CN106527222A - 一种用于机器人的输出控制方法及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于机器人的输出控制方法以及一种机器人。本发明的方法包括：输出第一多模态数据；在输出所述第一多模态数据的过程中，接收用户输入；当所述用户输入包含输出第二多模态数据的请求时，判断所述第一多模态数据与所述第二多模态数据是否可以并行输出；当所述第一多模态数据与所述第二多模态数据不能并行输出时，中断所述第一多模态数据的输出，进行所述第二多模态数据的输出。根据本发明的方法，可以在机器人连续收到多个多模块数据的输出请求时避免输出冲突以及数据堆积阻塞，有效地保证机器人在交互过程中的输出稳定性，避免交互输出错误，从而大大提高用户体验。

Description

一种用于机器人的输出控制方法及机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种用于机器人的输出控制方法及机器人。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，智能机器人越来越多的被应用与人类的家庭生活中。

当前，在智能机器人与用户的人机交互过程中，经常会出现机器人针对前一个交互请求的回应并没有执行完毕用户就发出另一个交互请求的情况。此时多个交互请求同时堆积在机器人的系统中等待处理，就会造成机器人系统处理混乱、执行硬件冲突等情况的发生。

为了避免机器人在进行交互请求回应时出现系统处理混乱、执行硬件冲突的情况，需要一种用于机器人的输出控制方法。

发明内容

本发明提供了一种用于机器人的输出控制方法，所述方法包括：

输出第一多模态数据；

在输出所述第一多模态数据的过程中，接收用户输入；

当所述用户输入包含输出第二多模态数据的请求时，判断所述第一多模态数据与所述第二多模态数据是否可以并行输出；

当所述第一多模态数据与所述第二多模态数据不能并行输出时，中断所述第一多模态数据的输出，进行所述第二多模态数据的输出。

在一实施例中，判断所述第一多模态数据与所述第二多模态数据是否可以并行输出，其中，根据所述第一多模态数据与所述第二多模态数据所占用的硬件判断是否可以并行输出，如硬件资源占用冲突则判定不可并行输出。

在一实施例中，判断所述第一多模态数据与所述第二多模态数据是否可以并行输出，其中，根据所述第一多模态数据与所述第二多模态数据的执行过程/执行效果判断是否可以并行输出，如所述执行过程/执行效果间存在单方面干扰或相互干扰则判定不可并行输出。

在一实施例中，所述方法还包括：

所述第一多模态数据的输出被中断后，在执行完毕所述第二多模态数据时重新启动执行所述第一多模态数据的输出。

在一实施例中，通过调用应用实现所述第一多模态数据和/或所述第二多模态数据的输出。

本发明还提出了一种机器人，所述机器人包括：

输出模块，其配置为输出第一多模态数据；

输入采集模块，其配置为接收用户输入；

输出请求判定模块，其配置为在所述输出模块输出所述第一多模态数据的过程中，判断所述输入采集模块接收的用户输入是否包含输出第二多模态数据的请求；

并行输出判定模块，其配置为当所述用户输入包含输出第二多模态数据的请求时判断所述第一多模态数据与所述第二多模态数据是否可以并行输出；

其中，所述输出模块还配置为当所述第一多模态数据与所述第二多模态数据不能并行输出时，中断所述第一多模态数据的输出，进行所述第二多模态数据的输出。

在一实施例中，所述并行输出判定模块配置为根据所述第一多模态数据与所述第二多模态数据所占用的硬件判断是否可以并行输出，如硬件资源占用冲突则判定不可并行输出。

在一实施例中，所述并行输出判定模块配置为根据所述第一多模态数据与所述第二多模态数据的执行过程/执行效果判断是否可以并行输出，如所述执行过程/执行效果间存在单方面干扰或相互干扰则判定不可并行输出。

在一实施例中，所述输出模块还配置为：

所述第一多模态数据的输出被中断后，在执行完毕所述第二多模态数据时重新启动所述第一多模态数据的输出。

在一实施例中，所述输出模块还配置为：通过调用应用实现所述第一多模态数据和/或所述第二多模态数据的输出。

根据本发明的方法，可以在机器人连续收到多个多模块数据的输出请求时避免输出冲突以及数据堆积阻塞，有效地保证机器人在交互过程中的输出稳定性，避免交互输出错误，从而大大提高用户体验。

本发明的其它特征或优点将在随后的说明书中阐述。并且，本发明的部分特征或优点将通过说明书而变得显而易见，或者通过实施本发明而被了解。本发明的目的和部分优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的步骤来实现或获得。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例共同用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是根据本发明一实施例的方法流程图；

