CN106585619A - 考虑多目标的行星齿轮混合动力系统动态协调控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种考虑多目标的行星齿轮混合动力系统动态协调控制方法，首先把加速/制动踏板位置变化Pr、加速/制动踏板变化率P’和当前车速V作为输入，通过模糊逻辑预测，未来特定时间内的工况，即得到整车的加速度a和加速度a下的车速V1；得出整车的需求转矩Td_req，通过动态规划算法得出预测工况下发动机和电动机转矩的最优分配，使得发动机和电机均处于高效的状态，以此达到经济性。通过判断达到需求转矩是否需要进行模式切换，如果需要模式切换再进行动态协调；动态规划为动态协调提供系统高效运行下的发动机和电机的需求转矩；通过Pareto多目标优化算法，使用权衡系数对两个目标进行权衡，得到发动机和电机的目标转矩，使得整车系统既高效又具有平顺性。

Description

考虑多目标的行星齿轮混合动力系统动态协调控制方法
技术领域
本发明涉及车辆领域，尤其涉及一种多目标的行星齿轮混合动力系统动态协调控制方法。
背景技术
面临日益严重的环境污染和资源短缺，混合动力汽车具备低排放、经济性高、同时兼备传统内燃机和纯电动车两者的优势而备受人们的关注，成为很多研究者研究的对象。
混合动力汽车有两类核心控制问题：一类是多个动力源的能量分配和效率优化；另一类是多个动力源的相互协调控制。第一类问题是大多数人的研究的热点。大多数人基本是进行单目标的研究，很少把这两类问题结合起来进行多目标的研究。
发明内容
本发明的目的是针对以上不足之处，提供了一种多目标的行星齿轮混合动力系统动态协调控制方法，使得整车系统既高效又具有平顺性。
本发明解决技术问题所采用的方案是：一种考虑多目标的行星齿轮混合动力系统动态协调控制方法，所述行星齿轮混合动力系统包括发动机、单向离合器、湿式多片离合器、电机、行星排、变速器、主减速器和车轮，所述发动机的输出轴与行星排的齿圈、湿式离合器的主动盘和单向离合器相连；电机转子和行星排的太阳轮相连；变速器输入端与行星排的行星架相连，所述行星架的输出端连接至变速器、主减速器和车轮；其特征在于，所述多目标为经济性目标和平顺性目标；
所述经济性目标通过动态规划算法实现，具备包括以下步骤：
步骤S1：把加速/制动踏板位置变化Pr、加速/制动踏板变化率P’和当前车速V作为输入信号输入至模糊控制器；
步骤S2：通过模糊逻辑获得未来特定时间内的工况，即得到未来工况下整车的加速度a和加速度a下的车速V1；
步骤S3：将加速度a和车速V1作为动态规划算法的输入，通过动态规划算法获取整车的需求转矩Td_req；
步骤S4：通过动态规划算法分配获取发动机和电机各自的需求转矩Te_req和Tm_req，达到经济性目标；
所述平顺性目标通过动态协调实现，具体包括以下步骤：
步骤S5：判断步骤S3中达到整车的需求转矩Td_req时是否需要进行模式切换，若是，转入步骤S6；否则继续当前的运行模式，转入步骤S7：
步骤S6：通过动态协调来协调发动机和电机各自的需求转矩；
步骤S7：通过Pareto多目标优化算法对经济性目标和平顺性目标进行权衡优化，得到发动机和电机的目标转矩；
步骤S8：将步骤S7中得到的发动机和电机的目标转矩输出至车轮进而得到发动机和电机的实际转矩；
步骤S9:将步骤S7和S8得到的发动机和电机的目标转矩和实际转矩，反馈给步骤S6，实现动态协调的转矩补偿。
进一步的，所述行星齿轮混合动力系统还包括用于驱动电机的电源模块，所述电源模块经逆变器与所述电机电连。
进一步的，所述行星排的结构为单行星排，由太阳轮、行星架以及安装所述行星架的行星轮和齿圈组成，所述行星轮与太阳轮和齿圈分别啮合传动。
进一步的，将加速/制动踏板变化P分成11个等级，其隶属函数为：梯形隶属度函数Trapmf(P)，论域为(-1,1)；
将加速/制动踏板变化率分为7个等级，其隶属函数为：梯形隶属度函数论域为(-1，1)；
将当前车速V分为6个等级，其隶属函数为：梯形隶属度函数Trapmf(v)，论域为(0，1)；
