CN106671065A - 一种新型康复电子机械手 - Google Patents
一种新型康复电子机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106671065A CN106671065A CN201710102626.7A CN201710102626A CN106671065A CN 106671065 A CN106671065 A CN 106671065A CN 201710102626 A CN201710102626 A CN 201710102626A CN 106671065 A CN106671065 A CN 106671065A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mechanical
- glove
- bending
- mechanical glove
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims abstract description 24
- 230000009471 action Effects 0.000 claims abstract description 15
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims abstract description 10
- 238000001827 electrotherapy Methods 0.000 claims description 12
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 claims description 9
- 230000010349 pulsation Effects 0.000 abstract description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 5
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 10
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 5
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 230000004118 muscle contraction Effects 0.000 description 4
- 210000003414 extremity Anatomy 0.000 description 3
- 210000005036 nerve Anatomy 0.000 description 3
- 230000002232 neuromuscular Effects 0.000 description 3
- 206010002027 Amyotrophy Diseases 0.000 description 2
- 206010061218 Inflammation Diseases 0.000 description 2
- 206010062575 Muscle contracture Diseases 0.000 description 2
- 206010030113 Oedema Diseases 0.000 description 2
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000036770 blood supply Effects 0.000 description 2
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 2
- 208000006111 contracture Diseases 0.000 description 2
- 238000011461 current therapy Methods 0.000 description 2
- 230000004054 inflammatory process Effects 0.000 description 2
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 2
- 230000001926 lymphatic effect Effects 0.000 description 2
- 230000004060 metabolic process Effects 0.000 description 2
- 210000001087 myotubule Anatomy 0.000 description 2
- 230000035764 nutrition Effects 0.000 description 2
- 235000016709 nutrition Nutrition 0.000 description 2
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 2
- 230000033764 rhythmic process Effects 0.000 description 2
- 230000001953 sensory effect Effects 0.000 description 2
- 230000000638 stimulation Effects 0.000 description 2
- 210000003462 vein Anatomy 0.000 description 2
- 208000028389 Nerve injury Diseases 0.000 description 1
- 206010033799 Paralysis Diseases 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000036541 health Effects 0.000 description 1
