CN106655056A - 一种输电线缆除冰雪装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种输电线缆除冰雪装置，包括行走机构以及通过机械臂连接在行走机构下方的机架，行走机构包括卡设置在输电线上覆冰已除部位的后行走轮和卡设在输电线上覆冰未除部位的前行走轮，机架上设置除冰机构，机架内部左侧设置无线控制器；除冰机构由左至右依次包括覆冰破碎模块和水刀分割模块；水箱顶部设置开口，开口上设置接冰雪漏斗，机架顶部与接冰雪漏斗位置相对应处设置有缺口用于收集从输电线上落下的冰块，水箱底部设置加热模块且加热模块与无线控制器电信号连接。本发明能够根据检测到的覆冰层厚度调整水刀分割模块的水压，从而在对表面覆冰进行分割时既能高效除冰又不受覆冰层厚度的影响，还不会损伤线路。

Description

一种输电线缆除冰雪装置

技术领域

本发明属于电力维护保障技术领域，尤其是涉及一种输电线缆除冰雪装置。

背景技术

输电线路覆冰导致的故障一直是国内外电力系统的严重灾害之一。国际上对线路覆冰问题研究也很重视，国际大电网会议多次组织各国专家进行专题研讨国际电工委员会专门制订了有关输电线路覆冰的技术标准。我国西北地区、东北地区冬季寒冷，高压输送线路结冰严重，尽管采用防覆冰技术一定程度上抑制覆冰的生成和发展，避免或减少了覆冰引起事故，但其潜在的危害一直困扰着电力部门。近年来发生的一些大冰灾己经危及到我国主干网线路的运行安全，国家电网公司对电网覆冰除冰工作高度关注。年春节前后华中地区出现极为罕见的冻雨、雨雪天气，特别是湖南、湖北两省分别遭受了年和年以来大面积、长时间、高强度的输电线路覆冰自然灾害，造成华中电网变电站发生设备故障次交直流输电线路共跳闸条次。灾害造成交流输电线路倒塔条基，严重变形基地线滑移处、断线处，地线支架变形处线路倒塔基，严重变形基，电网解列。随着我国近年来输电线路的增加，以及电压等级的提高，覆冰对输电线路的潜在危害也愈加严重。所以立项研究快速合理的除去线路覆冰技术是很有必要的。电力系统的不断发展和安全稳定运行给国民经济和社会发展带来了巨大的动力和效益，高压线路能否安全运行是远距离输电的保障。目前，高压输电线路的覆冰和积雪时刻威胁着电力系统的安全运行，输电线路覆冰导致的故障一直是国内外电力系统的严重灾害之一。在俄罗斯、加拿大、美国、日本、英国、芬兰、冰岛及我国北部和中西部高寒地带，输电线路覆冰导的电路损害以及由此引发的安全事故，常常给当地的生活和生产带来极大的不便，并造成巨大的经济损失。输电线路一旦产生覆冰，将会引起线路倒杆塔、断线和绝缘子闪络等重大事故，对电力系统的安全运行产生严重危害之一。大型电力系统一旦发生故障，将会造成大面积停电，造成巨大的经济损失，给社会造成灾难性的后果。我国是输电线路覆冰严重的国家之一，线路冰灾事故发生的概率居世界前列。

近些年来发生的一些大冰灾已经危及到我国主干网线路的运行安全，国家电网公司对电网覆冰除冰工作高度关注。年春节前后华中地区出现极为罕见的冻雨、雨雪天气，特别是湖南、湖北两省分别遭受了大面积、长时间、高强度的输电线路覆冰灾害，造成华中电网变电站发生设备故障次交直流输电线路共跳闸条次。灾害造成交流输电线路倒塔条基，严重变形基地线滑移处、断线处，地线支架屈服处线路倒塔基，严重变形基，电网解列次。直接经济损失超过数百亿元，对人们的日常生活和生命财产安全产生严重危害。随着我国近年来输电线路的增加，以及电压等级的提高，覆冰对输电线路的潜在危害也愈加严重。避免这种重大自然灾害发生的有力措施一及时清除结冰，减轻线路承重，是比较有效的方法。

