是本发明一种用于微创外科手术机器人快换机构的接口离合盘结构示意图。
图19、图20、图21是本发明一种用于微创外科手术机器人快换机构的锁紧机构一结构示意图。
图22是本发明一种用于微创外科手术机器人快换机构的锁紧机构二结构示意图。
图23、图24是本发明一种用于微创外科手术机器人快换机构的手术器械执行机构M以人体插入点O为中心旋转示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
结合图3～图6说明本实施方式，所述快换机构N由左指驱动机构1、腕关节驱动机构2、右指驱动机构3、操作管驱动机构4和接口底座、连接件7、连接件8和锁紧机构9等组成。
所述左指驱动机构1由大太阳轮1-1、小太阳轮1-2、行星轮1-3、行星架1-4、太阳轮轴1-5、接口离合盘1-6、轴承1-7、轴承1-8、联轴器1-9和电机1-10等组成。所述电机1-10固连在所述连接件7上，所述电机1-10输出轴与所述联轴器1-9一端固连，所述联轴器1-9另一端与所述太阳轮轴1-5固连；所述大太阳轮1-1内外圈均有齿轮，所述大太阳轮1-1套装于所述太阳轮轴1-5上并与太阳轮轴1-5保持径向间隙，所述大太阳轮1-1一端通过轴承1-8轴向固定，所述轴承1-8固定在连接件8上；所述小太阳轮1-2套装于所述太阳轮轴1-5上，所述小太阳轮1-2与所述太阳轮轴1-5截面呈“D”字形，所述小太阳轮1-2与所述太阳轮轴1-5的“D”字形截面形成过盈配合，所述小太阳轮1-2与所述太阳轮轴1-5通过“D”字形截面周向固定；所述左指驱动机构1设置三个行星轮1-3，所述行星轮1-3与所述大太阳轮1-1内齿轮内啮合，所述行星轮1-3与所述小太阳轮1-2外啮合；所述行星架1-4一端伸出三个销轴，所述行星架1-4的三个销轴分别插入三个所述行星轮1-3的中心孔中，所述行星架1-4另一端通过轴承1-7轴向固定，所述轴承1-7固定在底座壳体5上；所述行星架1-4的另一端与所述接口离合盘1-6截面呈“D”字形，所述行星架1-4与所述接口离合盘1-6的“D”字形截面形成过盈配合，所述行星架1-4与所述接口离合盘1-6通过“D”字形截面周向固定，所述行星架1-4与所述接口离合盘1-6通过螺栓轴向固定；
所述腕关节驱动机构2由齿轮轴2-1、接口离合盘2-2、轴承2-3、轴承2-4、联轴器2-5和电机2-6等组成。所述电机2-6固连在所述连接件7上，所述电机2-6输出轴与所述联轴器2-5一端固连，所述联轴器2-5另一端与所述齿轮轴2-1固连；所述齿轮轴2-1一端通过轴承2-3轴向固定，所述齿轮轴2-1另一端通过轴承2-4轴向固定，所述轴承2-3固定在底座壳体5上，所述轴承2-4固定在连接件8上；所述齿轮轴2-1与所述接口离合盘2-2截面呈“D”字形，所述齿轮轴2-1与所述接口离合盘2-2的“D”字形截面形成过盈配合，所述齿轮轴2-1与所述接口离合盘2-2通过“D”字形截面周向固定，所述齿轮轴2-1与所述接口离合盘2-2通过螺栓轴向固定。
