CN106657982A - 一种摄像模组图像清晰度校准方法及装置 - Google Patents

一种摄像模组图像清晰度校准方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN106657982A
CN106657982A CN201611033044.XA CN201611033044A CN106657982A CN 106657982 A CN106657982 A CN 106657982A CN 201611033044 A CN201611033044 A CN 201611033044A CN 106657982 A CN106657982 A CN 106657982A
Authority
CN
China
Prior art keywords
camera module
face
image
lens
demarcation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201611033044.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN106657982B (zh
Inventor
高艳朋
李建华
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Truly Opto Electronics Ltd
Original Assignee
Truly Opto Electronics Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Truly Opto Electronics Ltd filed Critical Truly Opto Electronics Ltd
Priority to CN201611033044.XA priority Critical patent/CN106657982B/zh
Publication of CN106657982A publication Critical patent/CN106657982A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106657982B publication Critical patent/CN106657982B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N17/00—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details
    • H04N17/002—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details for television cameras

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

本发明公开了一种摄像模组图像清晰度校准方法及装置，方法包括：在摄像模组的拍摄范围内，正对于摄像模组的镜头设置第一标定面，在摄像模组的四周设置多个第二标定面，每一第二标定面朝向摄像模组，第一标定面以及第二标定面到摄像模组镜头的距离均为预设值；以摄像模组拍摄标定面的图像，根据拍摄获得的图像调节摄像模组的镜头与感光面之间的距离，直至拍摄获得的图像清晰。本发明摄像模组图像清晰度校准方法及装置，通过在摄像模组四周设置标定面，使能够拍摄到摄像模组较大视场角范围内的标定面图像，从而可根据拍摄获得的图像对摄像模组较大视场角范围内图像进行校准清晰度。因此能够实现校准广角摄像模组图像中四角处的清晰度。