目前国内的除冰技术最常用还是人工除冰方法，用木棍、竹竿等最原始的工具对最严重的覆冰线路段进行敲击，除去线路上的覆冰。此外，还有热力融冰技术、过电流融冰技术、短路融冰技术等。短路融冰技术包括不带负荷的三相短路融冰技术、导线对导线两相短路融冰技术、导线对地线单相短路融冰技术，以及传统的带负荷融冰技术、利用介质损耗除冰技术、利用短路电磁力除冰技术等。其中利用短路电磁力除冰技术对电力系统的稳定性有较大影响，不适用于超高压输电线路不带负荷短路加热导线融冰方法最为完善，在我国应用较为广泛传统的带负荷融冰方法只适用于局部覆冰严重地段的线路，对大面积覆冰地区线路的融冰或较长线路的全线融冰还做不到利用介质损耗除冰技术，把电介质加热和趋肤效应加热结合起来，可以均匀除冰，能耗较低，移动灵活方便，但有待于解决电磁干扰问题。我国当前除冰作业方法主要靠人工进行。人工除冰费时费力，同时也受到自然环境的制约，如高山、湖泊等恶劣环境会对作业人员的人身安全造成威胁。总之，目前除、防冰技术普遍能耗大、安全性低，尚无安全、有效、简单的方法`一。因此，急需一种能够代替人工除冰的作业方法和设备，随着移动机器人技术的发展，用一种能够在架空输电线上稳定行走，可以实时在线路上进行除冰的智能化的机器人来取代人工除冰，这样既可以提高除冰质量，又可以提高工作效率心节省大量的人力资源，除冰机器人就是在这种需求下应运而生的，研发成功的除冰机器人有很广泛的应用前景，在技术上是传统除冰技术的新突破，它能够快速的除去线路上的覆冰，减少电力事故的发生，降低因事故发生造成的损失。尤其是我国近年来电压等级的提高，以及输电线路增加，除冰机器人有很好的市场前景，同时能创造良好的经济效益和社会效益。

专利申请号为201210172326.3的发明专利公开了一种输电线路除冰机器人，包括除冰机构、驱动机构、夹紧机构、支撑机构、越障机构，驱动机构包括驱动电机和电机座，除冰机构和夹紧机构与电机座固定，支撑机构的上端连接电机座，支撑机构固定在越障机构上；所述的除冰机构、驱动机构、夹紧机构、支撑机构有两组且对称相向布置；该发明可以跨过杆塔实现多档线路之间自动除冰作业，然而，该发明采用除冰棒对覆冰进行敲击的方式进行除冰，该方法对冰层厚度小、冰层硬度较低的覆冰具有一定的除冰效果，对冰层厚度较大、冰层硬度较大的覆冰除冰效果不理想。

专利申请号为201410477337.1的发明专利公开了输电线路除冰装置，包括外壳、电源、行走轮、敲击部分、切割部分和遥控装置，遥控装置包括遥控模块，外壳包括竖直设置的竖箱和连接在竖箱前侧的上箱体和密封的下箱体，上箱体和下箱体的中间构成用于输电线路通过的通过空间，上箱体的底部设有开口，两个或两个以上的行走轮沿横向方向安装在上箱体处，行走轮的下半部分伸出上箱体，电源和遥控模块安装在下箱体内；所述行走轮连接有行走轮电机；通过现场模拟试验该除冰装置可以实现在单、双分裂导线上有效行走并跨越间隔棒、其敲击、切割功能均能在遥控情况下有效实现。该发明采用切割部分先对覆冰进行切割之后对切割后的覆冰通过敲击部分进行敲击，能够对一些冰层厚度较大的覆冰进行除冰，但该发明切割部分采用的是切割片对覆冰进行切割，该方法存在切割效果不理想以及容易损伤输电线的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种输电线缆除冰雪装置，能够根据检测到的覆冰层厚度调整水刀分割模块的水压，从而在对表面覆冰进行分割时既能高效除冰又不受覆冰层厚度的影响，还不会损伤线路。