所述右指驱动机构3由大太阳轮3-1、小太阳轮3-2、行星轮3-3、行星架3-4、太阳轮轴3-5、接口离合盘3-6、轴承3-7、轴承3-8、联轴器3-9和电机3-10等组成。所述电机3-10固连在所述连接件7上，所述电机3-10输出轴与所述联轴器3-9一端固连，所述联轴器3-9另一端与所述太阳轮轴3-5固连；所述大太阳轮3-1内外圈均有齿轮，所述大太阳轮3-1套装于所述太阳轮轴3-5上并与太阳轮轴3-5保持径向间隙，所述大太阳轮3-1一端通过轴承3-8轴向固定，所述轴承3-8固定在连接件8上；所述小太阳轮3-2套装于所述太阳轮轴3-5上，所述小太阳轮3-2与所述太阳轮轴3-5截面呈“D”字形，所述小太阳轮3-2与所述太阳轮轴3-5的“D”字形截面形成过盈配合，所述小太阳轮3-2与所述太阳轮轴3-5通过“D”字形截面周向固定；所述左指驱动机构1设置三个行星轮3-3，所述行星轮3-3与所述大太阳轮3-1内齿轮内啮合，所述行星轮3-3与所述小太阳轮3-2外啮合；所述行星架3-4一端伸出3个销轴，所述行星架3-4的三个销轴分别插入三个所述行星轮3-3的中心孔中，所述行星架3-4另一端通过轴承3-7轴向固定，所述轴承3-7固定在底座壳体5上；所述行星架3-4与所述接口离合盘3-6截面呈“D”字形，所述行星架3-4与所述接口离合盘3-6的“D”字形截面形成过盈配合，所述行星架3-4与所述接口离合盘3-6通过“D”字形截面周向固定，所述行星架3-4与所述接口离合盘3-6通过螺栓轴向固定；
所述操作管驱动机构4由传动轴4-1、接口离合盘4-2、轴承4-3、轴承4-4、联轴器4-5和电机4-6等组成。所述电机4-6固连在所述连接件7上，所述电机4-6输出轴与所述联轴器4-5一端固连，所述联轴器4-5另一端与所述传动轴4-1固连；所述传动轴4-1一端通过轴承4-3轴向固定，所述传动轴4-1另一端通过轴承4-4轴向固定，所述轴承4-3固定在底座壳体5上，所述轴承4-4固定在连接件8上；所述传动轴4-1的与所述接口离合盘4-2截面呈“D”字形，所述传动轴4-1与所述接口离合盘4-2的“D”字形截面形成过盈配合，所述传动轴4-1的与所述接口离合盘4-2通过“D”字形截面周向固定，所述传动轴4-1的与所述接口离合盘4-2通过螺栓轴向固定。
上述的接口离合盘1-6、2-2、3-6、4-2的结构如图图15、图16、图17、图18所示。
所述的接口底座包括底座壳体5、底座外罩6；所述连接件7与所述底座壳体5固连；所述连接件8与所述底座壳体5固连。
下面结合图3、图4、图8、图9、图10说明本实施方式的底座壳体，底座壳体5上设计有两道定位凸台，便于所述手术器械执行机构M安装到所述快换机构N上时，对所述手术器械执行机构M进行定位与固定；所述底座壳体5两侧面分别设计有两个长螺栓孔，以便调整所述底座外罩6与所述座壳体5的安装相对位置及固定所述底座外罩6。
结合图3、图4、图11、图12、图13、图14说明本实施方式的底座外罩6的结构，所述底座外罩6有两个，分别安装并固定于所述底座壳体5的两侧；所述底座外罩6上面设计导向滑槽，所述导向滑槽顶端呈“喇叭口”形状，以方便所述手术器械执行机构M的安装，所述底座外罩6上面所述导向滑槽末端及中部槽底呈“圆弧”形，所述导向滑槽末端及中部的“圆弧”形滑槽槽底开口方向与导向滑槽轴线方向垂直，并且该“圆弧”形的所述导向滑槽末端及中部槽底与所述手术器械执行机构M的固定销轴形成“过盈”配合，以防止所述手术器械执行机构M的固定销轴从所述底座外罩6上面的所述导向滑槽末端及中部槽底中“滑出”，导致所述手术器械执行机构M与快换机构N“分离”；所述手术器械执行机构M可以沿所述底座外罩6上面的导向滑槽安装到所述快换机构N上；所述底座外罩6上设计有两个长螺栓孔，所述底座外罩6上面的两个长螺栓孔与所述底座壳体5上面的长螺栓孔长孔轴线垂直，方便所述底座外罩6安装并固定于所述底座壳体5上时调整所述底座外罩6与底座壳体5的安装相对位置。