图2～图4是根据本发明实施例的方法的部分流程图；

图5是根据本发明一实施例的机器人系统结构简图。

具体实施方式

以下将结合附图及实施例来详细说明本发明的实施方式，借此本发明的实施人员可以充分理解本发明如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程并依据上述实现过程具体实施本发明。需要说明的是，只要不构成冲突，本发明中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合，所形成的技术方案均在本发明的保护范围之内。

当前，在智能机器人与用户的人机交互过程中，经常会出现机器人针对前一个交互请求的回应并没有执行完毕用户就发出另一个交互请求的情况。此时多个交互请求同时堆积在机器人的系统中等待处理，就会造成机器人系统处理混乱、执行硬件冲突等情况的发生。

为了避免机器人在进行交互请求回应时出现系统处理混乱、执行硬件冲突的情况，本发明提出了一种用于机器人的输出控制方法。接下来基于附图详细描述根据本发明实施例的方法的详细流程，附图的流程图中示出的步骤可以在包含诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。虽然在流程图中示出了各步骤的逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

如图1所示，在一实施例中，在当前的人机交互应用场景中，机器人输出当前多模态数据(第一多模态输出)(执行用户的命令或者基于用户/外部环境的交互输入做出交互输出回应)(步骤S110)。例如，用户命令机器人唱歌跳舞，机器人播放歌曲并伴随歌曲节奏舞动身体。

在执行步骤110的过程中，机器人接收用户输入(步骤S120)，判断用户输入是否包含输出新多模态数据(第二多模态输出)的请求(步骤S130)。具体的，即分析用户输入，判断其是否包含输出新多模态数据的命令或者回应用户输入是否需要输出新多模态数据。例如，在机器人唱歌跳舞过程中，用户命令机器人走过来，那么走过来这一行为就属于需要输出的新多模态数据。再例如，在机器人唱歌跳舞过程中，用户询问机器人“几点了”，为了回应用户的输出，机器人需要报时，那么报时行为就属于需要输出的新多模态数据。

当用户输入不包含输出新多模态数据的请求时，返回步骤S110，机器人继续输出当前多模态数据。

当用户输入包含输出新多模态数据的请求时，机器人接下来判断当前多模态数据与新多模态数据是否可以并行输出(步骤S140)；当当前多模态数据与新多模态数据可以并行输出时，机器人并行输出当前多模态数据与新多模态数据(步骤S150)。当当前多模态数据与新多模态数据不能并行输出时，机器人中断当前多模态数据的输出(步骤S160)，进行新多模态数据的输出(步骤S170)。

以具体的应用环境为例，假如用户首先命令机器人跳舞，在机器人跳舞的过程中，用户命令机器人走过来，由于走路与跳舞这两个行为不能并行输出，因此机器人中断跳舞，走向用户。

进一步的，在实际运行中，机器人输出的多模态数据可以分解为多个不同模态数据的结合。例如，机器人唱歌跳舞时其输出的多模态数据“歌曲以及舞蹈动作”可以简略的分成“歌曲输出”以及“舞蹈动作输出”两类数据输出。在某些情况下，新多模态数据虽然与当前多模态数据在整体上是不能并行输出的，但是针对被分离的单一模态数据而言，新多模态数据可以与某些单一模态数据并行输出。

因此，在本发明一实施例中，将当前多模态数据分解为多个单模态数据的集合，在判定新多模态数据与当前多模态数据是否可以并行输出时，分别针对集合中的每个单一模态数据进行判定，然后中断集合中不能并行输出的单一模态数据的输出，而保持其他可以并行输出的单一模态数据的输出。

例如，用户首先命令机器人唱歌跳舞，在机器人唱歌跳舞的过程中，用户命令机器人走过来，由于走路与跳舞这两个行为不能并行输出，但是走路与唱歌可以并行输出，因此机器人中断跳舞，一边唱歌一边走向用户。。

在图1所示流程中，关键步骤之一在于判断新多模态数据与当前多模态数据是否可以并行输出。在本发明一实施例中，机器人根据当前多模态数据与新多模态数据所占用的硬件判断是否可以并行输出，如硬件资源占用冲突则判定不可并行输出。具体的，确定输出新多模态数据的硬件占用情况，判断输出新多模态数据所需占用的硬件当前是否正在被占用(当前多模态数据输出是否占用该硬件)。如果被占用，那么如果并行输出就会造成硬件资源占用冲突，因此不能并行输出。例如”讲故事”和“语音报时”这两个行为都需要占用机器人的扬声器，他们就不能并行输出。

