CN106647782A - 一种电子设备及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种电子设备及控制方法，所述电子设备包括：支撑部件、主体、连接部件以及旋转部件；其中，所述支撑部件，用于基于所述连接部件的连接状态确定对应的工作状态；其中，所述工作状态至少包括有：第一工作状态以及第二工作状态，所述第一工作状态用于表征与所述主体的底盘部分保持不变的相对位置以及与所述底盘部分保持不变的相对角度；所述第二工作状态用于表征与所述旋转部件保持相同的旋转状态；所述旋转部件，用于基于轴心产生旋转，且通过所产生的旋转使得所述电子设备能够进行移动。

Description

一种电子设备及控制方法

技术领域

本发明涉及智能控制技术，尤其涉及一种电子设备及控制方法。

背景技术

目前平衡车逐渐智能化，从而为平衡车适应更多的场景提供了可能性。现有技术中，平衡车在摔倒后自行站起、或者防止跌倒等场景下，并未提供较为适宜的方案。比如，在平衡车摔倒后自行站起的场景中，要么需要人工手动扶起，要么就通过电机提供较大的牵引；前一种方式，无法为用户提供更加便利的操作体验，后一种方式则无法保证用户的安全性。在其他的场景中也存在与上述问题类似的一些问题，也就是说，现有技术无法使得平衡车保持在一个适宜的状态下、或者无法调整至较为适宜的状态以便于用户安全使用。

发明内容

为解决现有存在的技术问题，本发明实施例提供了一种电子设备及控制方法，能至少解决现有技术中存在的上述问题。

本发明实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括：支撑部件、主体、连接部件以及旋转部件；其中，

所述支撑部件，用于基于所述连接部件的连接状态确定对应的工作状态；其中，所述工作状态至少包括有：第一工作状态以及第二工作状态，所述第一工作状态用于表征与所述主体的底盘部分保持不变的相对位置以及与所述底盘部分保持不变的相对角度；所述第二工作状态用于表征与所述旋转部件保持相同的旋转状态；

所述旋转部件，用于基于轴心产生旋转，且通过所产生的旋转使得所述电子设备能够进行移动。

本发明实施例提供了一种控制方法，应用于电子设备，所述电子设备包括：支撑部件、主体、连接部件以及旋转部件；所述方法包括：

确定所述连接部件的连接状态；

基于所述连接部件的连接状态确定支撑部件对应的工作状态；其中，所述工作状态至少包括有：第一工作状态以及第二工作状态，所述第一工作状态用于表征与所述主体的底盘部分保持不变的相对位置以及与所述底盘部分保持不变的相对角度；所述第二工作状态用于表征与所述旋转部件保持相同的旋转状态；所述旋转部件基于轴心产生旋转，且通过所产生的旋转使得所述电子设备能够进行移动。

本发明实施例所提供的电子设备及控制方法：通过电子设备的连接部件的连接状态的转换，使得电子设备的支撑部件具备两种工作状态，包括有保持与主体的底盘部分保持不变的相对位置以及相对角度的工作状态、以及保持与旋转部件相同的旋转状态的工作状态。如此，就能够通过灵活的调整支撑部件的工作状态来使得电子设备的具备更多的状态，从而使得电子设备能够适应更多的场景。

附图说明

图1为本发明实施例电子设备组成结构示意图一；

图2为本发明实施例电子设备组成结构示意图二；

图3为本发明实施例电子设备组成结构示意图三；

图4为本发明实施例电子设备组成结构示意图四；

图5为本发明实施例场景示意图一；

图6为本发明实施例场景示意图二；

图7为本发明实施例场景示意图三；

图8为本发明实施例场景示意图四；

图9为本发明实施例场景示意图五；

图10为本发明实施例控制方法流程示意图；

图11为本发明实施例电子设备示意图。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本发明的特点与技术内容，下面结合附图对本发明的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本发明。

实施例一、

本发明实施例提供了一种电子设备，如图1所示，所述电子设备包括：支撑部件11、主体12、连接部件13以及旋转部件14；其中，

所述支撑部件11，用于基于所述连接部件13的连接状态确定对应的工作状态；其中，所述工作状态至少包括有：第一工作状态以及第二工作状态，所述第一工作状态用于表征支撑部件11与所述主体12的底盘部分保持不变的相对位置以及与所述底盘部分保持不变的相对角度；所述第二工作状态用于表征支撑部件11与所述旋转部件14保持相同的旋转状态；

所述旋转部件14，用于基于轴心产生旋转，且通过所产生的旋转使得所述电子设备能够进行移动。

下面首先针对上述连接部件的两种连接状态进行说明：

所述连接部件13，用于与所述支撑部件11固定连接，所述连接部件13要么处于与主体12的底盘部分固定连接的第一连接状态，要么处于与旋转部件14固定连接的第二连接状态。

进一步需要说明的是，所述连接部件13与支撑部件11之间的固定连接的方式可以为通过焊接或者卡合来实现，在实际中采用何种方式实现本实施例中不进行穷举。

上述连接部件13可以分别在与主体12的底盘部分接近的第一端以及与旋转部件14接近的第二端设置卡扣，当处于第一连接状态时，控制第一端的卡扣与主体12的底盘部分建立固定连接；当处于第二连接状态时，控制第二端的卡扣与旋转部件14建立固定连接。