结合图3、图4、图19、图20、图21说明本实施方式的锁紧机构9的结构，所述锁紧机构9用于将所述手术器械执行机构M固定到所述快换机构N上面。所述锁紧机构9由四个锁紧挂钩9-1和两个锁紧拉杆9-2组成。所述锁紧挂钩9-1共有4个，所述锁紧挂钩9-1两个一组分别一端旋转安装在每一个底座外罩6上，所述锁紧挂钩9-1另一端用于固定所述手术器械执行机构M；其中一个所述锁紧拉杆9-2两端分别旋转安装在位于同一组的两个所述锁紧挂钩9-1上；同一个所述底座外罩6上面的两个所述锁紧挂钩9-1的旋转中心与旋转安装在该两个所述锁紧挂钩9-1上的所述锁紧拉杆9-2的旋转中心形成“平行四边形”；当所述手术器械执行机构M安装到所述快换机构N中时，旋转同一个所述底座外罩6上面的其中一个所述锁紧挂钩9-1，使所述锁紧挂钩9-1勾住手术器械执行机构M上面的一个固定销轴，同一个所述底座外罩6上面的另一个所述锁紧挂钩9-1在所述锁紧拉杆9-2的作用下与该锁紧挂钩9-1做相同旋转动作，另一个所述锁紧挂钩9-1同时勾住手术器械执行机构M上面的另一个固定销轴；另一个所述底座外罩6上面的另两个所述锁紧挂钩9-1进行相同操作，另一个所述底座外罩6上面的另两个所述锁紧挂钩9-1同时勾住手术器械执行机构M上面的另两个固定销轴；当所述手术器械执行机构M从所述快换机构N中分离时，旋转同一个所述底座外罩6上面的其中一个所述锁紧挂钩9-1，使所述锁紧挂钩9-1脱离手术器械执行机构M上面的一个固定销轴，同一个所述底座外罩6上面的另一个所述锁紧挂钩9-1在所述锁紧拉杆9-2的作用下与该锁紧挂钩9-1做相同旋转动作，另一个所述锁紧挂钩9-1同时脱离手术器械执行机构M上面的另一个固定销轴；另一个所述底座外罩6上面的另两个所述锁紧挂钩9-1进行相同操作，另一个所述底座外罩6上面的另两个所述锁紧挂钩9-1同时脱离手术器械执行机构M上面的另两个固定销轴。
左指驱动机构1上的外齿轮与腕关节驱动机构2齿轮轴2-1外啮合，右指驱动机构3上的外齿轮与腕关节驱动机构2齿轮轴2-1外啮合。
本发明的工作原理：
左指驱动机构1的接口离合盘1-6的绕太阳轮轴1-5的轴线实现顺时针转动：启动左指驱动机构1上的电机1-10，使其输出轴顺时针转动，带动左指驱动机构1上的联轴器1-9、太阳轮轴1-5、小太阳轮1-2顺时针转动，三个行星轮1-3均与小太阳轮1-2外啮合，每个行星轮1-3绕自身轴线逆时针转动的同时绕太阳轮轴1-5的轴线顺时针转动，三个行星轮1-3带动行星架1-4绕太阳轮轴1-5的轴线顺时针转动，行星架1-4带动接口离合盘1-6绕太阳轮轴1-5的轴线顺时针转动。左指驱动机构1上的大太阳轮1-1的外齿轮与腕关节驱动机构2的齿轮轴2-1外啮合，此时，左指驱动机构1上的大太阳轮1-1不转动。