如图2所示，在一实施例中，机器人进行并行输出判断时确定输出新多模态数据所需占用的硬件(步骤S210)并确定当前的硬件占用情况(步骤220)；判断输出新多模态数据所需占用的硬件当前是否被占用(步骤S230)；如果被占用，则不能并行输出，如果没有被占用，则可以并行输出。

进一步的，虽然硬件资源占用需求不冲突的多模态数据在理论上是可以并行输出的，但是在某些应用场合中，一个多模态数据输出所达成的执行效果会对另一个多模态数据的输出产生干扰，从而使得另一个多模态数据的输出并不能达到预期的执行效果(单方面干扰)或者两个多模态数据的输出相互干扰导致两者均达不到预期的执行效果(相互干扰)。例如“行走”以及“拍照”这两个行为，其占用的硬件资源不冲突，理论上可以一边行走一边拍照，但是由于硬件性能的限制，行走时造成的视野晃动会干扰拍照的对焦，从而使得拍照行为无法获取清晰的图像。因此，为了保证执行效果，“行走”以及“拍照”这两个行为不能并行输出。

针对上述分析，在本发明一实施例中，根据当前多模态数据与新多模态数据的执行过程/执行效果判断是否可以并行输出，如执行过程/执行效果间存在单方面干扰或相互干扰则判定不可并行输出。

如图3所示，在一实施例中，机器人进行并行输出判断时确定输出新多模态数据的执行过程/执行效果(步骤S310)并确定输出当前多模态数据的执行过程/执行效果(步骤S320)；判断执行过程/执行效果间是否存在单方面干扰/相互干扰(步骤S330)；如果存在，则不能并行输出，如果不存在，则可以并行输出。

进一步的，为了尽可能的避免数据输出时出现干扰情况，在本发明一实施例中，采用硬件占用判定以及执行过程/执行效果干扰判定相结合的方式进行并行输出判定，只有同时通过硬件占用判定以及执行过程/执行效果干扰判定的两个多模态数据才被判定为可以并行输出。

如图1所示，当两个多模态数据不能并行输出时，机器人中断当前多模态数据的输出(步骤S160)，输出新多模态数据(步骤S170)。进一步的，在一实施例中，当机器人的当前多模态数据的输出被中断后，在机器人执行完毕新多模态数据时重新启动执行当前多模态数据。例如，机器人讲故事时用户询问时间，机器人中断讲故事并语音报时。当机器人完成语音报时则继续开始讲故事。

如图4所示，在一实施例中，当机器人判断新多模态数据与当前多模态数据不能并行输出时中断输出当前多模态数据(步骤S410)并输出新多模态数据(步骤S420)；此后机器人监控当前的输出状态，判断新多模态数据的输出是否完成(步骤S430)；如果新多模态数据的输出没有完成则继续执行步骤S420，继续输出；如果新多模态数据的输出已完成(步骤S420执行完毕)则继续输出当前多模态数据(步骤S440)。

在一实施例中，在步骤S440中，机器人完全重新执行当前多模态数据的输出。例如，机器人中断讲故事开始语音报时，机器人完成语音报时后从故事起始处开始讲。

进一步的，在一实施例中，机器人在中断当前多模态数据的输出时(步骤S410)保存输出记录，然后在再次启动当前多模态数据的输出时从中断位置起延续被中断的数据输出。例如，机器人中断讲故事开始语音报时，机器人完成语音报时后从故事中断处开始讲故事。

进一步的，在本发明一实施例中，机器人通过调用应用(加载在机器人操作系统上的应用程序)实现当前多模态数据和/或新多模态数据的输出。

综上，根据本发明的方法，可以在机器人连续收到多个多模块数据的输出请求时避免输出冲突以及数据堆积阻塞，有效地保证机器人在交互过程中的输出稳定性，避免交互输出错误，从而大大提高用户体验。

基于本发明的方法，本发明还提出了一种机器人。如图5所示，在一实施例中，机器人包括：

输出模块511，其配置为输出第一多模态数据(当前多模态数据)；

输入采集模块512，其配置为接收用户输入；

输出请求判定模块513，其配置为在输出模块511输出当前多模态数据的过程中，判断输入采集模块512接收的用户输入是否包含输出第二多模态数据(新多模态数据)的请求；

并行输出判定模块514，其配置为当用户输入包含输出新多模态数据的请求时判断当前多模态数据与新多模态数据是否可以并行输出；

其中，输出模块511还配置为当当前多模态数据与新多模态数据不能并行输出时，中断当前多模态数据的输出，进行新多模态数据的输出。

进一步的，当输出模块511当前没有输出任何数据，当前多模态数据可以被视为空数据，此时任何新多模态数据均可与当前多模态数据(空数据)并行输出。即，输出模块511没有数据输出；输入采集模块512接收用户输入；输出请求判定模块513判断用户输入是否包含输出第二多模态数据(新多模态数据)的请求；，其配置为当用户输入包含输出新多模态数据的请求时并行输出判定模块514判断可以并行输出；输出模块511输出第二多模态数据(新多模态数据)。

进一步的，在一实施例中，并行输出判定模块配置为根据当前多模态数据与新多模态数据所占用的硬件判断是否可以并行输出，如硬件资源占用冲突则判定不可并行输出。

进一步的，在一实施例中，并行输出判定模块配置为根据当前多模态数据与新多模态数据的执行过程/执行效果判断是否可以并行输出，如执行过程/执行效果间存在单方面干扰或相互干扰则判定不可并行输出。

进一步的，在一实施例中，输出模块还配置为：

当前多模态数据的输出被中断后，在执行完毕新多模态数据时重新启动当前多模态数据的输出。

进一步的，在一实施例中，输出模块还配置为：通过调用应用实现当前多模态数据和/或新多模态数据的输出。

综上，根据本发明机器人可以在连续收到多个多模块数据的输出请求时有效避免输出冲突以及数据堆积阻塞，从而保证机器人在交互过程中的输出稳定性，避免交互输出错误。相较于现有技术，机器人的输出错误率大大降低，用户体验得到有效提升。

虽然本发明所公开的实施方式如上，但所述的内容只是为了便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。本发明所述的方法还可有其他多种实施例。在不背离本发明实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明做出各种相应的改变或变形，但这些相应的改变或变形都应属于本发明的权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种用于机器人的输出控制方法，其特征在于，所述方法包括：

输出第一多模态数据；

在输出所述第一多模态数据的过程中，接收用户输入；

当所述用户输入包含输出第二多模态数据的请求时，判断所述第一多模态数据与所述第二多模态数据是否可以并行输出；

当所述第一多模态数据与所述第二多模态数据不能并行输出时，中断所述第一多模态数据的输出，进行所述第二多模态数据的输出。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述第一多模态数据与所述第二多模态数据是否可以并行输出，其中，根据所述第一多模态数据与所述第二多模态数据所占用的硬件判断是否可以并行输出，如硬件资源占用冲突则判定不可并行输出。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述第一多模态数据与所述第二多模态数据是否可以并行输出，其中，根据所述第一多模态数据与所述第二多模态数据的执行过程/执行效果判断是否可以并行输出，如所述执行过程/执行效果间存在单方面干扰或相互干扰则判定不可并行输出。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一多模态数据的输出被中断后，在执行完毕所述第二多模态数据时重新启动执行所述第一多模态数据的输出。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过调用应用实现所述第一多模态数据和/或所述第二多模态数据的输出。

6.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

输出模块，其配置为输出第一多模态数据；

输入采集模块，其配置为接收用户输入；

输出请求判定模块，其配置为在所述输出模块输出所述第一多模态数据的过程中，判断所述输入采集模块接收的用户输入是否包含输出第二多模态数据的请求；

并行输出判定模块，其配置为当所述用户输入包含输出第二多模态数据的请求时判断所述第一多模态数据与所述第二多模态数据是否可以并行输出；

其中，所述输出模块还配置为当所述第一多模态数据与所述第二多模态数据不能并行输出时，中断所述第一多模态数据的输出，进行所述第二多模态数据的输出。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述并行输出判定模块配置为根据所述第一多模态数据与所述第二多模态数据所占用的硬件判断是否可以并行输出，如硬件资源占用冲突则判定不可并行输出。

8.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述并行输出判定模块配置为根据所述第一多模态数据与所述第二多模态数据的执行过程/执行效果判断是否可以并行输出，如所述执行过程/执行效果间存在单方面干扰或相互干扰则判定不可并行输出。

9.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述输出模块还配置为：

所述第一多模态数据的输出被中断后，在执行完毕所述第二多模态数据时重新启动所述第一多模态数据的输出。

10.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述输出模块还配置为：通过调用应用实现所述第一多模态数据和/或所述第二多模态数据的输出。