为达到上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种输电线缆除冰雪装置，包括行走机构以及通过机械臂连接在所述行走机构下方的机架，所述行走机构包括卡设置在输电线上覆冰已除部位的后行走轮和卡设在输电线上覆冰未除部位的前行走轮，所述机架上设置除冰机构，且所述除冰机构位于所述后行走轮与所述前行走轮之间，所述机架内部左侧设置无线控制器，所述行走机构与所述无线控制器电信号连接；所述除冰机构由左至右依次包括覆冰破碎模块和水刀分割模块；所述水刀分割模块包括设置在所述机架上的水刀支架、设置在所述水刀支架上的两个喷射切割头、设置在所述机架内部的水箱以及设置在所述机架内的高压泵，两个喷射切割头分别位于输电线前后两侧，所述水箱的出水孔通过管道与所述高压泵的进水口相连接，所述喷射切割头的喷嘴朝向覆冰外表面且所述喷射切割头通过管道与所述高压泵的出水口相连接，所述高压泵与所述无线控制器电信号连接；所述水箱顶部设置开口，所述开口上设置接冰雪漏斗，所述机架顶部与所述接冰雪漏斗位置相对应处设置有缺口用于收集从输电线上落下的冰块，所述水箱底部设置加热模块且所述加热模块与所述无线控制器电信号连接。

进一步地，所述覆冰破碎模块包括设置在所述机架上的破碎模块支架、设置在所述破碎模块支架上端的左侧带开口的半框形固定钳口、采用燕尾结构滑动设置在所述半框形固定钳口右侧的活动钳口，所述半框形固定钳口与所述活动钳口相接触位置分别设置圆弧形凹槽，所述半框形固定钳口上的圆弧形凹槽两侧设置通孔且所述通孔上部设置内螺纹，所述通孔上部螺纹连接螺杆，所述活动钳口上与所述通孔位置相对应处设置沉孔，所述螺杆底部和所述沉孔底部均设置导向柱，所述螺杆底部的导向柱上套设有压缩弹簧且所述压缩弹簧的下部套设在所述沉孔底部的导向柱上，所述压缩弹簧的上端固定设置在所述螺杆底部，所述活动钳口底部设置弧形凸台，所述半框形固定钳口上设置底座，所述底座上设置破碎电机，所述破碎电机的输出轴上偏心设置与所述凸台相配合的飞轮，所述破碎电机与所述无线控制器电信号连接；所述机架上设置覆冰厚度检测模块，所述覆冰厚度检测模块与所述无线控制器电信号连接；

进一步地，所述机架上设置冰挂清除模块，且所述冰挂清除模块位于所述水刀分割模块与所述前行走轮之间，所述冰挂清除模块包括设置在所述机架上的清除模块支架、设置在所述清除模块支架上部的清除电机和设置在所述清除电机输出轴上的清除件。

进一步地，所述清除件包括设置在所述清除电机输出轴上的杆体，所述杆体两端面上设置盲孔，所述杆体两端螺纹连接有端盖，所述端盖上与所述盲孔位置相对应处设置通孔，所述盲孔内滑动设置挡块，所述挡块上设置连杆且所述连杆伸出所述通孔，所述连杆下端设置锤头，所述连杆上套设弹性件且所述弹性件位于所述端盖与所述锤头之间。

进一步地，所述弹性件为弹簧。

进一步地，所述覆冰厚度检测模块包括设置在所述机架前部的覆冰输电线图像采集单元、设置在所述机架后部的未覆冰输电线图像采集单元和设置在所述机架内部右端的处理器单元，所述覆冰输电线图像采集单元和所述未覆冰输电线图像采集单元位于所述后行走轮和所述前行走轮之间，所述处理器单元包括依次电信号相连接的图像预处理单元、边缘检测单元及计算单元，所述覆冰输电线图像采集单元和所述未覆冰输电线图像采集单元均与所述图像预处理单元电信号相连接，所述图像预处理单元用于对覆冰输电线图像采集单元采集的图像和未覆冰输电线图像采集单元采集的图像进行灰度化和滤波处理，所述边缘检测单元用于对采集图像进行边缘过滤，所述计算单元用于计算覆冰输电线图像宽度与未覆冰输电线图像宽度差的一半以得到覆冰层厚度。