左指驱动机构1的接口离合盘1-6的绕太阳轮轴1-5的轴线实现逆时针转动：启动左指驱动机构1上的电机1-10，使其输出轴逆时针转动，带动左指驱动机构1上的联轴器1-9、太阳轮轴1-5、小太阳轮1-2逆时针转动，三个行星轮1-3均与小太阳轮1-2外啮合，每个行星轮1-3绕自身轴线顺时针转动的同时绕太阳轮轴1-5的轴线逆时针转动，三个行星轮1-3带动行星架1-4绕太阳轮轴1-5的轴线逆时针转动，行星架1-4带动接口离合盘1-6绕太阳轮轴1-5的轴线逆时针转动。左指驱动机构1上的大太阳轮1-1的外齿轮与腕关节驱动机构2的齿轮轴2-1外啮合，此时，左指驱动机构1上的大太阳轮1-1不转动。
右指驱动机构3的接口离合盘3-6的绕太阳轮轴3-5的轴线实现顺时针转动：启动右指驱动机构3上的电机3-10，使其输出轴顺时针转动，带动右指驱动机构3上的联轴器3-9、太阳轮轴3-5、小太阳轮3-2顺时针转动，三个行星轮3-3均与小太阳轮3-2外啮合，每个行星轮3-3绕自身轴线逆时针转动的同时绕太阳轮轴3-5的轴线顺时针转动，三个行星轮3-3带动行星架3-4绕太阳轮轴3-5的轴线顺时针转动，行星架3-4带动接口离合盘3-6绕太阳轮轴3-5的轴线顺时针转动。右指驱动机构3上的大太阳轮3-1的外齿轮与腕关节驱动机构2的齿轮轴2-1外啮合，此时，右指驱动机构3上的大太阳轮3-1不转动。
右指驱动机构3的接口离合盘3-6的绕太阳轮轴3-5的轴线实现逆时针转动：启动右指驱动机构3上的电机3-10，使其输出轴逆时针转动，带动右指驱动机构3上的联轴器3-9、太阳轮轴3-5、小太阳轮3-2逆时针转动，三个行星轮3-3均与小太阳轮3-2外啮合，每个行星轮3-3绕自身轴线顺时针转动的同时绕太阳轮轴3-5的轴线逆时针转动，三个行星轮3-3带动行星架3-4绕太阳轮轴3-5的轴线逆时针转动，行星架3-4带动接口离合盘3-6绕太阳轮轴3-5的轴线逆时针转动。右指驱动机构3上的大太阳轮3-1的外齿轮与腕关节驱动机构2的齿轮轴2-1外啮合，此时，右指驱动机构3上的大太阳轮3-1不转动。
腕关节驱动机构2的接口离合盘2-2的绕齿轮轴2-1的轴线实现顺时针转动：启动腕关节驱动机构2上的电机2-6，使其输出轴顺时针转动，带动腕关节驱动机构2上的联轴器2-5、齿轮轴2-1绕齿轮轴2-1的轴线顺时针转动，齿轮轴2-1带动接口离合盘2-2绕齿轮轴2-1的轴线顺时针转动。腕关节驱动机构2的齿轮轴2-1与左指驱动机构1上的大太阳轮1-1的外齿轮外啮合，此时，腕关节驱动机构2的齿轮轴2-1带动左指驱动机构1上的大太阳轮1-1的外齿轮逆时针转动；左指驱动机构1上的大太阳轮1-1带动三个行星轮1-3逆时针转动，三个行星轮1-3均与小太阳轮1-2外啮合，每个行星轮1-3绕自身轴线逆时针转动的同时绕太阳轮轴1-5的轴线逆时针转动，三个行星轮1-3带动行星架1-4绕太阳轮轴1-5的轴线逆时针转动，行星架1-4带动接口离合盘1-6绕太阳轮轴1-5的轴线逆时针转动。左指驱动机构1上的小太阳轮1-2、太阳轮轴1-5与左指驱动机构1上电机1-10、联轴器1-9固连，此时，左指驱动机构1上的小太阳轮1-2、太阳轮轴1-5不转动。腕关节驱动机构2的齿轮轴2-1与右指驱动机构3上的大太阳轮3-1的外齿轮外啮合，此时，腕关节驱动机构2的齿轮轴2-1带动右指驱动机构3上的大太阳轮3-1的外齿轮逆时针转动；右指驱动机构3上的大太阳轮3-1带动三个行星轮3-3逆时针转动，三个行星轮3-3均与小太阳轮3-2外啮合，每个行星轮3-3绕自身轴线逆时针转动的同时绕太阳轮轴3-5的轴线逆时针转动，三个行星轮3-3带动行星架3-4绕太阳轮轴3-5的轴线逆时针转动，行星架3-4带动接口离合盘3-6绕太阳轮轴3-5的轴线逆时针转动。右指驱动机构3上的小太阳轮3-2、太阳轮轴3-5与右指驱动机构1上电机3-10、联轴器3-9固连，此时，右指驱动机构3上的小太阳轮3-2、太阳轮轴3-5不转动。
