CN106655287A - 一种含移相器电力系统鲁棒调度方法 - Google Patents

Abstract

一种含移相器的电力系统鲁棒调度方法，包括以下步骤：给定常规发电机组成本系数及出力上下限，移相器控制参数，输电支路电抗值及最大传输容量，储能系统控制参数，系统负荷、风电功率的波动区间范围计算参数；对移相器的潮流控制方式进行建模，由补偿法构建移相器注入形式的潮流模型；根据系统支路电抗和节点支路关联关系，形成系统节点注入转移因子阵；考虑系统对不确定性的响应机制；将风电、负荷等不确定量以仿射算术形式表达，进行优化模型的构建；对优化模型中仿射区间形式的潮流约束进行处理。本发明可用于潮流控制设备与电源运行方式的协调决策，能够提高系统运行的经济性。

Description

一种含移相器电力系统鲁棒调度方法

技术领域

本发明涉及电网调度技术领域，具体地说是一种用于电力系统短期运行调度的含移相器电力系统鲁棒调度方法。。

背景技术

新形势下，风电、光伏等可再生能源发电的广泛接入以及节点负荷形式多元化发展使得电网运行中的不确定性因素增多，对电网调度提出了新的挑战。为此，如何提高电网应对扰动的能力，增强调度决策的鲁棒性是当前电网调度面临的核心问题。作为电力系统稳态潮流控制的重要手段，移相器可提高电网的输送能力，实现电网运行的可控性。当前如何充分利用电网运行的可控性促进不确定性的消纳是当前电网运行亟待解决的问题。

专利号为ZL201310384833.8的中国专利：“一种超高压电网可控移相器优化配置方法”，给出了一种超高压电网可控移相器优化配置方法，该方法具有提高电网输送能力和电网资产利用效率等优点，但其主要是根据设定的电网潮流目标计算加装可控移相器后的刚性需求和适应性，并无涉及考虑移相器潮流控制的电力系统优化调度运行情况。专利号为ZL201310610999.7的中国专利：“一种实现电力系统鲁棒运行的调度方法”，公开了一种实现电力系统鲁棒运行的调度方法，其同时考虑预测信息、当前运行信息和历史运行信息的滚动协调技术，并获得系统的鲁棒运行区间，调动计划不局限于唯一的预定数值，可以实现鲁棒区间内的灵活调度，但其并无考虑系统的备用响应机制，调度结果难以保证实际不确定性场景下的可行性。专利号为ZL201410134744.2的中国专利：“一种基于有效静态安全域的AGC机组实时调度方法”，公开了一种基于有效静态安全域的自动发电控制机组实时调度方法，基于静态安全域分析构建了分别以系统平抑扰动能力最大化和以系统发电成本与备用成本最小化为优先级目标的实时调度模型，能够在保证不确定性下电网运行安全性前提下一定程度上提升电网运行的经济性，但该发明仅是针对电网结构参数不变下的单时段静态调度，不确定性下实时调度的核心在于如何利用电网运行的可控性应对时变比波动性问题，即适应机组调节的速率问题，其并没有涉及，因而具有一定的局限性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种含移相器电力系统鲁棒调度方法，可以考虑潮流控制设备-移相器的潮流控制作用，可考虑风电、负荷功率的波动情况，又能考虑常规发电机组和储能系统的二次备用响应机制，实现经济调度与自动发电控制的有机衔接，适应于不确定性下风储共存于电网的电力系统经济调度。本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：一种含移相器的电力系统鲁棒调度方法，包括以下步骤：

(1)给定常规发电机组成本系数及出力上下限，移相器控制参数，输电支路电抗值及最大传输容量，储能系统控制参数，系统负荷、风电功率的波动区间范围；

(2)对移相器的潮流控制方式进行建模，由补偿法构建移相器注入形式的潮流模型；

(3)根据系统支路电抗和节点支路关联关系，形成系统节点注入转移因子阵；

(4)考虑系统对不确定性的响应机制，并结合发电机节点、储能系统所在节点、负荷节点以及风电场节点位置情况，形成发电机组和储能系统的参与因子共同引导下的系统功率转移分布因子矩阵；