- 230000005802 health problem Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 description 1
- 230000003340 mental effect Effects 0.000 description 1
- 230000007659 motor function Effects 0.000 description 1
- 230000008764 nerve damage Effects 0.000 description 1
- 230000009758 senescence Effects 0.000 description 1
- 208000024891 symptom Diseases 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0006—Exoskeletons, i.e. resembling a human figure
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
- A61H1/0285—Hand
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/12—Driving means
- A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
- A61H2205/06—Arms
- A61H2205/065—Hands
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Robotics (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
Abstract
一种新型康复电子机械手，包括：机械手套，用于康复训练，机械手套包括手指部位上的扭转结构、关节部位上的弯曲结构，获取手指以及关节部位弯曲信号的弯曲传感器，其中，弯曲传感器分别设于扭转结构和弯曲结构上；获取手腕脉动信号的脉动传感器，其中，脉动传感器设于机械手套的手腕部位上；PC机，用于发送机械手套动作驱动信息或指令，通过模拟处理电路与机械手套连接，所述脉动传感器、弯曲传感器与PC机连接并传输电子信号。本发明通过控制机械手套的手指训练往复动作，使受伤的手部逐步康复，并设有传感器记录训练动作以及动作过程中的脉动信息，进行对比分析，有助于辅助治疗与康复。
Description
技术领域
本发明涉及辅助治疗的手套设备领域，特别是一种新型康复电子机械手。
背景技术
近年来，脑部伤患者比例不断增加，伴随着脑部中等神经损伤，患者往往会失去上肢或者下肢的运动功能，越来越多的人开始研究神经损伤患者的康复训练过程。生物反馈技术广泛应用于肢体运动障碍康复训练。
除了上述损伤患者对手部肢体康复训练具有较大的需求外，随着中国社会老年化人口的增多，老年人的健康问题日渐突出。其中相当比例的老年人或者行动不便者具有偏瘫症状，他们尽管具有一定的自理意识，但还是需要专人护理。然而在发病早期，往往通过积极地康复训练，大多能够部分或全部恢复肌体的原有功能。
基于上述情况，无论损伤患者治疗后的康复需要还是老年人健康需要，利用手套进行康复训练是目前市场上急需解决的难题，然而现有技术中的康复手套缺少灵活反复动作的结构，也缺少对康复训练过程中手指的康复数据获取，不清楚手部的康复训练情况，难以满足现代社会对康复手套的需求。
发明内容
为了克服现有技术的上述缺点，本发明的目的是提供控制机械手套的手指训练往复动作，使受伤的手部逐步康复的一种新型康复电子机械手。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种新型康复电子机械手，其中，包括：
机械手套，用于康复训练，机械手套包括手指部位上的扭转结构、关节部位上的弯曲结构，
所述扭转结构主要由扭转控制器、扭转马达、第一联动杆体组成，所述第一联动杆体连接扭转马达与机械手套的手指部位，通过控制器控制扭转马达正转和反转进行反复扭动手指部位的抓握动作；
所述弯曲结构主要由弯曲控制器、弯曲马达、第二联动杆体组成，所述第二联动杆体设于手指部位的关节部位上，控制关节两端弯曲或折弯情况，由弯曲马达进行驱动，由弯曲控制器进行控制；
PC机，用于发送机械手套动作驱动信息或指令，通过模拟处理电路与机械手套连接，所述脉动传感器、弯曲传感器与PC机连接并传输电子信号。
所述扭转控制器与弯曲控制器均通过模拟处理电路与PC机连接，通过PC机传输原设定每个疗程的手部训练动作的指令，由扭转控制器与弯曲控制器接收并执行操作。
获取手指以及关节部位弯曲信号的弯曲传感器，其中，弯曲传感器分别设于扭转结构和弯曲结构上；
获取手腕脉动信号的脉动传感器，其中，脉动传感器设于机械手套的手腕部位上；
所述弯曲传感器和脉动传感器均通过模拟处理电路对获取的信号进行处理反馈至PC机进行记录，弯曲传感器通过手部的训练动作获取相应电信号，脉动传感器检测到手腕处的脉动信号的，均传输至PC机，通过内置的计算单元进行处理匹配完成辅助治疗的对比和分析。
作为本发明的进一步改进：所述机械手套内设有若干电疗输出贴片，所述电疗输出贴片的脉冲输出由PC机中的脉冲电疗模块输出。
所述脉冲电疗模块利用低频脉冲电疗法，采用频率在1kHz以下的低频脉冲电流，这种电流在人体内可引起离子和荷电微粒的迅速移动，因而对感觉神经和运动神经有明显的刺激作用；刺激神经肌肉，引起肌肉收缩，肌肉收缩能促进动脉供血、静脉和淋巴回流，改善局部营养代谢，消退水肿，还可提高肌肉张力，防止或延缓肌肉萎缩过程；节律地刺激神经肌肉，可使肌肉节律性收缩，用以防止由于损伤或炎症造成的肌纤维和肌膜间、肌束之间的粘连，保持肌肉弹性，防止挛缩。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明通过控制机械手套的手指训练往复动作，使受伤的手部逐步康复，并设有传感器记录训练动作以及动作过程中的脉动信息，进行对比分析。在机械手套中加入低频脉冲电疗，刺激手部神经肌肉，有助于手部的康复，增强辅助疗效。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明的结构示意图。