进一步地，所述机架底部设置重心调整模块，所述重心调整模块包括采用燕尾结构滑动设置在所述机架底部的配重块和设置在所述机架底部左侧的自动伸缩杆，所述自动伸缩杆的自由端与所述配重块连接，所述自动伸缩杆与所述无线控制器电信号连接。

进一步地，所述自动伸缩杆为电动伸缩杆。

本发明的有益效果是：

本发明针对现有的除冰装置，要么只能清除覆冰层较薄的覆冰，要么在清除覆冰层较厚的覆冰时容易损伤线路的问题，提供一种先采用水刀分割模块对覆冰进行分割，进而利用后面的覆冰破碎模块对已经分割过的覆冰进行挤压和震动，从而将覆冰全部从线路上清除掉。采用前行走轮和后行走轮的行走机构，前行走轮卡设在输变线上覆冰未除部位，后行走轮卡设在输变线上覆冰已清除部位，而且前行走轮和后行走轮均通过设置在机架内部左侧的无线控制器进行控制以便于地面人员通过遥控器控制前行走轮和后行走轮的行走；在机架上设置除冰机构，且除冰机构位于后行走轮与前行走轮之间，这样能够保持本整体结构的平稳；除冰机构由左至右依次包括覆冰破碎模块和水刀分割模块，这样水刀分割模块能够提前将覆冰进行分割以使覆冰与输变线产生裂缝并减小它们之间的接触面积，进而降低覆冰与输变线之间的结合力以便于左侧的覆冰破碎模块对分割后的覆冰进行挤压和震动，从而将覆冰从输变线上彻底的清理下来。

另外，水刀分割模块采用两个喷射切割头的结构，且两个喷射切割头分别位于输电线前后两侧，这样能够将输电线上的覆冰分割成两半，进而更容易通过左侧的覆冰破碎模块进行击碎和振落；另外，在水箱顶部设置开口，并在开口上设置接冰雪漏斗，同时在机架顶部与接冰雪漏斗位置相对应处设置有缺口用于收集从输电线上落下的冰块，而且水箱底部设置加热模块且加热模块与无线控制器电信号连接，这样在除冰的过程中能够收集部分落下的冰块并通过加热模块将冰块融化，从而为水刀分割模块的水箱加水，这样不需要讲水箱设置很大，减轻了整体重量，节约了能源，而且可以根据需要将落下的冰块融化为水使用，十分方便可靠。

其中，所述覆冰破碎模块包括设置在所述机架上的破碎模块支架、设置在所述破碎模块支架上端的左侧带开口的半框形固定钳口、采用燕尾结构滑动设置在所述半框形固定钳口右侧的活动钳口，采用半框形固定钳口和滑动设置在半框形固定钳口右侧的活动钳口的配合对已经分割的覆冰进行挤压和震动；所述半框形固定钳口与所述活动钳口相接触位置分别设置圆弧形凹槽，所述圆弧形凹槽用于贴合输变线外表面，这样能够稳固的将带覆冰的输变线压入圆弧形凹槽内；所述半框形固定钳口上的圆弧形凹槽两侧设置通孔且所述通孔上部设置内螺纹，所述通孔上部螺纹连接螺杆，所述活动钳口上与所述通孔位置相对应处设置沉孔，所述螺杆底部和所述沉孔底部均设置导向柱，所述螺杆底部的导向柱上套设有压缩弹簧且所述压缩弹簧的下部套设在所述沉孔底部的导向柱上，所述压缩弹簧的上端固定设置在所述螺杆底部，这样所述活动钳口能够在所述压缩弹簧的弹力及其自身重力作用下沿所述半框形固定钳口右侧向下滑动，与此同时，所述活动钳口底部设置弧形凸台，所述半框形固定钳口上设置底座，所述底座上设置破碎电机，所述破碎电机的输出轴上偏心设置飞轮，所述破碎电机与所述无线控制器电信号连接，这样在破碎电机的驱动下通过偏心设置的飞轮带动所述活动钳口向上挤压，达到最高点后落下，而所述活动钳口在压缩弹簧和破碎电机的共同作用下对压入圆弧形凹槽内的输变线表面的覆冰进行挤压和振动，由于覆冰已被右侧的水刀分割模块分割开，在覆冰破碎模块的挤压和振动作用下覆冰很容易就会碎开和脱落；所述机架上设置覆冰厚度检测模块，所述覆冰厚度检测模块与所述无线控制器电信号连接，一方面通过覆冰厚度检测模块能够知道覆冰层的厚度，另一方面水刀分割模块能够根据检测的覆冰层的厚度来及时调整水压，从而保证在分割覆冰的同时不因为水压过高对输变线造成损伤。