(5)将风电、负荷等不确定量以仿射算术形式表达，进行优化模型的构建，优化模型以系统发电成本和备用成本之和最小为目标并包括多个约束；

(6)对优化模型中仿射区间形式的潮流约束进行处理，并采用混合整数二次规划法对优化模型进行求解，得到最终的常规发电机组各时段功率基点和参与因子、储能系统充放电功率及其参与因子、移相器控制参数设定值。

进一步地，所述步骤(2)中，移相器的潮流控制方式可表示为：

式中，P_l,ij为移相器支路l的传输有功功率，其首末节点分别为节点i和节点j；B_l为移相器支路l电纳；θ_i为节点i电压相角；为移相器控制的支路l的相角偏移量，和分别为其上下限；N_PT表示移相器支路集合。

进一步地，所述步骤(2)中由补偿法构建移相器注入形式的潮流模型的处理方式为将式(1)和式(2)转换为以下表达形式：

进一步地，所述步骤(3)中，节点注入转移因子阵表达式为：

ψ＝B_LA(A^TB_LA)^-1 (7)

其中，B_L为支路电纳对角阵，A为节点-支路关联矩阵，上标“T”标记矩阵的转置。注入转移因子阵ψ中元素ψ_l,i表示支路l传输功率对节点i注入功率的灵敏度因子。

进一步地，所述步骤(4)中，发电机组和储能系统的参与因子共同引导下的系统功率转移分布因子表达式为：

其中，N_B为节点集合；N_G,j表示节点j上的常规发电机集合；N_s,j表示节点j上的储能系统集合；表示实际中在发电机组和储能系统的参与因子共同引导下支路l传输功率对节点i注入功率的灵敏度因子；β_g为常规发电机组g参与因子；β_s为储能系统s参与因子。

进一步地，所述步骤(5)中，将风电、负荷等不确定量以仿射算术形式表达，是指将其表示成期望值和波动范围的形式：

其中，和Δε_d分别为负荷d功率预测期望值和不确定性区间宽度；和Δε_w分别为风电场w预测功率期望值和不确定性区间宽度；N_W和N_D分别为风电场集合、负荷集合。

进一步地，所述步骤(5)中，优化模型中目标函数表达式为：

式中，N_T为时段集合；为常规机组g在时段t输出功率基点；C_g(·)为机组g的发电成本二次特性函数，表达式为其中a_g、b_g和c_g为成本系数；和分别为机组g在时段t上调、下调二次调节备用容量，为其成本特性函数，表达式为 为机组g二次调节备用容量成本系数。

进一步地，所述步骤(5)中，优化模型中多个约束具体包括以下十一类约束：

1)输出功率基点的潮流约束

其中，为时段t基点运行模式下的支路l的传输功率；N_S,i和N_E,i分别为以节点i为首、末端节点的传输支路集合；N_W,i和N_D,i分别表示节点i上的风电场集合和负荷集合。

2)电力系统旋转备用范围约束

其中，和分别为储能系统s在时段t上调、下调二次调节备用容量；式(13)表示最大向上旋转备用应不小于负荷与风电的最大向上波动量；式(14)表示最大向下旋转备用应不小于负荷与风电的最大向下波动量。

3)常规发电机组和储能系统的参与因子范围约束：

其中，表示时段t常规发电机组g参与因子；表示时段t储能系统s参与因子。

4)常规发电机组、储能系统备用范围约束：

5)常规发电机组有功功率范围约束：

其中，和分别为常规发电机组g有功功率上下限。

6)常规发电机组功率爬坡约束：

其中，r_g为机组输出功率最大调整速率，Δτ为时段长度。表示初始时段发电机组g的输出有功功率。

7)基点功率模式下储能系统充放电范围约束

其中，和分别表示基点功率模式下储能系统s在t时段的充放电功率；和分别为储能系统s的充放电功率上限值；二进制变量的引入是为了保证储能系统在同一时间内不能同时充放电。

8)区间不确定性下储能系统充放电范围约束

9)基点功率模式下储能系统电量范围约束

其中，表示基点功率模式下储能系统s在t时段的电量；和分别表示储能系统s电量上下限；η_s,c和η_s,d分别为储能系统充放电效率；表示储能系统最后时段期望电量值。