具体实施方式
现结合附图说明与实施例对本发明进一步说明：
参考图1和图2，一种新型康复电子机械手，其中，包括：
机械手套1，用于康复训练，机械手套包括手指部位上的扭转结构11、关节部位上的弯曲结构12，
所述扭转结构主要由扭转控制器、扭转马达、第一联动杆体组成，所述第一联动杆体连接扭转马达与机械手套的手指部位，通过控制器控制扭转马达正转和反转进行反复扭动手指部位的抓握动作；
所述弯曲结构主要由弯曲控制器、弯曲马达、第二联动杆体组成，所述第二联动杆体设于手指部位的关节部位上，控制关节两端弯曲或折弯情况，由弯曲马达进行驱动，由弯曲控制器进行控制；
PC机2，用于发送机械手套动作驱动信息或指令，通过模拟处理电路与机械手套连接，所述脉动传感器4、弯曲传感器与PC机连接并传输电子信号。
所述扭转控制器与弯曲控制器均通过模拟处理电路与PC机连接，通过PC机传输原设定每个疗程的手部训练动作的指令，由扭转控制器与弯曲控制器接收并执行操作。
获取手指以及关节部位弯曲信号的弯曲传感器，其中，弯曲传感器分别设于扭转结构和弯曲结构上；
获取手腕脉动信号的脉动传感器，其中，脉动传感器设于机械手套的手腕部位上；
所述弯曲传感器和脉动传感器均通过模拟处理电路对获取的信号进行处理反馈至PC机进行记录，弯曲传感器通过手部的训练动作获取相应电信号，脉动传感器检测到手腕处的脉动信号的，均传输至PC机，通过内置的计算单元进行处理匹配完成辅助治疗的对比和分析。
所述机械手套内设有若干电疗输出贴片3，所述电疗输出贴片的脉冲输出由PC机中的脉冲电疗模块输出。
所述脉冲电疗模块利用低频脉冲电疗法，采用频率在1kHz以下的低频脉冲电流，这种电流在人体内可引起离子和荷电微粒的迅速移动，因而对感觉神经和运动神经有明显的刺激作用；刺激神经肌肉，引起肌肉收缩，肌肉收缩能促进动脉供血、静脉和淋巴回流，改善局部营养代谢，消退水肿，还可提高肌肉张力，防止或延缓肌肉萎缩过程；节律地刺激神经肌肉，可使肌肉节律性收缩，用以防止由于损伤或炎症造成的肌纤维和肌膜间、肌束之间的粘连，保持肌肉弹性，防止挛缩。
综上所述，本领域的普通技术人员阅读本发明文件后，根据本发明的技术方案和技术构思无需创造性脑力劳动而作出其他各种相应的变换方案，均属于本发明所保护的范围。
Claims (2)
1.一种新型康复电子机械手，其特征是，包括：
机械手套，用于康复训练，机械手套包括手指部位上的扭转结构、关节部位上的弯曲结构；
获取手指以及关节部位弯曲信号的弯曲传感器，其中，弯曲传感器分别设于扭转结构和弯曲结构上；
获取手腕脉动信号的脉动传感器，其中，脉动传感器设于机械手套的手腕部位上；
PC机，用于发送机械手套动作驱动信息或指令，通过模拟处理电路与机械手套连接，所述脉动传感器、弯曲传感器与PC机连接并传输电子信号。
2.根据权利要求1所述的一种新型康复电子机械手，其特征是：所述机械手套内设有若干电疗输出贴片，所述电疗输出贴片的脉冲输出由PC机中的脉冲电疗模块输出。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710102626.7A CN106671065A (zh) | 2017-02-24 | 2017-02-24 | 一种新型康复电子机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710102626.7A CN106671065A (zh) | 2017-02-24 | 2017-02-24 | 一种新型康复电子机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106671065A true CN106671065A (zh) | 2017-05-17 |
Family
ID=58862137
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710102626.7A Pending CN106671065A (zh) | 2017-02-24 | 2017-02-24 | 一种新型康复电子机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106671065A (zh) |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004329490A (ja) * | 2003-05-06 | 2004-11-25 | Osaka Industrial Promotion Organization | 指運動機能回復支援具および指運動機能回復支援システム |
| CN2732019Y (zh) * | 2004-06-21 | 2005-10-12 | 陈华鸿 | 电子保健按摩手套 |
| TW201041572A (en) * | 2009-05-19 | 2010-12-01 | Nat Univ Chung Hsing | Finger rehabilitation device and method |
| CN102811690A (zh) * | 2010-03-23 | 2012-12-05 | 伊德洛有限公司 | 手部康复装置 |
| CN103143115A (zh) * | 2013-03-06 | 2013-06-12 | 浙江大学 | 一种用于治疗中风的康复手套 |
| TWM458217U (zh) * | 2013-02-20 | 2013-08-01 | Shwu-Ru Liou | 輔佐屈指結構 |
| CN203943869U (zh) * | 2014-05-05 | 2014-11-19 | 南京中医药大学 | 一种手功能康复训练器 |
| CN104622613A (zh) * | 2015-03-17 | 2015-05-20 | 汪兴欣 | 多功能手/脚套 |