Description

一种摄像模组图像清晰度校准方法及装置
技术领域
本发明涉及摄像模组技术领域，特别是涉及一种摄像模组图像清晰度校准方法及装置。
背景技术
广角摄像模组具有较大的视场角，一般大于90度，在对广角摄像模组进行调焦来校准图像清晰度时，若按照传统方法采用一张平面图纸，通过摄像模组拍摄平面图纸像，根据拍摄图像的成像效果调节焦距，最终使成像中图像清晰，但由于广角摄像模组视场角较大，按照上述方法采用一张平面图纸很难实现调整图像四角处的清晰程度。
发明内容
鉴于此，本发明提供一种摄像模组图像清晰度校准方法及装置，能够实现校准广角摄像模组图像中四角处的清晰度。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种摄像模组图像清晰度校准方法，包括：
步骤S1：在摄像模组的拍摄范围内，正对于所述摄像模组的镜头设置第一标定面，在所述摄像模组的四周设置多个第二标定面，每一所述第二标定面朝向所述摄像模组，所述第一标定面以及所述第二标定面到所述摄像模组镜头的距离均为预设值；
步骤S2：以所述摄像模组拍摄标定面的图像，根据拍摄获得的图像调节所述摄像模组的镜头与感光面之间的距离，直至拍摄获得的图像清晰。
可选地，多个所述第二标定面包括四个分别位于所述摄像模组的四个角对应方向上的所述第二标定面。
可选地，所述预设值为所述摄像模组镜头的物方焦距值。
可选地，在所述摄像模组的光入射一侧设置有增距镜头。
可选地，所述步骤S2还包括：
当拍摄获得的图像清晰时，固定所述摄像模组的镜头与感光面的相对位置。
一种摄像模组图像清晰度校准装置，包括第一标定面、多个第二标定面和控制装置；
所述第一标定面和多个所述第二标定面位于摄像模组的拍摄范围内，所述第一标定面正对于所述摄像模组的镜头，多个所述第二标定面位于所述摄像模组的四周，每一所述第二标定面朝向所述摄像模组，所述第一标定面以及所述第二标定面到所述摄像模组镜头的距离均为预设值；
所述控制装置与所述摄像模组相连，用于根据所述摄像模组拍摄标定面获得的图像调节所述摄像模组的镜头与感光面之间的距离，直至拍摄获得的图像清晰。
可选地，多个所述第二标定面包括四个分别位于所述摄像模组的四个角对应方向上的所述第二标定面。
可选地，所述控制装置包括用于控制所述镜头或者所述感光面移动的电机。
可选地，还包括设置在所述摄像模组的光入射一侧的增距镜头。
由上述技术方案可知，本发明所提供的摄像模组图像清晰度校准方法及装置，所述方法包括：在摄像模组的拍摄范围内，正对于摄像模组的镜头设置第一标定面，在摄像模组的四周设置多个第二标定面，每一所述第二标定面朝向摄像模组，其中第一标定面以及第二标定面到所述摄像模组镜头的距离均为预设值；以摄像模组拍摄标定面的图像，根据拍摄获得的图像调节摄像模组的镜头与感光面之间的距离，直至拍摄获得的图像清晰。
本发明摄像模组图像清晰度校准方法及装置，通过在摄像模组四周设置标定面，使能够拍摄到摄像模组较大视场角范围内的标定面图像，从而可根据拍摄获得的图像对摄像模组较大视场角范围内图像也能校准清晰度。因此，本发明摄像模组图像清晰度校准方法及装置，能够适用于广角摄像模组，能够实现校准广角摄像模组图像中四角处的清晰程度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种摄像模组图像清晰度校准方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的一种摄像模组图像清晰度校准装置的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
请参考图1，为本发明实施例提供的一种摄像模组图像清晰度校准方法的流程图，本实施例方法包括：
步骤S1：在摄像模组的拍摄范围内，正对于所述摄像模组的镜头设置第一标定面，在所述摄像模组的四周设置多个第二标定面，每一所述第二标定面朝向所述摄像模组，所述第一标定面以及所述第二标定面到所述摄像模组镜头的距离均为预设值；
步骤S2：以所述摄像模组拍摄标定面的图像，根据拍摄获得的图像调节所述摄像模组的镜头与感光面之间的距离，直至拍摄获得的图像清晰。
可以看出，本实施例摄像模组图像清晰度校准方法，在摄像模组的拍摄范围内，正对于摄像模组的镜头设置第一标定面，在摄像模组的四周设置多个第二标定面，每一第二标定面朝向摄像模组，其中第一标定面以及第二标定面到所述摄像模组镜头的距离均为预设值；以摄像模组拍摄标定面的图像，根据拍摄获得的图像调节摄像模组的镜头与感光面之间的距离，直至拍摄获得的图像清晰。
本实施例摄像模组图像清晰度校准方法，通过在摄像模组四周设置标定面，使能够拍摄到摄像模组较大视场角范围内的标定面图像，从而可根据拍摄获得的图像对摄像模组较大视场角范围内图像也能校准清晰度。因此，本发明摄像模组图像清晰度校准方法能够适用于广角摄像模组，能够实现校准广角摄像模组图像中四角处的清晰程度。
下面结合具体实施方式对本实施例摄像模组图像清晰度校准方法进行详细说明。
在一种具体实施方式中，本实施例摄像模组图像清晰度校准方法包括：
步骤S1：在摄像模组的拍摄范围内，正对于所述摄像模组的镜头设置第一标定面，在所述摄像模组的四周设置多个第二标定面，每一所述第二标定面朝向所述摄像模组，所述第一标定面以及所述第二标定面到所述摄像模组镜头的距离均为预设值。
其中，标定面到摄像模组镜头的距离是指标定面的中心到摄像模组镜头的中心的距离。