10)区间不确定性下储能系统电量范围约束

其中，和分别表示区间不确定性下储能系统s在t时段的最大、最小电量可能值。

11)电网功率传输安全约束

其中：

其中，为输电支路l最大传输容量；为t时段支路l上传输功率对节点i注入功率波动的灵敏度因子。

进一步地，所述步骤(6)中，对优化模型中仿射区间形式的潮流约束进行处理是指引入辅助变量和将电网功率传输安全约束转换为以下形式：

本发明的有益效果是：

(1)本发明可用于潮流控制设备与电源运行方式的协调决策，能够提高系统运行的经济性；

(2)本发明可有效应对风电、负荷等不确定性，能提高系统运行的安全性；

(3)本发明可用于常规发电机组、储能系统的基点功率计划及其二次备用响应参与因子，有利于实现经济调度与自动发电控制的友好衔接，本发明与传统的调度方法相比，克服传统调度方法备用配置的保守性。

附图说明

图1为本发明的流程图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明。

如图1所示，一种含移相器电力系统鲁棒调度方法，其具体包括如下步骤：

(1)给定常规发电机组成本系数及出力上下限，移相器控制参数，输电支路电抗值及最大传输容量，储能系统控制参数，系统负荷、风电功率的波动区间范围等计算参数；

(2)对移相器的潮流控制方式进行建模，由补偿法构建移相器注入形式的潮流模型；

移相器的潮流控制方式可表示为：

式中，P_l,ij为移相器支路l的传输有功功率，其首末节点分别为节点i和节点j；B_l为移相器支路l电纳；θ_i为节点i电压相角；为移相器控制的支路l的相角偏移量，和分别为其上下限；N_PT表示移相器支路集合。

由补偿法构建移相器注入形式的潮流模型的处理方式为将式(1)和式(2)转换为以下表达形式：

(3)根据系统支路电抗和节点支路关联关系，形成系统节点注入转移因子阵；

节点注入转移因子阵表达式为：

ψ＝B_LA(A^TB_LA)^-1 (7)

其中，B_L为支路电纳对角阵，A为节点-支路关联矩阵，上标“T”标记矩阵的转置。注入转移因子阵ψ中元素ψ_l,i表示支路l传输功率对节点i注入功率的灵敏度因子。

(4)考虑系统对不确定性的响应机制，并结合发电机节点、储能系统所在节点、负荷节点以及风电场节点位置情况，形成发电机组和储能系统的参与因子共同引导下的系统功率转移分布因子矩阵；

发电机组和储能系统的参与因子共同引导下的系统功率转移分布因子表达式为：

其中，N_B为节点集合；N_G,j表示节点j上的常规发电机集合；N_s,j表示节点j上的储能系统集合；表示实际中在发电机组和储能系统的参与因子共同引导下支路l传输功率对节点i注入功率的灵敏度因子；β_g为常规发电机组g参与因子；β_s为储能系统s参与因子。

(5)将风电、负荷等不确定量以仿射算术形式表达，进行优化模型的构建，优化模型以系统发电成本和备用成本之和最小为目标并包括多个约束；

将风电、负荷等不确定量以仿射算术形式表达，是指将其表示成期望值和波动范围的形式：

其中，和Δε_d分别为负荷d功率预测期望值和不确定性区间宽度；和Δε_w分别为风电场w预测功率期望值和不确定性区间宽度；N_W和N_D分别为风电场集合、负荷集合。

优化模型中目标函数表达式为：

式中，N_T为时段集合；为常规机组g在时段t输出功率基点；C_g(·)为机组g的发电成本二次特性函数，表达式为其中a_g、b_g和c_g为成本系数；和分别为机组g在时段t上调、下调二次调节备用容量，为其成本特性函数，表达式为 为机组g二次调节备用容量成本系数。

优化模型中具体包括以下十一类约束：

1)输出功率基点的潮流约束

其中，为时段t基点运行模式下的支路l的传输功率；N_S,i和N_E,i分别为以节点i为首、末端节点的传输支路集合；N_W,i和N_D,i分别表示节点i上的风电场集合和负荷集合。

