CN106551724B - 一种脊柱微创手术机器人磨钻夹持装置 - Google Patents

一种脊柱微创手术机器人磨钻夹持装置 Download PDF

Info

Publication number
CN106551724B
CN106551724B CN201611034686.1A CN201611034686A CN106551724B CN 106551724 B CN106551724 B CN 106551724B CN 201611034686 A CN201611034686 A CN 201611034686A CN 106551724 B CN106551724 B CN 106551724B
Authority
CN
China
Prior art keywords
abrasive drilling
locking end
circular hole
grip slipper
hole
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201611034686.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106551724A (zh
Inventor
杜志江
于洪健
闫志远
杨文龙
王吉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin Sagebot Intelligent Medical Equipment Co Ltd
Original Assignee
Harbin Institute of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harbin Institute of Technology filed Critical Harbin Institute of Technology
Priority to CN201611034686.1A priority Critical patent/CN106551724B/zh
Publication of CN106551724A publication Critical patent/CN106551724A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106551724B publication Critical patent/CN106551724B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/16—Bone cutting, breaking or removal means other than saws, e.g. Osteoclasts; Drills or chisels for bones; Trepans
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/16—Bone cutting, breaking or removal means other than saws, e.g. Osteoclasts; Drills or chisels for bones; Trepans
    • A61B17/1613—Component parts
    • A61B17/162—Chucks or tool parts which are to be held in a chuck
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/16—Bone cutting, breaking or removal means other than saws, e.g. Osteoclasts; Drills or chisels for bones; Trepans
    • A61B17/1662—Bone cutting, breaking or removal means other than saws, e.g. Osteoclasts; Drills or chisels for bones; Trepans for particular parts of the body
    • A61B17/1671—Bone cutting, breaking or removal means other than saws, e.g. Osteoclasts; Drills or chisels for bones; Trepans for particular parts of the body for the spine

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Dentistry (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)

Abstract

一种脊柱微创手术机器人磨钻夹持装置，本发明涉及一种机器人磨钻夹持装置，本发明为了解决现有技术中进行颈椎全椎板切除减压的手术时间长，劳动强度大，以及手术难度很大的问题，它包括V块接头、磨钻夹持座、锁紧端、两个V块接头螺栓和四个锁紧端固定螺栓，磨钻夹持座为圆形筒体，磨钻夹持座的内壁上由上至下依次加工有第一圆孔、第二圆孔、第三圆孔和锥形孔，锁紧端为环形体，V块接头通过两个V块接头螺栓固定安装在磨钻夹持座靠近顶端的侧壁上，磨钻由下至上插装在锥形孔、第三圆孔、第二圆孔和第一圆孔内，锁紧端套装在磨钻上，且锁紧端通过四个锁紧端固定螺栓固定安装在磨钻夹持座的底端，本发明用于手术机器人领域。