腕关节驱动机构2的接口离合盘2-2的绕齿轮轴2-1的轴线实现逆时针转动：启动腕关节驱动机构2上的电机2-6，使其输出轴逆时针转动，带动腕关节驱动机构2上的联轴器2-5、齿轮轴2-1绕齿轮轴2-1的轴线逆时针转动，齿轮轴2-1带动接口离合盘2-2绕齿轮轴2-1的轴线逆时针转动。腕关节驱动机构2的齿轮轴2-1与左指驱动机构1上的大太阳轮1-1的外齿轮外啮合，此时，腕关节驱动机构2的齿轮轴2-1带动左指驱动机构1上的大太阳轮1-1的外齿轮顺时针转动；左指驱动机构1上的大太阳轮1-1带动三个行星轮1-3顺时针转动，三个行星轮1-3均与小太阳轮1-2外啮合，每个行星轮1-3绕自身轴线顺时针转动的同时绕太阳轮轴1-5的轴线顺时针转动，三个行星轮1-3带动行星架1-4绕太阳轮轴1-5的轴线顺时针转动，行星架1-4带动接口离合盘1-6绕太阳轮轴1-5的轴线顺时针转动。左指驱动机构1上的小太阳轮1-2、太阳轮轴1-5与左指驱动机构1上电机1-10、联轴器1-9固连，此时，左指驱动机构1上的小太阳轮1-2、太阳轮轴1-5不转动。腕关节驱动机构2的齿轮轴2-1与右指驱动机构3上的大太阳轮3-1的外齿轮外啮合，此时，腕关节驱动机构2的齿轮轴2-1带动右指驱动机构3上的大太阳轮3-1的外齿轮顺时针转动；右指驱动机构3上的大太阳轮3-1带动三个行星轮3-3顺时针转动，三个行星轮3-3均与小太阳轮3-2外啮合，每个行星轮3-3绕自身轴线顺时针转动的同时绕太阳轮轴3-5的轴线顺时针转动，三个行星轮3-3带动行星架3-4绕太阳轮轴3-5的轴线顺时针转动，行星架3-4带动接口离合盘3-6绕太阳轮轴3-5的轴线顺时针转动。右指驱动机构3上的小太阳轮3-2、太阳轮轴3-5与右指驱动机构1上电机3-10、联轴器3-9固连，此时，右指驱动机构3上的小太阳轮3-2、太阳轮轴3-5不转动。
操作管驱动机构4的接口离合盘4-2的绕传动轴4-1的轴线实现顺时针转动：启动操作管驱动机构4上的电机4-6，使其输出轴顺时针转动，带动操作管驱动机构4上的联轴器4-5、传动轴4-1绕传动轴4-1的轴线顺时针转动，传动轴4-1带动接口离合盘2-2绕传动轴2-1的轴线顺时针转动。
操作管驱动机构4的接口离合盘4-2的绕传动轴4-1的轴线实现逆时针转动：启动操作管驱动机构4上的电机4-6，使其输出轴逆时针转动，带动操作管驱动机构4上的联轴器4-5、传动轴4-1绕传动轴4-1的轴线逆时针转动，传动轴4-1带动接口离合盘2-2绕传动轴2-1的轴线逆时针转动。
底座外罩6与底座壳体5之间相对安装位置的调整：
底座外罩6上设计有两个长螺栓孔，所述底座壳体5两侧面分别设计有两个长螺栓孔，所述底座外罩6上面的两个长螺栓孔与所述底座壳体5上面的长螺栓孔长孔轴线垂直，在将两个所述底座外罩6固定于所述底座壳体5上时，可通过调整所述底座外罩6与所述底座壳体5的长螺栓孔的相对固定位置来调整所述底座外罩6与所述底座壳体5的安装相对位置。