当然，上述分别在第一端以及第二端设置卡扣仅为一种实施方式，实际处理中还可以存在其他的实施方式，本实施例中不进行穷举，只要能够实现分别通过第一端以及第二端与底盘部分以及旋转部件建立连接均处于本实施例的保护范围内。

比如，参见图2，其中连接部件13的第一端131与主体12的底盘部分121建立了固定连接，使得连接部件13处于第一连接状态；需要指出的是，虽然图中示出连接部件13的第二端132与旋转部件14之间存在一定距离，但是，实际处理中，可以不具备这段距离，只要能够保证第一端131与底盘部分121建立连接、并且尽量减少第二端132与旋转部件14之间的摩擦。

可以理解的是，第二连接方式与上图所示的场景类似，只是连接部件13的第二端与旋转部件14连接，而减少连接部件13的第一端与底盘部分的摩擦。

相应的，所述支撑部件11，用于当所述连接部件13处于第一连接状态时处于第一工作状态，当所述连接部件13处于第二连接状态时处于第二工作状态。

图3示出了本实施例所提供的电子设备的正视图以及侧视图；图中所示的状态为连接部件13处于第一连接状态，此时，支撑部件11处于第一工作状态；通过图中可以看出，当支撑部件11处于第一工作状态时，保持在与底盘平行的位置处。另外，支撑部件11与主体12的底盘部分的相对角度可以为0度；或者，可以为0度+/-N度，其中，N可以为5度以内，这里不做限定。

可见，通过采用上述方案，就能够通过电子设备的连接部件13的连接状态的转换，使得电子设备的支撑部件11具备两种工作状态，包括有保持与主体12的底盘部分保持不变的相对位置以及相对角度的工作状态、以及保持与旋转部件14相同的旋转状态的工作状态。如此，就能够通过灵活的调整支撑部件11的工作状态来使得电子设备的具备更多的状态，包括有当支撑部件11随着旋转部件14保持相同的旋转状态的时候，能够当接触到阻碍支撑部件11的旋转状态的障碍物的时候，使得电子设备停止移动并维持其姿态，从而使得电子设备能够适应更多的场景。

实施例二、

在图1-3所示的支撑部件、主体、连接部件以及旋转部件的基础之上，进一步地，如图4所示，所述电子设备还包括：

检测单元41，用于检测得到所述电子设备的姿态参数；和/或，检测得到所述电子设备的运动参数；

控制单元42，用于基于所述检测单元得到的所述电子设备的姿态参数和/或运动参数生成控制指令，通过所述控制指令控制所述连接部件和/或主体进行状态调整。

上述检测单元41可以由至少一个传感器组成，比如，可以包括有加速度传感器、红外传感器、姿态传感器等等，这里不进行穷举，只要能够检测到电子设备的姿态或者其运动状态的传感器均可以使用。

主体可以包括有底盘部分以及除了底盘部分之外的支撑杆，比如，图3中，主体12包括有底盘部分121，以及除了底盘之外的支撑杆122部分；本实施例中所述检测单元41可以设置在主体12中，可以将不同类型的传感器设置在主体的不同位置处，具体来说：姿态传感器可以设置在支撑杆122内部，加速度传感器可以设置在底盘部分121内部，红外传感器可以设置在主体12的支撑杆122，比如，可以在支撑杆122的顶端(也就是远离底盘的一个顶端处)。需要理解的是，上述几种传感器的设置方式以及设置位置仅为示例，还可以存在其他的设置位置，并且还存在其他类型的传感器及其对应的设置位置，本实施例中不进行穷举。

控制单元42可以为一个处理器(CPU)，其具体的设置位置可以为底盘处，也可以为主体12内。

结合图1-4提供的电子设备的组成结构的基础之上，本实施例进一步提供上述电子设备的具体场景：

场景一、当电子设备在静止状态下、处于失去自平衡的状态时，调整所述电子设备恢复至自平衡状态。具体的：

所述控制单元，具体用于当基于所述运动参数确定所述电子设备处于静止状态，且基于所述姿态参数确定所述电子设备处于第一姿态时，生成第一控制指令，向所述连接部件以及所述主体发送所述第一控制指令；其中，所述第一姿态表征所述电子设备的主体处于失去自平衡的姿态；

相应的，所述连接部件，用于基于所述第一控制指令控制处于第二连接状态；

所述主体，还用于基于所述控制单元的第一控制指令调整姿态。

所述检测单元中可以通过速度传感器来检测所述电子设备的运动状态，当速度传感器检测到的结果为零时，可以确定电子设备处于静止状态。

另外，检测单元通过加速度传感器或者姿态传感器检测得到主体部分的姿态，比如，通过姿态传感器检测到电子设备的主体的姿态的处理中，所述姿态传感器可以对于在三维空间里的一个参考坐标系，在该参考坐标系中设置当电子设备处于自平衡状态时的各个坐标轴方向上所述主体所对应的坐标值；一旦检测到当前电子设备的主体在各个坐标轴方向方的坐标值产生变化，或者，在其中至少一个坐标轴方向的坐标值变化大于对应的门限值时，就可以确定所述电子设备处于失去自平衡的姿态；反之，则确定电子设备处于自平衡的状态。

所述主体中还设置有驱动单元，用于产生驱动力以使得所述主体调整至第二姿态，其中，所述第二姿态用于表征所述电子设备的主体处于维持自平衡的姿态。

具体来说，所述驱动单元，具体用于接收控制单元发来的控制指令，当接收到控制单元发来的第一控制指令时，则产生驱动力，通过该驱动力使得主体部分相对于旋转部件产生第一方向的摩擦力，相关联的，所述旋转部件相对于其接触面产生第二方向的摩擦力；比如，参见图5，所述第一方向与所述主体的移动方向51相反，第二方向则与第一方向在水平轴上的分量的方向相同。

其中，所述主体的驱动部件可以为齿轮，具体的，在主体与旋转部件连接的部位处，通过产生驱动力控制主体以相互卡和的齿轮产生运动，以使得主体部分恢复第二姿态，也就是恢复自平衡姿态。

结合图6对本场景的调整姿态进行说明：

支撑脚与底盘解除刚连接，并与轮子建立刚连接；通过轮毂电机以支架可承受的稳定加速度转动，方向为轮子上边缘到主体到地面，图导向中为轮子相对机器人主体顺时针旋转，由于直角的地面支撑产生的反作用力，底盘和主体逆时针方向转向可以自平衡范围，底盘站起。

当电子设备恢复自平衡姿态之后，可以继续保持停止状态。也可以进一步地，在上述场景之上，将支撑部件由第二工作状态调整至第一工作状态；也就是说，进入自平衡状态系统可以控制状态稳定范围以后，轮子旋转带动支撑脚复位正常行驶位置，通过连接控制装置将刚连接从轮子转交给底盘。该范围由自平衡系统决定，可以选取设备整体重心铅垂线通过轮子与地面接触点的位置。

场景二、在电子设备处于运动状态时，如果受到外界冲击力的作用，使得电子设备处于失衡状态(比如，撞到石头，平衡车即将跌倒时)，此时，能够控制连接部件的连接状态，使得电子设备快速恢复至自平衡姿态。

所述控制单元，具体用于当基于所述姿态参数以及所述运动参数，确定所述电子设备在移动过程中第一时长内由第二姿态切换至第一姿态时，生成第二控制指令，向所述连接部件发送第二控制指令；

相应的，所述连接部件，用于基于所述第二控制指令控制由第一连接状态切换至第二连接状态。

关于检测单元检测到电子设备的移动速度的方式可以为通过速度传感器，这里不再进行赘述。

其中，所述第一时长可以为较短的一个时长，因为在行驶过程中遇到外界冲击力会在较短时长内产生一个迅速的姿态变化，可以将第一时长设置为1s、或者2s。

下面结合图7、图8进行进一步描述：

如图7，本场景的连接部件的初始状态为第一连接状态，当主体的底盘部分因为外力冲击或者轮子被异物(如图7中的障碍物)羁绊而超出自平衡状态的时候，或者此时使用自平衡状态的条件不允许(如因为外部环境而不能急加速或者急减速)，电子设备会出现图7中的由第二姿态切换至第一姿态的情况。

其中，关于姿态的检测，可以通过检测单元来进行检测，比如通过加速度传感器、视觉传感器、等智能传感器会检测到这种状态。

此时，通过第二控制指令，控制将连接部件的连接状态调整为第二连接状态，以使得支撑部件由第一工作状态切换至第二工作状态，进而通过支撑部件与旋转部件的转动，使得支撑部件产生转动，最终支撑至地面，从而避免电子设备跌倒。也就是如图8所示，由左至右示出本场景的支撑脚(支撑部件)的联动状态，将支撑脚的刚连接从底盘交接到轮子，将支撑脚由第一工作状态调整至第二工作状态，轮子通过转动带动支撑脚对地面进行支撑。机器人稳定恢复到自平衡状态。

场景三、在电子设备处于运动状态，并且预估到即将停止时，通过控制支撑部件的工作状态，来使得电子设备停止的时候能够由支撑部件进行支撑并最终处于静止状态(或者处于自平衡姿态)。

所述控制单元，具体用于当基于所述姿态参数以及所述运动参数，确定所述电子设备处于减速状态、且确定所述电子设备的目标停止位置；至少基于所述目标停止位置确定生成第三控制指令；其中，所述第三控制指令表征控制所述连接部件在第一预设时刻由第一连接状态切换至第二连接状态；

相应的，所述连接部件，用于基于所述第三控制指令控制在第一预设时刻由第一连接状态切换至第二连接状态。

其中，电子设备处于减速状态可以通过加速度传感器来检测得到，也就是说当加速度的方向与速度方向相反时确定电子设备处于减速状态；

进一步地，生成第三控制指令的方式可以包括：基于所述加速度计算得到电子设备到最终静止所需的时长、并基于所述加速度计算得到所述电子设备到最终静止所需的移动距离，进而确定目标停止位置；根据所述目标停止位置、以及所述旋转部件的周长计算得到所述旋转部件旋转半周或者旋转1/4周所需的第一长度；基于所述第一长度以及所述目标停止位置，计算得到需要将所述支撑部件调整至第二工作状态的时刻值，将该时刻值作为第一预设时刻。也就是说，当在第一预设时刻将支撑部件调整为第二工作状态，能够使得支撑部件随着旋转部件产生转动，最终支撑至地面，以使得电子设备在停止的时候处于自平衡状态。

比如，参见图9，设备整体通过控制减速到停车速度以内支撑脚(支撑部件)处于第一工作状态；预计停车位置(这里描述了一个准确定位停车的情况。通过室内网络或者视觉进行定位，计算出与预定停车地点的距离。当支撑脚切换联动到可以进行稳定支撑的过程中轮子转的轨迹长度等于这段距离的时候，就进行切换联动。当然如果不定点准确停车，而是随机停车，其位置误差也不会超过车轮周长的1/4，这种情况同样在该功能范围内)，将支撑脚刚连接从底盘交接到轮子，使得支撑脚调整至第二工作状态；支撑脚随轮子转动到与地面支撑位置。过程中通过控制系统和平衡系统控制，使得支撑脚落地时的速度接近于0。通过轮毂电机调整底盘和主体的相对地面的角度从而调整重心，到设备整体平衡最稳定角度。进入静态支撑状态。

这里静态支撑状态可以通过两种，但不限于这两种方法实现：

一种为，在驱动单元的阻尼足够大的时候，如果停车姿态的平衡所需的支撑力在阻尼的阻力内，可以改阻尼的阻力支撑保持稳定。

另一种为，使用特定的切换刚性连接的机械结构，可以使得支撑脚可以在旋转到任意位置跟底盘建立刚性连接(或者仅仅在停车的位置在底盘和支撑脚的位置设置刚连接点)。使用这种方案可以在停稳车的时候把支撑脚的刚连接交给底盘，从而提供足够的点支撑，此时车轮仅提支撑力，而支撑脚和地面之间提供摩擦力(若存在阻尼，轮子同样提供地面横向摩擦力)。

场景四、当电子设备由静止需要转换为移动状态时，控制将支撑部件切换至第一工作状态。

所述控制单元，具体用于当确定所述电子设备由静止状态切换至移动状态时，生成第四控制指令，其中，所述第四控制指令至少包括：控制所述连接部件保持第二连接状态的第二时长、以及在所述第二时长之后将所述连接部件由第二连接状态切换至第一连接状态；

相应的，所述连接部件，用于基于所述第四控制指令控制保持第二连接状态的第二时长、以及在所述第二时长之后将所述连接部件由第二连接状态切换至第一连接状态。

其中，所述第二时长的确定方式可以为：基于所述电子设备启动时对应的加速度、以及所述旋转部件的周长的1/4，计算得到所述电子设备的支撑部件由支撑底面的位置转换为与底盘部分平行的位置所需的时长，将该时长作为第二时长。也就是说，将支撑部件保持第二时长的第二工作状态之后，就可以处于与底盘部分平行的位置，此时切换至第一工作状态，就能够使得支撑部件作为挡泥板。

本场景的启动过程可以与场景三的停止过程的处理相反，启动后，通过支撑脚的地面支撑，调整主体和底盘角度进入自平衡状态。通过轮子旋转带动支撑脚复位到行驶位置，将支撑脚刚性连接从轮子切换到底盘。进入正常行驶状态。

可见，通过采用上述方案，就能够通过电子设备的连接部件的连接状态的转换，使得电子设备的支撑部件具备两种工作状态，包括有保持与主体的底盘部分保持不变的相对位置以及相对角度的工作状态、以及保持与旋转部件相同的旋转状态的工作状态。如此，就能够通过灵活的调整支撑部件的工作状态来使得电子设备的具备更多的状态，包括有当支撑部件随着旋转部件保持相同的旋转状态的时候，能够当接触到阻碍支撑部件的旋转状态的障碍物的时候，使得电子设备停止移动并维持其姿态，从而使得电子设备能够适应更多的场景。另外，还能够在电子设备需要由静止切换至移动状态，或者有移动切换至静止状态的场景下，灵活的调整支撑部件的工作状态，使得电子设备适应较多的场景。

实施例三、

本发明实施例提供了一种控制方法，应用于电子设备，所述电子设备包括：支撑部件、主体、连接部件以及旋转部件；如图10所示，所述方法包括：

步骤1001：确定所述连接部件的连接状态；

步骤1002：基于所述连接部件的连接状态确定支撑部件对应的工作状态；其中，所述工作状态至少包括有：第一工作状态以及第二工作状态，所述第一工作状态用于表征与所述主体的底盘部分保持不变的相对位置以及与所述底盘部分保持不变的相对角度；所述第二工作状态用于表征与所述旋转部件保持相同的旋转状态；所述旋转部件基于轴心产生旋转，且通过所产生的旋转使得所述电子设备能够进行移动。

本实施例的电子设备的组成结构如图1所示，这里不再进行赘述。

所述连接部件处于与主体的底盘部分固定连接的第一连接状态，或者，处于与旋转部件固定连接的第二连接状态；

相应的，当所述连接部件处于第一连接状态时支撑部件处于第一工作状态，当所述连接部件处于第二连接状态时支撑部件处于第二工作状态。

所述连接部件13与支撑部件之间的固定连接的方式可以为通过焊接或者卡和来实现，在实际中采用何种方式实现本实施例中不进行穷举。

上述连接部件可以分别在与主体的底盘部分接近的第一端以及与旋转部件接近的第二端设置卡扣，当处于第一连接状态时，控制第一端的卡扣与主体的底盘部分建立固定连接；当处于第二连接状态时，控制第二端的卡扣与旋转部件建立固定连接。

当然，上述分别在第一端以及第二端设置卡扣仅为一种实施方式，实际处理中还可以存在其他的实施方式，本实施例中不进行穷举，只要能够实现分别通过第一端以及第二端与底盘部分以及旋转部件建立连接均处于本实施例的保护范围内。

比如，参见图2，其中连接部件13的第一端131与主体12的底盘部分121建立了固定连接，使得连接部件13处于第一连接状态；需要指出的是，虽然图中示出连接部件13的第二端132与旋转部件14之间存在一定距离，但是，实际处理中，可以不具备这段距离，只要能够保证第一端131与底盘部分121建立连接、并且尽量减少第二端132与旋转部件14之间的摩擦。

可以理解的是，第二连接方式与上图所示的场景类似，只是连接部件13的第二端与旋转部件14连接，而减少连接部件13的第一端与底盘部分的摩擦。

相应的，所述支撑部件11，用于当所述连接部件13处于第一连接状态时处于第一工作状态，当所述连接部件13处于第二连接状态时处于第二工作状态。

图3示出了本实施例所提供的电子设备的正视图以及侧视图；图中所示的状态为连接部件13处于第一连接状态，此时，支撑部件11处于第一工作状态；通过图中可以看出，当支撑部件11处于第一工作状态时，保持在与底盘平行的位置处。另外，支撑部件11与主体12的底盘部分的相对角度可以为0度；或者，可以为0度+/-N度，其中，N可以为5度以内，这里不做限定。

可见，通过采用上述方案，就能够通过电子设备的连接部件的连接状态的转换，使得电子设备的支撑部件具备两种工作状态，包括有保持与主体的底盘部分保持不变的相对位置以及相对角度的工作状态、以及保持与旋转部件相同的旋转状态的工作状态。如此，就能够通过灵活的调整支撑部件的工作状态来使得电子设备的具备更多的状态，包括有当支撑部件随着旋转部件保持相同的旋转状态的时候，能够当接触到阻碍支撑部件的旋转状态的障碍物的时候，使得电子设备停止移动并维持其姿态，从而使得电子设备能够适应更多的场景。

实施例四、

所述方法还包括：

检测得到所述电子设备的姿态参数；和/或，检测得到所述电子设备的运动参数；

基于所述检测单元得到的所述电子设备的姿态参数和/或运动参数生成控制指令，通过所述控制指令控制所述连接部件和/或主体进行状态调整。

上述检测得到所述电子设备的姿态参数可以由至少一个传感器来实现，比如，可以包括有加速度传感器、红外传感器、姿态传感器等等，这里不进行穷举，只要能够检测到电子设备的姿态或者其运动状态的传感器均可以使用。

主体可以包括有底盘部分以及除了底盘部分之外的支撑杆，比如，图3中，主体12包括有底盘部分121，以及除了底盘之外的支撑杆122部分；本实施例中所述检测单元41可以设置在主体12中，可以将不同类型的传感器设置在主体的不同位置处，具体来说：关于姿态传感器可以设置在支撑杆122内部，加速度传感器可以设置在底盘部分121内部，红外传感器可以设置在主体的支撑杆122，比如，可以在支撑杆的顶端(也就是远离底盘的一个顶端处)。需要理解的是，上述几种传感器的设置方式以及设置位置仅为示例，还可以存在其他的设置位置，并且还存在其他类型的传感器及其对应的设置位置，本实施例中不进行穷举。

结合图1-4提供的电子设备的组成结构的基础之上，本实施例进一步提供上述电子设备的具体场景：

场景一、当电子设备在静止状态下、处于失去自平衡的状态时，调整所述电子设备恢复至自平衡状态。具体的：

基于所述检测单元得到的所述电子设备的姿态参数和/或运动参数生成控制指令，通过所述控制指令控制所述连接部件和/或主体进行状态调整，包括：

当基于所述运动参数确定所述电子设备处于静止状态，且基于所述姿态参数确定所述电子设备处于第一姿态时，生成第一控制指令，向所述连接部件以及所述主体发送所述第一控制指令；其中，所述第一姿态表征所述电子设备的主体处于失去自平衡的姿态；

所述连接部件基于所述第一控制指令控制处于第二连接状态；且所述主体基于所述控制单元的第一控制指令调整姿态。

另外，检测单元通过加速度传感器或者姿态传感器检测得到主体部分的姿态，比如，通过姿态传感器检测到电子设备的主体的姿态的处理中，所述姿态传感器可以对于在三维空间里的一个参考坐标系，在该参考坐标系中设置当电子设备处于自平衡状态时的各个坐标轴方向上所述主体所对应的坐标值；一旦检测到当前电子设备的主体在各个坐标轴方向方的坐标值产生变化，或者，在其中至少一个坐标轴方向的坐标值变化大于对应的门限值时，就可以确定所述电子设备处于失去自平衡的姿态；反之，则确定电子设备处于自平衡的状态。

所述主体中还设置有驱动单元43，用于产生驱动力以使得所述主体调整至第二姿态，其中，所述第二姿态用于表征所述电子设备的主体处于维持自平衡的姿态。

具体来说，所述驱动单元，具体用于接收控制单元发来的控制指令，当接收到控制单元发来的第一控制指令时，则产生驱动力，通过该驱动力使得主体部分相对于旋转部件产生第一方向的摩擦力，相关联的，所述旋转部件相对于其接触面产生第二方向的摩擦力；比如，参见图5，所述第一方向与所述主体的移动方向51相反，第二方向则与第一方向在水平轴上的分量的方向相同。

其中，所述主体的驱动部件可以为齿轮，具体的，在主体与旋转部件连接的部位处，通过产生驱动力控制主体以相互卡和的齿轮产生运动，以使得主体部分恢复第二姿态，也就是恢复自平衡姿态。

结合图6对本场景的调整姿态进行说明：

支撑脚与底盘解除刚连接，并与轮子建立刚连接；通过轮毂电机以支架可承受的稳定加速度转动，方向为轮子上边缘到主体到地面，图导向中为轮子相对机器人主体顺时针旋转，由于直角的地面支撑产生的反作用力，底盘和主体逆时针方向转向可以自平衡范围，底盘站起。

当电子设备恢复自平衡姿态之后，可以继续保持停止状态。也可以进一步地，在上述场景之上，将支撑部件由第二工作状态调整至第一工作状态；也就是说，进入自平衡状态系统可以控制状态稳定范围以后，轮子旋转带动支撑脚复位正常行驶位置，通过连接控制装置将刚连接从轮子转交给底盘。该范围由自平衡系统决定，可以选取设备整体重心铅垂线通过轮子与地面接触点的位置。

场景二、在电子设备处于运动状态时，如果收到外界冲击力的作用，使得电子设备处于失衡状态(比如，撞到石头，平衡车即将跌倒时)，此时，能够控制连接部件的连接状态，使得电子设备快速恢复至自平衡姿态。

当基于所述姿态参数以及所述运动参数，确定所述电子设备在移动过程中第一时长内由第二姿态切换至第一姿态时，生成第二控制指令，向所述连接部件发送第二控制指令；

所述连接部件基于所述第二控制指令控制由第一连接状态切换至第二连接状态。

关于检测单元检测到电子设备的移动速度的方式可以为通过速度传感器，这里不再进行赘述。

其中，所述第一时长可以为较短的一个时长，因为在行驶过程中遇到外界冲击力会在较短时长内产生一个迅速的姿态变化，可以将第一时长设置为1s、或者2s。

下面结合图7、图8进行进一步描述：

如图7，本场景的连接部件的初始状态为第一连接状态，当主体的底盘部分因为外力冲击或者轮子被异物(如图7中的障碍物)羁绊而超出自平衡状态的时候，或者此时使用自平衡状态的条件不允许(如因为外部环境而不能急加速或者急减速)，电子设备会出现图7中的由第二姿态切换至第一姿态的情况。

其中，关于姿态的检测，可以通过检测单元来进行检测，比如通过加速度传感器、视觉传感器、等智能传感器会检测到这种状态。

此时，通过第二控制指令，控制将连接部件的连接状态调整为第二连接状态，以使得支撑部件由第一工作状态切换至第二工作状态，进而通过支撑部件与旋转部件的转动，使得支撑部件产生转动，最终支撑至地面，从而避免电子设备跌倒。也就是如图8所示，由左至右示出本场景的支撑脚(支撑部件)的联动状态，将支撑脚的刚连接从底盘交接到轮子，将支撑脚由第一工作状态调整至第二工作状态，轮子通过转动带动支撑脚对地面进行支撑。机器人稳定恢复到自平衡状态。

场景三、在电子设备处于运动状态，并且预估到即将停止时，通过控制支撑部件的工作状态，来使得电子设备停止的时候能够由支撑部件进行支撑并最终处于静止状态(或者处于自平衡姿态)。

当基于所述姿态参数以及所述运动参数，确定所述电子设备处于减速状态、且确定所述电子设备的目标停止位置；至少基于所述目标停止位置确定生成第三控制指令；其中，所述第三控制指令表征控制所述连接部件在第一预设时刻由第一连接状态切换至第二连接状态；

所述连接部件基于所述第三控制指令控制在第一预设时刻由第一连接状态切换至第二连接状态。

其中，电子设备处于减速状态可以通过加速度传感器来检测得到，也就是说当加速度的方向与速度方向相反时确定电子设备处于减速状态；

进一步地，生成第三控制指令的方式可以包括：基于所述加速度计算得到电子设备到最终静止所需的时长、并基于所述加速度计算得到所述电子设备到最终静止所需的移动距离，进而确定目标停止位置；根据所述目标停止位置、以及所述旋转部件的周长计算得到所述旋转部件旋转半周或者旋转1/4周所需的第一长度；基于所述第一长度以及所述目标停止位置，计算得到需要将所述支撑部件调整至第二工作状态的时刻值，将该时刻值作为第一预设时刻。也就是说，当在第一预设时刻将支撑部件调整为第二工作状态，能够使得支撑部件随着旋转部件产生转动，最终支撑至地面，以使得电子设备在停止的时候处于自平衡状态。

比如，参见图9，设备整体通过控制减速到停车速度以内支撑脚(支撑部件)处于第一工作状态；预计停车位置(这里描述了一个准确定位停车的情况。通过室内网络或者视觉进行定位，计算出与预定停车地点的距离。当支撑脚切换联动到可以进行稳定支撑的过程中轮子转的轨迹长度等于这段距离的时候，就进行切换联动。当然如果不定点准确停车，而是随机停车，其位置误差也不会超过车轮周长的1/4，这种情况同样在该功能范围内)，将支撑脚刚连接从底盘交接到轮子，使得支撑脚调整至第二工作状态；支撑脚随轮子转动到与地面支撑位置。过程中通过控制系统和平衡系统控制，使得支撑脚落地时的速度接近于0。通过轮毂电机调整底盘和主体的相对地面的角度从而调整重心，到设备整体平衡最稳定角度。进入静态支撑状态。

这里静态支撑状态可以通过两种，但不限于这两种方法实现：

一种为，在驱动单元的阻尼足够大的时候，如果停车姿态的平衡所需的支撑力在阻尼的阻力内，可以改阻尼的阻力支撑保持稳定。

另一种为，使用特定的切换刚性连接的机械结构，可以使得支撑脚可以在旋转到任意位置跟底盘建立刚性连接(或者仅仅在停车的位置在底盘和支撑脚的位置设置刚连接点)。使用这种方案可以在停稳车的时候把支撑脚的刚连接交给底盘，从而提供足够的点支撑，此时车轮仅提支撑力，而支撑脚和地面之间提供摩擦力(若存在阻尼，轮子同样提供地面横向摩擦力)。

场景四、当电子设备由静止需要转换为移动状态时，控制将支撑部件切换至第一工作状态。

当确定所述电子设备由静止状态切换至移动状态时，生成第四控制指令，其中，所述第四控制指令至少包括：控制所述连接部件保持第二连接状态的第二时长、以及在所述第二时长之后将所述连接部件由第二连接状态切换至第一连接状态；

所述连接部件基于所述第四控制指令控制保持第二连接状态的第二时长、以及在所述第二时长之后将所述连接部件由第二连接状态切换至第一连接状态。

其中，所述第二时长的确定方式可以为：基于所述电子设备启动时对应的加速度、以及所述旋转部件的周长的1/4，计算得到所述电子设备的支撑部件由支撑底面的位置转换为与底盘部分平行的位置所需的时长，将该时长作为第二时长。也就是说，将支撑部件保持第二时长的第二工作状态之后，就可以处于与底盘部分平行的位置，此时切换至第一工作状态，就能够使得支撑部件作为挡泥板。

本场景的启动过程可以与场景三的停止过程的处理相反，启动后，通过支撑脚的地面支撑，调整主体和底盘角度进入自平衡状态。通过轮子旋转带动支撑脚复位到行驶位置，将支撑脚刚性连接从轮子切换到底盘。进入正常行驶状态。

进一步地，参见图11，本实施例提供的场景中，支撑部件与旋转部件之间需要具备一定的距离d，以避免支撑部件在作为挡泥板的时候与旋转部件之间产生摩擦而影响电子设备的正常移动。

可见，通过采用上述方案，就能够通过电子设备的连接部件的连接状态的转换，使得电子设备的支撑部件具备两种工作状态，包括有保持与主体的底盘部分保持不变的相对位置以及相对角度的工作状态、以及保持与旋转部件相同的旋转状态的工作状态。如此，就能够通过灵活的调整支撑部件的工作状态来使得电子设备的具备更多的状态，包括有当支撑部件随着旋转部件保持相同的旋转状态的时候，能够当接触到阻碍支撑部件的旋转状态的障碍物的时候，使得电子设备停止移动并维持其姿态，从而使得电子设备能够适应更多的场景。另外，还能够在电子设备需要由静止切换至移动状态，或者有移动切换至静止状态的场景下，灵活的调整支撑部件的工作状态，使得电子设备适应较多的场景。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个模块或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的模块可以是、或也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是、或也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络模块上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能模块可以全部集成在一个处理模块中，也可以是各模块分别单独作为一个模块，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中；上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本实施例基于上述设备实施例提供一个具体的硬件，包括处理器、存储介质以及至少一个外部通信接口；所述处理器、存储介质以及外部通信接口均通过总线连接。所述处理器可为微处理器、中央处理器、数字信号处理器或可编程逻辑阵列等具有处理功能的电子元器件。所述存储介质中存储有计算机可执行代码。所述处理器执行所述计算机可执行代码时，至少能实现以下功能：接收到网络侧发来的召回指令，至少基于所述召回指令确定目标位置；获取用于表示所述第一电子设备所处位置的第一位置信息；基于所述第一位置信息以及所述目标位置生成针对所述第一电子设备的路径规划信息，以基于所述路径规划信息控制所述驱动装置驱动所述第一电子设备向所述目标位置移动。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (15)

1.一种电子设备，所述电子设备包括：支撑部件、主体、连接部件以及旋转部件；其中，

所述支撑部件，用于基于所述连接部件的连接状态确定对应的工作状态；其中，所述工作状态至少包括有：第一工作状态以及第二工作状态，所述第一工作状态用于表征与所述主体的底盘部分保持不变的相对位置以及与所述底盘部分保持不变的相对角度；所述第二工作状态用于表征与所述旋转部件保持相同的旋转状态；

所述旋转部件，用于基于轴心产生旋转，且通过所产生的旋转使得所述电子设备能够进行移动。

2.根据权利要求1所述的电子设备，其特征在于，

所述连接部件，用于与所述支撑部件固定连接，所述连接部件处于与主体的底盘部分固定连接的第一连接状态，或者，处于与旋转部件固定连接的第二连接状态；

相应的，所述支撑部件，用于当所述连接部件处于第一连接状态时处于第一工作状态，当所述连接部件处于第二连接状态时处于第二工作状态。

3.根据权利要求1或2所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括：

检测单元，用于检测得到所述电子设备的姿态参数；和/或，检测得到所述电子设备的运动参数；

控制单元，用于基于所述检测单元得到的所述电子设备的姿态参数和/或运动参数生成控制指令，通过所述控制指令控制所述连接部件和/或主体进行状态调整。

4.根据权利要求3所述的电子设备，其特征在于，

所述控制单元，具体用于当基于所述运动参数确定所述电子设备处于静止状态，且基于所述姿态参数确定所述电子设备处于第一姿态时，生成第一控制指令，向所述连接部件以及所述主体发送所述第一控制指令；其中，所述第一姿态表征所述电子设备的主体处于失去自平衡的姿态；

相应的，所述连接部件，用于基于所述第一控制指令控制处于第二连接状态；

所述主体，还用于基于所述控制单元的第一控制指令调整姿态。

5.根据权利要求4所述的电子设备，其特征在于，

所述主体中还设置有驱动单元，用于产生驱动力以使得所述主体调整至第二姿态，其中，所述第二姿态用于表征所述电子设备的主体处于维持自平衡的姿态。

6.根据权利要求3所述的电子设备，其特征在于，

所述控制单元，具体用于当基于所述姿态参数以及所述运动参数，确定所述电子设备在移动过程中第一时长内由第二姿态切换至第一姿态时，生成第二控制指令，向所述连接部件发送第二控制指令；

相应的，所述连接部件，用于基于所述第二控制指令控制由第一连接状态切换至第二连接状态。

7.根据权利要求3所述的电子设备，其特征在于，

所述控制单元，具体用于当基于所述姿态参数以及所述运动参数，确定所述电子设备处于减速状态、且确定所述电子设备的目标停止位置；至少基于所述目标停止位置确定生成第三控制指令；其中，所述第三控制指令表征控制所述连接部件在第一预设时刻由第一连接状态切换至第二连接状态；

相应的，所述连接部件，用于基于所述第三控制指令控制在第一预设时刻由第一连接状态切换至第二连接状态。

8.根据权利要求3所述的电子设备，其特征在于，

所述控制单元，具体用于当确定所述电子设备由静止状态切换至移动状态时，生成第四控制指令，其中，所述第四控制指令至少包括：控制所述连接部件保持第二连接状态的第二时长、以及在所述第二时长之后将所述连接部件由第二连接状态切换至第一连接状态；

相应的，所述连接部件，用于基于所述第四控制指令控制保持第二连接状态的第二时长、以及在所述第二时长之后将所述连接部件由第二连接状态切换至第一连接状态。

9.一种控制方法，应用于电子设备，所述电子设备包括：支撑部件、主体、连接部件以及旋转部件；所述方法包括：

确定所述连接部件的连接状态；

基于所述连接部件的连接状态确定支撑部件对应的工作状态；其中，所述工作状态至少包括有：第一工作状态以及第二工作状态，所述第一工作状态用于表征与所述主体的底盘部分保持不变的相对位置以及与所述底盘部分保持不变的相对角度；所述第二工作状态用于表征与所述旋转部件保持相同的旋转状态；所述旋转部件基于轴心产生旋转，且通过所产生的旋转使得所述电子设备能够进行移动。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，

所述连接部件处于与主体的底盘部分固定连接的第一连接状态，或者，处于与旋转部件固定连接的第二连接状态；

相应的，当所述连接部件处于第一连接状态时支撑部件处于第一工作状态，当所述连接部件处于第二连接状态时支撑部件处于第二工作状态。

11.根据权利要求9或10所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测得到所述电子设备的姿态参数；和/或，检测得到所述电子设备的运动参数；

基于所述检测单元得到的所述电子设备的姿态参数和/或运动参数生成控制指令，通过所述控制指令控制所述连接部件和/或主体进行状态调整。

12.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，基于所述检测单元得到的所述电子设备的姿态参数和/或运动参数生成控制指令，通过所述控制指令控制所述连接部件和/或主体进行状态调整，包括：

当基于所述运动参数确定所述电子设备处于静止状态，且基于所述姿态参数确定所述电子设备处于第一姿态时，生成第一控制指令，向所述连接部件以及所述主体发送所述第一控制指令；其中，所述第一姿态表征所述电子设备的主体处于失去自平衡的姿态；

所述连接部件基于所述第一控制指令控制处于第二连接状态；且所述主体基于所述控制单元的第一控制指令调整姿态。

13.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，基于所述检测单元得到的所述电子设备的姿态参数和/或运动参数生成控制指令，通过所述控制指令控制所述连接部件和/或主体进行状态调整，包括：

当基于所述姿态参数以及所述运动参数，确定所述电子设备在移动过程中第一时长内由第二姿态切换至第一姿态时，生成第二控制指令，向所述连接部件发送第二控制指令；

所述连接部件基于所述第二控制指令控制由第一连接状态切换至第二连接状态。

14.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，基于所述检测单元得到的所述电子设备的姿态参数和/或运动参数生成控制指令，通过所述控制指令控制所述连接部件和/或主体进行状态调整，包括：

当基于所述姿态参数以及所述运动参数，确定所述电子设备处于减速状态、且确定所述电子设备的目标停止位置；至少基于所述目标停止位置确定生成第三控制指令；其中，所述第三控制指令表征控制所述连接部件在第一预设时刻由第一连接状态切换至第二连接状态；

所述连接部件基于所述第三控制指令控制在第一预设时刻由第一连接状态切换至第二连接状态。

15.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，基于所述检测单元得到的所述电子设备的姿态参数和/或运动参数生成控制指令，通过所述控制指令控制所述连接部件和/或主体进行状态调整，包括：

当确定所述电子设备由静止状态切换至移动状态时，生成第四控制指令，其中，所述第四控制指令至少包括：控制所述连接部件保持第二连接状态的第二时长、以及在所述第二时长之后将所述连接部件由第二连接状态切换至第一连接状态；

所述连接部件基于所述第四控制指令控制保持第二连接状态的第二时长、以及在所述第二时长之后将所述连接部件由第二连接状态切换至第一连接状态。