Description

一种脊柱微创手术机器人磨钻夹持装置
技术领域
本发明涉及一种机器人磨钻夹持装置，具体涉及一种脊柱微创手术机器人磨钻夹持装置。
背景技术
根据临床数据显示，颈椎椎管狭窄、颈椎后纵韧带骨化、脊髓型颈椎病等脊柱类疾病成为临床最主要的病种，目前治疗这些疾病的主要手段是进行颈椎全椎板切除减压，目前都是采用医生手拿磨钻的方式进行减压，手术的效果主要取决于医生的经验和技术，这种方式不仅手术时间较长，劳动强度大，而且手术难度很大。为了克服以上难点，本发明将磨钻与机器人相结合，采用一种磨钻夹持装置将磨钻与机器人进行连接，安全可靠的实现机器人磨削功能。
发明内容
本发明为了解决现有技术中进行颈椎全椎板切除减压的手术时间长，劳动强度大，以及手术难度很大的问题，进而提供一种脊柱微创手术机器人磨钻夹持装置。
本发明为解决上述问题采取的技术方案是：它包括V块接头、磨钻夹持座、锁紧端、两个V块接头螺钉和四个锁紧端固定螺钉，磨钻夹持座为圆形筒体，磨钻夹持座的内壁上由上至下依次加工有第一圆孔、第二圆孔、第三圆孔和锥形孔，且第一圆孔、第二圆孔、第三圆孔和锥形孔依次连通，锁紧端为环形体，V块接头通过两个V块接头螺钉固定安装在磨钻夹持座靠近顶端的侧壁上，磨钻由下至上插装在锥形孔、第三圆孔、第二圆孔和第一圆孔内，锁紧端套装在磨钻上，且锁紧端通过四个锁紧端固定螺钉固定安装在磨钻夹持座的底端。
本发明的有益效果是：
1、本发明中脊柱微创手术机器人磨钻夹持装置通过V块接头1与机器人实现快换，V块接头1通过V块接头螺钉5固定在磨钻夹持座2上。磨钻夹持座2上锥形孔2-4的圆锥面实现了与磨钻4的同心固定。保证了精度要求。通过锥形孔2-4和锥形面3-1，在锁紧端固定螺钉6的拧紧子下，锁紧端3与磨钻夹持座2将磨钻牢牢的夹持。并不需要磨钻的外形发生改变。
2、本发明通过加工多种不同尺寸内孔的磨钻夹持座2，根据不同种类的骨科磨钻尺寸选择对应尺寸的磨钻夹持座2，进而通过锁紧端3和磨钻夹持座2将骨科磨钻进行夹持，使本发明的磨钻夹持装置应用更广泛，实用型强。因此本发明具有使用范围广的特点。
附图说明
图1是本发明整体结构主视图，图2是图1的左视图，图3是图2的A-A向视图，图4是V块接头1主视图，图5是V块接头1的结构示意图，图6是磨钻夹持座2的主视图，图7是图6中B-B向视图，图8是锁紧端3的主视图，图9是锁紧端3的结构示意图。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1-图9说明本实施方式，本实施方式所述一种脊柱微创手术机器人磨钻夹持装置，它包括V块接头1、磨钻夹持座2、锁紧端3、两个V块接头螺钉5和四个锁紧端固定螺钉6，磨钻夹持座2为圆形筒体，磨钻夹持座2的内壁上由上至下依次加工有第一圆孔2-1、第二圆孔2-2、第三圆孔2-3和锥形孔2-4，且第一圆孔2-1、第二圆孔2-2、第三圆孔2-3和锥形孔2-4依次连通，锁紧端3为环形体，V块接头1通过两个V块接头螺钉5固定安装在磨钻夹持座2靠近顶端的侧壁上，磨钻4由下至上插装在锥形孔2-4、第三圆孔2-3、第二圆孔2-2和第一圆孔2-1内，锁紧端3套装在磨钻4上，且锁紧端3通过四个锁紧端固定螺钉6固定安装在磨钻夹持座2的底端。
具体实施方式二：结合图1-图5说明本实施方式，本实施方式所述一种脊柱微创手术机器人磨钻夹持装置，V块接头1包括竖直板1-1、连接板1-2和固定板1-3，固定板1-3通过连接板1-2与竖直板1-1靠近顶端的侧面连接成一体，且竖直板1-1、连接板1-2和固定板1-3上水平加工有两个V块接头螺钉安装孔1-4，竖直板1-1上加工有锥形通孔1-5，每个V块接头螺钉安装孔1-4的中心线与锥形通孔1-5的中心线垂直设置，其他组成及连接关系与具体实施方式一相同。
具体实施方式三：结合图1-图3说明本实施方式，本实施方式所述一种脊柱微创手术机器人磨钻夹持装置，磨钻夹持座2靠近顶端的侧壁上加工有固定板安装槽2-5，V块接头1通过两个V块接头螺钉5螺纹安装在固定板安装槽2-5上，其它组成及连接关系与具体实施方式二相同。
具体实施方式四：结合图1-图3说明本实施方式，本实施方式所述一种脊柱微创手术机器人磨钻夹持装置，锁紧端3的上端面加工有环形凸起，且环形凸起的外圆面加工有与锥形孔2-4对应的锥形面3-1，锁紧端3沿圆周方向均布加工有四个锁紧端固定螺钉孔，每个锁紧端固定螺钉孔内设有一个锁紧端固定螺钉6，锥形面3-1设置在锥形孔2-4内，锁紧端3通过四个锁紧端固定螺钉6螺纹固定安装在磨钻夹持座2的底端上，其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。