底座外罩6与底座壳体5之间相对安装位置可调整的优点：
1.通过调整所述底座外罩6与所述底座壳体5之间相对安装位置，可以调整所述底座外罩6上面的导向滑槽与所述底座壳体5上面的接口离合盘1-6、接口离合盘2-2、接口离合盘3-6、接口离合盘4-2之间相对安装位置，从而使所述手术器械执行机构M安装到所述快换机构N上时，所述手术器械执行机构M上面的接口离合盘能够与所述底座壳体5上面的接口离合盘恰好能够配合到位进行传动，不会因为干涉而导致所述手术器械执行机构M上面的接口离合盘与所述底座壳体5上面的接口离合盘无法配合。
2.所述手术器械执行机构M在进行外科手术时，所述手术器械执行机构M需要以人体插入点O为中心进行旋转，通过调整所述底座外罩6与所述底座壳体5之间相对安装位置，可以调整所述底座外罩6上面的导向滑槽与所述底座壳体5之间相对安装位置，从而调整手术器械执行机构M与所述快换机构N之间相对安装位置，方便调整所述手术器械执行机构M上面通过人体插入点O。
3.所述手术器械执行机构M在进行外科手术时，结合图23、24，所述手术器械执行机构M需要与机械臂的连杆构成一个平行四边形OPQR做摆动运动，所述手术器械执行机构M需要以人体插入点O为中心进行旋转，通过调整所述底座外罩6与所述底座壳体5之间相对安装位置，可以调整所述底座外罩6上面的导向滑槽与所述底座壳体5之间相对安装位置，从而调整手术器械执行机构M与所述快换机构N之间相对安装位置，从而调整所述手术器械执行机构M与机械臂的连杆构成一个平行四边形OPQR。
手术器械执行机构M与快换机构N之间的安装与拆卸：
所述手术器械执行机构M安装到所述快换机构N中时，所述手术器械执行机构M沿着所述底座外罩6上面的“喇叭口”形状的导向滑槽顶端滑入所述底座外罩6上面导向滑槽末端及中部槽底，所述底座外罩6上面的所述导向滑槽末端及中部槽底与所述手术器械执行机构M的固定销轴形成“过盈”配合，同时旋转同一个所述底座外罩6上面的其中一个所述锁紧挂钩9-1，使所述锁紧挂钩9-1勾住手术器械执行机构M上面的一个固定销轴，同一个所述底座外罩6上面的另一个所述锁紧挂钩9-1在所述锁紧拉杆9-2的作用下与该锁紧挂钩9-1做相同旋转动作，另一个所述锁紧挂钩9-1同时勾住手术器械执行机构M上面的另一个固定销轴；另一个所述底座外罩6上面的另两个所述锁紧挂钩9-1进行相同操作，另一个所述底座外罩6上面的另两个所述锁紧挂钩9-1同时勾住手术器械执行机构M上面的另两个固定销轴；以防止所述手术器械执行机构M的固定销轴从所述底座外罩6上面的所述导向滑槽中“滑出”，导致所述手术器械执行机构M与快换机构N“分离”。同时，所述底座壳体5上的两道定位凸台，可以对所述手术器械执行机构M进行定位与固定；
当所述手术器械执行机构M从所述快换机构N中分离时，旋转同一个所述底座外罩6上面的其中一个所述锁紧挂钩9-1，使所述锁紧挂钩9-1脱离手术器械执行机构M上面的一个固定销轴，同一个所述底座外罩6上面的另一个所述锁紧挂钩9-1在所述锁紧拉杆9-2的作用下与该锁紧挂钩9-1做相同旋转动作，另一个所述锁紧挂钩9-1同时脱离手术器械执行机构M上面的另一个固定销轴；另一个所述底座外罩6上面的另两个所述锁紧挂钩9-1进行相同操作，另一个所述底座外罩6上面的另两个所述锁紧挂钩9-1同时脱离手术器械执行机构M上面的另两个固定销轴。所述手术器械执行机构M沿着所述底座外罩6上面的导向滑槽末端及中部槽底从“喇叭口”形状的导向滑槽顶端滑出所述底座外罩6，使所述手术器械执行机构M与快换机构N“分离”。
