CN106514620A - 一种七自由度可控曲柄连杆式机械爪 - Google Patents

Abstract

一种七自由度可控曲柄连杆式机械爪，连杆一一端连接在机架上另一端与连杆二一端连接，连杆二另一端与连杆三一端连接，连杆三另一端连接在执行终端上，连杆四一端连接在机架上另一端与连杆五一端连接，连杆五另一端连接在连杆三上，连杆六一端连接在机架上另一端与连杆七一端连接，连杆七另一端与三角连接板第一角连接，连杆八一端与三角连接板第二角连接另一端连接在执行终端上，连杆九一端连接在连杆六上另一端连接在曲柄轮上，连杆十一端连接在曲柄轮上另一端连接在连杆五上，连杆十一一端连接在连杆十上另一端连接在连杆三上。本发明采用曲柄连杆机构使得运动的精度得以大幅度提高，冲击振动也减少了，传动的效率与传统的机构相比有了提高。

Description

一种七自由度可控曲柄连杆式机械爪

技术领域

本发明涉及机械领域，具体是一种七自由度可控曲柄连杆式机械爪。

背景技术

机械手的产生使得人类的生活发生了重大的变化，机械手拥有非常大的劳动强度，而且可以在较短的时间内高效率的完成各项工作，也可以代替人去完成一些高难度、高危险的工作从而保证了工人的人身安全。并且也逐渐的使得工业化进程不断地加快，成为工业发展的中坚力量。因此，机械手收到了时间各国的关注与推广。

随着科技的不断进步，对现代机械要求的不断提高，同时对精度的要求也在逐步的提高。目前，许多的连杆式机械爪都是采用液压式的，具有结构简单，制造成本低，工作空间大等一系列的优点，但是其刚度与强度都普遍不高，并不适用于高精度、高转速和高负载的场合而且运动冲击也较大。而且对于液压式而言，不仅液压零部件制造精度要求高、制造及其维护保养成本高，液压油又容易由于工作时发热而失效，更换液压油成本高，液压系统易受环境因素影响，尤其在低温或高温环境下，容易出现无力或液压系统损坏等情况。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种七自由度可控曲柄连杆式机械爪。

为了实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：

一种七自由度可控曲柄连杆式机械爪，包括连杆一、连杆二、连杆三、连杆四、连杆五、连杆六、连杆七、连杆八、连杆九、连杆十、连杆十一、连杆十二、连杆十三、执行终端、曲柄轮、支撑杆、滑块、三角连接板、机架和小车，

连杆一一端通过转动副一连接在机架上，连杆一另一端通过转动副二与连杆二一端连接，连杆二另一端通过转动副三与连杆三一端连接，连杆三另一端通过转动副四连接在执行终端上，

连杆四一端通过转动副五连接在机架上，连杆四另一端通过转动副六与连杆五一端连接，连杆五另一端通过转动副七连接在连杆三上，

连杆六一端通过转动副八连接在机架上，连杆六另一端通过转动副九与连杆七一端连接，连杆七另一端通过转动副十与三角连接板第一角连接，连杆八一端通过转动副十一与三角连接板第二角连接，连杆八另一端通过转动副十二连接在执行终端上，三角连接板第三角通过转动副十三连接在连杆三上，

曲柄轮安装在支撑杆一端，支撑杆另一端固定在机架上，

连杆九一端通过转动副十四连接在连杆六上，连杆九另一端通过转动副十五连接在曲柄轮上，

连杆十一端通过转动副十六连接在曲柄轮上，连杆十另一端通过转动副十七连接在连杆五上，

连杆十一一端通过转动副十八连接在连杆十上，连杆十一另一端通过转动副十九连接在连杆三上，

连杆十二一端通过转动副二十连接在机架上，连杆十二另一端通过转动副二十一与连杆十三一端连接，连杆十三另一端通过转动副二十二连接在滑块上，所述连杆一上设有轴向滑槽，滑块安装在滑槽中，机架通过转动副二十三安装在小车上。

与现有技术相比较，本发明具备的有益效果：

目前，许多的连杆式机械爪都是采用液压式的，虽然具有结构简单，制造成本低，工作空间大等一系列的优点，但是其刚度与强度都普遍不高，并不适用于高精度、高转速和高负载的场合而且运动冲击也较大，此外还有较大的转动惯量，存在着对环境的污染。而对于本设计中的一种七自由度可控曲柄连杆式机械爪而言，既保留了结构简单，制造成本低，工作空间大，结构紧凑等一系列的优点，又采用了曲柄连杆机构使得运动的精度得以大幅度提高，并且冲击振动也减少了，特别适用于高转速的场合，传动的效率与传统的机构相比有了提高，同时也减少了转动惯量，运动平稳性与可靠性增加，不会产生污染。

附图说明

图1为本发明所述的七自由度可控曲柄连杆式机械爪的结构示意图一。

图2为本发明所述的七自由度可控曲柄连杆式机械爪的结构示意图二。

具体实施方式

下面通过实施例对本发明的技术方案作进一步阐述。

实施例1

一种七自由度可控曲柄连杆式机械爪，包括连杆一1、连杆二2、连杆三3、连杆四4、连杆五5、连杆六6、连杆七7、连杆八8、连杆九9、连杆十10、连杆十一11、连杆十二12、连杆十三13、执行终端14、曲柄轮16、支撑杆17、滑块19、三角连接板15、机架20和小车18，

连杆一1一端通过转动副一101连接在机架20上，连杆一1另一端通过转动副二102与连杆二2一端连接，连杆二2另一端通过转动副三103与连杆三3一端连接，连杆三3另一端通过转动副四104连接在执行终端14上，

连杆四4一端通过转动副五105连接在机架20上，连杆四4另一端通过转动副六106与连杆五5一端连接，连杆五5另一端通过转动副七107连接在连杆三3上，

连杆六6一端通过转动副八108连接在机架20上，连杆六6另一端通过转动副九109与连杆七7一端连接，连杆七7另一端通过转动副十110与三角连接板15第一角连接，连杆八8一端通过转动副十一111与三角连接板15第二角连接，连杆八8另一端通过转动副十二112连接在执行终端14上，三角连接板15第三角通过转动副十三113连接在连杆三3上，

曲柄轮16安装在支撑杆17一端，支撑杆17另一端固定在机架20上，

连杆九9一端通过转动副十四114连接在连杆六6上，连杆九9另一端通过转动副十五115连接在曲柄轮16上，

连杆十10一端通过转动副十六116连接在曲柄轮16上，连杆十10另一端通过转动副十七117连接在连杆五5上，

连杆十一11一端通过转动副十八118连接在连杆十10上，连杆十一11另一端通过转动副十九119连接在连杆三3上，

连杆十二12一端通过转动副二十120连接在机架20上，连杆十二12另一端通过转动副二十一121与连杆十三13一端连接，连杆十三13另一端通过转动副二十二122连接在滑块19上，所述连杆一1上设有轴向滑槽，滑块19安装在滑槽中，机架20通过转动副二十三安装在小车18上。

Claims (1)

1.一种七自由度可控曲柄连杆式机械爪，其特征在于，包括连杆一、连杆二、连杆三、连杆四、连杆五、连杆六、连杆七、连杆八、连杆九、连杆十、连杆十一、连杆十二、连杆十三、执行终端、曲柄轮、支撑杆、滑块、三角连接板、机架和小车，

连杆一一端通过转动副一连接在机架上，连杆一另一端通过转动副二与连杆二一端连接，连杆二另一端通过转动副三与连杆三一端连接，连杆三另一端通过转动副四连接在执行终端上，

连杆四一端通过转动副五连接在机架上，连杆四另一端通过转动副六与连杆五一端连接，连杆五另一端通过转动副七连接在连杆三上，

连杆六一端通过转动副八连接在机架上，连杆六另一端通过转动副九与连杆七一端连接，连杆七另一端通过转动副十与三角连接板第一角连接，连杆八一端通过转动副十一与三角连接板第二角连接，连杆八另一端通过转动副十二连接在执行终端上，三角连接板第三角通过转动副十三连接在连杆三上，

曲柄轮安装在支撑杆一端，支撑杆另一端固定在机架上，

连杆九一端通过转动副十四连接在连杆六上，连杆九另一端通过转动副十五连接在曲柄轮上，

连杆十一端通过转动副十六连接在曲柄轮上，连杆十另一端通过转动副十七连接在连杆五上，

连杆十一一端通过转动副十八连接在连杆十上，连杆十一另一端通过转动副十九连接在连杆三上，

连杆十二一端通过转动副二十连接在机架上，连杆十二另一端通过转动副二十一与连杆十三一端连接，连杆十三另一端通过转动副二十二连接在滑块上，所述连杆一上设有轴向滑槽，滑块安装在滑槽中，机架通过转动副二十三安装在小车上。