本实施例中，所述预设值为所述摄像模组镜头的物方焦距值，即校准调节时要求第一标定面、第二标定面到摄像模组镜头的距离均等于摄像模组镜头的物方焦距。
可参考图2，多个第二标定面11设置在摄像模组的四周，朝向摄像模组，第二标定面11与摄像模组感光面所在平面的夹具可灵活设置，示例性的，可设置第二标定面11与摄像模组感光面所在平面垂直。
具体的，为了能够准确校准摄像模组图像中四角处的图像清晰度，本实施例中多个所述第二标定面包括四个分别位于摄像模组的四个角对应方向上的第二标定面，即在摄像模组的四个角对应方向上分别设置第二标定面11。
步骤S2：以所述摄像模组拍摄标定面的图像，根据拍摄获得的图像调节所述摄像模组的镜头与感光面之间的距离，直至拍摄获得的图像清晰。
当各标定面的位置确定后，以摄像模组拍摄标定面的图像，根据拍摄的图像调节摄像模组的镜头与感光面之间的距离，直至拍摄获得的图像清晰，然后可固定镜头与感光面之间的相对位置。其中图像清晰是指拍摄的图像画面中各位置处清晰程度均匀一致。
在另一种具体实施方式中，本实施例摄像模组图像清晰度校准方法包括：
步骤S1：在摄像模组的拍摄范围内，正对于所述摄像模组的镜头设置第一标定面，在所述摄像模组的四周设置多个第二标定面，每一所述第二标定面朝向所述摄像模组，所述第一标定面以及所述第二标定面到所述摄像模组镜头的距离均为预设值。
本实施方式中，在所述摄像模组的光入射一侧设置有增距镜头。
在校准调节时要求第一标定面10、第二标定面11到摄像模组镜头的距离均等于摄像模组镜头的物方焦距，但在实际测试中，某些情况下摄像模组镜头的物方焦距较大，此时按此距离设置第一标定面、第二标定面的位置较难实现。因此本实施例中在摄像模组的光入射一侧设置增距镜头，通过增距镜头使标定面到摄像模组镜头的实际距离减小，而标定面在成像光路上的位置位于摄像模组镜头的物方焦距位置处，可以理解为标定面经增距镜头所成的像位于摄像模组镜头的物方焦距处，即标定面经增距镜头所成的像到摄像模组镜头的中心的距离等于摄像模组镜头的物方焦距。
本实施方式中，第二标定面的数量以及位置的具体设置方式可参考上一实施例所述。
步骤S2：以所述摄像模组拍摄标定面的图像，根据拍摄获得的图像调节所述摄像模组的镜头与感光面之间的距离，直至拍摄获得的图像清晰。
当各标定面的位置确定后，以摄像模组拍摄标定面的图像，根据拍摄的图像调节摄像模组的镜头与感光面之间的距离，直至拍摄获得的图像清晰，然后可固定镜头与感光面之间的相对位置。其中图像清晰是指拍摄的图像画面中各位置处清晰程度均匀一致。
本实施例摄像模组图像清晰度校准方法，通过采用增距镜头，可以减小标定面与摄像模组镜头之间的实际距离，使校准测试更加方便，容易操作。
本发明实施例还提供一种摄像模组图像清晰度校准装置，包括第一标定面、多个第二标定面和控制装置；
所述第一标定面和多个所述第二标定面位于摄像模组的拍摄范围内，所述第一标定面正对于所述摄像模组的镜头，多个所述第二标定面位于所述摄像模组的四周，每一所述第二标定面朝向所述摄像模组，所述第一标定面以及所述第二标定面到所述摄像模组镜头的距离均为预设值；
所述控制装置与所述摄像模组相连，用于根据所述摄像模组拍摄标定面获得的图像调节所述摄像模组的镜头与感光面之间的距离，直至拍摄获得的图像清晰。
可以看出，本实施例摄像模组图像清晰度校准装置，包括第一标定面、多个第二标定面和控制装置；所述第一标定面正对于所述摄像模组的镜头，多个所述第二标定面位于所述摄像模组的四周，每一所述第二标定面朝向所述摄像模组，所述第一标定面以及所述第二标定面到所述摄像模组镜头的距离均为预设值；控制装置根据所述摄像模组拍摄标定面获得的图像调节所述摄像模组的镜头与感光面之间的距离，直至拍摄获得的图像清晰。
本实施例摄像模组图像清晰度校准装置，通过在摄像模组四周设置标定面，使能够拍摄到摄像模组较大视场角范围内的标定面图像，从而可根据拍摄获得的图像对摄像模组较大视场角范围内图像也能校准清晰度。因此，本发明摄像模组图像清晰度校准装置能够适用于广角摄像模组，能够实现校准广角摄像模组图像中四角处的清晰程度。
本实施例中，为了能够准确校准摄像模组图像中四角处的图像清晰度，可参考图2，多个所述第二标定面包括四个分别位于摄像模组的四个角对应方向上的第二标定面11，即在摄像模组的四个角对应方向上分别设置第二标定面11。
本实施例中，所述控制装置包括用于控制所述镜头或者所述感光面移动的电机。所述电机可采用多轴电机。
在本实施例摄像模组图像清晰度校准装置的一种校准测试应用中，所述预设值为所述摄像模组镜头的物方焦距值，即校准调节时要求第一标定面、第二标定面到摄像模组镜头的距离均等于摄像模组镜头的物方焦距。
在本实施例摄像模组图像清晰度校准装置的又一种校准测试应用中，还包括设置在所述摄像模组的光入射一侧的增距镜头。在校准调节时要求第一标定面、第二标定面到摄像模组镜头的距离均等于摄像模组镜头的物方焦距，但在实际测试中，某些情况下摄像模组镜头的物方焦距较大，此时按此距离设置第一标定面、第二标定面的位置较难实现。因此本实施例中在摄像模组的光入射一侧设置增距镜头，通过增距镜头使标定面到摄像模组镜头的实际距离减小，而标定面在成像光路上的位置位于摄像模组镜头的物方焦距位置处，可以理解为标定面经增距镜头所成的像位于摄像模组镜头的物方焦距处，即标定面经增距镜头所成的像到摄像模组镜头的中心的距离等于摄像模组镜头的物方焦距。
以上对本发明所提供的一种摄像模组图像清晰度校准方法及装置进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (9)