附图说明

图1为本发明第一种实施方式的结构示意图；

图2为本发明覆冰破碎模块的结构主视示意图；

图3为本发明覆冰破碎模块的结构左视示意图；

图4为本发明水刀分割模块的结构放大示意图；

图5为本发明覆冰厚度检测模块的结构框图；

图6为本发明第二种实施方式的结构示意图；

图7为本发明第二种实施方式的冰挂清除模块结构示意图；

图8为图7中A处的局部放大示意图；

图9为本发明第三种实施方式的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

如图1至5所示，一种输电线缆除冰雪装置，包括行走机构以及通过机械臂1连接在所述行走机构下方的机架2，所述行走机构包括卡设置在输电线3上覆冰已除部位的后行走轮4和卡设在输电线3上覆冰未除部位的前行走轮5，所述机架2上设置除冰机构，且所述除冰机构位于所述后行走轮4与所述前行走轮5之间，所述机架2内部左侧设置无线控制器6，所述行走机构与所述无线控制器6电信号连接；所述除冰机构由左至右依次包括覆冰破碎模块7和水刀分割模块8；所述水刀分割模块8包括设置在所述机架2上的水刀支架9、设置在所述水刀支架9上的两个喷射切割头10、设置在所述机架2内部的水箱11以及设置在所述机架2内的高压泵12，两个喷射切割头10分别位于输电线3前后两侧，所述水箱11的出水孔通过管道与所述高压泵12的进水口相连接，所述喷射切割头10的喷嘴朝向覆冰外表面且所述喷射切割头10通过管道与所述高压泵12的出水口相连接，所述高压泵12与所述无线控制器6电信号连接；所述水箱11顶部设置开口，所述开口上设置接冰雪漏斗13，所述机架2顶部与所述接冰雪漏斗13位置相对应处设置有缺口14用于收集从输电线3上落下的冰块，所述水箱11底部设置加热模块15且所述加热模块15与所述无线控制器6电信号连接。

所述覆冰破碎模块7包括设置在所述机架2上的破碎模块支架16、设置在所述破碎模块支架16上端的左侧带开口的半框形固定钳口17、采用燕尾结构滑动设置在所述半框形固定钳口17右侧的活动钳口18，所述半框形固定钳口17与所述活动钳口18相接触位置分别设置圆弧形凹槽19，所述半框形固定钳口17上的圆弧形凹槽19两侧设置通孔20且所述通孔20上部设置内螺纹，所述通孔20上部螺纹连接螺杆21，所述活动钳口18上与所述通孔位置相对应处设置沉孔22，所述螺杆21底部和所述沉孔22底部均设置导向柱23，所述螺杆21底部的导向柱23上套设有压缩弹簧24且所述压缩弹簧24的下部套设在所述沉孔22底部的导向柱23上，所述压缩弹簧24的上端固定设置在所述螺杆21底部，所述活动钳口18底部设置弧形凸台25，所述半框形固定钳口17上设置底座26，所述底座26上设置破碎电机27，所述破碎电机27的输出轴上偏心设置与所述凸台25相配合的飞轮28，所述破碎电机27与所述无线控制器6电信号连接；所述机架2上设置覆冰厚度检测模块，所述覆冰厚度检测模块与所述无线控制器6电信号连接；

所述覆冰厚度检测模块包括设置在所述机架2前部的覆冰输电线图像采集单元39、设置在所述机架2后部的未覆冰输电线图像采集单元40和设置在所述机架2内部右端的处理器单元41，所述覆冰输电线图像采集单元39和所述未覆冰输电线图像采集单元40位于所述后行走轮4和所述前行走轮5之间，所述处理器单元41包括依次电信号相连接的图像预处理单元411、边缘检测单元412及计算单元413，所述覆冰输电线图像采集单元39和所述未覆冰输电线图像采集单元40均与所述图像预处理单元411电信号相连接，所述图像预处理单元411用于对所述覆冰输电线图像采集单元39采集的图像和所述未覆冰输电线图像采集单元40采集的图像进行灰度化和滤波处理，所述边缘检测单元412用于对采集图像进行边缘过滤，所述计算单元413用于计算覆冰输电线图像宽度与未覆冰输电线图像宽度差的一半以得到覆冰层厚度。

本发明针对现有的除冰装置，要么只能清除覆冰层较薄的覆冰，要么在清除覆冰层较厚的覆冰时容易损伤线路的问题，提供一种先采用水刀分割模块对覆冰进行分割，进而利用后面的覆冰破碎模块对已经分割过的覆冰进行挤压和震动，从而将覆冰全部从线路上清除掉。采用前行走轮和后行走轮的行走机构，前行走轮卡设在输变线上覆冰未除部位，后行走轮卡设在输变线上覆冰已清除部位，而且前行走轮和后行走轮均通过设置在机架内部左侧的无线控制器进行控制以便于地面人员通过遥控器控制前行走轮和后行走轮的行走；在机架上设置除冰机构，且除冰机构位于后行走轮与前行走轮之间，这样能够保持本整体结构的平稳；除冰机构由左至右依次包括覆冰破碎模块和水刀分割模块，这样水刀分割模块能够提前将覆冰进行分割以使覆冰与输变线产生裂缝并减小它们之间的接触面积，进而降低覆冰与输变线之间的结合力以便于左侧的覆冰破碎模块对分割后的覆冰进行挤压和震动，从而将覆冰从输变线上彻底的清理下来。

另外，水刀分割模块采用两个喷射切割头的结构，且两个喷射切割头分别位于输电线前后两侧，这样能够将输电线上的覆冰分割成两半，进而更容易通过左侧的覆冰破碎模块进行击碎和振落；另外，在水箱顶部设置开口，并在开口上设置接冰雪漏斗，同时在机架顶部与接冰雪漏斗位置相对应处设置有缺口用于收集从输电线上落下的冰块，而且水箱底部设置加热模块且加热模块与无线控制器电信号连接，这样在除冰的过程中能够收集部分落下的冰块并通过加热模块将冰块融化，从而为水刀分割模块的水箱加水，这样不需要讲水箱设置很大，减轻了整体重量，节约了能源，而且可以根据需要将落下的冰块融化为水使用，十分方便可靠。

其中，所述覆冰破碎模块包括设置在所述机架上的破碎模块支架、设置在所述破碎模块支架上端的左侧带开口的半框形固定钳口、采用燕尾结构滑动设置在所述半框形固定钳口右侧的活动钳口，采用半框形固定钳口和滑动设置在半框形固定钳口右侧的活动钳口的配合对已经分割的覆冰进行挤压和震动；所述半框形固定钳口与所述活动钳口相接触位置分别设置圆弧形凹槽，所述圆弧形凹槽用于贴合输变线外表面，这样能够稳固的将带覆冰的输变线压入圆弧形凹槽内；所述半框形固定钳口上的圆弧形凹槽两侧设置通孔且所述通孔上部设置内螺纹，所述通孔上部螺纹连接螺杆，所述活动钳口上与所述通孔位置相对应处设置沉孔，所述螺杆底部和所述沉孔底部均设置导向柱，所述螺杆底部的导向柱上套设有压缩弹簧且所述压缩弹簧的下部套设在所述沉孔底部的导向柱上，所述压缩弹簧的上端固定设置在所述螺杆底部，这样所述活动钳口能够在所述压缩弹簧的弹力及其自身重力作用下沿所述半框形固定钳口右侧向下滑动，与此同时，所述活动钳口底部设置弧形凸台，所述半框形固定钳口上设置底座，所述底座上设置破碎电机，所述破碎电机的输出轴上偏心设置飞轮，所述破碎电机与所述无线控制器电信号连接，这样在破碎电机的驱动下通过偏心设置的飞轮带动所述活动钳口向上挤压，达到最高点后落下，而所述活动钳口在压缩弹簧和破碎电机的共同作用下对压入圆弧形凹槽内的输变线表面的覆冰进行挤压和振动，由于覆冰已被右侧的水刀分割模块分割开，在覆冰破碎模块的挤压和振动作用下覆冰很容易就会碎开和脱落；所述机架上设置覆冰厚度检测模块，所述覆冰厚度检测模块与所述无线控制器电信号连接，一方面通过覆冰厚度检测模块能够知道覆冰层的厚度，另一方面水刀分割模块能够根据检测的覆冰层的厚度来及时调整水压，从而保证在分割覆冰的同时不因为水压过高对输变线造成损伤。