| CN105726262A (zh) * | 2016-04-01 | 2016-07-06 | 北京所乐思国际商务有限公司 | 一种独立辅助手指的关节运动辅助装置 |
| CN106232063A (zh) * | 2014-04-21 | 2016-12-14 | 韩国技术教育大学产学协力团 | 外骨骼型手套 |
-
2017
- 2017-02-24 CN CN201710102626.7A patent/CN106671065A/zh active Pending
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004329490A (ja) * | 2003-05-06 | 2004-11-25 | Osaka Industrial Promotion Organization | 指運動機能回復支援具および指運動機能回復支援システム |
| CN2732019Y (zh) * | 2004-06-21 | 2005-10-12 | 陈华鸿 | 电子保健按摩手套 |
| TW201041572A (en) * | 2009-05-19 | 2010-12-01 | Nat Univ Chung Hsing | Finger rehabilitation device and method |
| CN102811690A (zh) * | 2010-03-23 | 2012-12-05 | 伊德洛有限公司 | 手部康复装置 |
| TWM458217U (zh) * | 2013-02-20 | 2013-08-01 | Shwu-Ru Liou | 輔佐屈指結構 |
| CN103143115A (zh) * | 2013-03-06 | 2013-06-12 | 浙江大学 | 一种用于治疗中风的康复手套 |
| CN106232063A (zh) * | 2014-04-21 | 2016-12-14 | 韩国技术教育大学产学协力团 | 外骨骼型手套 |
| CN203943869U (zh) * | 2014-05-05 | 2014-11-19 | 南京中医药大学 | 一种手功能康复训练器 |
| CN104622613A (zh) * | 2015-03-17 | 2015-05-20 | 汪兴欣 | 多功能手/脚套 |
| CN105726262A (zh) * | 2016-04-01 | 2016-07-06 | 北京所乐思国际商务有限公司 | 一种独立辅助手指的关节运动辅助装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN101433491B (zh) | 多自由度的穿戴式手功能康复训练机器人及其控制系统 | |
| Hug et al. | Consistency of muscle synergies during pedaling across different mechanical constraints | |
| CN103750975B (zh) | 基于脑电控制的外骨骼手指康复机器人系统及工作方法 | |
| CN106618948B (zh) | 一种智能助力康复手套 | |
| Schauer | Sensing motion and muscle activity for feedback control of functional electrical stimulation: Ten years of experience in Berlin | |
| CN110248601A (zh) | 使用共形电子装置根据运动方案监测身体运动或状况 | |
| CN107224669A (zh) | 自适应穿戴式柔顺外骨骼康复机械手的控制系统 | |
| US20080234781A1 (en) | Neuromuscular Stimulation | |
| CN109528439A (zh) | 一种促通式膝关节屈伸功能康复训练装置 | |
| CN107440887B (zh) | 全仿生类脑智能手部电子机械外骨骼及其综合控制系统 | |
| KR101405706B1 (ko) | 수동, 능동 훈련이 가능한 바이오피드백 상지 기능적 전기자극 장치 | |
| CN109481226A (zh) | 一种双手跟踪式多自由度软体手指康复机器人及使用方法 | |
| CN115227542B (zh) | 一种腕手综合康复系统 | |
| CN213666571U (zh) | 一种基于腱绳传动的外骨骼康复手套 | |
| CN108354782B (zh) | 一种柔性康复训练手套组件 | |
| Petersen et al. | A novel sEMG triggered FES-hybrid robotic lower limb rehabilitation system for stroke patients | |
| JP3873281B2 (ja) | バイオフィードバック装置および制御方法 | |
| CN206484547U (zh) | 一种新型康复电子机械手 | |
| CN108543216A (zh) | 一种基于主从控制的手部功能重建装置及其实现方法 | |
| CN107550687A (zh) | 多功能自适应性康复手套 | |
| KR100723433B1 (ko) | 신경기능 회복을 위한 재활 훈련 장치 | |
| RU2695721C1 (ru) | Способ восстановления функции кисти у пациентов с параличами и парезами верхних конечностей | |
| CN208943270U (zh) | 一种可调节的电刺激康复装置 | |
| CN106671065A (zh) | 一种新型康复电子机械手 | |
| CN201968975U (zh) | 脑卒中病人上肢训练装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20170517 |