1.一种摄像模组图像清晰度校准方法，其特征在于，包括：
步骤S1：在摄像模组的拍摄范围内，正对于所述摄像模组的镜头设置第一标定面，在所述摄像模组的四周设置多个第二标定面，每一所述第二标定面朝向所述摄像模组，所述第一标定面以及所述第二标定面到所述摄像模组镜头的距离均为预设值；
步骤S2：以所述摄像模组拍摄标定面的图像，根据拍摄获得的图像调节所述摄像模组的镜头与感光面之间的距离，直至拍摄获得的图像清晰。
2.根据权利要求1所述的摄像模组图像清晰度校准方法，其特征在于，多个所述第二标定面包括四个分别位于所述摄像模组的四个角对应方向上的所述第二标定面。
3.根据权利要求1所述的摄像模组图像清晰度校准方法，其特征在于，所述预设值为所述摄像模组镜头的物方焦距值。
4.根据权利要求1所述的摄像模组图像清晰度校准方法，其特征在于，在所述摄像模组的光入射一侧设置有增距镜头。
5.根据权利要求1-4任一项所述的摄像模组图像清晰度校准方法，其特征在于，所述步骤S2还包括：
当拍摄获得的图像清晰时，固定所述摄像模组的镜头与感光面的相对位置。
6.一种摄像模组图像清晰度校准装置，其特征在于，包括第一标定面、多个第二标定面和控制装置；
所述第一标定面和多个所述第二标定面位于摄像模组的拍摄范围内，所述第一标定面正对于所述摄像模组的镜头，多个所述第二标定面位于所述摄像模组的四周，每一所述第二标定面朝向所述摄像模组，所述第一标定面以及所述第二标定面到所述摄像模组镜头的距离均为预设值；
所述控制装置与所述摄像模组相连，用于根据所述摄像模组拍摄标定面获得的图像调节所述摄像模组的镜头与感光面之间的距离，直至拍摄获得的图像清晰。
7.根据权利要求6所述的摄像模组图像清晰度校准装置，其特征在于，多个所述第二标定面包括四个分别位于所述摄像模组的四个角对应方向上的所述第二标定面。
8.根据权利要求6所述的摄像模组图像清晰度校准装置，其特征在于，所述控制装置包括用于控制所述镜头或者所述感光面移动的电机。
9.根据权利要求6所述的摄像模组图像清晰度校准装置，其特征在于，还包括设置在所述摄像模组的光入射一侧的增距镜头。
CN201611033044.XA 2016-11-16 2016-11-16 一种摄像模组图像清晰度校准方法及装置 Active CN106657982B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611033044.XA CN106657982B (zh) 2016-11-16 2016-11-16 一种摄像模组图像清晰度校准方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611033044.XA CN106657982B (zh) 2016-11-16 2016-11-16 一种摄像模组图像清晰度校准方法及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106657982A true CN106657982A (zh) 2017-05-10
CN106657982B CN106657982B (zh) 2018-10-30