Claims (3)

1.一种脊柱微创手术机器人磨钻夹持装置，其特征在于：它包括V块接头(1)、磨钻夹持座(2)、锁紧端(3)、两个V块接头螺钉(5)和四个锁紧端固定螺钉(6)，V块接头(1)包括竖直板(1-1)、连接板(1-2)和固定板(1-3)，固定板(1-3)通过连接板(1-2)与竖直板(1-1)靠近顶端的侧面连接成一体，且竖直板(1-1)、连接板(1-2)和固定板(1-3)上水平加工有两个V块接头螺钉安装孔(1-4)，竖直板(1-1)上加工有锥形通孔(1-5)，每个V块接头螺钉安装孔(1-4)的中心线与锥形通孔(1-5)的中心线垂直设置，磨钻夹持座(2)为圆形筒体，磨钻夹持座(2)的内壁上由上至下依次加工有第一圆孔(2-1)、第二圆孔(2-2)、第三圆孔(2-3)和锥形孔(2-4)，且第一圆孔(2-1)、第二圆孔(2-2)、第三圆孔(2-3)和锥形孔(2-4)依次连通，锁紧端(3)为环形体，V块接头(1)通过两个V块接头螺钉(5)固定安装在磨钻夹持座(2)靠近顶端的侧壁上，磨钻(4)由下至上插装在锥形孔(2-4)、第三圆孔(2-3)、第二圆孔(2-2)和第一圆孔(2-1)内，锁紧端(3)套装在磨钻(4)上，且锁紧端(3)通过四个锁紧端固定螺钉(6)固定安装在磨钻夹持座(2)的底端。
2.根据权利要求1所述一种脊柱微创手术机器人磨钻夹持装置，其特征在于：磨钻夹持座(2)靠近顶端的侧壁上加工有固定板安装槽(2-5)，V块接头(1)通过两个V块接头螺钉(5)螺纹安装在固定板安装槽(2-5)上。
3.根据权利要求1所述一种脊柱微创手术机器人磨钻夹持装置，其特征在于：锁紧端(3)的上端面加工有环形凸起，且环形凸起的外圆面加工有与锥形孔(2-4)对应的锥形面(3-1)，锁紧端(3)沿圆周方向均布加工有四个锁紧端固定螺钉孔，每个锁紧端固定螺钉孔内设有一个锁紧端固定螺钉(6)，锥形面(3-1)设置在锥形孔(2-4)内，锁紧端(3)通过四个锁紧端固定螺钉(6)螺纹固定安装在磨钻夹持座(2)的底端上。
CN201611034686.1A 2016-11-22 2016-11-22 一种脊柱微创手术机器人磨钻夹持装置 Active CN106551724B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611034686.1A CN106551724B (zh) 2016-11-22 2016-11-22 一种脊柱微创手术机器人磨钻夹持装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611034686.1A CN106551724B (zh) 2016-11-22 2016-11-22 一种脊柱微创手术机器人磨钻夹持装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106551724A CN106551724A (zh) 2017-04-05
CN106551724B true CN106551724B (zh) 2018-12-11

Family

ID=58444263

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201611034686.1A Active CN106551724B (zh) 2016-11-22 2016-11-22 一种脊柱微创手术机器人磨钻夹持装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106551724B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110638500B (zh) * 2019-02-27 2021-04-20 中国科学院深圳先进技术研究院 一种夹持机构及脊柱椎板磨削手术装置
CN113440256B (zh) * 2021-06-28 2023-03-24 哈尔滨工业大学 一种脊柱手术机器人超声骨刀夹持装置