以加速度a为输出,分为14个等级，其隶属函数为梯形隶属度函数Trapmf(a)，论域为(-1,1)。
进一步的，在步骤S5中，根据整车的需求转矩以及发动机和电机各自的需求转矩，判断未来工况下整车的运行模式；将未来工况下整车运行模式与当前的运行模式进行比较，若运行模式相同，则不需要进行模式切换，继续当前的运行模式；若模式不相同，则进行模式切换。
进一步的，将模式切换进行分类，包括有离合器结合的模式切换、有离合器分离的模式切换和有发动机参与的模式切换。
进一步的，有离合器结合的模式切换的协调方法具体如下：电机输出转矩通过行星排的太阳轮进行分配，一部分用于驱动车辆行驶，另一部分用于启动发动机；离合器的控制是通过控制油压来控制离合器的结合速度，通过发动机的转速ne和电机的转速nm之间的差值以及差值的变化率为输入对离合器的油压进行模糊控制。
进一步的，有离合器分离的模式切换的协调方法具体如下：有离合器分离的模式切换包括发动机单独驱动切换为纯电动和从重载联合驱动切换为轻载联合驱动；发动机单独驱动切换到纯电动要经历离合器的分离和发动机停机，以一定的转矩变化率使发动机的转矩下降，同时电机也以一定的转矩变化率增大转矩来补偿发动机减少的转矩，当电机的转矩和需求转矩的差值在一个规定范围内时，迅速分离离合器。
进一步的，有发动机参与的模式切换包括发动机单独驱动、联合驱动和行车充电，通过控制发动机和电机的转矩变化率：
Te_req＝Te0+∫kedt，
Tm_req＝Tm0+∫kmdt，
Td_req＝Te_req+Tm_req＝Td_req0+∫kreq dt，
Kreq＝Ke+Km；
其中，Te_req为动态规划后发动机的需求转矩，Te0为模式切换前发动机当前的转矩；Ke为发动机转矩变化率；Tm_req为动态规划后电机的需求转矩；Tm0为模式切换前电机当前的转矩；Km为电机转矩变化率；Td_req为驱动整车的需求转矩；Td_req0模式切换前的驱动整车的需求转矩；Kreq为需求转矩的变化率。
进一步的，在所述步骤S6中，通过pareto方法来权衡经济性目标和平顺性目标，得到发动机和电机的目标转矩；经济性的目标函数为燃油消耗质量：f1＝(je·(Te·ne·g)/(9550·eff_engine·Hu·yi))+(jm·(Tm·nm)/(9550·eff_motor·eff_batt_d))；平顺性的目标函数为冲击度：f2＝d(a)/dt；其中，je为汽油的价格(元/升)，Te为发动机转矩，ne发动机转速，g为重力加速度，eff_engine为发动机效率，Hu为汽油的热值，yi为燃油重度，jm为电的价格(元/度)，Tm为电机转矩，nm为电机转速，eff_motor为电机的效率，eff_batt_d电池放电的效率，a为加速度，t为时间。
与现有技术相比，本发明有以下有益效果：本方法的控制对象是行星齿轮混合动力系统，本方法的多目标是指经济性目标和平顺性目标，平顺性主要是指降低冲击度。通过动态规划算法得出预测工况下发动机和电动机转矩的最优分配，使得发动机和电机均处于高效的状态，以此达到经济性。通过判断达到需求转矩是否需要进行模式切换，如果需要模式切换再进行动态协调，动态协调是根据行星齿轮混合动力系统对工作模式进行分类控制，使得发动机和电机平稳得达到发动机和电机的需求转矩且转矩耦合后总转矩能良好地跟随需求转矩，减少转矩波动和动力中断，达到理想的平顺性和动力性。动态规划为动态协调提供系统高效运行下的发动机和电机的需求转矩。通过Pareto多目标优化算法，使用权衡系数对经济性目标和平顺性目标进行权衡，得到发动机和电机的目标转矩，使得整车系统既高效又具有平顺性。
附图说明
下面结合附图对本发明专利进一步说明。
图1为本发明实施例的行星齿轮混合动力系统的结构示意图。
图2为本发明实施例的考虑多目标的行星齿轮混合动力系统动态协调控制流程图。
图3为本发明实施例的发动机的工作区域图。
图4为本发明实施例的发动机和电机的转矩分配图。
图5为本发明实施例的加速/制动踏板变化P的隶属函数。
图6为本发明实施例的加速/制动踏板变化率的隶属函数。
图7为本发明实施例的当前车速V的隶属函数。
图8本发明实施例的加速度a的隶属函数。
图中：1-发动机；2-单向离合器；3-湿式多片离合器；4-行星排；5-电机；6-主减速器。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。
如图1～4所示，本实施例的一种考虑多目标的行星齿轮混合动力系统动态协调控制方法，所述行星齿轮混合动力系统包括发动机、单向离合器、湿式多片离合器、电机、行星排、变速器、主减速器和车轮，所述发动机的输出轴与行星排的齿圈、湿式离合器的主动盘和单向离合器相连；电机转子和行星排的太阳轮相连；变速器输入端与行星排的行星架相连，所述行星架的输出端连接至变速器、主减速器和车轮；所述多目标为经济性目标和平顺性目标；所述经济性目标通过动态规划算法实现，具备包括以下步骤：
步骤S1：把加速/制动踏板位置变化Pr、加速/制动踏板变化率P’和当前车速V作为输入信号输入至模糊控制器；
步骤S2：通过模糊逻辑获得未来特定时间内的工况，即得到未来工况下整车的加速度a和加速度a下的车速V1；
步骤S3：将加速度a和车速V1作为动态规划算法的输入，通过动态规划算法获取整车的需求转矩Td_req；
步骤S4：通过动态规划算法分配获取发动机和电机各自的需求转矩Te_req和Tm_req，达到经济性目标；
所述平顺性目标通过动态协调实现，具体包括以下步骤：
步骤S5：判断步骤S3中达到整车的需求转矩Td_req时是否需要进行模式切换，若是，转入步骤S6；否则继续当前的运行模式，转入步骤S7：
步骤S6：通过动态协调来协调发动机和电机各自的需求转矩；
步骤S7：通过Pareto多目标优化算法对经济性目标和平顺性目标进行权衡优化，得到发动机和电机的目标转矩；
步骤S8：将步骤S7中得到的发动机和电机的目标转矩输出至车轮进而得到发动机和电机的实际转矩；
步骤S9:将步骤S7和S8得到的发动机和电机的目标转矩和实际转矩，反馈给步骤S6，实现动态协调的转矩补偿。
从上述可知，本发明的有益效果在于：通过动态规划算法得出预测工况下发动机和电动机转矩的最优分配，使得发动机和电机均处于高效的状态，以此达到经济性。通过判断达到需求转矩是否需要进行模式切换，如果需要模式切换再进行动态协调，动态规划为动态协调提供系统高效运行下的发动机和电机的需求转矩。通过Pareto多目标优化算法，使用权衡系数对经济性目标和平顺性目标进行权衡，得到发动机和电机的目标转矩，使得整车系统既高效又具有平顺性。
结合图3，在步骤S2中，模糊逻辑规则如下：
若低速时，加速踏板变化为正大即论域范围为(0.7,1)，加速踏板变化率为正大即论域范围为(0.7,1)时，则表明驾驶员想获得大的加速度，则取加速度为正大即论域范围为(0.8,1)。
若高速时，制动踏板变化为负大即论域范围为(-1,-0.7)，制动踏板变化率为负大即论域为(-1，-0.7)时，则表明驾驶员想获得大的加速度，则取加速度为负大。
若中速时，加速踏板变化为零，加速踏板变化率为零，则表明驾驶员想维持这个速度，则加速度为零。
若低速时，加速踏板变化为正小即论域(0,0.18)，加速踏板变化率为正小即论域为(0,0.5)，则表明驾驶员想要获得小的加速度，则取加速度为正小即论域为(0,0.3)。
根据驱动需求转矩和发动机的万有特性图，通过设定发动机的运行区域来确定发动机和电机的工作模式,发动机转速大于1000r/min和转矩达到高效最小转矩Te_min时发动机开始工作。图3为发动机的工作区域图。
在步骤S4中，在动态规划算法中加入混合动力汽车的限制：
①发动机的工作转速大于1000r/min，小于6000r/min，即1000r/min<ne<6000r/min；
②发动机的转矩Te大于高效最小转矩Te_min,小于最大的转矩Te_max，即Te_min<Te<Te_max；
③SOC值大于SOC_low,小于SOC_high，即SOC_low<SOC<SOC_high；
④电池功率Pbatt大于电池的充电功率Pbatt_charge，小于电池的放电功率Pbatt_discharge，即Pbatt_charge<Pbatt<Pbatt_discharge；
⑤电机的工作转速nm大于电机转速最大值的相反数-nm_max，小于电机转速的最大值。即-nm_max<nm<nm_max；
⑥电机的转矩Tm大于电机的最小转矩Tm_min，小于电机的最大转矩Tm_max nm_max，即Tm_min<Tm<Tm_max；
SOC值为电池的荷电状态。
动态规划算法解决的是多阶段决策优化问题，通过动态规划算法对整车的需求转矩进行初次的分配，得到最优的发动机和电机的转矩分配，得到发动机和电机各自的需求转矩和转速。如图4是动态规划算法运行完之后发动机和电机在工况点上的转矩分配。
在本实施例中，所述行星齿轮混合动力系统还包括用于驱动电机的电源模块，所述电源模块经逆变器与所述电机电连。
在本实施例中，所述行星排的结构为单行星排，由太阳轮、行星架以及安装所述行星架的行星轮和齿圈组成，所述行星轮与太阳轮和齿圈分别啮合传动。动力从太阳轮或者齿圈传递过来时，通过啮合传动带动行星轮，进而带动行星架输出动力。
如图5-8所示，在本实施例中，将加速/制动踏板变化P分成11个等级，其隶属函数为：梯形隶属度函数Trapmf(P)，论域为(-1,1)；
将加速/制动踏板变化率分为7个等级，其隶属函数为：梯形隶属度函数论域为(-1，1)；
将当前车速V分为6个等级，其隶属函数为：梯形隶属度函数Trapmf(v)，论域为(0，1)；
以加速度a为输出,分为14个等级，其隶属函数为梯形隶属度函数Trapmf(a)，论域为(-1,1)。
在本实施例中，在步骤S5中，根据整车的需求转矩以及发动机和电机各自的需求转矩，判断未来工况下整车的运行模式；将未来工况下整车运行模式与当前的运行模式进行比较，若运行模式相同，则不需要进行模式切换，继续当前的运行模式；若模式不相同，则进行模式切换。其中表一为行星齿轮混合动力系统模式状态类型以及运行条件。
表一 系统模式状态运行条件
在本实施例中，将模式切换进行分类，包括有离合器结合的模式切换、有离合器分离的模式切换和有发动机参与的模式切换。
在本实施例中，有离合器结合的模式切换的协调方法具体如下：电机输出转矩通过行星排的太阳轮进行分配，一部分用于驱动车辆行驶，另一部分用于启动发动机；离合器的控制是通过控制油压来控制离合器的结合速度，通过发动机的转速ne和电机的转速nm之间的差值以及差值的变化率为输入对离合器的油压进行模糊控制。
在本实施例中，有离合器结合的模式切换下模糊控制的规则为：当ne-nm的差值及差值的变化率小时，应增大离合器油压，使得离合器快速结合，以免离合器的磨损；当ne-nm的差值及差值的变化率大时，应减小离合器油压，使得离合器缓慢结合，以免冲击。电机起动发动机是电机通过太阳轮分支出来的转矩启动发动机，湿式离合器式接合的，单向离合器是闭合的，以此来使发动机启动，当发动机的转速达到怠速转速时，发动机就启动完毕了。电机起动发动机的过程避免了系统动力的中断，能够更好地跟随整车的需求转矩。发动机启动后转矩是不稳定的，需要控制发动机转矩的变化速率使其转矩缓慢上升，并且通过电机的补偿转矩来降低转矩的波动，当发动机的转矩与需求转矩的差值在规定范围内时，电机退出工作。
Te_tar-Te_act＝ΔT
Tm_act＝Tm_tar+ΔT
其中，Te_tar是发动机目标转矩，Te_tar是发动机的实际转矩，Tm_tar是电机的目标转矩，Tm_act是电机的实际转矩。
在本实施例中，有离合器分离的模式切换的协调方法具体如下：有离合器分离的模式切换包括发动机单独驱动切换为纯电动和从重载联合驱动切换为轻载联合驱动；发动机单独驱动切换到纯电动要经历离合器的分离和发动机停机，以一定的转矩变化率使发动机的转矩下降，同时电机也以一定的转矩变化率增大转矩来补偿发动机减少的转矩，当电机的转矩和需求转矩的差值在一个规定范围内时，迅速分离离合器。
在本实施例中，有发动机参与的模式切换包括发动机单独驱动、联合驱动和行车充电，通过控制发动机和电机的转矩变化率：
Te_req＝Te0+∫kedt，
Tm_req＝Tm0+∫kmdt，
Td_req＝Te_req+Tm_req＝Td_req0+∫kreq dt，
Kreq＝Ke+Km；
其中，Te_req为动态规划后发动机的需求转矩，Te0为模式切换前发动机当前的转矩；Ke为发动机转矩变化率；Tm_req为动态规划后电机的需求转矩；Tm0为模式切换前电机当前的转矩；Km为电机转矩变化率；Td_req为驱动整车的需求转矩；Td_req0模式切换前的驱动整车的需求转矩；Kreq为需求转矩的变化率。
表二 当前状态和目标状态以及切换条件
表二中，Te_act为发动机实际转矩，Tm_act为电机的实际转矩。
在本实施例中，在步骤S6中，通过权衡系数λ权衡经济性目标和平顺性目标，得到发动机和电机的目标转矩；经济性的目标函数为燃油消耗质量f1＝(je·(Te·ne·g)/(9550·eff_engine·Hu·yi))+(jm·(Tm·nm)/(9550·eff_motor·eff_batt_d))；平顺性的目标函数为冲击度f2＝d(a)/dt，其中a为加速度。
本发明通过matlab/Simulink/stateflow对转矩协调策略和动态协调策略进行编程，matlab/stateflow以有限状态机为基础，处理离散事件的能力强于matlab/Simulink；模式切换是一个离散的事件，所以用matlab/stateflow来对转矩协调策略和动态协调策略进行编程。转矩协调策略能够确定出每个模式下电机和发动机的运行状态和转矩的分配情况，确定了模式运行的边界条件，这为模式切换的动态协调确定了切换条件，如表2所示。
当不需要进行模式切换时，整车在一个稳定的模式内以高效的状态进行运行，达到经济性的要求。当需求转矩发生变化却不会改变模式时，发动机的转矩会有所改变，这时电机的补偿使得总的输出转矩能够良好地跟随需求转矩。
综上所述，本发明提供的考虑多目标的行星齿轮混合动力系统动态协调控制方法，使得整车系统既高效又具有平顺性。
上列较佳实施例，对本发明的目的、技术方案和优点进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种考虑多目标的行星齿轮混合动力系统动态协调控制方法，所述行星齿轮混合动力系统包括发动机、单向离合器、湿式多片离合器、电机、行星排、变速器、主减速器和车轮，所述发动机的输出轴与行星排的齿圈、湿式离合器的主动盘和单向离合器相连；电机转子和行星排的太阳轮相连；变速器输入端与行星排的行星架相连，所述行星架的输出端连接至变速器、主减速器和车轮；其特征在于，所述多目标为经济性目标和平顺性目标；
所述经济性目标通过动态规划算法实现，具备包括以下步骤：
步骤S1：把加速/制动踏板位置变化Pr、加速/制动踏板变化率和当前车速V作为输入信号输入至模糊控制器；
步骤S2：通过模糊逻辑获得未来特定时间内的工况，即得到未来工况下整车的加速度a和加速度a下的车速V1；
步骤S3：将加速度a和车速V1作为动态规划算法的输入，通过动态规划算法获取整车的需求转矩Td_req；
步骤S4：通过动态规划算法分配获取发动机和电机各自的需求转矩Te_req和Tm_req，达到经济性目标；
所述平顺性目标通过动态协调实现，具体包括以下步骤：
步骤S5：判断步骤S3中达到整车的需求转矩Td_req时是否需要进行模式切换，若是，转入步骤S6；否则继续当前的运行模式，转入步骤S7：
步骤S6：通过动态协调来协调发动机和电机各自的需求转矩；
步骤S7：通过Pareto多目标优化算法对经济性目标和平顺性目标进行权衡优化，得到发动机和电机的目标转矩；
步骤S8：将步骤S7中得到的发动机和电机的目标转矩输出至车轮进而得到发动机和电机的实际转矩；
步骤S9:将步骤S7和S8得到的发动机和电机的目标转矩和实际转矩，反馈给步骤S6，实现动态协调的转矩补偿。
2.根据权利要求1所述的考虑多目标的行星齿轮混合动力系统动态协调控制方法，其特征在于，所述行星齿轮混合动力系统还包括用于驱动电机的电源模块，所述电源模块经逆变器与所述电机电连。
3.根据权利要求1所述的考虑多目标的行星齿轮混合动力系统动态协调控制方法，其特征在于，所述行星排的结构为单行星排，由太阳轮、行星架以及安装所述行星架的行星轮和齿圈组成，所述行星轮与太阳轮和齿圈分别啮合传动。
4.根据权利要求1所述的考虑多目标的行星齿轮混合动力系统动态协调控制方法，其特征在于，将加速/制动踏板变化P分成11个等级，其隶属函数为：梯形隶属度函数Trapmf(P)，论域为（-1,1）；
将加速/制动踏板变化率分为7个等级，其隶属函数为：梯形隶属度函数Trapmf()，论域为（-1，1）；
将当前车速V分为6个等级，其隶属函数为：梯形隶属度函数Trapmf（v），论域为（0，1）；
以加速度a为输出,分为14个等级，其隶属函数为梯形隶属度函数Trapmf(a)，论域为（-1,1）。
5.根据权利要求1所述的考虑多目标的行星齿轮混合动力系统动态协调控制方法，其特征在于，在步骤S5中，根据整车的需求转矩以及发动机和电机各自的需求转矩，判断未来工况下整车的运行模式；将未来工况下整车运行模式与当前的运行模式进行比较，若运行模式相同，则不需要进行模式切换，继续当前的运行模式；若模式不相同，则进行模式切换。
6.根据权利要求5所述的考虑多目标的行星齿轮混合动力系统动态协调控制方法，其特征在于，将模式切换进行分类，包括有离合器结合的模式切换、有离合器分离的模式切换和有发动机参与的模式切换。
7.根据权利要求6所述的考虑多目标的行星齿轮混合动力系统动态协调控制方法，其特征在于，有离合器结合的模式切换的协调方法具体如下：电机输出转矩通过行星排的太阳轮进行分配，一部分用于驱动车辆行驶，另一部分用于启动发动机；离合器的控制是通过控制油压来控制离合器的结合速度，通过发动机的转速ne和电机的转速nm之间的差值以及差值的变化率为输入对离合器的油压进行模糊控制。
8.根据权利要求6所述的考虑多目标的行星齿轮混合动力系统动态协调控制方法，其特征在于，有离合器分离的模式切换的协调方法具体如下：有离合器分离的模式切换包括发动机单独驱动切换为纯电动和从重载联合驱动切换为轻载联合驱动；发动机单独驱动切换到纯电动要经历离合器的分离和发动机停机，以一定的转矩变化率使发动机的转矩下降，同时电机也以一定的转矩变化率增大转矩来补偿发动机减少的转矩，当电机的转矩和需求转矩的差值在一个规定范围内时，迅速分离离合器。
9.根据权利要求6所述的考虑多目标的行星齿轮混合动力系统动态协调控制方法，其特征在于，有发动机参与的模式切换包括发动机单独驱动、联合驱动和行车充电，通过控制发动机和电机的转矩变化率：
Te_req=Te0+dt，
Tm_req=Tm0+dt，
Td_req= Te_req + Tm_req=Td_req0+ dt，
Kreq=Ke+Km；
其中，Te_req为动态规划后发动机的需求转矩， Te0为模式切换前发动机当前的转矩；Ke为发动机转矩变化率；Tm_req为动态规划后电机的需求转矩；Tm0为模式切换前电机当前的转矩；Km为电机转矩变化率；Td_req为驱动整车的需求转矩；Td_req0模式切换前的驱动整车的需求转矩；Kreq为需求转矩的变化率。
10.根据权利要求1所述的考虑多目标的行星齿轮混合动力系统动态协调控制方法，其特征在于，在所述步骤S6中，通过pareto方法来权衡经济性目标和平顺性目标，得到发动机和电机的目标转矩；经济性的目标函数为燃油消耗质量： ，平顺性的目标函数为冲击度：；其中，je为汽油的价格（元/升），Te为发动机转矩，ne发动机转速，g为重力加速度，eff_engine为发动机效率，Hu为汽油的热值，yi为燃油重度，jm为电的价格（元/度），Tm为电机转矩，nm为电机转速，eff_motor为电机的效率，eff_batt_d电池放电的效率，a为加速度，t为时间。
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