实施例二：

如图6、图7和图8所示，其与实施例一的区别在于：所述机架2上设置冰挂清除模块，且所述冰挂清除模块位于所述水刀分割模块8与所述前行走轮5之间，所述冰挂清除模块包括设置在所述机架2上的清除模块支架29、设置在所述清除模块支架29上部的清除电机30和设置在所述清除电机30输出轴上的清除件。

所述清除件包括设置在所述清除电机30输出轴上的杆体31，所述杆体31两端面上设置盲孔32，所述杆体31两端螺纹连接有端盖33，所述端盖33上与所述盲孔32位置相对应处设置通孔34，所述盲孔32内滑动设置挡块35，所述挡块35上设置连杆36且所述连杆36伸出所述通孔34，所述连杆36下端设置锤头37，所述连杆36上套设弹性件38且所述弹性件38位于所述端盖33与所述锤头37之间。

所述弹性件38为弹簧。

该实施例中，在机架上设置冰挂清除模块，并且冰挂清除模块位于水刀分割模块和前行走轮之间，这样冰挂清除模块能够提前将覆冰下方的冰挂敲掉，避免后续清理过程中由于冰挂影响清理效果；同时，冰挂清除模块采用通过弹性件连接的锤头的结构，这样既可以避免锤头与杆体的刚性连接造成杆体的折断，又能使锤头在弹性件的作用下产生振动效果，进而使除冰效果更好。

实施例三：

如图9所示，其与实施例二的区别在于：所述机架2底部设置重心调整模块，所述重心调整模块包括采用燕尾结构滑动设置在所述机架2底部的配重块42和设置在所述机架2底部左侧的自动伸缩杆43，所述自动伸缩杆43的自由端与所述配重块42连接，所述自动伸缩杆43与所述无线控制器6电信号连接。

所述自动伸缩杆43为电动伸缩杆。

该实施例中，在机架底部设置重心调整模块用于对本装置的重心进行调整，避免重心不稳影响本装置的工作；而重心调整模块采用自动伸缩杆控制滑动设置在机架底部的配重块的位置，进而起到调整重心的目的；而自动伸缩杆采用电动伸缩杆，具有体积小和易于控制的优点。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本发明的技术方案所做的其他修改或者等同替换，只要不脱离本发明技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (7)

1.一种输电线缆除冰雪装置，包括行走机构以及通过机械臂连接在所述行走机构下方的机架，所述行走机构包括卡设置在输电线上覆冰已除部位的后行走轮和卡设在输电线上覆冰未除部位的前行走轮，其特征在于：所述机架上设置除冰机构，且所述除冰机构位于所述后行走轮与所述前行走轮之间，所述机架内部左侧设置无线控制器，所述行走机构与所述无线控制器电信号连接；所述除冰机构由左至右依次包括覆冰破碎模块和水刀分割模块；所述水刀分割模块包括设置在所述机架上的水刀支架、设置在所述水刀支架上的两个喷射切割头、设置在所述机架内部的水箱以及设置在所述机架内的高压泵，两个喷射切割头分别位于输电线前后两侧，所述水箱的出水孔通过管道与所述高压泵的进水口相连接，所述喷射切割头的喷嘴朝向覆冰外表面且所述喷射切割头通过管道与所述高压泵的出水口相连接，所述高压泵与所述无线控制器电信号连接；所述水箱顶部设置开口，所述开口上设置接冰雪漏斗，所述机架顶部与所述接冰雪漏斗位置相对应处设置有缺口用于收集从输电线上落下的冰块，所述水箱底部设置加热模块且所述加热模块与所述无线控制器电信号连接。