Family

ID=58807511

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201611033044.XA Active CN106657982B (zh) 2016-11-16 2016-11-16 一种摄像模组图像清晰度校准方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106657982B (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107241473A (zh) * 2017-07-31 2017-10-10 广东欧珀移动通信有限公司 摄像头模组及电子设备
CN109587477A (zh) * 2018-08-09 2019-04-05 浙江大华技术股份有限公司 一种图像采集设备选择方法、装置、电子设备及存储介质
CN110730309A (zh) * 2019-11-21 2020-01-24 深圳市圆周率软件科技有限责任公司 一种摄像模组的调焦方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1690833A (zh) * 2004-04-20 2005-11-02 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 数码相机的自动对焦方法
CN101557537A (zh) * 2009-04-20 2009-10-14 欧学平 一种自动判定解析度的方法
US20120154603A1 (en) * 2010-12-20 2012-06-21 Arnold & Richter Cine Technik Gmbh & Co. Betriebs Kg Image recording system and method of calibrating, compressing and decompressing image signal values
CN103167308A (zh) * 2011-12-15 2013-06-19 财团法人工业技术研究院 立体影像摄影系统与播放品质评估系统，及其方法
WO2016091813A1 (en) * 2014-12-10 2016-06-16 Application Solutions (Electronics and Vision) Ltd. Image calibration and monitoring apparatus and image calibration and monitoring method
CN106101697A (zh) * 2016-06-21 2016-11-09 深圳市辰卓科技有限公司 图像清晰度检测方法、装置及测试设备

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1690833A (zh) * 2004-04-20 2005-11-02 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 数码相机的自动对焦方法
CN101557537A (zh) * 2009-04-20 2009-10-14 欧学平 一种自动判定解析度的方法
US20120154603A1 (en) * 2010-12-20 2012-06-21 Arnold & Richter Cine Technik Gmbh & Co. Betriebs Kg Image recording system and method of calibrating, compressing and decompressing image signal values
CN103167308A (zh) * 2011-12-15 2013-06-19 财团法人工业技术研究院 立体影像摄影系统与播放品质评估系统，及其方法
WO2016091813A1 (en) * 2014-12-10 2016-06-16 Application Solutions (Electronics and Vision) Ltd. Image calibration and monitoring apparatus and image calibration and monitoring method
CN106101697A (zh) * 2016-06-21 2016-11-09 深圳市辰卓科技有限公司 图像清晰度检测方法、装置及测试设备

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107241473A (zh) * 2017-07-31 2017-10-10 广东欧珀移动通信有限公司 摄像头模组及电子设备
CN109587477A (zh) * 2018-08-09 2019-04-05 浙江大华技术股份有限公司 一种图像采集设备选择方法、装置、电子设备及存储介质
CN109587477B (zh) * 2018-08-09 2020-04-03 浙江大华技术股份有限公司 一种图像采集设备选择方法、装置、电子设备及存储介质
US11195263B2 (en) 2018-08-09 2021-12-07 Zhejiang Dahua Technology Co., Ltd. Method and system for selecting an image acquisition device
CN110730309A (zh) * 2019-11-21 2020-01-24 深圳市圆周率软件科技有限责任公司 一种摄像模组的调焦方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN106657982B (zh) 2018-10-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11867965B2 (en) Adjustable optical lens and camera module and manufacturing method thereof
US20180307008A1 (en) Miniature lens assembly and method of making same
CN107343130B (zh) 一种基于dmd动态分光的高动态成像模块
US10302892B2 (en) Camera lens module and manufacturing method thereof
KR102202780B1 (ko) 조정가능한 광학 렌즈 및 카메라 모듈 및 그 제조 방법 및 어플리케이션
WO2021037141A1 (zh) 电子设备及深度信息获取方法
US9838592B2 (en) Lens barrel, imaging device body, and imaging device
JP2011145115A (ja) 測距装置、測距用モジュール及びこれを用いた撮像装置
EP3711897B1 (en) Assembly device and assembly method for optical assembly
US10821911B2 (en) Method and system of camera focus for advanced driver assistance system (ADAS)
US20130293764A1 (en) MEMS Auto Focus Miniature Camera Module with Fixed and Movable Lens Groups
CN106657982A (zh) 一种摄像模组图像清晰度校准方法及装置
TWI587060B (zh) 多鏡頭攝像裝置
CN107247385A (zh) 一种摄像模组及摄像装置
CN107959781A (zh) 一种摄像模组及其调整控制方法
CN109270652A (zh) 一种光学镜头镜片组装系统
CN210839745U (zh) 相机装置
US20130128002A1 (en) Stereography device and stereography method
TW201708863A (zh) 鏡頭調焦方法與光學模組
US20220171272A1 (en) Autofocus projection apparatus having focal-length fine adjustment, and projection light engines including the same
AU2006267263A1 (en) 3-dimensional image detector
CN219812210U (zh) 一种摄像机
CN117170164B (zh) 相机与镜头的对位装置及方法
CN206905698U (zh) 一种一体机芯光轴校正的装置
CN115883813A (zh) 多通道成像的光学偏心矫正方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant