CN106607935A - 一种双机器人协同工作急停处理系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种双机器人协同工作急停处理系统，包括结构相同的机器人A和机器人B，均设有急停控制系统；急停控制系统包括控制电路、急停信号双路冗余输入E1和E2，E1和E2用于将急停信号输入至控制电路，还包括至少两个急停扩展触点；机器人A和机器人B分别接有急停按钮A1和B1，所述A1和B1均包括两个触点；A1其中一个触点接入机器人A的E1端，另一个触点通过机器人B的急停扩展触点接回到机器人A的E2端；B1的其中一个触点接入机器人B的E1端，另一个触点通过机器人A的急停扩展触点接回到机器人B的E2端。可以在保证急停信号双冗余安全输入的情况下，实现按下任意急停按钮，使整个系统下电的功能。

Description

一种双机器人协同工作急停处理系统
技术领域
本发明涉及双机器人协同工作的安全控制领域，更具体的说，是涉及一种双机器人协同工作急停处理系统。
背景技术
在双机器人协同工作时，需要将它们的急停按钮共用，即无论按下哪个急停按钮时，均能够使整个系统停电，这样当发生危险时，操作人员不需要去考虑按哪个急停按钮，而是随便按下一个急停按钮即可。目前的技术办法是，将一个机器人上急停按钮上的某一个触点与另外一个机器人上急停按钮的触点串联，然后接入到其中一个机器人的控制系统当中，而另外一个机器人的急停按钮上有一个触点相当于被占用。急停按钮一般只有2个或者3个触点，并且从安全角度考虑，目前的机器人安全信号均设计成双冗余结构。急停信号作为机器人系统中最重要的安全信号同样需要双路冗余控制，这样就会占用急停按钮的两个触点，而在一些应用场合中，需要有用户急停以及外部轴急停等急停功能，因此在这种情况下，多个机器人协作，会造成某些机器人的急停按钮触点不足，导致安全功能或者用户急停等其他功能无法实现，影响整个系统的性能。
发明内容
有鉴于此，有必要针对上述问题，提供一种双机器人协同工作急停处理系统，能够方便的实现双机器人协同工作过程中用户急停以及外部轴急停等功能。
为了实现上述目的，本发明提供的技术方案如下：
一种双机器人协同工作急停处理系统，包括结构相同的机器人A和机器人B，所述机器人A和所述机器人B均设有急停控制系统；
所述急停控制系统包括控制电路、急停信号双路冗余输入E1和E2，E1和E2用于将急停信号输入至所述控制电路；所述急停控制系统还包括至少两个急停扩展触点；
所述机器人A和机器人B分别接有急停按钮A1和B1，所述A1和B1均包括两个触点；所述A1的其中一个触点接入机器人A的E1端，所述A1的另一个触点通过机器人B的急停扩展触点接回到机器人A的E2端；所述B1的其中一个触点接入机器人B的E1端，所述B1的另一个触点通过机器人A的急停扩展触点接回到机器人B的E2端。
作为优选的，所述E1和E2还分别均接有驱动电路和强制导向继电器，所述E1和E2将急停信号输入至所述控制电路的同时，还通过所述驱动电路控制所述强制导向继电器的闭开动作；所述强制导向继电器的常开触点设为急停扩展触点。
作为优选的，所述急停扩展触点还可作为用户急停使用。
作为优选的，所述急停按钮A1和B1用于输入外部激励信号。
作为优选的，所述强制导向继电器为光电继电器。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：
1、本发明在急停信号输入到控制电路的同时，利用驱动电路控制强制导向继电器，产生了额外的急停触点，能够方便的实现用户急停以及外部轴急停等功能。
2、本发明使用强制导向继电器，在扩展急停的同时，还通过继电器的常闭触点实现接点熔接检测，保证扩展急停的安全性。
3、本发明在双机器人协同工作时，通过急停按钮触点的接线，可以在保证急停信号双冗余安全输入的情况下，实现按下任意急停按钮，使整个系统下电的功能，并预留了急停接口，供其他急停功能使用。
附图说明
图1是本发明的双机器人协作急停连接方式示意图；
图2是本发明的急停控制系统的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明所述的一种双机器人协同工作急停处理系统作进一步说明。
以下是本发明所述的一种双机器人协同工作急停处理系统的最佳实例，并不因此限定本发明的保护范围。
图1和图2示出了一种双机器人协同工作急停处理系统，包括结构相同的机器人A和机器人B，机器人A和机器人B均设有一相同急停控制系统；通过急停控制系统之间的连接，使双机器人协同工作时，可以实现急停信号的双冗余控制。
如图2所示，急停控制系统包括控制电路、急停信号双路冗余输入E1和E2，E1和E2用于将急停信号输入至控制电路，E1和E2还分别均接有驱动电路和强制导向继电器，还包括至少两个急停扩展触点,也可以设置为三个、四个或者更多。强制导向继电器可采用光电继电器，强制导向继电器的常开触点设为急停扩展触点。
本实施例中设有急停扩展触点(E3，E4)和(E5，E6)，利用驱动电路控制强制导向继电器，产生了额外的急停触点，能够方便的实现用户急停以及外部轴急停等功能，强制导向继电器的常闭触点作为急停反馈信号检测，能够实现继电器结点熔接检测，保证扩展急停的安全性；E1和E2将急停信号输入至控制电路的同时，还通过驱动电路控制强制导向继电器的闭开动作。
机器人A和机器人B分别接有急停按钮A1和B1，急停按钮A1和B1用于输入外部激励信号，外部激励信号可为高、低电平或其他信号，A1和B1均包括两个触点；A1其中一个触点接入机器人A的E1端，另一个触点通过机器人B的急停扩展触点(E3，E4)接回到机器人A的E2端；B1的其中一个触点接入机器人B的E1端，另一触点通过机器人A的急停扩展触点(E3，E4)接回到机器人B的E2端。本实施例中机器人A和机器人B的另一急停扩展触点(E5，E6)可分别作为各自的用户急停触点使用，能够方便的实现用户急停以及外部轴急停等功能。
在双机器人协同工作过程中需要急停处理时，只需要按下任意急停按钮，就可以保证急停信号双冗余安全输入的情况下，使整个系统急停，如按下A1，外部激励信号通过机器人A一急停触点输入到机器人B的急停扩展触点的E3端，输入到机器人A的控制电路中，实现一路的急停控制，另一路直接通过机器人A的E1端进入到机器人A的控制电路中，实现急停信号的双冗余控制。
综上作述，本发明的有益效果在于：
1、本发明在急停信号输入到控制电路的同时，利用驱动电路控制强制导向继电器，产生了额外的急停触点，能够方便的实现用户急停以及外部轴急停等功能。
2、本发明使用强制导向继电器，在扩展急停的同时，还通过继电器的常闭触点实现接点熔接检测，保证扩展急停的安全性。
3、本发明在双机器人协同工作时，通过急停按钮触点的接线，可以在保证急停信号双冗余安全输入的情况下，实现按下任意急停按钮，使整个系统下电的功能，并预留了急停接口，供其他急停功能使用。
以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (5)

1.一种双机器人协同工作急停处理系统，其特征在于，包括结构相同的机器人A和机器人B，所述机器人A和所述机器人B均设有急停控制系统；
所述急停控制系统包括控制电路、急停信号双路冗余输入E1和E2，E1和E2用于将急停信号输入至控制电路；
所述急停控制系统还包括至少两个急停扩展触点；
所述机器人A和机器人B分别接有急停按钮A1和B1，所述A1和B1均包括两个触点；所述A1的其中一个触点接入机器人A的E1端，所述A1的另一个触点通过机器人B的急停扩展触点接回到机器人A的E2端；所述B1的其中一个触点接入机器人B的E1端，所述B1的另一个触点通过机器人A的急停扩展触点接回到机器人B的E2端。
2.根据权利要求1所述的双机器人协同工作急停处理系统，其特征在于，所述急停按钮A1和B1用于输入外部激励信号。
3.根据权利要求1所述的双机器人协同工作急停处理系统，其特征在于，所述E1和E2还分别均接有驱动电路和强制导向继电器，所述E1和E2将急停信号输入至所述控制电路的同时，还通过所述驱动电路控制所述强制导向继电器的闭开动作；所述强制导向继电器的常开触点设为急停扩展触点。
4.根据权利要求3所述的双机器人协同工作急停处理系统，其特征在于，所述急停扩展触点还可作为用户急停使用。
5.根据权利要求3所述的双机器人协同工作急停处理系统，其特征在于，所述强制导向继电器为光电继电器。
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