2.根据权利要求1所述的一种输电线缆除冰雪装置，其特征在于：所述覆冰破碎模块包括设置在所述机架上的破碎模块支架、设置在所述破碎模块支架上端的左侧带开口的半框形固定钳口、采用燕尾结构滑动设置在所述半框形固定钳口右侧的活动钳口，所述半框形固定钳口与所述活动钳口相接触位置分别设置圆弧形凹槽，所述半框形固定钳口上的圆弧形凹槽两侧设置通孔且所述通孔上部设置内螺纹，所述通孔上部螺纹连接螺杆，所述活动钳口上与所述通孔位置相对应处设置沉孔，所述螺杆底部和所述沉孔底部均设置导向柱，所述螺杆底部的导向柱上套设有压缩弹簧且所述压缩弹簧的下部套设在所述沉孔底部的导向柱上，所述压缩弹簧的上端固定设置在所述螺杆底部，所述活动钳口底部设置弧形凸台，所述半框形固定钳口上设置底座，所述底座上设置破碎电机，所述破碎电机的输出轴上偏心设置与所述凸台相配合的飞轮，所述破碎电机与所述无线控制器电信号连接；所述机架上设置覆冰厚度检测模块，所述覆冰厚度检测模块与所述无线控制器电信号连接；

根据权利要求1所述的一种输电线缆除冰雪装置，其特征在于：所述机架上设置冰挂清除模块，且所述冰挂清除模块位于所述水刀分割模块与所述前行走轮之间，所述冰挂清除模块包括设置在所述机架上的清除模块支架、设置在所述清除模块支架上部的清除电机和设置在所述清除电机输出轴上的清除件。

3.根据权利要求2所述的一种输电线缆除冰雪装置，其特征在于：所述清除件包括设置在所述清除电机输出轴上的杆体，所述杆体两端面上设置盲孔，所述杆体两端螺纹连接有端盖，所述端盖上与所述盲孔位置相对应处设置通孔，所述盲孔内滑动设置挡块，所述挡块上设置连杆且所述连杆伸出所述通孔，所述连杆下端设置锤头，所述连杆上套设弹性件且所述弹性件位于所述端盖与所述锤头之间。

4.根据权利要求3所述的一种输电线缆除冰雪装置，其特征在于：所述弹性件为弹簧。

5.根据权利要求1所述的一种输电线缆除冰雪装置，其特征在于：所述覆冰厚度检测模块包括设置在所述机架前部的覆冰输电线图像采集单元、设置在所述机架后部的未覆冰输电线图像采集单元和设置在所述机架内部右端的处理器单元，所述覆冰输电线图像采集单元和所述未覆冰输电线图像采集单元位于所述后行走轮和所述前行走轮之间，所述处理器单元包括依次电信号相连接的图像预处理单元、边缘检测单元及计算单元，所述覆冰输电线图像采集单元和所述未覆冰输电线图像采集单元均与所述图像预处理单元电信号相连接，所述图像预处理单元用于对覆冰输电线图像采集单元采集的图像和未覆冰输电线图像采集单元采集的图像进行灰度化和滤波处理，所述边缘检测单元用于对采集图像进行边缘过滤，所述计算单元用于计算覆冰输电线图像宽度与未覆冰输电线图像宽度差的一半以得到覆冰层厚度。

6.根据权利要求1所述的一种输电线缆除冰雪装置，其特征在于：所述机架底部设置重心调整模块，所述重心调整模块包括采用燕尾结构滑动设置在所述机架底部的配重块和设置在所述机架底部左侧的自动伸缩杆，所述自动伸缩杆的自由端与所述配重块连接，所述自动伸缩杆与所述无线控制器电信号连接。

7.根据权利要求6任一项所述的一种输电线缆除冰雪装置，其特征在于：所述自动伸缩杆为电动伸缩杆。