实施例2
结合图22说明本实施方式，在实施例一的技术方案的基础上，可将所述快换机构N的锁紧机构改为附图12中的滑槽式挂钩锁紧机构，其具体结构为：
在每一个所述底座外罩6上面各开两个圆弧形槽孔，所述锁紧挂钩10两端铰接于底座外罩6的两个圆弧形滑槽中，所述锁紧挂钩10的轴线方向与所述底座外罩6上的导向滑槽末端及中部槽底的中心连线平行，所述锁紧挂钩10两端的可在所述底座外罩6的两个圆弧形滑槽中滑动，所述锁紧挂钩10上面有两个挂钩，用于固定所述手术器械执行机构M上面的两个固定销轴。
所述手术器械执行机构M安装到所述快换机构N中时，所述手术器械执行机构M沿着所述底座外罩6上面的“喇叭口”形状的导向滑槽顶端滑入所述底座外罩6上面导向滑槽末端及中部槽底，所述底座外罩6上面的所述导向滑槽末端及中部槽底与所述手术器械执行机构M的固定销轴形成“过盈”配合，所述锁紧挂钩10两端在所述底座外罩6的两个圆弧形滑槽中滑动，使所述锁紧挂钩10上面的两个挂钩同时勾住所述手术器械执行机构M上面的两个固定销轴；另一个所述底座外罩6上面的另一个所述锁紧挂钩10进行相同操作，另一个所述底座外罩6上面的另一个所述锁紧挂钩10同时勾住手术器械执行机构M上面的另两个固定销轴；以防止所述手术器械执行机构M的固定销轴从所述底座外罩6上面的所述导向滑槽中“滑出”，导致所述手术器械执行机构M与快换机构N“分离”。同时，所述底座壳体5上的两道定位凸台，可以对所述手术器械执行机构M进行定位与固定；
当所述手术器械执行机构M从所述快换机构N中分离时，所述锁紧挂钩10两端在所述底座外罩6的两个圆弧形滑槽中滑动，使所述锁紧挂钩10上面的两个挂钩同时脱离所述手术器械执行机构M上面的两个固定销轴；另一个所述底座外罩6上面的另一个所述锁紧挂钩10进行相同操作，另一个所述底座外罩6上面的另一个所述锁紧挂钩10同时脱离手术器械执行机构M上面的另两个固定销轴。所述手术器械执行机构M沿着所述底座外罩6上面的导向滑槽末端及中部槽底从“喇叭口”形状的导向滑槽顶端滑出所述底座外罩6，使所述手术器械执行机构M与快换机构N“分离”。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围内。
上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。
Claims (9)
1.用于微创外科手术机器人快换机构，其特征在于，包括一个接口底座，在所述的接口底座上安装有左指驱动机构、腕关节驱动机构、右指驱动机构和操作管驱动机构；所述的左指驱动机构、腕关节驱动机构、右指驱动机构和操作管驱动机构各自通过一个接口离合盘与底座相连；
所述的左指驱动机构和右指驱动机构的结构相同，各自包括一个电机，该电机通过连轴器与太阳轮轴相连，在所述的太阳轮轴上安装有大太阳轮和小太阳轮，大太阳轮和小太阳轮与安装在行星架上的三个行星轮啮合，所述的行星架和与其相对应的接口离合盘相连；