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1575151A (zh) * 2001-11-05 2005-02-02 普雷西梅德公司 扭矩传递接头和外科手术装置
WO2006105685A2 (en) * 2005-04-06 2006-10-12 Synthes Gmbh Reference pin
CN2827291Y (zh) * 2005-04-26 2006-10-18 于海鹰 一种用于医疗器械的快速装卡机构
CN101152101A (zh) * 2006-09-29 2008-04-02 德普伊产品公司 近端扩孔钻
CN101416893A (zh) * 2008-11-27 2009-04-29 清华大学 用于微创手术机器人的手术针夹持快换装置
CN102283688A (zh) * 2011-07-27 2011-12-21 哈尔滨工业大学 用于机器人辅助颈椎间盘置换手术系统的磨钻
CN204468189U (zh) * 2015-01-19 2015-07-15 鲁仁义 一种具有防抖功能的医用电动锯钻

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7763024B2 (en) * 2004-09-23 2010-07-27 Spine Solutions, Inc. Adjustable cutting of cutout in vertebral bone

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1575151A (zh) * 2001-11-05 2005-02-02 普雷西梅德公司 扭矩传递接头和外科手术装置
WO2006105685A2 (en) * 2005-04-06 2006-10-12 Synthes Gmbh Reference pin
CN2827291Y (zh) * 2005-04-26 2006-10-18 于海鹰 一种用于医疗器械的快速装卡机构
CN101152101A (zh) * 2006-09-29 2008-04-02 德普伊产品公司 近端扩孔钻
CN101416893A (zh) * 2008-11-27 2009-04-29 清华大学 用于微创手术机器人的手术针夹持快换装置
CN102283688A (zh) * 2011-07-27 2011-12-21 哈尔滨工业大学 用于机器人辅助颈椎间盘置换手术系统的磨钻
CN204468189U (zh) * 2015-01-19 2015-07-15 鲁仁义 一种具有防抖功能的医用电动锯钻

Also Published As

Publication number Publication date
CN106551724A (zh) 2017-04-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8147491B2 (en) Multi-angle clamp
JPH0576559A (ja) 骨折損部用の外部保持・整復ブレース
US2393694A (en) Surgical apparatus
US4535763A (en) External bone-anchoring element
AU2016341736B2 (en) Surgical screw and fusion device using same
US6530925B2 (en) External fixator for immobilizing bone fragments, particularly in the area of the wrist
US4258708A (en) Articulated positioning system for devices adapted to externally exert a holding action on bone tissues
US8894649B2 (en) External fixation system
CN107205824B (zh) 直列桩式复合关节窝
US10172646B2 (en) Surgical clamps
CN106551724B (zh) 一种脊柱微创手术机器人磨钻夹持装置
US20040138659A1 (en) External fixation apparatus and method
JP2007083039A5 (zh)
TW200722032A (en) External fixation system and method of use
JP2009504256A (ja) 整形外科用固定クランプ及び方法
JP2014512854A (ja) 一時的又は最終的な整形外科創外固定用クランプ、及び上記クランプを備える創外固定システム
EP2438869B1 (en) Coupling element for an external fixator
CN110882048A (zh) 一种多功能骨科复位钳
CN108670382B (zh) 一种野战环境下骨盆前、后一体化外固定装具
CN103462676B (zh) 脊椎骨固定装置及其角度调节机构
US10285742B1 (en) Bone manipulator system and method
US3308812A (en) Device for osteosynthesis
US3114367A (en) Instrument for reducing bone fractures
CN205251661U (zh) 桡骨远端骨折术用牵引架
CN208926557U (zh) 一种野战环境下骨盆前、后一体化外固定装具

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20220707

Address after: 150060 No. 8, Dalian north road, haping road concentration area, economic development zone, Pingfang District, Harbin, Heilongjiang Province

Patentee after: Harbin sizherui intelligent medical equipment Co.,Ltd.

Address before: 150001 No. 92 West straight street, Nangang District, Heilongjiang, Harbin

Patentee before: HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY