CN106542015B - 一种医院智能多用牵引车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及到一种医院智能多用牵引车。其特征在于包括牵引头、牵引车架、智能控制主机体，所述牵引头由底盘、左右轮驱动电机、左右轮减速器、牵引头驱动轮、壳安装支架、外壳及设置在外壳上相应位置的障碍物探测传感器组成，所述智能控制主机体包括主机壳、设置在主机壳上相应位置的障碍物探测传感器、设置在机体内的充电锂电池、智能控制电路系统、自动感应充电装置；障碍物探测传感器为探测雷达，主机壳的探测范围为小于255°的探测雷达，牵引头外壳上设置有探测范围小于205°的探测雷达。本发明具有结构简单，采购成本低，智能化自动化程度高，大量节省了人工和人工成本的特点。

Description

一种医院智能多用牵引车

技术领域

本发明涉及到医疗器械领域，特别涉及到一种医院智能多用牵引车。

背景技术

目前，医院每天各种医护、送药、运送手术器具、送病号餐等等，工作量大而且频繁。这些工作经常占用许多专业医生护士的工作，使本来就严重匮乏医护人员的医院更不堪重负。有许多医院为了解决这一问题，招募勤杂工。但勤杂工很难找，且费用高。现在，国外为了解决这一问题，专门设计了医院智能运送车，主要有两类：一类为载重量不大的送药护理车；另一类为载重量大的运送手术器具、送病号餐的运送车。前者护理车和送药车与智能运送车为一整结构，在医院一间病房有时就有几个护理车，如果护理车和送药车与智能运送车为一整结构这就必定造成采购成本高。后者虽然为分体结构，但在具体功能结构设计上存在不足，其在运送货物时需将整个待运送的货物车抬升离地后才能运送，结构复杂，单车成本高。他没有充分利用待运送的货物车本身就是车的功能。而现实的各医院的各种医护、送药、运送手术器具、送病号餐等工作都有相应的手推车如：医护车、送药车、运送手术器具的车、送病号餐的车等。如何充分利用医院现有各种车的车功能，专门设计一种医院智能多用牵引车，克服现有技术护理车和送药车与智能运送车为一整结构和在运送货物时需将整个待运送的货物车抬升离地后才能运送的不足，从而达到结构简单、采购成本低、制造成本低的目的就成了本发明的主要研究课题。

发明内容

本发明的目的就是要克服现有技术的不足，提供一种结构简单、采购成本低、制造成本低的医院智能多用牵引车。本发明是通过以下技术方案来实现的。一种医院智能多用牵引车，其特征在于包括牵引头、牵引车架、智能控制主机体，所述牵引头由底盘、左右轮驱动电机、左右轮减速器、牵引头驱动轮、壳安装支架、外壳及设置在外壳上相应位置的障碍物探测传感器组成，左右轮驱动电机分别定位在左右轮减速器上，左右轮减速器分别定位在牵引头底盘的两旁，牵引头驱动轮分别定位在左右轮减速器的驱动轮轴上，牵引头底盘的相应位置设有外壳安装支架，牵引头的外壳定位在相应的外壳安装支架上，牵引头底盘的中部设有凸起的平台，平台上定位有一带座轴承，智能控制主机体的铰支轴定位在带座轴承中；所述牵引车架由车架、通过轮轴定位在车架后部左右两旁的车架轮、设置在车架后中部的牵挂机构（另案申请）组成，所述牵挂机构包括扇形蜗轮及其上的牵挂杆、蜗杆、牵挂电机和牵挂杆收放停感应控制电路，整个牵引车架通过车架前部的车架法兰板定位在主机体的铰支轴上部的法兰上；所述智能控制主机体包括主机壳、设置在主机壳上相应位置的障碍物探测传感器、设置在机体内的充电锂电池、智能控制电路系统（另案申请）、自动感应充电装置（另案申请）。

进一步的，以上所说的障碍物探测传感器为探测雷达，为了提高对不同高度和广角度障碍物探测的可靠性、准确性在主机壳上部的左右两侧设有限高探测雷达，在主机壳的中部上下设有探测范围小于255°的探测雷达，在主机壳的中下部设置有摄像头，以便为视频控制系统提供实时影像,；在牵引头外壳的上面设置有探测范围小于205°的探测雷达，以便探测高度在牵引头高度左右的障碍物，在牵引头外壳的下面左右中分别设置有五个小范围探测的探测雷达，用于探测驱动轮高度以下的障碍物。

进一步的，为了快速录入待送货物，在主机体外壳的上部中央设有条码或二维码扫描录入仪，为了安全及便于收取发送货物在主机体外壳的顶部设有具有智能手机功能的触摸屏平板电脑和相应的触控键，所述触摸屏平板电脑界面设置为：电脑开机后或其他操作键停止一定时间后界面自动显示有：收货触摸键、发货触摸键、取货送货触摸键，主画面为实时导航地图和牵引车所在位置，点击收货触摸键界面显示：下方为数字键盘，上放中间为取货密码录入框，密码输入后按确认键界面显示：收件人和货物名称数量清单，经核对按确认键，柜子相应的抽屉自动弹出或牵挂机构自动脱钩，取走货物关上抽屉或推走柜子显示屏恢复原始界面，智能多用牵引车继续执行原定的送货任务；点击发货触摸键界面显示：显示屏下方为数字键盘和英文字母键盘，顶行右侧显示提醒请输入货物名称数量，顶行中间显示发送地点录入框，在录入框内输入发送地点如：住院部二楼307病房3床，顶行右侧显示收件人姓名录入框和收件人手机号录入框，顶行下面为发货清单列表，发送货物放好后和清单、收件人、手机号填写完毕按上确认键柜子抽屉自动关上或牵挂机构自动挂钩时显示屏恢复原始界面，平板电脑内设有收件密码自动随机生成无线发送模块和智能导航控制模块，在按下确认键后平板电脑自动随机发送收件密码到收件人手机里，这时智能控制电路系统在平板电脑里智能导航控制模块的导航程序的控制下启动智能多用牵引车将货物送往目的地；点击取货送货触摸键界面显示：上方显示取货地录入框和送货地录入框，中间显示取货清单列表，下方显示数字键盘和英文字母键盘，录入好取货地和送货地及取货清单按确认键，显示屏恢复原始界面同时通知靠近取货地最近一辆智能多用牵引车前往取货地取货，到达取货地后点击取货送货触摸键，显示屏显示与点击取货送货触摸键后的显示相同，按照取货清单取完货按上确认键，这时智能控制电路系统在平板电脑里智能导航控制模块的导航程序的控制下启动智能多用牵引车将货物送往目的地；另外所述平板电脑内设有语音智能呼叫模块，智能多用牵引车到达目的地后自动停车并语音呼叫。

进一步的，每辆智能多用牵引车的平板电脑里设有无线指令接收程序模块和自身位置相互通联程序模块，智能手机内装上平板电脑里的相应程序可自动与多辆智能多用牵引车无线通联，院内任何一部智能手机都可向所有智能多用牵引车发出发货呼叫指令。当所有智能多用牵引车接收到指令后便会相互间进行运算判断，最后与发出发货呼叫指令最近的一辆智能多用牵引车便会自动前往指令呼叫地执行任务。

进一步的，以上所说的左右轮驱动电机为带内置编码器的永磁交流伺服电机，牵挂电机为直流减速电机。

从以上的技术方案中可以看出，本发明牵引车与待牵引车如：医护车、送药车、运送手术器具的车、送病号餐的车为分体结构，且充分利用了这些车的自身车轮，因而具有结构简单，采购成本低，智能多用牵引车的也得到了充分利用，整个智能多用牵引车采用智能化导航控制，智能化自动化程度高，大量节省了人工和人工成本。

为了更好的说明本发明 ，下面结合具体的实施方式及其实施例附图做进一步说明。

附图说明

图1是本发明具体实施例的主视图。

图2是图1的左视图。

图3是图1的俯视图。

图4是图5的B-B剖视图。

图5是图2的A-A剖视图。

图6是本发明具体实施例处在牵引送药车工作状态时的结构图。

图7是图5的A局部放大图。

图8是图6的A局部放大图。

图9是图4的A局部放大图。

图10 是主机体外壳顶部触摸屏平板电脑开机后显示界面。

图11是点击发货键后的显示界面。

图12是输入密码后点击图11中确认键后显示的界面。

图13是点击图10中发货键后显示的界面。

图14是点击图10中取货送货键后显示的界面。

图中;1-主机体；2-充电锂电池；3-感应式充电头；4-车架；5-牵引车头前外壳；6-智能送药车；7-手动触控键；8-触摸屏平板电脑；9-牵挂电机固定架；10-牵挂机构；11-牵挂机构尾架；12-牵挂电机；13-主机中部探测雷达；14-主机下部探测雷达；15-主机下部护罩；16-牵引头上部探测雷达；17-背夹软垫；18-车架轮；19-牵引头驱动轮；20-主机顶限高探测雷达；21-条码扫描录入仪；22-摄像头；23-前行中线雷达；24-低矮外侧障碍探测雷达；25-低矮内侧障碍探测雷达；26-牵挂杆到位传感器；27-低矮中间障碍探测雷达；28-车架轮轴架；29-轮轴止动块；30-车架轮轴；31-底盘；32-牵引车头后外壳；33-后外壳侧翼安装支架；34-左右轮驱动电机；35-左右轮减速器；36-挡泥板；37-外壳前安装支架；38-驱动轮轴；39-外壳顶安装支架；40-主机铰支轴；41-感应充电头伸缩装置；42-充电对位红外接收器；43-感应充电头伸缩行程感应器；44-主机安装法兰；45-待牵挂车感应器；46-感应充电头伸缩电机；47-带座轴承；48-铰支轴过线孔；49-车架法兰板；50-铰支轴锁紧螺母；51-夹背块；52-牵引头后外壳后安装支架。

具体实施方式

从图1~图9中可以看出，本发明包括牵引头、牵引车架、智能控制主机体1，所述牵引头由底盘31、左右轮驱动电机34、左右轮减速器35、牵引头驱动轮19、后外壳侧翼安装支架33、外壳前安装支架37、外壳顶安装支架39、后外壳后安装支架52、前外壳5、后外壳32及设置在外壳前端上的牵引头上部探测雷达16、前行中线雷达23、低矮外侧障碍探测雷达24、低矮内侧障碍探测雷达25及低矮中间障碍探测雷达27组成，左右轮驱动电机34分别定位在左右轮减速器35上，左右轮减速器35分别定位在牵引头底盘31的两旁，牵引头驱动轮19分别定位在左右轮减速器35的驱动轮轴38上，牵引头底盘31上分别设有后外壳侧翼安装支架33、外壳前安装支架37、外壳顶安装支架39、牵引头后外壳后安装支架52，牵引头的前后外壳5、32定位在上述的安装支架上，牵引头底盘31的中部设有凸起的平台，平台上定位有一带座轴承47，智能控制主机体1的铰支轴40定位在带座轴承47中；所述牵引车架由车架4、通过轮轴定位在车架4后部左右两旁的车架轮18、设置在车架后中部的牵挂机构10（另案申请）组成，所述牵挂机构（另案申请）包括扇形蜗轮及其上的牵挂杆、蜗杆、牵挂电机12和牵挂杆收放停感应控制电路（见图6），整个牵引车架通过车架4前部的车架法兰板49定位在主机体1的铰支轴40上；所述智能控制主机体1包括主机壳和设置在主机壳上的主机顶限高探测雷达20、主机中部探测雷达13、主机下部探测雷达14、设置在机体内的充电锂电池2、智能控制电路系统（另案申请）、自动感应充电装置（另案申请）。为了提高对不同高度和广角度障碍物探测的可靠性、准确性在主机壳上部的左右两侧设有限高探测雷达20，所述主机中部探测雷达13和主机下部探测雷达14、分别设置在主机壳正面的中部上下，其探测范围小于255°，在主机壳正面的的中下部设置有摄像头22，以便为视频控制系统提供实时影像,；所述在牵引头外壳上部探测雷达16的探测范围小于205°，以便探测高度在牵引头高度左右的障碍物，所述牵引头外壳下面的左右中分别设置有的低矮外侧障碍探测雷达24、低矮内侧障碍探测雷达25、低矮中间障碍探测雷达27，用于探测驱动轮高度以下的障碍物。

为了快速录入待送货物，在主机体外壳的上部中央设有条码扫描录入仪21，为了安全及便于收取发送货物在主机体外壳的顶部设有具有智能手机功能的触摸屏平板电脑8和手动触控键7，所述触摸屏平板电脑8界面设置为：电脑开机后或其他操作键停止一定时间后界面自动显示有：收货触摸键、发货触摸键、取货送货触摸键，主画面为实时导航地图和牵引车所在位置（参见图10），点击收货触摸键界面显示：下方为数字键盘，上放中间为取货密码录入框（参见图11），密码输入后按确认键界面显示：收件人和货物名称数量清单（参见图12），经核对按确认键，图6所示的智能送药车6相应的抽屉自动弹出或牵挂机构10自动脱钩，取走货物关上抽屉或推走智能送药车6显示屏恢复图10界面，智能多用牵引车继续执行原定的送货任务；点击发货触摸键界面显示：显示屏下方为数字键盘和英文字母键盘，顶行右侧显示提醒请输入货物名称数量，顶行中间显示发送地点录入框，在录入框内输入发送地点如：住院部二楼307病房3床，顶行右侧显示收件人姓名录入框和收件人手机号录入框，顶行下面为发货清单列表（参见图13），发送货物放好后和清单、收件人、手机号填写完毕按上确认键，智能送药车6抽屉自动关上或牵挂机构10自动挂钩，这时显示屏恢复图10界面，触摸屏平板电脑8内设有收件密码自动随机生成无线发送模块和智能导航控制模块，在按下确认键后平板电脑自动随机发送收件密码到收件人手机里，这时智能控制电路系统在平板电脑8里导航程序的控制下启动智能多用牵引车将货物送往目的地；点击取货送货触摸键界面显示：上方显示取货地录入框和送货地录入框，中间显示取货清单列表，下方显示数字键盘和英文字母键盘（参见图14），录入好取货地和送货地及取货清单按确认键，显示屏恢复图10界面，同时在触摸屏平板电脑8内的自身位置相互通联程序模块运算处理下，靠近取货地最近一辆智能多用牵引车前往取货地取货，到达取货地后点击取货送货触摸键，显示屏显示与点击取货送货触摸键后的显示相同，按照取货清单取完货按上确认键，这时智能控制电路系统在平板电脑里导航程序的控制下启动智能多用牵引车将货物送往目的地；另外所述触摸屏平板电脑8内设有语音智能呼叫模块，智能多用牵引车到达目的地后自动停车并语音呼叫。每辆智能多用牵引车的平板电脑里设有无线指令接收程序模块和自身位置相互通联程序模块，智能手机内装上平板电脑里的相应程序可自动与多辆智能多用牵引车无线通联，院内任何一部智能手机都可向所有智能多用牵引车发出发货呼叫指令。当所有智能多用牵引车接收到指令后便会相互间进行运算判断，最后与发出发货呼叫指令最近的一辆智能多用牵引车便会自动前往指令呼叫地执行任务。以上所说的左右轮驱动电机34为带内置编码器的永磁交流伺服电机，牵挂电机12为直流减速电机。

从以上所述的具体实施方案中可知，本发明牵引车与送药车为分体结构，且充分利用了送药车自身的车轮，因而具有结构简单，采购成本低，智能多用牵引车的也得到了充分利用，整个智能多用牵引车采用智能化导航控制，智能化自动化程度高，大量节省了人工和人工成本。

以上所列举的具体实施例仅仅是众多实施例的一种，无法一一列举。凡依本发明的保护范围所做的改进修改和修饰均属于本发明的保护范围，理应受到保护。

Claims (5)

1.一种医院智能多用牵引车，其特征在于包括牵引头、牵引车架、智能控制主机体，所述牵引头由底盘、左右轮驱动电机、左右轮减速器、牵引头驱动轮、壳安装支架、外壳及设置在外壳上相应位置的障碍物探测传感器组成，左右轮驱动电机分别定位在左右轮减速器上，左右轮减速器分别定位在牵引头底盘的两旁，牵引头驱动轮分别定位在左右轮减速器的驱动轮轴上，牵引头底盘的相应位置设有外壳安装支架，牵引头的外壳定位在相应的外壳安装支架上，牵引头底盘的中部设有凸起的平台，平台上定位有一带座轴承，智能控制主机体的铰支轴定位在带座轴承中；所述牵引车架由车架、通过轮轴定位在车架后部左右两旁的车架轮、设置在车架后中部的牵挂机构组成，所述牵挂机构包括扇形蜗轮及其上的牵挂杆、蜗杆、牵挂电机和牵挂杆收放停感应控制电路，整个牵引车架通过车架前部的车架法兰板定位在主机体的铰支轴上部的法兰上；所述智能控制主机体包括主机壳、设置在主机壳上相应位置的障碍物探测传感器、设置在机体内的充电锂电池、智能控制电路系统、自动感应充电装置。

2.根据权利要求1所述的一种医院智能多用牵引车，其特征在于所述障碍物探测传感器为探测雷达，在主机壳上部的左右两侧设有限高探测雷达，在主机壳的正面中部上下设有探测范围小于255°的探测雷达，在主机壳的正面中下部设置有摄像头，在牵引头外壳的正上面设置有探测范围小于205°的探测雷达，在牵引头外壳的正下面左右中分别设置有五个小范围探测的探测雷达。

3.根据权利要求1所述的一种医院智能多用牵引车，其特征在于在主机体外壳的上部中央设有条码或二维码扫描录入仪，在主机体外壳的顶部设有具有智能手机功能的触摸屏平板电脑和相应的触控键，所述触摸屏平板电脑界面设置为：电脑开机后或其他操作键停止一定时间后界面自动显示有：收货触摸键、发货触摸键、取货送货触摸键，主画面为实时导航地图和牵引车所在位置，点击收货触摸键界面显示：下方为数字键盘，上放中间为取货密码录入框，密码输入后按确认键界面显示：收件人和货物名称数量清单，按确认键，柜子相应的抽屉自动弹出或牵挂机构自动脱钩，取走货物关上抽屉或推走柜子显示屏恢复原始界面；点击发货触摸键界面显示：显示屏下方为数字键盘和英文字母键盘，顶行右侧显示提醒请输入货物名称数量，顶行中间显示发送地点录入框，顶行右侧显示收件人姓名录入框和收件人手机号录入框，顶行下面为发货清单列表，所述平板电脑内设有收件密码自动随机生成无线发送模块和智能导航控制模块及语音智能呼叫模块；点击取货送货触摸键界面显示：上方显示取货地录入框和送货地录入框，下方为数字键盘和英文字母键盘。

4.根据权利要求1所述的一种医院智能多用牵引车，其特征在于每辆智能多用牵引车的平板电脑里设有无线指令接收程序模块和自身位置相互无线通联程序模块，智能手机内装上也装有与平板电脑里的相对应的程序模块可自动与多辆智能多用牵引车无线通联，每辆智能多用牵引车之间的自身位置通过自身位置相互无线通联程序模块而相互通联。

5.根据权利要求1所述的一种医院智能多用牵引车，其特征在于所述左右轮驱动电机为带内置编码器的永磁交流伺服电机。