所述的腕关节驱动机构安装在左指驱动机构和右指驱动机构之间，其包括一个电机，该电机通过连轴器与齿轮轴相连，所述的齿轮轴分别与左指驱动机构和右指驱动机构的大太阳轮啮合；且齿轮轴端部和与其相对应的接口离合盘相连；
所述的操作管驱动机构安装在右指驱动机构的下方，其包括一个电机，该电机通过连轴器与一个传动轴相连，所述的传动轴和与其相对应的接口离合盘相连。
2.如权利要求1所述的用于微创外科手术机器人快换机构，其特征在于，所述的行星架一端伸出三个销轴，行星架的三个销轴分别插入三个行星轮的中心孔中，行星架另一端通过轴承轴向固定，轴承固定在底座壳体上，且行星架的该端与接口离合盘形成过盈配合。
3.如权利要求1所述的用于微创外科手术机器人快换机构，其特征在于，所述的小太阳轮与太阳轮的轴截面呈“D”字形，小太阳轮与太阳轮轴的“D”字形截面形成过盈配合，小太阳轮与太阳轮轴通过“D”字形截面周向固定。
4.如权利要求1所述的用于微创外科手术机器人快换机构，其特征在于，所述传动轴两端均通过轴承轴向固定，其中一端的轴承固定在底座壳体上，另一端的轴承固定在连接件上，所述的传动轴与接口离合盘连接端形成过盈配合。
5.如权利要求1所述的用于微创外科手术机器人快换机构，其特征在于，所述的接口底座包括底座壳体和底座外罩，所述的底座壳体上设有两道定位凸台，底座壳体两侧面分别设有两个长螺栓孔，所述的长螺栓孔与底座外罩相连。
6.如权利要求5所述的用于微创外科手术机器人快换机构，其特征在于，所述的底座外罩有两个，分别安装并固定于底座壳体的两侧；底座外罩上面设计导向滑槽，导向滑槽顶端呈“喇叭口”形状；底座外罩上面导向滑槽末端及中部槽底呈“圆弧”形，导向滑槽末端及中部的“圆弧”形滑槽槽底开口方向与导向滑槽轴线方向垂直，并且该“圆弧”形的导向滑槽末端及中部槽底与手术器械执行机构的固定销轴形成“过盈”配合。
7.如权利要求6所述的用于微创外科手术机器人快换机构，其特征在于，所述的底座外罩上设计有两个长螺栓孔，底座外罩上面的两个长螺栓孔与底座壳体上面的长螺栓孔长孔轴线垂直，方便底座外罩安装并固定于底座壳体上时调整底座外罩与底座壳体的安装相对位置。
8.如权利要求5所述的用于微创外科手术机器人快换机构，其特征在于，还包括一个用于将手术器械执行机构固定到接口底座上的锁紧机构，所述的锁紧机构包括两组，每组包括两个锁紧挂钩和一个锁紧拉杆，两个锁紧挂钩的一端旋转安装在同一个底座外罩上，锁紧挂钩另一端用于固定手术器械执行机构；两个锁紧挂钩的另一端分别连接在该组的锁紧拉杆上；同一个底座外罩上面的两个锁紧挂钩的旋转中心与旋转安装在该两个锁紧挂钩上的锁紧拉杆的旋转中心形成“平行四边形”。
9.如权利要求5所述的微创外科手术机器人快换机构，其特征在于，还包括一个用于将手术器械执行机构固定到接口底座上的锁紧机构，在所述底座外罩上面开两个圆弧形槽孔，所述锁紧挂钩两端铰接与底座外罩的两个圆弧形滑槽中，所述锁紧挂钩的轴线方向与所述底座外罩上的导向滑槽末端及中部槽底的中心连线平行，所述锁紧挂钩两端的可在所述底座外罩的两个圆弧形滑槽中滑动，所述锁紧挂钩上面有两个挂钩，用于固定所述手术器械执行机构上面的两个固定销轴。
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