2)电力系统旋转备用范围约束

其中，和分别为储能系统s在时段t上调、下调二次调节备用容量；式(13)表示最大向上旋转备用应不小于负荷与风电的最大向上波动量；式(14)表示最大向下旋转备用应不小于负荷与风电的最大向下波动量。

3)常规发电机组和储能系统的参与因子范围约束：

其中，表示时段t常规发电机组g参与因子；表示时段t储能系统s参与因子。

4)常规发电机组、储能系统备用范围约束：

5)常规发电机组有功功率范围约束：

其中，和分别为常规发电机组g有功功率上下限。

6)常规发电机组功率爬坡约束：

其中，r_g为机组输出功率最大调整速率，Δτ为时段长度。表示初始时段发电机组g的输出有功功率。

7)基点功率模式下储能系统充放电范围约束

其中，和分别表示基点功率模式下储能系统s在t时段的充放电功率；和分别为储能系统s的充放电功率上限值；二进制变量的引入是为了保证储能系统在同一时间内不能同时充放电。

8)区间不确定性下储能系统充放电范围约束

9)基点功率模式下储能系统电量范围约束

其中，表示基点功率模式下储能系统s在t时段的电量；和分别表示储能系统s的电量上下限；η_s,c和η_s,d分别为储能系统充放电效率；表示储能系统最后时段期望电量值。

10)区间不确定性下储能系统电量范围约束

其中，和分别表示区间不确定性下储能系统s在t时段的最大、最小电量可能值。

11)电网功率传输安全约束

其中：

其中，为输电支路l最大传输容量；为t时段支路l上传输功率对节点i注入功率波动的灵敏度因子。

(6)对优化模型中仿射区间形式的潮流约束进行处理，并采用混合整数二次规划法对优化模型进行求解，得到最终的常规发电机组各时段功率基点和参与因子、储能系统充放电功率及其参与因子、移相器控制参数设定值。

对优化模型中仿射区间形式的潮流约束进行处理是指引入辅助变量和将电网功率传输安全约束转换为以下形式：

Claims (9)

1.一种含移相器的电力系统鲁棒调度方法，其特征是，包括以下步骤：

(1)给定常规发电机组成本系数及出力上下限，移相器控制参数，输电支路电抗值及最大传输容量，储能系统控制参数，系统负荷、风电功率的波动区间范围；

(2)对移相器的潮流控制方式进行建模，由补偿法构建移相器注入形式的潮流模型；

(3)根据系统支路电抗和节点支路关联关系，形成系统节点注入转移因子阵；

(4)考虑系统对不确定性的响应机制，并结合发电机节点、储能系统所在节点、负荷节点以及风电场节点位置情况，形成发电机组和储能系统的参与因子共同引导下的系统功率转移分布因子矩阵；

(5)将风电、负荷等不确定量以仿射算术形式表达，进行优化模型的构建，优化模型以系统发电成本和备用成本之和最小为目标并包括多个约束；

(6)对优化模型中仿射区间形式的潮流约束进行处理，并采用混合整数二次规划法对优化模型进行求解，得到最终的常规发电机组各时段功率基点和参与因子、储能系统充放电功率及其参与因子、移相器控制参数设定值。

2.根据权利要求1所述的一种含移相器的电力系统鲁棒调度方法，其特征是，所述步骤(2)中，移相器的潮流控制方式可表示为：

式中，P_l,ij为移相器支路l的传输有功功率，其首末节点分别为节点i和节点j；B_l为移相器支路l电纳；θ_i为节点i电压相角；为移相器控制的支路l的相角偏移量，和分别为其上下限；N_PT表示移相器支路集合。

3.根据权利要求1所述的一种含移相器的电力系统鲁棒调度方法，其特征是，所述步骤(2)中由补偿法构建移相器注入形式的潮流模型的处理方式为将式(1)和式(2)转换为以下表达形式：

$P_{l,ij}=P_{l,0}+P_{l,in},\∀l\∈N_{PT}---\left(3\right)$

$P_{l,0}=B_l({\mathrm{\θ}}_i-{\mathrm{\θ}}_j),\∀l\∈N_{PT}---\left(4\right)$

4.根据权利要求1所述的一种含移相器的电力系统鲁棒调度方法，其特征是，所述步骤(3)中，节点注入转移因子阵表达式为：

ψ＝B_LA(A^TB_LA)^-1 (7)

其中，B_L为支路电纳对角阵，A为节点-支路关联矩阵，上标“T”标记矩阵的转置。注入转移因子阵ψ中元素ψ_l,i表示支路l传输功率对节点i注入功率的灵敏度因子。

5.根据权利要求1所述的一种含移相器的电力系统鲁棒调度方法，其特征是，所述步骤(4)中，发电机组和储能系统的参与因子共同引导下的系统功率转移分布因子表达式为：

其中，N_B为节点集合；N_G,j表示节点j上的常规发电机集合；N_s,j表示节点j上的储能系统集合；表示实际中在发电机组和储能系统的参与因子共同引导下支路l传输功率对节点i注入功率的灵敏度因子；β_g为常规发电机组g参与因子；β_s为储能系统s参与因子。

6.根据权利要求1所述的一种含移相器的电力系统鲁棒调度方法，其特征是，所述步骤(5)中，将风电、负荷等不确定量以仿射算术形式表达，是指将其表示成期望值和波动范围的形式：

$\left\{\begin{array}{c}{\tilde{P}}_d={\stackrel{\‾}{P}}_d+\mathrm{\Δ}{\widetilde{\mathrm{\ϵ}}}_d\\ \mathrm{\Δ}{\widetilde{\mathrm{\ϵ}}}_d\∈\[-{\mathrm{\Δ\ϵ}}_d,{\mathrm{\Δ\ϵ}}_d\]\end{array}\right.,\∀d\∈N_D---\left(9\right)$

$\left\{\begin{array}{c}{\tilde{P}}_w={\stackrel{\‾}{P}}_w+\mathrm{\Δ}{\widetilde{\mathrm{\ϵ}}}_w\\ \mathrm{\Δ}{\widetilde{\mathrm{\ϵ}}}_w\∈\[-{\mathrm{\Δ\ϵ}}_w,{\mathrm{\Δ\ϵ}}_w\]\end{array}\right.,\∀w\∈N_W---\left(10\right)$

其中，和Δε_d分别为负荷d功率预测期望值和不确定性区间宽度；和Δε_w分别为风电场w预测功率期望值和不确定性区间宽度；N_W和N_D分别为风电场集合、负荷集合。

7.根据权利要求1所述的一种含移相器的电力系统鲁棒调度方法，其特征是，所述步骤(5)中，优化模型中目标函数表达式为：

$min\underset{t\∈N_T}{\Σ}\underset{g\∈N_G}{\Σ}\{C_g\left({\stackrel{\‾}{P}}_g^t\right)+C_g^r({\mathrm{\ΔP}}_{g,rup}^t,{\mathrm{\ΔP}}_{g,rdn}^t)\}---\left(11\right)$

式中，N_T为时段集合；为常规机组g在时段t输出功率基点；C_g(·)为机组g的发电成本二次特性函数，表达式为其中a_g、b_g和c_g为成本系数；和分别为机组g在时段t上调、下调二次调节备用容量，为其成本特性函数，表达式为 为机组g二次调节备用容量成本系数。

8.根据权利要求1所述的一种含移相器的电力系统鲁棒调度方法，其特征是，所述步骤(5)中，优化模型中多个约束具体包括以下十一类约束：

1)输出功率基点的潮流约束

$\underset{l\∈N_{S,i}}{\Σ}{\stackrel{\‾}{P}}_l^t-\underset{l\∈N_{E,i}}{\Σ}{\stackrel{\‾}{P}}_l^t+\underset{s\∈N_{S,i}}{\Σ}{\stackrel{\‾}{P}}_{s,c}^t-\underset{s\∈N_{S,i}}{\Σ}{\stackrel{\‾}{P}}_{s,d}^t=\underset{g\∈N_{G,i}}{\Σ}{\stackrel{\‾}{P}}_g^t+\underset{w\∈N_{W,i}}{\Σ}{\stackrel{\‾}{P}}_w^t-\underset{d\∈N_{D,i}}{\Σ}{\stackrel{\‾}{P}}_d^t,\∀i\∈N_B,t\∈N_T---\left(12\right)$

其中，为时段t基点运行模式下的支路l的传输功率；N_S,i和N_E,i分别为以节点i为首、末端节点的传输支路集合；N_W,i和N_D,i分别表示节点i上的风电场集合和负荷集合。

2)电力系统旋转备用范围约束

$\underset{d\∈N_D}{\Σ}{\mathrm{\ΔP}}_d^t+\underset{w\∈N_W}{\Σ}{\mathrm{\ΔP}}_w^t\≤\underset{g\∈N_G}{\Σ}{\mathrm{\ΔP}}_{g,rup}^t+\underset{s\∈N_S}{\Σ}{\mathrm{\ΔP}}_{s,rup}^t,\∀t\∈N_T---\left(13\right)$

$\underset{s\∈N_S}{\Σ}{\mathrm{\ΔP}}_{s,rdn}^t+\underset{g\∈N_G}{\Σ}{\mathrm{\ΔP}}_{g,rdn}^t\≤-\underset{d\∈N_D}{\Σ}{\mathrm{\ΔP}}_d^t-\underset{w\∈N_W}{\Σ}{\mathrm{\ΔP}}_w^t,\∀t\∈N_T---\left(14\right)$

其中，和分别为储能系统s在时段t上调、下调二次调节备用容量；式(13)表示最大向上旋转备用应不小于负荷与风电的最大向上波动量；式(14)表示最大向下旋转备用应不小于负荷与风电的最大向下波动量。

3)常规发电机组和储能系统的参与因子范围约束：

$\underset{g\∈N_G}{\Σ}{\mathrm{\β}}_g^t+\underset{s\∈N_S}{\Σ}{\mathrm{\β}}_s^t=1,---\left(15\right)$

${\mathrm{\β}}_g^t\≥0,\∀g\∈N_G,t\∈N_T---\left(16\right)$

${\mathrm{\β}}_s^t\≥0,\∀s\∈N_S,t\∈N_T---\left(17\right)$

其中，表示时段t常规发电机组g参与因子；表示时段t储能系统s参与因子。

4)常规发电机组、储能系统备用范围约束：

${\mathrm{\ΔP}}_{g,rdn}^t\≤{\mathrm{\β}}_g^t(-\underset{d\∈N_D}{\Σ}{\mathrm{\Δ\ϵ}}_d^t-\underset{w\∈N_W}{\Σ}{\mathrm{\Δ\ϵ}}_w^t),\∀g\∈N_G,t\∈N_T---\left(18\right)$

${\mathrm{\ΔP}}_{g,rup}^t\≥{\mathrm{\β}}_g^t(\underset{d\∈N_D}{\Σ}{\mathrm{\Δ\ϵ}}_d^t+\underset{w\∈N_W}{\Σ}{\mathrm{\Δ\ϵ}}_w^t),\∀g\∈N_G,t\∈N_T---\left(19\right)$

${\mathrm{\ΔP}}_{s,rdn}^t\≤{\mathrm{\β}}_s^t(-\underset{d\∈N_D}{\Σ}{\mathrm{\Δ\ϵ}}_d^t-\underset{w\∈N_W}{\Σ}{\mathrm{\Δ\ϵ}}_w^t),\∀s\∈N_S,t\∈N_T---\left(20\right)$

${\mathrm{\ΔP}}_{s,rup}^t\≥{\mathrm{\β}}_s^t(\underset{d\∈N_D}{\Σ}{\mathrm{\Δ\ϵ}}_d^t+\underset{w\∈N_W}{\Σ}{\mathrm{\Δ\ϵ}}_w^t),\∀s\∈N_S,t\∈N_T---\left(21\right)$

5)常规发电机组有功功率范围约束：

$P_g^{min}\≤{\stackrel{\‾}{P}}_g^t+{\mathrm{\ΔP}}_{g,rdn}^t,\∀g\∈N_G,t\∈N_T---\left(22\right)$

${\stackrel{\‾}{P}}_g^t+{\mathrm{\ΔP}}_{g,rup}^t\≤P_g^{max},\∀g\∈N_G,t\∈N_T---\left(23\right)$

其中，和分别为常规发电机组g有功功率上下限。

6)常规发电机组功率爬坡约束：

${\stackrel{\‾}{P}}_g^t+{\mathrm{\ΔP}}_{g,rup}^t-P_g^0\≤r_g\mathrm{\Δ}\mathrm{\τ},\∀g\∈N_G,t=1---\left(24\right)$

$-{\stackrel{\‾}{P}}_g^t-{\mathrm{\ΔP}}_{g,rdn}^t+P_g^0\≤-r_g\mathrm{\Δ}\mathrm{\τ},\∀g\∈N_G,t=1---\left(25\right)$

${\stackrel{\‾}{P}}_g^t+{\mathrm{\ΔP}}_{g,rup}^t-{\stackrel{\‾}{P}}_g^{t-1}-{\mathrm{\ΔP}}_{g,rdn}^{t-1}\≤r_g\mathrm{\Δ}\mathrm{\τ},\∀g\∈N_G,t\∈N_T,t>1---\left(26\right)$

$-{\stackrel{\‾}{P}}_g^t-{\mathrm{\ΔP}}_{g,rdn}^t+{\stackrel{\‾}{P}}_g^{t-1}+{\mathrm{\ΔP}}_{g,rup}^{t-1}\≤-r_g\mathrm{\Δ}\mathrm{\τ},\∀g\∈N_G,t\∈N_T,t>1---\left(27\right)$

其中，r_g为机组输出功率最大调整速率，Δτ为时段长度。表示初始时段发电机组g的输出有功功率。

7)基点功率模式下储能系统充放电范围约束

$0\≤{\stackrel{\‾}{P}}_{s,c}^t\≤P_{s,c}^{\max }{z}_s^t---\left(28\right)$

$0\≤{\stackrel{\‾}{P}}_{s,d}^t\≤P_{s,d}^{\max }(1-z_s^t)---\left(29\right)$

$z_s^t\∈\{0,1\}---\left(30\right)$

其中，和分别表示基点功率模式下储能系统s在t时段的充放电功率；和分别为储能系统s的充放电功率上限值；二进制变量的引入是为了保证储能系统在同一时间内不能同时充放电。

8)区间不确定性下储能系统充放电范围约束

${\stackrel{\‾}{P}}_{s,c}^t-{\stackrel{\‾}{P}}_{s,d}^t+{\mathrm{\β}}_s^t(\underset{d\∈N_D}{\Σ}{\mathrm{\Δ\ϵ}}_d^t+\underset{w\∈N_W}{\Σ}{\mathrm{\Δ\ϵ}}_w^t)\≤P_{s,c}^{\max }---\left(31\right)$

${\stackrel{\‾}{P}}_{s,d}^t-{\stackrel{\‾}{P}}_{s,c}^t-{\mathrm{\β}}_s^t(-\underset{d\∈N_D}{\Σ}{\mathrm{\Δ\ϵ}}_d^t-\underset{w\∈N_W}{\Σ}{\mathrm{\Δ\ϵ}}_w^t)\≤P_{s,d}^{\max }---\left(32\right)$

9)基点功率模式下储能系统电量范围约束

${\stackrel{\‾}{E}}_s^t-{\stackrel{\‾}{E}}_s^{t-1}=({\mathrm{\η}}_{s,c}{\stackrel{\‾}{P}}_{s,c}^t-{\stackrel{\‾}{P}}_{s,d}^t/{\mathrm{\η}}_{s,d})\mathrm{\Δ}\mathrm{\τ},\∀s\∈N_S,t\∈N_T,t>1---\left(33\right)$

$E_s^{\min }\≤{\stackrel{\‾}{E}}_s^t\≤E_s^{\max },\∀s\∈N_S,t\∈N_T---\left(34\right)$

${\stackrel{\‾}{E}}_s^t=E_s^{spec},\∀s\∈N_S,t\∈n_T---\left(35\right)$

其中，表示基点功率模式下储能系统s在t时段的电量；和分别表示储能系统s电量上下限；η_s,c和η_s,d分别为储能系统充放电效率；表示储能系统最后时段期望电量值。

10)区间不确定性下储能系统电量范围约束

$U_s^t-U_s^{t-1}={\stackrel{\‾}{E}}_s^t-{\stackrel{\‾}{E}}_s^{t-1}+{\mathrm{\η}}_{s,c}{\mathrm{\β}}_s^t(\underset{d\∈N_D}{\Σ}{\mathrm{\Δ\ϵ}}_d^t+\underset{w\∈N_W}{\Σ}{\mathrm{\Δ\ϵ}}_w^t)\mathrm{\Δ}\mathrm{\τ},\∀s\∈N_S,t\∈N_T,t>1---\left(36\right)$

$U_s^t\≤E_s^{\max },\∀s\∈N_S,t\∈N_T---\left(37\right)$

$D_s^t-D_s^{t-1}={\stackrel{\‾}{E}}_s^t-{\stackrel{\‾}{E}}_s^{t-1}+{\mathrm{\η}}_{s,c}{\mathrm{\β}}_s^t(\underset{d\∈N_D}{\Σ}{\mathrm{\Δ\ϵ}}_d^t+\underset{w\∈N_W}{\Σ}{\mathrm{\Δ\ϵ}}_w^t)\mathrm{\Δ}\mathrm{\τ},\∀s\∈N_S,t\∈N_T,t>1---\left(38\right)$

$E_s^{\min }\≤D_s^t,\∀s\∈N_S,t\∈N_T---\left(39\right)$

其中，和分别表示区间不确定性下储能系统s在t时段的最大、最小电量可能值。

11)电网功率传输安全约束

其中：

其中，P_l ^max为输电支路l最大传输容量；为t时段支路l上传输功率对节点i注入功率波动的灵敏度因子。

9.根据权利要求1所述的一种含移相器的电力系统鲁棒调度方法，其特征是，所述步骤(6)中，对优化模型中仿射区间形式的潮流约束进行处理是指引入辅助变量和将电网功率传输安全约束转换为以下形式：

${\stackrel{\‾}{P}}_l^t+P_{l,in}^t+\underset{i\∈N_B}{\Σ}{\mathrm{\λ}}_{l,i}^t{\mathrm{\ΔP}}_i^t-\underset{i\∈N_B}{\Σ}{\mathrm{\μ}}_{l,i}^t{\mathrm{\ΔP}}_i^t\≤P_l^{\max },\∀l\∈N_{PS}---\left(45\right)$

$-P_l^{\max }\≤{\stackrel{\‾}{P}}_l^t+P_{l,in}^t+\underset{i\∈N_B}{\Σ}{\mathrm{\μ}}_{l,i}^t{\mathrm{\ΔP}}_i^t-\underset{i\∈N_B}{\Σ}{\mathrm{\λ}}_{l,i}^t{\mathrm{\ΔP}}_i^t,\∀l\∈N_{PS}---\left(46\right)$

${\stackrel{\‾}{P}}_l^t+\underset{i\∈N_B}{\Σ}{\mathrm{\λ}}_{l,i}^t{\mathrm{\ΔP}}_i^t-\underset{i\∈N_B}{\Σ}{\mathrm{\μ}}_{i,i}^t{\mathrm{\ΔP}}_i^t\≤P_l^{max},\∀l\∈N_{TL}---\left(47\right)$

$-P_l^{max}\≤{\stackrel{\‾}{P}}_l^t+\underset{i\∈N_B}{\Σ}{\mathrm{\μ}}_{l,i}^t{\mathrm{\ΔP}}_i^t-\underset{i\∈N_B}{\Σ}{\mathrm{\λ}}_{l,i}^t{\mathrm{\ΔP}}_i^t,\∀l\∈N_{TL}---\left(48\right)$

${\mathrm{\ΔP}}_i^t=\underset{w\∈N_{W,i}}{\Σ}{\mathrm{\ΔP}}_w^t+\underset{d\∈N_{D,i}}{\Σ}{\mathrm{\ΔP}}_d^t,\∀i\∈N_B---\left(49\right)$